CN219136290U - 一种运送agv - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种运送AGV包括行走部、升降部、承载部、检测装置和车体控制器，其中，升降部与行走部连接；承载部包括连接结构和悬臂结构，连接结构的两侧分别设置有悬臂结构，悬臂结构用于放置被承载物，连接结构连接于升降部，能够带动悬臂结构随升降部上下移动；检测装置安装于承载部，用于检测被承载物是否相对悬臂结构发生水平偏移；行走部和检测装置分别与车体控制器信号连接。可见，本实用新型提供的运送AGV，能够运送被承载物至目标位置，该运送AGV采用双悬臂结构，能够节省悬臂结构的下部空间。同时，设置检测装置用于检测被承载物是否相对悬臂结构发生水平偏移，能够及时纠偏，防止承载部与被承载物发生碰撞。

Description

一种运送AGV

技术领域

本实用新型涉及作业与运输技术领域，尤其涉及一种运送AGV。

背景技术

随着社会对环保的日益重视，新能源领域得到快速发展，AGV(Automated GuidedVehicle，自动导引车)技术在新能源领域的应用日趋增加。尤其是在锂电池电芯的生产过程中，AGV越来越广泛地应用于电极箔材卷料的转运、取放等工序。

目前，现有的AGV运送结构需要卷料两侧留出较大的空卷轴长度，但是在卷料发生偏移时缺少应对措施，无法应对超短卷轴的卷料输送。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种运送AGV。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种运送AGV，包括：

行走部；

升降部，与所述行走部连接；

承载部，包括连接结构和悬臂结构，所述连接结构的两侧分别设置有所述悬臂结构，所述悬臂结构用于放置被承载物，所述连接结构连接于所述升降部，能够带动所述悬臂结构随所述升降部上下移动；

检测装置，安装于所述承载部，用于检测所述被承载物是否相对所述悬臂结构发生水平偏移；

车体控制器，所述行走部和所述检测装置分别与所述车体控制器信号连接。

可选地，在上述运送AGV中，所述升降部包括：

安装架，所述安装架设置于所述行走部上；

竖直导向机构，设置于所述安装架，所述连接结构与所述竖直导向机构滑动配合；

传动机构，与所述连接结构传动连接，用于驱动所述连接结构沿所述竖直导向机构上下移动。

可选地，在上述运送AGV中，所述安装架包括竖直安装架，所述传动机构安装于所述竖直安装架的中部；

所述竖直导向机构安装于所述竖直安装架的两侧。

可选地，在上述运送AGV中，所述竖直安装架左右两侧设置有缓冲装置，所述缓冲装置沿高度方向均匀布置。

可选地，在上述运送AGV中，所述安装架还包括水平支撑架，所述水平支撑架与所述行走部连接；

所述水平支撑架与所述竖直安装架的底部连接。

可选地，在上述运送AGV中，所述连接结构包括：

连接板，与所述悬臂结构固定连接；

第一加强梁，连接在所述连接板的上侧，所述第一加强梁的两侧分别与所述竖直导向机构滑动配合；

第二加强梁，连接在所述连接板的下侧，所述第二加强梁的两侧分别与所述竖直导向机构滑动配合。

可选地，在上述运送AGV中，所述行走部包括：

车架；

行走装置，包括行走轮和差速器，所述行走轮设置于所述车架的两侧，所述差速器能够满足所述车架两侧的所述行走轮转速不同的要求。

可选地，在上述运送AGV中，所述行走部还包括避障装置，所述避障装置设置于所述车架四周；

和/或，所述行走部还包括激光雷达，所述激光雷达设置于所述车架上，所述激光雷达能够为所述行走部移动提供导引；

和/或，所述行走部还包括导航装置，所述导航装置设置于所述车架上，所述导航装置能够为所述行走部移动提供导引。

可选地，在上述运送AGV中，所述悬臂结构包括承载凹槽，所述承载凹槽设置于远离所述升降部的一侧，用于承载所述被承载物。

可选地，在上述运送AGV中，所述承载部为一体化结构。

从上述技术方案可以看出，本实用新型提供的运送AGV，能够运送被承载物至目标位置，该运送AGV采用双悬臂结构，能够节省悬臂结构的下部空间。同时，设置检测装置用于检测被承载物是否相对悬臂结构发生水平偏移，能够及时纠偏，防止承载部与被承载物发生碰撞。并且该装置能够满足运送超短卷轴的工况要求。此外，该运送AGV结构紧凑，结构尺寸小巧，灵活度高，适应性强。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的运送AGV的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的行走部的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的升降部和承载部的结构示意图一；

