CN110092321B - 物料处理车辆 - Google Patents

Abstract

物料处理车辆(1)，包括立杆(2)、车辆车架(3)和伸出的承载段(4)，其中，立杆(2)包括至少两个竖直且平行的梁(2a、2b)，梁在物料处理车辆(1)的横向方向上分开，还包括两个支撑腿(7、8)，每个支撑腿包括车轮(13、14)，还包括承载装置(22)，其可移动地附接到立杆(2)并可通过至少一个所包含的负载液压提升缸(31、32)移动，其中，支撑腿(7、8)固定地附接到立杆(2)，并且车架(3)在纵向方向上包括第一段(3a)和第二段(3b)，其中，第二段(3b)延伸通过与立杆(2)的平行竖直梁(2a、2b)的延伸部分相邻且平行的平面(5)，其中，该平面位于立杆(2)的与承载段(4)相对的一侧。

Description

物料处理车辆

技术领域

本公开涉及一种物料处理车辆。

背景技术

仓库是为了对货物进行最快可能的物料处理而不断改进和优化的有限空间。为了实现仓库的有效操作，对货架和货物利用所有可能的表面是重要的。因此，对于在仓库中操作的车辆，希望具有最小的可能区域。为了实现这一点，对于在仓库中操作的车辆具有可能最小的占用空间是重要的。

发明内容

另一个问题是，由于操纵的原因，车辆的长度要尽可能短。更短的车辆可以更容易转弯，并在仓库的过道中操作。

本公开涉及一种物料处理车辆，其包括立杆、车辆车架，和伸出的承载段。立杆包括至少两个垂直和平行的梁，其在物料处理车辆的横向方向上分开。物料处理车辆包括两个支撑腿，每个支撑腿包括车轮。物料处理车辆进一步包括承载装置，其可移动地附接到立杆，并可通过至少一个所包含的负载液压提升缸移动。支撑腿固定地附接到立杆。车架在纵向方向上包括第一段和第二段。第二段延伸通过与立杆的平行竖直梁的延伸部分相邻且平行的平面。该平面位于立杆的与承载段相对的一侧。

该主题的优点是，物料处理车辆在纵向方向上短得多。因为与将立杆靠到承载装置后面的车架的传统堆垛车辆相比，车架在纵向方向上可制造得短得多。一个特别重要的量度是所谓的L2量度。这是本技术领域中的众所周知且被接受的定义，其定义了从承载装置的后端到车辆的后端的长度。更短的L2通常提供更短的转弯半径，并允许在有限空间中具有更好的操纵性。更明确地说，L2量度是在从物料处理车辆的末端和运回的负载的方向上在与承载装置相对的物料处理车辆的末端和承载装置的起点之间的水平长度的量度的定义。

根据进一步的发展，所述物料处理车辆还包括电池组，其中，所述电池组定位在所述车辆车架的顶段上。

使用位于车架的顶段的电池组的效果是，可将车架在车辆的纵向方向上制造得甚至更短。这提供了更好的操纵性，因为可使车辆的转弯半径甚至更小。

根据进一步的发展，至少一个所述负载液压提升缸定位在所述支撑腿中的一个上。

将负载液压提升缸定位在支撑腿上的优点是，升降缸将跟随支撑腿的运动，并且可独立于车架安装。

根据进一步的发展，所述支撑腿能通过相应的水平支撑腿液压缸从地板平面提升，所述水平支撑腿液压缸包含在所述支撑腿中并作用于杆件上，所述杆件与所述支撑腿中包含的车轮相关联。

具有可从地板平面提升的支撑腿的优点是，当第一负载由承载装置承载时，支撑腿可用于承载第二负载。水平液压缸提供，可省略机械杆和连杆的正常构造，从而进一步缩短车架的长度，因为机械连杆不可避免地是笨重的，并且增加车架的长度。

