CN116621083A - 地牛amr - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种地牛AMR，包括底盘模块，包括车头部以及与车头部固定连接的车尾部；行走模块，安装于底盘模块，用于驱动底盘模块移动；导航避障模块，包括设于车头部的第一探测组件以及设于车尾部的第二探测组件；第一探测组件和第二探测组件分别用于获取各自探测方向的探测信息，探测信息包括距离信息和/或图像信息；控制模块，分别与第一探测组件、第二探测组件连接以及行走模块连接，控制模块被设置为基于第一探测组件和/或第二探测组件获取的探测信息获取地牛AMR的周边环境信息和地牛AMR的位姿信息，并通过行走模块控制地牛AMR的行进路线。本发明通过立体化以及水平360°的位置和物料感知能力，能够实现SLAM和视觉导航，安全性更高、运动精度更高。

Description

地牛AMR

技术领域

本发明涉及货物搬运技术领域，尤其是指一种地牛AMR。

背景技术

对于自动化的地牛，通过自主的导航引导至预设位置是必然的要求。但是，现有的地牛利用传统的导航避障方法如可视图法、栅格法、自由空间法等算法对障碍物信息己知时的避障问题处理尚可，但当障碍信息未知或者障碍是可移动的时候，传统的导航方法一般不能很好的解决避障问题或者根本不能避障。而实际生活中，绝大多数的情况下，机器人所处的环境都是动态的、可变的、未知的，并不能做到完全的避障，导致在移动过程中，经常出现地牛与周边物体或操作员发生碰撞的事故，小则影响地牛的通行效率，大则会发生安全事故。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明公开了一种地牛AMR。

本发明所采用的技术方案如下：

一种地牛AMR，包括：

底盘模块，包括车头部以及与所述车头部固定连接的车尾部；

行走模块，安装于所述底盘模块，用于驱动所述底盘模块移动；

导航避障模块，包括设于所述车头部的第一探测组件以及设于所述车尾部的第二探测组件；所述第一探测组件和第二探测组件分别用于获取各自探测方向的探测信息，所述探测信息包括距离信息和/或图像信息；

控制模块，分别与所述第一探测组件、所述第二探测组件连接以及行走模块连接，所述控制模块被设置为基于所述第一探测组件和/或所述第二探测组件获取的探测信息获取地牛AMR的周边环境信息和地牛AMR的位姿信息，并通过所述行走模块控制地牛AMR的行进路线。

在一些实施例中，所述车尾部包括两个平行设置的叉齿，所述叉齿的一端与所述车头部固定连接，所述叉齿的另一端设有叉头护板。

在一些实施例中，所述行走模块包括：

驱动轮组，设于所述车尾部，用于驱动所述底盘模块前进、后退以及转向；

从动轮组，包括两组设于所述车头部的平衡轮机构，两组所述平衡轮机构被设置为通过联动实现自主调节，以使地牛AMR经过凹凸地面时，所述驱动轮组与从动轮组保持与地面的稳定接触。

在一些实施例中，所述第一探测组件包括：设于所述车头部的导航支架，设于导航支架顶部的导航激光雷达和三维视觉传感器，以及设于所述车头部的第一物料识别激光雷达；所述导航激光雷达、三维视觉传感器以及第一物料识别激光雷达分别与所述控制模块连接；所述控制模块被设置为根据所述导航激光雷达和所述第一物料识别激光雷达获取的障碍物距离信息以及三维视觉传感器获取的三维图像信息获取地牛AMR周围的立体环境信息以及地牛AMR的位姿信息；所述控制模块还被设置为基于所述第一物料识别激光雷达获取的识别待运输物料以及待运输物料的位置。

在一些实施例中，所述第一探测组件还包括设于所述车头部两侧的避障激光雷达，所述避障激光雷达与所述控制模块连接，所述避障激光雷达被设置为在所述车头部两侧的形成竖直平面内的扇形探测区域，以探测是否存在障碍物，并将获取的探测信息反馈至所述控制模块。