图4为本实用新型实施例提供的升降部和承载部的结构示意图二。

其中：

1-行走部，2-升降部，3-承载部，4-检测装置，5-被承载物，

11-车架，12-行走装置，13-避障装置，14-激光雷达，15-导航装置，

21-安装架，22-竖直导向机构，23-传动机构，24-缓冲装置，

31-悬臂结构，311-承载凹槽，32-连接结构。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1至图4所示，本实用新型实施例提供了一种运送AGV，包括行走部1、升降部2、承载部3和检测装置4，其中，升降部2与行走部1连接；承载部3包括连接结构32和悬臂结构31，连接结构32的两侧分别设置有悬臂结构31，悬臂结构31用于放置被承载物5，连接结构32连接于升降部2，能够带动悬臂结构31随升降部2上下移动；检测装置4安装于承载部3，用于检测被承载物5是否相对悬臂结构31发生水平偏移；行走部1和检测装置4分别与车体控制器信号连接。即当AGV进行取料操作时，检测装置4会检测被承载物5的边缘是否已经靠近悬臂结构31的内侧面，只要有任意一侧的检测装置4检测到被承载物5的边缘，AGV便会进行对应的纠偏调整，通过这种方式来将被承载物5严格限制在预设的取料范围内，不会出现悬臂结构31与被承载物5剐蹭的情况，即使在被承载物5两侧的空卷轴很短的情况下，也能保证AGV准确地取到卷料，满足超短卷轴运送的工况使用要求。

可见，本实用新型提供的运送AGV，能够运送被承载物5至目标位置，该运送AGV采用双悬臂结构31，能够节省悬臂结构31的下部空间。同时，设置检测装置4用于检测被承载物5是否相对悬臂结构31发生水平偏移，能够及时纠偏，防止承载部3与被承载物5发生碰撞。并且该装置能够满足运送超短卷轴的工况要求。此外，该运送AGV结构紧凑，结构尺寸小巧，灵活度高，适应性强。

具体实施时，升降部2包括安装架21、竖直导向机构22和传动机构23，其中，安装架21设置于行走部1上；竖直导向机构22设置于安装架21，连接结构32与竖直导向机构22滑动配合；传动机构23与连接结构32传动连接，用于驱动连接结构32沿竖直导向机构22上下移动。

具体实施时，安装架21包括竖直安装架，传动机构23安装于竖直安装架的中部；竖直导向机构22安装于竖直安装架的两侧。可见，升降部2采用的传动机构23为单级动力举升机构，升降部2在传动机构23的作用下上升或下降，同时带动承载部3上升或下降。避免AGV采用双动力举升模式的情况下，存在的双动力同步性差的问题，会影响被承载物5与承载部3对接时的精度；并且采用双动力举升模式，其结构复杂，相应的整体外形尺寸较大，难以适应狭窄空间的作业工况，造价高昂。此外，设置两组竖直导向机构22，这样承载部3沿竖直导向机构22滑动效果更好。

具体实施时，竖直安装架左右两侧设置有缓冲装置24，缓冲装置24沿高度方向均匀布置。保证运送AGV在工作过程中，在高度方向侧面受撞，起到缓冲撞击的作用。其中，竖直安装架的左右两侧指的是竖直安装架在平行于连接板的方向上的两个侧边。

具体实施时，安装架21还包括水平支撑架，水平支撑架与行走部1连接；水平支撑架与竖直安装架的底部连接。设置水平支撑架连接行走部1，能够提高安装架21与行走部1连接的连接面积，使结构更牢固稳定。

具体实施时，连接结构32包括连接板、第一加强梁和第二加强梁，其中，连接板与悬臂结构31固定连接；第一加强梁连接在连接板的上侧，第一加强梁的两侧分别与竖直导向机构22滑动配合；第二加强梁连接在连接板的下侧，第二加强梁的两侧分别与竖直导向机构22滑动配合。连接板上下分别连接第一加强梁和第二加强梁，有利于提高连接结构32的结构稳定性，避免在使用过程中由于连接结构32破坏从而发生事故。

具体实施时，行走部1包括车架11和行走装置12，其中，行走装置12包括行走轮和差速器，行走轮设置于车架11的两侧，差速器能够满足车架11两侧的行走轮转速不同的要求。需要说明的是行走轮为带有独立驱动的轮，行走轮能够为AGV提供行驶动力，设置差速器，通过差速原理来实现车体转向，使AGV具有前进、后退、原地转向等多方向行驶功能。