根据进一步的发展，所述物料处理车辆还包括后端支撑腿液压缸，其中，所述后端支撑腿液压缸由车辆车架支撑，使得所述后端支撑腿液压缸能提升所述支撑腿的后端。

后端支撑腿缸提供支撑腿的水平运动，从而提高物料处理车辆的承载能力，并且当提升支撑腿时还进一步提供支撑腿的水平位置。

根据进一步的发展，所述立杆支撑于所述支撑腿上。

通过将立杆支撑在支撑腿上，当提升支撑腿时，立杆跟随支撑腿。因此，已经加载到支撑腿的负载将没有撞击位于支撑腿上的负载上方的承载装置的危险。此原因是，当提升支撑腿时，上方的承载装置将随着立杆向上移动。

根据进一步的发展，所述车辆车架包括至少一个驱动轮和至少一个第一稳定轮，所述第一稳定轮是位于所述物料处理车辆的一个纵向侧附近的旋转轮。

通过对车辆的后部增加更多车轮，即驱动轮和稳定轮，物料处理车辆将变得更稳定。

根据进一步的发展，至少一个所述第一稳定轮能借助于一个电动调节装置通过在竖直方向上移动来进行调节。

具有可调节稳定轮的优点是，可间接地调节驱动轮的压力。因此，如果承载装置上没有太多负载，那么可能减小驱动轮的压力以防止驱动轮的不必要的磨损。如果承载重负载，那么还可能增加驱动轮对地面的压力，从而提供具有更高负载的制动。例如，如果在地板中存在不规则性，那么也可能完全收回稳定轮。

根据进一步的发展，所述车辆车架包括位于所述物料处理车辆的另一纵向侧附近的第二稳定轮，所述第二稳定轮也能通过另一个电动调节装置调节。

通过第二稳定轮，可能例如更好地补偿地板中的不规则性。还可能通过将驱动轮从地板提起来降低稳定轮，因此如果驱动马达已经发生故障，那么可使车辆简单地移动。

根据进一步的发展，所述驱动轮连接到竖直驱动马达。

车辆驱动马达提供驱动马达的紧凑安装。

根据进一步的发展，所述承载装置包括在所述物料处理车辆的纵向方向上延伸的一对叉子。

为了物料处理目的，叉子是非常通用的，其中使用标准托盘。

根据进一步的发展，所述物料处理车辆还包括泵马达和液压泵，用于对所述物料处理车辆的液压功能提供动力。

如果具有对车辆提供功率提升功能的液压装置，那么物料处理车辆是非常耐用和坚固的。

根据进一步的发展，所述物料处理车辆还包括用于检测所述物料处理车辆的周围区域中的物体的传感器。

通过安装传感器，可减小对车辆的损坏，因为车轮可感测仓库中的物体。因此，可省去与负载、货架、墙壁等的不必要的接触。导航设备将大大提高改进和有效物料处理操作的可能性。

根据进一步的发展，所述物料处理车辆是能独立于来自操作员的直接输入而在仓库环境中处理货物的自动物料处理车辆。

与当操作员直接参与物料处理操作时相比，自动车辆可更长时间不间断地操作。而且，由于消除了人为误差的风险，将发生更少的事故。而且，自动车辆以非常严格的方式操作；无论是在工作通道开始时还是在工作通道结束时。不逐渐累积疲劳。