在一些实施例中，所述第二探测组件包括设于一个叉齿端部的叉头护板内的第二物料识别激光雷达，设于另一个叉齿端部的叉头护板内的摄像单元；所述第二物料识别激光雷达被设置为当地牛AMR后退时识别待运输物料并获取待运输物料的距离信息；所述摄像单元用于获取地牛AMR后部的图像信息；所述第二物料识别激光雷达和所述摄像单元与所述控制模块连接，以使所述控制模块基于所述第二物料识别激光雷达获取的距离信息以及所述摄像单元获取的图像信息，控制所述行走模块驱动所述底盘模块向待运输物料移动，将叉齿移动至待运输物料的正下方。

在一些实施例中，所述摄像单元包括向上探测的第一摄像单元以及向下探测的第二摄像单元。

在一些实施例中，还包括上装模块，所述上装模块包括设于所述底盘模块上的提升机构以及设于所述提升机构上的浮动供电机构；所述提升机构用于托举周转设备，所述浮动供电机构用于与所述周转设备对接。

在一些实施例中，所述提升机构包括可升降地设于所述车头部的提升框架、水平固定于所述提升框架的提升货叉以及驱动所述提升框架和/或所述提升货叉升降的驱动机构。

在一些实施例中，所述浮动供电机构包括：支撑主体，设于所述提升框架上的主动调节组件，设于所述支撑主体上的被动调节组件，以及与所述被动调节组件连接的供电组件；所述主动调节组件与所述支撑主体连接，用于驱动所述支撑主体升降以调节所述供电组件对接前的对接高度；所述被动调节组件用于在对接时和对接后被动调节所述供电组件的位姿。

本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

本发明所述的地牛AMR通过设置多组传感器解决地牛AMR的导航避障问题，包括导航激光雷达、三维视觉传感器、物料识别激光雷达、摄像单元和避障激光雷达，使得地牛AMR立体化以及水平360度的位置和物料感知能力，能够实现SLAM和视觉导航，安全性更高、运动精度更高。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明。

图1是本发明中地牛AMR的第一视角的结构示意图。

图2是本发明中地牛AMR的内部结构示意图。

图3是本发明中地牛AMR的主视图。

图4是本发明中摄像单元的结构示意图。

图5是本发明中行走模块的结构示意图。

图6是本发明中平衡轮组的剖面图。

图7是本发明中地牛AMR的第二视角的结构示意图。

图8是本发明中浮动供电机构的结构示意图。

图9是本发明中第一被动调节组件的示意图。

图10是本发明中第二被动调节组件和供电组件的示意图。

图11是本发明中第三被动调节组件的示意图。

说明书附图标记说明：

1、底盘模块；11、车头部；111、壳体结构；112、导航支架；12、车尾部；121、叉齿；122、叉头护板；

2、上装模块；21、提升机构；22、浮动供电机构；

100、支撑主体；101、支撑底板；102、第一侧板；103、第二侧板；

200、主动调节组件；201、第一直线引导件；202、第一移动件；203、第一驱动源；

300、第一被动调节组件；301、旋转轴；302、旋转支撑部；303、旋转轴套；

400、第二被动调节组件；401、第一支架；402、第二支架；403、第二直线引导件；404、第二移动件；405、连接部；406、通槽；

500、第三被动调节组件；501、伸缩套筒；502、伸缩导杆；503、弹性件；504、径向孔；505、锁定件；

600、供电组件；601、供电主体；602、供电接头；

3、行走模块；31、驱动轮组；32、平衡轮机构；321、平衡支座；322、液压缸；323、导向支撑杆；324、钢球；325、收容腔；326、行走轮；33、液压油管；

4、控制模块；

5、电源模块；

6、导航避障模块；61、导航激光雷达；62、三维视觉传感器；63、第一物料识别激光雷达；64、第二物料识别激光雷达；65、摄像单元；66、避障激光雷达。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

关本发明的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本发明，此外，在全部实施例中，相同的附图标号表示相同的元件。

在实际使用地牛进行货物搬运的过程中发现，绝大多数的情况下，地牛所处的环境都是动态的、可变的、未知的，并不能做到完全的避障，导致在移动过程中，经常出现地牛与周边物体或操作员发生碰撞的事故。