具体实施时，行走部1还包括避障装置13，避障装置13设置于车架11四周；和/或，行走部1还包括激光雷达14，激光雷达14设置于车架11上，激光雷达14能够为行走部1移动提供导引；和/或，行走部1还包括导航装置15，导航装置15设置于车架11上，导航装置15能够为行走部1移动提供导引。在行走部1的车架11四周，安装有避障装置13，当避障装置13接触到障碍物时可以实现AGV紧急停车，提高AGV运行的安全系数。行走部1的车架11在前进方向最前端安装有激光雷达14，底部安装有导航装置15，二者为AGV运动提供导引，使AGV能够按照设定的工艺轨迹来运动。但不局限于此，对于避障装置13、激光雷达14和导航装置15的具体安装位置不做具体限定，本领域技术人员可根据实际需要进行具体设计。

具体实施时，悬臂结构31包括承载凹槽311，承载凹槽311设置于远离升降部2的一侧，用于承载被承载物5。承载凹槽311便于固定被承载物5，防止被承载物5沿悬臂结构31长度方向移动。

具体实施时，承载部3为一体化结构。即承载部3的连接结构32以及悬臂结构31为一体化成型的结构，在承载部3沿高度升降时可以做到同步动作，提升了承载部3沿高度升降时的精度，并且能够提高承载部3的结构稳定性。

具体实施时，传动机构23包括滚珠丝杠传动；或者，传动机构23包括齿轮齿条传动；或者，传动机构23包括电动推杆传动。但不局限于此，传动机构23还可以为其他传动形式，本领域技术人员可根据实际需要进行具体设计。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种运送AGV，其特征在于，包括：

行走部(1)；

升降部(2)，与所述行走部(1)连接；

承载部(3)，包括连接结构(32)和悬臂结构(31)，所述连接结构(32)的两侧分别设置有所述悬臂结构(31)，所述悬臂结构(31)用于放置被承载物(5)，所述连接结构(32)连接于所述升降部(2)，能够带动所述悬臂结构(31)随所述升降部(2)上下移动；

检测装置(4)，安装于所述承载部(3)，用于检测所述被承载物(5)是否相对所述悬臂结构(31)发生水平偏移；

车体控制器，所述行走部(1)和所述检测装置(4)分别与所述车体控制器信号连接。

2.根据权利要求1所述的运送AGV，其特征在于，所述升降部(2)包括：

安装架(21)，所述安装架(21)设置于所述行走部(1)上；

竖直导向机构(22)，设置于所述安装架(21)，所述连接结构(32)与所述竖直导向机构(22)滑动配合；

传动机构(23)，与所述连接结构(32)传动连接，用于驱动所述连接结构(32)沿所述竖直导向机构(22)上下移动。

3.根据权利要求2所述的运送AGV，其特征在于，所述安装架(21)包括竖直安装架，所述传动机构(23)安装于所述竖直安装架的中部；

所述竖直导向机构(22)安装于所述竖直安装架的两侧。

4.根据权利要求3所述的运送AGV，其特征在于，所述竖直安装架左右两侧设置有缓冲装置(24)，所述缓冲装置(24)沿高度方向均匀布置。

5.根据权利要求3-4中任一所述的运送AGV，其特征在于，所述安装架(21)还包括水平支撑架，所述水平支撑架与所述行走部(1)连接；

所述水平支撑架与所述竖直安装架的底部连接。

6.根据权利要求2所述的运送AGV，其特征在于，所述连接结构(32)包括：

连接板，与所述悬臂结构(31)固定连接；

第一加强梁，连接在所述连接板的上侧，所述第一加强梁的两侧分别与所述竖直导向机构(22)滑动配合；

第二加强梁，连接在所述连接板的下侧，所述第二加强梁的两侧分别与所述竖直导向机构(22)滑动配合。

7.根据权利要求1所述的运送AGV，其特征在于，所述行走部(1)包括：

车架(11)；

行走装置(12)，包括行走轮和差速器，所述行走轮设置于所述车架(11)的两侧，所述差速器能够满足所述车架(11)两侧的所述行走轮转速不同的要求。

8.根据权利要求7所述的运送AGV，其特征在于，所述行走部(1)还包括避障装置(13)，所述避障装置(13)设置于所述车架(11)四周；

和/或，所述行走部(1)还包括激光雷达(14)，所述激光雷达(14)设置于所述车架(11)上，所述激光雷达(14)能够为所述行走部(1)移动提供导引；

和/或，所述行走部(1)还包括导航装置(15)，所述导航装置(15)设置于所述车架(11)上，所述导航装置(15)能够为所述行走部(1)移动提供导引。

9.根据权利要求1所述的运送AGV，其特征在于，所述悬臂结构(31)包括承载凹槽(311)，所述承载凹槽(311)设置于远离所述升降部(2)的一侧，用于承载所述被承载物(5)。

10.根据权利要求1所述的运送AGV，其特征在于，所述承载部(3)为一体化结构。

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