根据进一步的发展，所述物料处理车辆设置有用于手动地远程控制所述物料处理车辆的无线接口。

如果车辆需要由远程操作员移动，那么用于远程控制车辆的无线接口可以是有用的，因此操作员不需要在车辆附近操作，而是可留在别处的控制室中。

附图说明

图1从后面公开了本公开的车辆。

图2从第一侧公开了本公开的车辆。

图3从上方公开了本公开的车辆。

图4公开了支撑腿的优选设计。

具体实施方式

本公开涉及物料处理车辆。通常，物料处理车辆具有承载装置。承载装置通常是一对叉子，其对于提升位于托盘上的负载是最佳的。物料处理车辆通常包括可对驱动马达提供动力的能量源。能量源可以是电池，驱动马达可以是电动机。其他能量源也是可想到的，但是在仓库环境中不常见，这种能量源可以是气体或燃料电池。物料处理车辆通常不是平衡车。进一步，物料处理车辆具有支撑腿，支撑腿将承受负载的重量，使得负载本身的重心主要位于承受物料处理车辆的车轮的内部区域中。本公开的物料处理车辆是可将一个负载堆在另一个负载的顶部上的堆垛车辆。本公开的物料处理车辆通常没有驱动或操作控制装置。因此，其没有方向盘、操纵臂（tiller arm），或者按钮，或者用于提升或降低负载的杆件。

图1公开了根据本公开的物料处理车辆1。特别地，车辆具有两个纵向侧18、19，如也在图2中看到的。因此，车辆1的横向方向是在从一个纵向侧18到另一个纵向侧19的方向上。物料处理车辆1具有竖直方向。这是与立杆2从地板向上延伸的方向相同的方向。还具有向前的（front）或前向的（forward）方向，其在承载装置22的方向上。因此具有向后的方向，其在车架3的方向上。

因此，图1至图3公开了带有两个竖直梁2a、2b的立杆2。梁2a、2b具有相应的内侧2aa、2bb，其面向彼此。梁2a、2b是平行的且横向隔开的。后侧（即，面向车辆1的后部的梁2a、2b的一侧）限定平面5。因此，平面5定位为邻近梁2a、2b的后侧。

物料处理车辆1还包括两个支撑腿7、8。如图2所示，支撑腿在前向方向上延伸。支撑腿将物料处理车辆1与平衡车区分开，因为负载的重心在竖直方向上总是位于由支撑腿7、8和立杆2限定的区域内。因此，物料处理车辆1通常不能向前倾倒。如图4中公开的，支撑腿7、8可具有L形。当将立杆2固定地附接到支撑腿时，使用L形。立杆2优选地定位在相应的支撑腿7、8上，然后可将螺栓通过相应支撑腿7、8的L形竖直段7a、8a拧入相应的竖直梁2a、2b。图3公开了支撑腿7、8的构造，承载装置22的叉子24中的一个已经形象地移除以显露叉子24下方的支撑腿8。支撑腿7、8还包括相应的车轮13和14。在图1至图3中将车轮13、14公开为单个车轮，但是这可以是车轮及滚子的转向架。进一步如图2所示，支撑腿优选地包括相应的水平支撑腿液压缸9和10。液压缸9、10作用于相应的杆件11和12，杆件与相应的车轮13和14连接。通过按压杆件11、12，可抬起支撑腿7、8的前端。

与一般的堆垛物料处理车辆（例如地面传送器或叉式起重车等）相比，已经改变了车辆车架3的设计。如可在图2中看到的，车架3的轮廓是纤细的。车架3具有第一段3a和第二段3b。车架的第二段延伸通过限定平面5。由于这个原因，已经使立杆2变宽，即，将梁2a、2b在横向方向上彼此的位置定位得比正常情况中长。这优选地在不使车架3变宽或者增加车辆的宽度的情况下进行，从而不增加车辆的占用空间。这使得可能如图2所示改变立杆2朝着车辆1的后端的位置。因此，车辆在纵向方向上具有比现有技术堆垛车辆短的尺寸。在现有技术堆垛车辆中，立杆仅靠在车架附近，并且立杆不能在后端的方向上进一步移动，因为梁和车架不允许这样做。

在图2中还看见承载段4。承载段具有承载装置22。承载装置22通常包括两个叉子23和24。然而，可想到使用其他承载装置，例如夹紧装置或其他适合的承载装置。承载装置22可沿立杆2上下移动。还对支撑腿7、8增加承载段4。支撑腿7、8也可与承载装置22平行地承载负载。

车架进一步包括后端支撑腿液压缸33、34。这些液压缸33、34定位在车辆车架3上，并且可作用于支撑腿7、8的接近L形的后端。因此，这将抬起相应的支撑腿7、8的后端。