为解决上述问题，本发明提供了一种地牛AMR。

如图1所示，本实施例提供一种地牛AMR包括底盘模块1、行走模块3、控制模块4、电源模块5和导航避障模块6。

其中，如图2所示，底盘模块1包括车头部11以及与车头部11固定连接的车尾部12。车头部11上设有壳体结构111，并在二者之间形成腔体结构。同时，车头部11还设有控制模块4和电源模块5，控制模块4和电源模块5都设于该腔体结构内。电源模块5与控制模块4连接，并通过控制模块4与上装模块2、行走模块3和导航避障模块6电连接。车尾部12包括两个叉齿121，每个叉齿121的尾部均设有叉头护板122。

结合图3和图4，导航避障模块6包括设于车头部11的第一探测组件以及设于车尾部12的第二探测组件；第一探测组件和第二探测组件分别用于获取各自探测方向的探测信息，探测信息包括距离信息和/或图像信息。

具体地，第一探测组件包括设于车头部11的导航支架112，设于导航支架112顶部的导航激光雷达61和三维视觉传感器62，以及设于车头部11的第一物料识别激光雷达63；导航激光雷达61、三维视觉传感器62以及第一物料识别激光雷达63分别与控制模块4连接；控制模块4被设置为根据导航激光雷达61和第一物料识别激光雷达63获取的障碍物距离信息以及三维视觉传感器62获取的三维图像信息获取地牛AMR周围的立体环境信息以及地牛AMR的位姿信息；控制模块4还被设置为基于第一物料识别激光雷达63获取的识别待运输物料以及待运输物料的位置。

与现有技术相比，导航激光雷达61探测前方的障碍物信息，获取障碍物与导航激光雷达61之间的距离，并由此计算获取障碍物与地牛AMR的距离信息；三维视觉传感器62通过拍摄获取地牛前方的三维图像信息，并利用多信息融合算法对距离信息和图像信息进行数据融合获取三维SLAM地图，进一步通过导航激光雷达61的定位方法获取地牛AMR的位姿信息，并基于上述获取的三维SLAM地图以及地牛AMR位姿信息进行路径规划和导航。基于三维SLAM地图实现的路径规划和导航，能够帮助解决空间立体障碍物的避障问题。

一方面，第一物料识别激光雷达63扫描获取障碍物的距离信息，控制模块4能够根据第一物料识别激光雷达63获取的距离信息，结合预设的物料模型能够识别物料，并获取物料精确的位置信息；同时，融合第一物料识别激光雷达63探测获取的数据，能够进一步提升三维SLAM地图的精确性以及地牛AMR位姿的精确性，以提升路径规划和导航的精确性。

进一步地，第一探测组件还包括设于车头部11两侧的避障激光雷达66，避障激光雷达66与控制模块4连接，避障激光雷达66被设置为在车头部11两侧的形成竖直平面内的扇形探测区域，以探测是否存在障碍物，并将获取的探测信息反馈至控制模块4。若避障激光雷达66探测发现车头部11两侧均无障碍物，则由控制模块4下达继续前进的指令，行走模块3驱动底盘模块1移动。若避障激光雷达66探测发现车头部11有障碍物，则由控制模块4下达报警信息，该报警信息可以通过语音进行播报或者警报器等播报；当避障激光雷达66探测发现车头部11的一侧存在障碍物时，由控制模块4下达转向指令，并通过行走模块3向无障碍物的一侧转向移动。若避障激光雷达66探测发现车头部11的两侧均存在障碍物，则由控制模块4下达停止行进的指令，或重新规划行进路线的指令。

需要说明的是，扇形的扫描探测区域不仅可以探测地面上的障碍物，还可以探测具有一定高度悬空的障碍物。

第二探测组件包括设于一个叉齿121端部的叉头护板122内的第二物料识别激光雷达64，设于另一个叉齿121端部的叉头护板122内的摄像单元65；第二物料识别激光雷达64被设置为当地牛AMR后退时识别待运输物料并获取待运输物料的距离信息；摄像单元65用于获取地牛AMR后部的图像信息；第二物料识别激光雷达64和摄像单元65与控制模块4连接，以使控制模块4基于第二物料识别激光雷达64获取的距离信息以及摄像单元65获取的图像信息，控制行走模块3驱动底盘模块1向待运输物料移动，将叉齿121移动至待运输物料的正下方。其中，摄像单元65包括向上探测的第一摄像单元以及向下探测的第二摄像单元。第一摄像单元探测叉齿121端部上方的图像信息，确定叉齿121伸入到物料/周转设备的正下方；第二摄像单元，用于探测叉齿121端部下方的图像信息，以避免地牛AMR行进路径上的障碍物。

