CN213566214U - 一种轮式移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轮式移动机器人，包括机器人主体和驱动轮组件，其特征在于，所述驱动轮组件可沿所述机器人主体的高度位置可调的安装在所述机器人主体上。通过驱动轮组件的高度的调节，当轮式移动机器人移动工程中，遇到凸起的地方则使驱动轮组件的位置升高，从而缓解了由于机器人主体因振动而带来的运行不稳定情况。

Description

一种轮式移动机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种轮式移动机器人。

背景技术

轮式移动机器人是指使用轮胎作为动力源来进行移动的一类机器人的统称。从控制方式来说，可将其分为自主移动型和人为操作型。自主移动型相比于操作型，必须得加装各类传感器和控制器，用以收集和处理环境数据，从而控制机器人运动。故此，一个完整的自主移动机器人一定包括以下部分：传感器，控制器，执行器。当然还需要一套机械结构将这三者连接起来，这就是机器人的本体。

目前，机器人不仅需要在实验室平滑的地面上移动，还需要在凹凸不平的地面上行走，目前的轮式移动机器人在行走过程中因振动而影响平衡，导致无法顺利的通过不平整的路面。

因此，如何提供一种轮式移动机器人，提高抓地力，从而保证稳定运行，是本技术领域人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种轮式移动机器人，提高抓地力，从而保证稳定运行。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种轮式移动机器人，包括机器人主体和驱动轮组件，其所述驱动轮组件可沿所述机器人主体的高度位置可调的安装在所述机器人主体上。

优选的，上述的轮式移动机器人中，所述驱动轮组件通过可压缩的弹簧与所述机器人主体连接，且所述弹簧的伸缩方向为所述机器人主体的高度方向。

优选的，上述的轮式移动机器人中，所述机器人主体上设置有导轨，所述驱动轮组件可沿所述导轨滑动的安装在所述导轨上，且所述导轨上靠近所述机器人主体的底部的一侧设置有用于限位所述驱动轮组件的限位件。

优选的，上述的轮式移动机器人中，所述导轨为两个，并且布置在所述驱动轮组件的驱动轮的径向两侧，所述驱动轮组件沿径向的两端分别与所述导轨滑动连接。

优选的，上述的轮式移动机器人中，还包括容置箱，所述导轨设置在所述容置箱内，所述驱动轮组件的轴承支撑座与所述导轨滑动配合连接。

优选的，上述的轮式移动机器人中，所述轴承支撑座上设置有与所述导轨配合的直线滑动轴承。

优选的，上述的轮式移动机器人中，每个所述导轨均包括并排布置的两列。

优选的，上述的轮式移动机器人中，所述机器人主体包括：

主体框架、主体机身以及罩设在外侧的外壳；

传感器元件。

优选的，上述的轮式移动机器人中，所述传感器元件包括：

用于探测障碍物的前置超声波探头、后置超声波探头和激光雷达。

本实用新型提供的一种轮式移动机器人，通过驱动轮组件的高度的调节，当轮式移动机器人移动工程中，遇到凸起的地方则使驱动轮组件的位置升高，从而缓解了由于机器人主体因振动而带来的运行不稳定情况。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例中公开的轮式移动机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中公开的轮式移动机器人的容置箱的结构示意图；

图3为本实用新型实施例中公开的驱动轮组件的结构示意图。

具体实施方式

本实用新型公开了一种轮式移动机器人，提高抓地力，从而保证稳定运行。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-图3所示，本申请还公开了一种轮式移动机器人，包括机器人主体和驱动轮组件，其中，该驱动轮组件可沿机器人主体的高度位置可调的安装在机器人主体上。本申请中通过驱动轮组件的高度的调节，当轮式移动机器人移动工程中，遇到凸起的地方则使驱动轮组件的位置升高，从而缓解了由于机器人主体因振动而带来的运行不稳定情况。

进一步的实施例中，上述的驱动轮组件通过可压缩的弹簧与机器人主体连接，并且弹簧的伸缩方向为机器人主体的高度方向。在实际中，通过弹簧的弹性可进一步缓解振动带来的影响，提高驱动轮的抓地力。