物料处理车辆1优选地构造为使得后端支撑腿液压缸33、34与水平支撑腿液压缸9、10配合。因此，液压缸33、34、9、10在支撑腿7、8的后端提供与前端相同的量的提升距离。由于立杆2固定地附接到支撑腿7、8，所以提升支撑腿7、8的操作也将提升带有承载装置22的立杆2。

物料处理车辆1还包括至少一个负载液压提升缸31，图2。但是其优选地包括两个负载液压提升缸31、32。这两个液压提升缸31、32作为立杆2定位在支撑腿7、8上。因此，当提升支撑腿7、8时，也提升液压提升缸。

如可在图1中看到的，在车架的顶段3c中设置电池组6。这不是用于堆垛物料处理车辆的电池组的一般的和正常的位置。电池组6的此位置在纵向方向上提供更短的车架，因为在高度方向上堆叠电池，而不是在纵向方向上。电池组优选地是可快速充电的锂离子电池组。如果需要改变任何电池组单元，那么也方便地定位电池组6。而且，如果需要的话，只在不对车架的长度增加任何长度的高度上建造，就可以方便地增加更多电池功率。

物料处理车辆具有驱动轮15。驱动轮15通过齿轮固定地附接在车架中。也就是说，驱动轮15可操作以转向，但是其不能调节其对地板的压力。竖直驱动马达25附接到齿轮并驱动驱动齿轮15。马达25是电动的。

在驱动轮15的两侧上，具有一个稳定轮16和17。稳定轮16、17是旋转轮。稳定轮16可通过一个电动调节装置20在高度上调节，稳定轮17可通过另一个电动调节装置21在高度上调节。电动调节装置可调节稳定轮相对于车架3及由此相对于驱动轮15的高度。因此，这样可间接地调节驱动轮15对地板的压力。

物料处理车辆1还包括带有液压泵马达26和液压泵27的液压系统。液压系统对物料处理车辆1的液压功能提供动力。

物料处理车辆1可以是全自动车辆1。这意味着，其可独立于仓库环境操作。为了执行功能，车辆1配备可检测环境中的物体的传感器28、29。图1至图3公开了定位在支撑腿7、8的前端上的传感器。然而，这绝不是传感器28、29的强制位置。其可定位在任何合适的位置。特别地，可具有不止两个配合检测车辆1的所有边上的物体的传感器。传感器28、29是任何合适的类型，例如激光、雷达、超声波等的类型。

与传感器配合的是导航设备30。导航设备优选地是这种适合于在仓库内使用的设备。因此，GPS设备不是优选的。

物料处理车辆1还设置有控制单元，特别是用于控制液压功能和电功能。控制单元还能够储存和执行从中央物料处理系统给出的任务。控制单元还与导航设备及传感器28、29配合，以在仓库中操纵，并由此在仓库中执行物料处理任务。

物料处理车辆1可设置有无线接口35，其提供物料处理车辆可接收物料处理订单，但是也可能手动地远程控制车辆。这意味着，不在车辆上的操作员可远程控制车辆。为此目的，物料处理车辆也可设置有至少一个能够对操作员发送实时视频的摄像机。例如，如果车辆由于任何原因而停止，例如由于其路上的障碍物，那么远程操作员可接管车辆的控制，并且手动地执行再次启动车辆所需的操作，例如，引导车辆绕过障碍物。

Claims (18)

1.物料处理车辆（1），包括立杆（2）、车辆车架（3）和伸出的承载段（4），

其中，立杆（2）包括至少两个竖直且平行的梁（2a、2b），所述竖直且平行的梁在所述物料处理车辆（1）的横向方向上分开，所述物料处理车辆还包括两个支撑腿（7、8），每个支撑腿包括车轮（13、14），