在实际使用过程中，地牛AMR在经过不平坦的路面时，容易导致地牛AMR的驱动轮打滑，尤其是空载时，车头部11自重较大，叉齿121一端自重较轻，打滑现象更为明显，由此造成地牛AMR行进路线产生偏移，需要根据导航路径不断调整地牛AMR的行进路线。不但影响地牛AMR的运动精度，还会极大增大控制模块4的计算控制负担。

为此，结合图5和图6，本实施中的行走模块3包括驱动轮组31和从动轮组。

其中，驱动轮组31设于车尾部12，用于驱动底盘模块1前进、后退以及转向；具体地，驱动轮组31的数量为两个，分别设于车尾部12的两个叉齿121内。驱动轮组31包括驱动轮以及带动驱动轮转动的动力源图中未示出。若两个驱动轮同向转动，则实现地牛的前进或后退。若两个驱动轮反向转动，则实现地牛AMR的转向。

从动轮组包括两组设于车头部11的平衡轮机构32，两组平衡轮机构32被设置为通过联动实现自主调节，以使地牛AMR经过凹凸地面(图5中位于左侧的平衡轮机构32经过的是平坦地面，位于左侧的平衡轮机构32经过的是凸起地面)时，驱动轮组31与从动轮组保持与地面的稳定接触。

具体而言，各平衡轮机构32包括与垂直固定于车头部11的平衡支座321，固定于平衡支座321上的液压缸322、与平衡支座321滑动连接的导向支撑杆323、设于平衡支座321里的钢球324以及与导向支撑杆323的底部固定连接的行走轮326。其中，平衡支座321内沿竖直方向形成有贯穿平衡支座321的收容腔325。两个平衡轮机构32的液压缸322通过液压油管33连通，液压油管33内充满液压油。液压缸322的顶杆自平衡支座321的顶部延伸至平衡支座321的收容腔325内。导向支撑杆323的顶部自平衡支座321的底部延伸至收容腔325内。钢球324设于液压缸322的顶杆和导向支撑杆323之间。并且，顶杆和导向支撑杆323相对的端部均开设有球形槽，钢球324设于球形槽内。一方面，通过液压缸322的顶杆能够为导向支撑杆323提供向下的支撑力。另一方面，导向支撑杆323通过钢球324与液压缸322的顶杆形成点接触的上下浮动连接构型。同时，液压缸322的顶杆和导向支撑杆323之间通过钢球324形成万向活动关节结构，使得导向支撑杆323可以沿任意方向自由摆动不会损伤液压缸322的顶杆，即不会导致液压缸322的顶杆产生径向偏移，从而有效防止液压缸322受损漏油。

当两侧的行走轮326通过平整度不同地面时，如果一侧的行走轮326向上运动，则会带动对应的导向支撑杆323向上推动液压缸322的顶杆挤压液压油。液压油顺着液压油管33流向另一侧的液压缸322，并使另一侧的液压缸322的顶杆向下挤压对应的导向支撑杆323，使该导向支撑杆323对应的行走轮326挤压路面，并最终达到压力平衡状态，两侧的行走轮326对地压力相等，从而使两个自适应平衡组件确立的支撑点和两个驱动轮组31与地面形成稳定的三角支撑平面，避免通过凹凸地面及过台阶时驱动轮悬空打滑，通过性较强。相应地，当一侧行走轮326向下运动时，也对应的液压油流向则相反。

由此，本实施例提供的技术方案能够有效解决地牛AMR打滑的情况，极大提升地牛AMR的运动精度，并且降低控制模块4的计算负担。由此，申请人考虑在地牛AMR具有较高的运动精度时所能产生的进一步的积极的应用。并在此情况下发现地牛AGV与周转设备进行通讯和供电，限制了地牛的使用领域。例如，在锂电行业，承担周转设备的料仓的周转不仅需要搬运，还需要对料仓阀门的开合进行控制。现有技术中为了解决这一问题，需要为料仓单独配置电源和控制单元，导致成本增加，并且增加控制过程的复杂程度。