在另一实施例中，还可在机器人主体上设置导轨3，并且上述的驱动轮组件可沿该导轨3滑动，从而调节驱动轮组件的高度，实现驱动轮组件相对于机器人主体的高度的变化。具体的，该导轨3上靠近机器人主体的底部的一侧设置有用于限位驱动轮组件的限位件，以防止驱动轮组件与机器人主体分离，对于限位件的具体结构在此不做具体限定，只要能够满足上述限位功能的结构均在保护范围内。

优选的实施例中，上述的导轨3为两个，并且布置在驱动轮组件的驱动轮1的径向两侧，上述的驱动轮组件沿径向的两端分别与导轨3滑动连接。通过设置两个沿驱动轮1的径向布置的导轨3，可提高驱动轮组件沿导轨3运行的稳定性，保证该轮式移动机器人能够顺利滑行。

具体的实施例中，上述的轮式移动机器人还包括容置箱2，具体的，该导轨3设置在容置箱2内，并且驱动轮组件的轴承支撑座4与导轨3滑动配合连接。本申请中通过设置容置箱2，方便对驱动轮组件的安装，在实际中该容置箱2也可现有轮式移动机器人的结构，只需增加导轨3即可，对于该容置箱2的具体结构以及尺寸可根据不同的需要进行设置，且均在保护范围内。

在实际中，上述的驱动轮组件的轴承支撑座4上设置有与导轨3配合的直线滑动轴承5。采用直线滑动轴承5与导轨3配合实现滑动的同时保证配合的稳定性。对于驱动轮组件与导轨3的配合连接方式，还可采用与导轨3配合的滑轮或滑轨实现。

为了进一步保证驱动轮组件的稳定移动，避免出现卡死的情况，本申请中公开的导轨3均包括并排布置的两列。通过设置两列导轨3，可保证驱动轮组件移动时，两端同时运行，防止发生倾斜。对于导轨3的个数和尺寸可根据不同的需要进行设置，且均在保护范围内。

上述实施例中公开的机器人主体包括：主体框架、外壳和传感器元件，其中，主体框架作为整个轮式移动机器人的安装基础，外壳作为整个轮式移动机器人的外保护结构，在主体框架和外壳之间安装轮式移动机器人的电气系统。具体的，上述的电气系统包括各类电力零部件和各类传感器元件和控制器。优选地，对于传感器元件包括用于探测障碍物的前置超声波探头、后置超声波探头和激光雷达。本领域技术人员可以理解的是，对于传感器元件、控制器和电力零件的种类和个数，可根据不同的需要进行设置。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种轮式移动机器人，包括机器人主体和驱动轮组件，其特征在于，所述驱动轮组件可沿所述机器人主体的高度位置可调的安装在所述机器人主体上；

所述机器人主体包括：

主体框架、主体机身以及罩设在外侧的外壳；

传感器元件。

2.根据权利要求1所述的轮式移动机器人，其特征在于，所述驱动轮组件通过可压缩的弹簧与所述机器人主体连接，且所述弹簧的伸缩方向为所述机器人主体的高度方向。

3.根据权利要求1所述的轮式移动机器人，其特征在于，所述机器人主体上设置有导轨(3)，所述驱动轮组件可沿所述导轨(3)滑动的安装在所述导轨(3)上，且所述导轨(3)上靠近所述机器人主体的底部的一侧设置有用于限位所述驱动轮组件的限位件。

4.根据权利要求3所述的轮式移动机器人，其特征在于，所述导轨(3)为两个，并且布置在所述驱动轮组件的驱动轮的径向两侧，所述驱动轮组件沿径向的两端分别与所述导轨(3)滑动连接。

5.根据权利要求4所述的轮式移动机器人，其特征在于，还包括容置箱(2)，所述导轨(3)设置在所述容置箱(2)内，所述驱动轮组件的轴承支撑座(4)与所述导轨(3)滑动配合连接。

6.根据权利要求5所述的轮式移动机器人，其特征在于，所述轴承支撑座(4)上设置有与所述导轨(3)配合的直线滑动轴承(5)。

7.根据权利要求4所述的轮式移动机器人，其特征在于，每个所述导轨(3)均包括并排布置的两列。

8.根据权利要求1所述的轮式移动机器人，其特征在于，所述传感器元件包括：

用于探测障碍物的前置超声波探头、后置超声波探头和激光雷达。

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