所述物料处理车辆还包括承载装置（22），所述承载装置能移动地附接到所述立杆（2）并能通过至少一个负载液压提升缸（31、32）移动，

其中，所述支撑腿（7、8）固定地附接到所述立杆（2），

所述车辆车架（3）在纵向方向上包括第一段（3a）和第二段（3b），

其特征在于，

所述第二段（3b）延伸通过平面（5），所述平面与所述立杆（2）的竖直且平行的梁（2a、2b）的延伸部分相邻且平行，其中，所述平面（5）位于所述立杆（2）的与所述承载段（4）相对的一侧，

其中，至少一个所述负载液压提升缸（31、32）定位在所述支撑腿（7、8）中的一个上。

2.根据权利要求1所述的物料处理车辆（1），其中，所述物料处理车辆（1）还包括电池组（6），其中，所述电池组定位在所述车辆车架（3）的顶段（3c）上。

3.根据权利要求1所述的物料处理车辆（1），其中，所述支撑腿（7、8）能通过相应的水平支撑腿液压缸（9、10）从地板平面提升，所述水平支撑腿液压缸包含在所述支撑腿（7、8）中并作用于杆件（11、12）上，所述杆件与所述支撑腿（7、8）中包含的车轮（13、14）相关联。

4.根据权利要求3所述的物料处理车辆（1），其中，所述物料处理车辆还包括后端支撑腿液压缸（33、34），其中，所述后端支撑腿液压缸（33、34）由车辆车架（3）支撑，使得所述后端支撑腿液压缸能提升所述支撑腿（7、8）的后端。

5.根据权利要求1所述的物料处理车辆（1），其中，所述立杆（2）支撑于所述支撑腿（7、8）上。

6.根据权利要求1所述的物料处理车辆（1），其中，所述车辆车架（3）包括至少一个驱动轮（15）和至少一个第一稳定轮（16），所述第一稳定轮（16）是位于所述物料处理车辆（1）的一个纵向侧附近的旋转轮。

7.根据权利要求6所述的物料处理车辆（1），其中，至少一个所述第一稳定轮（16）能借助于一个电动调节装置通过在竖直方向上移动来进行调节。

8.根据权利要求6或7所述的物料处理车辆（1），其中，所述车辆车架（3）包括位于所述物料处理车辆（1）的另一纵向侧附近的第二稳定轮（17），所述第二稳定轮（17）也能通过另一个电动调节装置调节。

9.根据权利要求6所述的物料处理车辆（1），其中，所述驱动轮（15）连接到竖直驱动马达（25）。

10.根据权利要求1所述的物料处理车辆（1），其中，所述承载装置（22）包括在所述物料处理车辆（1）的纵向方向上延伸的一对叉子（23、24）。

11.根据权利要求1所述的物料处理车辆（1），其中，所述物料处理车辆还包括泵马达（26）和液压泵（27），用于对所述物料处理车辆（1）的液压功能提供动力。

12.根据权利要求1所述的物料处理车辆（1），其中，所述物料处理车辆（1）还包括用于检测所述物料处理车辆（1）的周围区域中的物体的传感器（28、29）。

13.根据权利要求1所述的物料处理车辆（1），其中，所述物料处理车辆（1）是能独立于来自操作员的直接输入而在仓库环境中处理货物的自动物料处理车辆。

14.根据权利要求1所述的物料处理车辆（1），其中，所述物料处理车辆（1）设置有用于手动地远程控制所述物料处理车辆（1）的无线接口（35）。

15.根据权利要求1所述的物料处理车辆（1），其中，所述负载液压提升缸（31、32）由此不与所述车辆车架（3）固定地附接。

16.根据权利要求5所述的物料处理车辆（1），其中，所述立杆（2）固定地附接到相应的支撑腿（7、8）。

17.根据权利要求16所述的物料处理车辆（1），其中，每个支撑腿（7、8）具有L形，并且所述立杆（2）附接到所述支撑腿（7、8）的竖直段（7a、8a）。

18.根据权利要求12所述的物料处理车辆（1），其中，所述物料处理车辆（1）还设置有用于在仓库环境中导航的导航设备（30）。

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