在进一步的实施例中，如图7所示，地牛AMR还包括上装模块2，上装模块2包括设于底盘模块1上的提升机构21以及设于提升机构21上的浮动供电机构22；提升机构21用于托举周转设备，浮动供电机构22用于与周转设备对接，周转设备可以是运输锂电正负极材料的料仓。

其中，提升机构21包括设于两个水平设置的提升货叉、连接提升货叉的提升框架以及驱动提升框架或提升货叉上下运动的驱动机构(图中未示出)。具体的，提升框架包括一组平行设置的横梁，且一组横梁通过一组连系梁进行连接，形成提升框架。驱动机构可以设于车头部11，并采用液压缸的方式驱动提升框架上下运动。当然驱动机构也可以集成在车尾部12的通过液压缸和多连杆的方式直接驱动提升货叉上下运动。提升框架能够保持两个提升货叉同步上下运动，保证物料提升时的稳定性和安全性。

浮动供电机构22设于提升机构21上，在提升货叉移动至周转设备的底部时，利用地牛AMR的精确定位，使地牛AMR上的浮动供电机构22与周转设备的对接装置进行对接，进而为周转设备供电和控制周转设备上的电气元件。而当地牛AMR脱离周转设备时，浮动供电机构22和周转设备上的对接装置脱离，周转设备断电，也能极大提升安全性。

如图8所示，本实施例中浮动供电机构22包括支撑主体100、引导支撑主体100移动的主动调节组件200、设于支撑主体100上的第一被动调节组件300、设于第一被动调节组件300上的第二被动调节组件400、设于第二被动调节组件400上第三被动调节组件500以及与第三被动调节组件500连接的供电组件600。

设定地牛AMR的宽度方向为X轴方向，地牛AMR的长度方向为Y轴方向，地牛AMR的高度方向为Z轴方向。具体的，支撑主体100包括水平设置的支撑底板101、垂直于X轴方向设置的两个第一侧板102以及垂直于Y轴方向设置的一个第二侧板103。上述两个第一侧板102沿X轴方向分别固定于支撑底板101的两端部。第二侧板103固定于支撑底板101远离车尾部12的一侧，其两端分别与两个第一侧板102固定连接，从而使得支撑主体100形成一个半开放的收容结构。主动调节组件200在该收容结构的外侧，而第一被动调节组件300、第二被动调节组件400和第三被动调节组件500在该收容结构的内部或至少部分在该收容结构的内部。

主动调节组件200的数量为两个，分别位于第一侧板102的两侧。具体的，主动调节组件200包括沿Z轴方向设置的第一直线引导件201、可沿第一直线引导件201移动的第一移动件202以及第一驱动源203。其中，第一直线引导件201采用第一导向柱，第一移动件202采用套于第一导向柱的第一直线轴承，第一驱动源203采用驱动支撑主体100上下移动的电动气缸。第一导向柱的两端固定于提升框架的上下横梁，以实现垂直设置。套于第一导向柱的第一直线轴承与第一侧板102的外侧面固定连接。电动气缸的底部固定于提升框架的下横梁，电动气缸的顶部固定于支撑主体100的第一侧板102。通过电动气缸的驱动，使得支撑主体100可以沿第一直线引导件201即第一导向柱的长度方向上下移动，从而可以根据不同的应用场景先将供电组件600主动调节至合适的高度，便于对接。

如图9所示，第一被动调节组件300包括垂直固定于支撑底板101上的旋转轴301、套设于旋转轴301的旋转轴套303以及设于旋转轴套303上的旋转支撑部302。其中，旋转轴301设于支撑底板101、远离第二侧板103一侧的中间位置。旋转轴套303包括套管部以及固定套管部的台阶部。台阶部的外径大于套管部的外径。旋转支撑部302包括支撑臂以及设于支撑臂两端的平衡臂。其中，平衡臂靠近中部的位置开有与套管部适配的通孔，旋转轴套303自该通孔的底部插入，使旋转轴套303的台阶部能够支撑旋转支撑部302，并承担其与支撑底板101之间的磨损。旋转轴套303的套管部与通孔之间可以采用过渡配合或过盈配合的方式实现连接。相应的，旋转轴套303采用耐磨性的材质制成，例如耐磨钢等，平衡臂远离支撑臂的端部设有支撑轮，以实现旋转支撑部302水平旋转过程中的平衡性，并降低水平摆动调节的难度。并且，这种方式还能够适当地增加支撑臂的旋转角度，使得供电组件600在水平方向具有较大的角度调节空间。

