CN217578221U - 一种自动搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动搬运装置，包括主体，滑架，拉线编码器，第一传感器，第二传感器和第三传感器，滑架设置在主体上，滑架与主体滑动连接，滑架上设有第一传感器，检测前方障碍物，所述拉线编码器设置在主体和滑架之间，用于检测滑架起升高度，滑架中部设有第二传感器，用于检测货物，所述第三传感器设置在主体上，用于检测物料轴心。本实用新型的一种自动搬运装置能够实现对圆柱形物料的自动检测和运输，无需人员干预，提升了物料的搬运效率。

Description

一种自动搬运装置

技术领域

本实用新型涉及搬运设备技术领域，特别涉及一种自动搬运装置。

背景技术

现有的物品自动搬运通常采用叉车式AGV，其由液压升降系统、差速驱动系统、PLC控制系统、导引系统、通信系统、警示系统、操作系统和动力电源组成，是集液压升降和PLC控制的可编程无线调度的自动导引小车。主驱动采用自主研发的差动伺服电机驱动，配置高精度角度转向舵机，使整车运行响应迅速定位精准；独立液压升降系统辅助高精度位移传感器使叉车可在其升降在行程内任意位置停靠，大大提高装载柔性化和举升的位置精度。但是，现有的AGV通常用于搬运货物后进行堆垛，而针对圆柱形的货物放置在货架上的应用场景，难以有效实现自动搬运。因此，需要研发一种能够对圆柱形物品进行自动搬运的自动搬运装置。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术的问题，提供了一种能够自动搬运圆柱形货物，有效提升搬运效率的自动搬运装置。

具体技术方案如下：一种自动搬运装置，包括主体，滑架，拉线编码器，第一传感器，第二传感器和第三传感器，所述滑架设置在主体上，滑架与主体滑动连接，滑架上设有第一传感器，检测前方障碍物，所述拉线编码器设置在主体和滑架之间，用于检测滑架起升高度，滑架中部设有第二传感器，用于检测货物，所述第三传感器设置在主体上，用于检测物料轴心。

作为优选方案，所述滑架与主体通过升降组件连接。

作为优选方案，所述滑架包括连接部和叉臂，叉臂一端与连接部连接，另一端为自由端，所述连接部与主体连接。

作为优选方案，所述叉臂有两个，两个叉臂平行设置。

作为优选方案，所述叉臂内侧设有斜面。

作为优选方案，所述第一传感器设置在叉臂的自由端。

作为优选方案，所述主体的顶部设有导航模组。

作为优选方案，所述主体的底部设有避障模组。

本实用新型的技术效果：本实用新型的一种自动搬运装置能够实现对圆柱形物料的自动检测和运输，无需人员干预，提升了物料的搬运效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例的一种自动搬运装置的示意图。

图2是本实用新型实施例的一种自动搬运装置的搬运示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

如图1和图2所示，本实施例的一种自动搬运装置，包括主体20，滑架1，拉线编码器4，第一传感器2，第二传感器5和第三传感器6，所述滑架1设置在主体20上，滑架1与主体20滑动连接。滑架1上设有第一传感器2，检测前方障碍物。所述拉线编码器4设置在主体20和滑架1之间，用于检测滑架1起升高度，滑架1中部设有第二传感器5，用于检测货物，所述第三传感器6设置在主体20上，用于检测物料轴心。上述技术方案中，主体20为AGV主体，能够自动移动行走，从而带动滑架1运动。滑架1用于支撑物料9，滑架1能够相对主体20升降运动，从而调整物料9的高度。拉线编码器4检测到物料9的高度后将信号传输给主体内的控制模块。自动搬运装置在使用时，自动搬运装置带着物料9运行到物料货架10正前方时，在距离10正前方指定距离停下，抬起物料9，这时候物料遮挡第三传感器6，在物料到位后，第三传感器6的光束会穿过物料9的中心，此时自动搬运装置会向前推进，直到被料架10轴心遮挡，控制模块控制滑架下降，放下物料9，自动搬运装置离开。通过上述技术方案，能够实现对圆柱形物料的自动搬运，提升物料的搬运效率。本实施例中，所述第一至第三传感器均为光电传感器。

本实施例中，所述滑架1与主体通过升降组件3连接，升降组件3能够带动滑架1升降，从而调整物料9的位置，升降组件3可采用现有AGV叉车的升降机构。所述滑架1包括连接部11和叉臂12，叉臂12一端与连接部11连接，另一端为自由端，所述连接部11与主体20连接，从而通过叉臂12支撑物料9。所述叉臂12有两个，两个叉臂12平行设置，使得物料9支撑更平稳。所述叉臂12内侧设有斜面13，物料9抵靠于斜面13上，可增大叉臂12与物料的接触面积，降低物料9滚动风险。所述第一传感器2设置在叉臂12的自由端，从而使第一传感器位于自动搬运装置行进方向的前端，避免发生碰撞。所述主体20的顶部设有导航模组7，所述主体20的底部设有避障模组8。通过上述技术方案，导航模组7导航激光记录现场地图，规划好指定路径，导航激光还具有定位自动搬运装置在地图中那个位置的作用，实时更新现场地图。自动搬运装置两边还设有避障模组8，具有识别机器人周边障碍物的能力。

本实施例的一种自动搬运装置能够实现对圆柱形物料的自动检测和运输，无需人员干预，提升了物料的搬运效率。

以上对本实用新型的一种自动搬运装置进行了说明，但是，本实用新型不限定于上述具体的实施方式，只要不脱离权利要求的范围，可以进行各种各样的变形或变更。本实用新型包括在权利要求的范围内的各种变形和变更。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种自动搬运装置，其特征在于，包括主体，滑架，拉线编码器，第一传感器，第二传感器和第三传感器，所述滑架设置在主体上，滑架与主体滑动连接，滑架上设有第一传感器，检测前方障碍物，所述拉线编码器设置在主体和滑架之间，用于检测滑架起升高度，滑架中部设有第二传感器，用于检测货物，所述第三传感器设置在主体上，用于检测物料轴心。

2.根据权利要求1所述的自动搬运装置，其特征在于，所述滑架与主体通过升降组件连接。

3.根据权利要求1所述的自动搬运装置，其特征在于，所述滑架包括连接部和叉臂，叉臂一端与连接部连接，另一端为自由端，所述连接部与主体连接。

4.根据权利要求3所述的自动搬运装置，其特征在于，所述叉臂有两个，两个叉臂平行设置。

5.根据权利要求4所述的自动搬运装置，其特征在于，所述叉臂内侧设有斜面。

6.根据权利要求3所述的自动搬运装置，其特征在于，所述第一传感器设置在叉臂的自由端。

7.根据权利要求1所述的自动搬运装置，其特征在于，所述主体的顶部设有导航模组。

8.根据权利要求1所述的自动搬运装置，其特征在于，所述主体的底部设有避障模组。

Images