如图10所示，第二被动调节组件400包括第一支架401、第二支架402、第二直线引导件403以及第二移动件404。第一支架401固定于旋转支撑部302上，第一支架401的中间位置水平开有贯穿第一支架401的通槽406。第一支架401的底部和顶部分别向第二侧板103的方向延伸形成连接部405。第二直线引导件403的数量为两个，并且均竖直设置。第二直线引导件403两端固定于第一支架401的顶部和底部。第二移动件404的数量也为两个，并且这两个第二移动件404分别可移动地设于第二直线引导件403。第二支架402与这两个第二移动件404固定，并与第一支架401上的通槽406相对。进而，第二支架402可相对于第一支架401上下移动，以实现供电组件600在竖直方向的浮动调节。本实施例中的第二直线引导件403可以采用第二导向柱，第二移动件404采用与第二导向柱适配的第二直线轴承。在实际应用中，也可以采用其他形式的直线运动机构。

如图11所示，第三被动调节组件500固定于第二被动调节组件400的第二支架402上。第三被动调节组件500的数量也为两个。具体的，第三被动调节组件500包括同轴设置的伸缩套筒501、伸缩导杆502以及弹性件503。其中，伸缩套筒501水平固定于第二支架402，伸缩导杆502的一端插于伸缩套筒501，另一端延伸贯穿第一支架401上的通槽406后与供电组件600固定连接。伸缩导杆502沿径向开有至少一个径向孔504，这些径向孔504内设置至少一个锁定件505。弹性件503套于伸缩导杆502，弹性件503的一端与伸缩套筒501抵接，另一端与锁定件505抵接，使得伸缩导杆502可沿自身长度方向移动，从而实现供电组件600在水平方向的伸缩调节。

如图10所示，供电组件600包括与伸缩导杆502固定连接的供电主体601以及固定于供电主体601并远离伸缩导杆502一端的供电接头602。该供电接头602上设置有电源接头和通讯接头。供电接头602与车头部11的电源模块5和控制模块4电连接。另外，供电主体601在供电接头602一侧还设有若干导向轮。具体的，导向轮可以设置在供电主体601沿X方向的左右两侧，以引导供电主体601连同供电接头602左右摆动，需要说明的是，导向轮也可以设置在供电主体601沿Y轴方向的上下两侧，以引导供电主体601连同供电接头602左右摆动。

在实际使用过程中，只需在周转设备上设置与供电接头602适配的接头插座即可为周转设备进行供电以及控制周转设备上电器元件的工作状态。

此外，本实施例提供的供电组件600在旋转轴301的一侧形成悬臂端，第二被动调节组件400可以在旋转轴301的另一侧起到平衡的作用，能够在一定程度上保证浮动供电机构22的稳定性和使用寿命。同时还能保证第二被动调节组件400和第三被动调节组件500不会产生干涉。

在本发明实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种地牛AMR，其特征在于，包括：

底盘模块(1)，包括车头部(11)以及与所述车头部(11)固定连接的车尾部(12)；

行走模块(3)，安装于所述底盘模块(1)，用于驱动所述底盘模块(1)移动；

导航避障模块(6)，包括设于所述车头部(11)的第一探测组件以及设于所述车尾部(12)的第二探测组件；所述第一探测组件和第二探测组件分别用于获取各自探测方向的探测信息，所述探测信息包括距离信息和/或图像信息；

控制模块(4)，分别与所述第一探测组件、所述第二探测组件连接以及行走模块(3)连接，所述控制模块(4)被设置为基于所述第一探测组件和/或所述第二探测组件获取的探测信息获取地牛AMR的周边环境信息和地牛AMR的位姿信息，并通过所述行走模块(3)控制地牛AMR的行进路线。

2.根据权利要求1所述的地牛AMR，其特征在于，

所述车尾部(12)包括两个平行设置的叉齿(121)，所述叉齿(121)的一端与所述车头部(11)固定连接，所述叉齿(121)的另一端设有叉头护板(122)。

3.根据权利要求1所述的地牛AMR，其特征在于，

所述行走模块(3)包括：

驱动轮组(31)，设于所述车尾部(12)，用于驱动所述底盘模块(1)前进、后退以及转向；

从动轮组，包括两组设于所述车头部(11)的平衡轮机构(32)，两组所述平衡轮机构(32)被设置为通过联动实现自主调节，以使地牛AMR经过凹凸地面时，所述驱动轮组(31)与从动轮组保持与地面的稳定接触。

4.根据权利要求1所述的地牛AMR，其特征在于，

所述第一探测组件包括：设于所述车头部(11)的导航支架(112)，设于所述导航支架(112)顶部的导航激光雷达(61)和三维视觉传感器(62)，以及设于所述车头部(11)的第一物料识别激光雷达(63)；所述导航激光雷达(61)、三维视觉传感器(62)以及第一物料识别激光雷达(63)分别与所述控制模块(4)连接；所述控制模块(4)被设置为根据所述导航激光雷达(61)和所述第一物料识别激光雷达(63)获取的障碍物距离信息以及三维视觉传感器(62)获取的三维图像信息获取地牛AMR周围的立体环境信息以及地牛AMR的位姿信息；所述控制模块(4)还被设置为基于所述第一物料识别激光雷达(63)获取的识别待运输物料以及待运输物料的位置。

5.根据权利要求4所述的地牛AMR，其特征在于，

所述第一探测组件还包括设于所述车头部(11)两侧的避障激光雷达(66)，所述避障激光雷达(66)与所述控制模块(4)连接，所述避障激光雷达(66)被设置为在所述车头部(11)两侧的形成竖直平面内的扇形探测区域，以探测是否存在障碍物，并将获取的探测信息反馈至所述控制模块(4)。

6.根据权利要求1所述的地牛AMR，其特征在于，

所述第二探测组件包括设于一个叉齿(121)端部的叉头护板(122)内的第二物料识别激光雷达(64)，设于另一个叉齿(121)端部的叉头护板(122)内的摄像单元(65)；所述第二物料识别激光雷达(64)被设置为当地牛AMR后退时识别待运输物料并获取待运输物料的距离信息；所述摄像单元(65)用于获取地牛AMR后部的图像信息；所述第二物料识别激光雷达(64)和所述摄像单元(65)与所述控制模块(4)连接，以使所述控制模块(4)基于所述第二物料识别激光雷达(64)获取的距离信息以及所述摄像单元(65)获取的图像信息，控制所述行走模块(3)驱动所述底盘模块(1)向待运输物料移动，将叉齿(121)移动至待运输物料的正下方。

7.根据权利要求6所述的地牛AMR，其特征在于，

所述摄像单元(65)包括向上探测的第一摄像单元以及向下探测的第二摄像单元。

8.根据权利要求1所述的地牛AMR，其特征在于，

还包括上装模块(2)，所述上装模块(2)包括设于所述底盘模块(1)上的提升机构(21)以及设于所述提升机构(21)上的浮动供电机构(22)；所述提升机构(21)用于托举周转设备，所述浮动供电机构(22)用于与所述周转设备对接。

9.根据权利要求8所述的地牛AMR，其特征在于，

所述提升机构(21)包括可升降地设于所述车头部(11)的提升框架、水平固定于所述提升框架的提升货叉以及驱动所述提升框架和/或所述提升货叉升降的驱动机构。

10.根据权利要求9所述的地牛AMR，其特征在于，

所述浮动供电机构(22)包括：支撑主体(100)，设于所述提升框架上的主动调节组件(200)，设于所述支撑主体(100)上的被动调节组件，以及与所述被动调节组件连接的供电组件(600)；所述主动调节组件(200)与所述支撑主体(100)连接，用于驱动所述支撑主体(100)升降以调节所述供电组件(600)对接前的对接高度；所述被动调节组件用于在对接时和对接后被动调节所述供电组件(600)的位姿。