CN220300337U - 一种地牛amr - Google Patents

Abstract

一种地牛AMR，属于地牛技术领域。本实用新型包括车头、位于车头内侧的叉车机构、以及位于车头内的AMR控制器，叉车机构设有两个，呈对称设置，每个叉车机构均包括叉腿主梁、及盖设在叉腿主梁上的叉套，叉腿主梁内设有行走装置，两个行走装置分别独立电连接AMR控制器，叉腿主梁内还设有顶升装置，并通过顶升装置驱动叉套相对于叉腿主梁竖直运动，车头的底部安装有万向轮。本实用新型中，将两个行走装置分别独立电连接AMR控制器，通过调节两个行走装置的移动速度、及与万向轮相配合，使地牛AMR能够进行直线移动及转弯；两个顶升装置能够驱动各自相连的叉套进行上下移动，以使托盘及托盘上的货物进行升降，实现装卸拿取。

Description

一种地牛AMR

技术领域

本实用新型属于地牛技术领域，具体是涉及一种地牛AMR。

背景技术

随着对物流机器人的需求越来越强烈，过去几年，物流机器人在快递仓储行业迎来了爆发式的增长。近些年，在制造业场景，越来越多的自动化物流需求被提出，传统的AGV小车由于其本身技术的原因，在制造业场景暴露出越来越多的问题，如AGV小车利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，AGV小车依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作，因此只能遵循固定线路，如需改变线路，则需要重新进行设置规划和地面布局，且在移动过程中一旦遇到障碍物，只能停止运作。同时，传统的AGV小车通常只具有搬运的功能，而不具有装卸拿取的功能。

因此需要提出一种新的方案来解决上述问题。

发明内容

本实用新型主要是解决上述现有技术所存在的技术问题，提供一种地牛AMR。

本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种地牛AMR，包括车头、位于车头内侧的叉车机构、以及位于车头内的AMR控制器，所述叉车机构设有两个，呈对称设置，每个所述叉车机构均包括叉腿主梁、及盖设在叉腿主梁上的叉套，所述叉腿主梁内设有行走装置，两个所述行走装置分别独立电连接AMR控制器，所述叉腿主梁内还设有顶升装置，并通过顶升装置驱动叉套相对于叉腿主梁竖直运动，所述叉腿主梁的前端设有漫反射光电传感器，所述车头的顶部设有导航模块，所述AMR控制器分别与顶升装置、漫反射光电传感器和导航模块电连接，所述车头的底部安装有万向轮。

作为优选，所述行走装置包括行走驱动电机、螺旋伞小齿轮、螺旋伞大齿轮、驱动轮、以及驱动轮轴，所述行走驱动电机安装在叉腿主梁的内侧壁上，所述行走驱动电机的输出端连接螺旋伞小齿轮，所述驱动轮轴的两端分别转动连接叉腿主梁两侧的内壁，所述驱动轮和螺旋伞大齿轮安装在驱动轮轴上，所述螺旋伞大齿轮啮合螺旋伞小齿轮。

作为优选，所述顶升装置包括拉杆、与拉杆两端相连接的两个顶升组件、滑杆、丝杆、以及顶升驱动电机，所述顶升驱动电机通过丝杆驱动其中一个顶升组件中的滑块沿丝杆长度方向移动，该滑块通过拉杆带动另一个顶升组件中的滑块沿滑杆长度方向同步同向移动。

作为优选，所述顶升组件包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、安装框架、顶升框架、固定销、止动销、滚动转轴和滑块，所述安装框架的两侧开设有第一腰形孔，所述滑块的两侧设有悬臂销，所述悬臂销滑动连接第一腰形孔，所述第一连杆的一端、第二连杆的一端分别转动连接滑块两侧的悬臂销，所述第一连杆的另一端、第二连杆的另一端分别转动连接固定销的两侧，所述固定销的两侧分别固定连接顶升框架的两侧，所述第三连杆的一端、第四连杆的一端分别转动连接滚动转轴的两侧，所述顶升框架的两侧开设有第二腰形孔，所述滚动转轴的两侧分别滑动连接第二腰形孔，所述第三连杆的另一端、第四连杆的另一端分别转动有止动销，两个所述止动销分别固定连接安装框架的两侧，所述第一连杆的中间位置和第三连杆的中间位置相铰接，所述第二连杆的中间位置和第四连杆的中间位置相铰接。

作为优选，所述顶升驱动电机的输出端连接丝杆，所述丝杆位于其中一个所述顶升组件中，且其中一个顶升组件中的滑块螺纹连接丝杆，所述滑杆位于另一个所述顶升组件中，且另一个顶升组件中的滑块滑动连接滑杆。

作为优选，所述车头的外侧设有与AMR控制器电连接的天线。

作为优选，所述车头内设有与AMR控制器电连接的语音播放器。

本实用新型具有的有益效果：本实用新型中，将两个行走装置分别独立电连接AMR控制器，通过调节两个行走装置的移动速度、及与万向轮相配合，使地牛AMR能够进行直线移动及转弯；两个顶升装置能够驱动各自相连的叉套进行上下移动，以使托盘及托盘上的货物进行升降，实现装卸拿取。本实用新型中，导航模块和漫反射光电传感器相配合用于感知地牛AMR周围的环境，并与AMR控制器相配合，使地牛AMR集环境感知、动态路径规划、行为控制于一体，定位精度高、自主避障能力强，对场景具有较强的适应力。

附图说明

图1是本实用新型的一种结构示意图；

图2是本实用新型的另一种视角结构示意图；

图3是本实用新型叉腿主梁、行走装置和顶升装置的一种连接结构示意图；

图4是本实用新型行走装置的一种结构示意图；

图5是本实用新型顶升装置的一种结构示意图；

图6是本实用新型顶升组件的一种结构示意图；

图7是本实用新型顶升组件的另一种视角结构示意图；

图8是本实用新型丝杆和滑块的一种连接结构示意图；

图9是本实用新型滑杆和滑块的一种连接结构示意图；

图10是本实用新型AMR控制器的一种电路框图。

图中：1、车头；2、叉车机构；3、AMR控制器；4、叉腿主梁；5、叉套；6、行走装置；7、顶升装置；8、漫反射光电传感器；9、导航模块；10、万向轮；11、行走驱动电机；12、螺旋伞小齿轮；13、螺旋伞大齿轮；14、驱动轮轴；15、驱动轮；16、拉杆；17、顶升组件；18、滑杆；19、丝杆；20、顶升驱动电机；21、第一连杆；22、第二连杆；23、第三连杆；24、第四连杆；25、安装框架；26、顶升框架；27、固定销；28、止动销；29、滚动转轴；30、滑块；31、天线；32、语音播放器；33、防护板；34、悬臂销；35、第一腰形孔；36、第二腰形孔。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。

实施例：一种地牛AMR，如图1-图10所示，包括车头1、叉车机构2、以及AMR控制器3，叉车机构2设有两个，呈对称设置，均位于车头1的内侧，每个叉车机构2均包括叉腿主梁4、及盖设在叉腿主梁4上的叉套5，叉腿主梁4内设有行走装置6，两个行走装置6分别独立电连接AMR控制器3，叉腿主梁4内还设有顶升装置7，并通过顶升装置7驱动叉套5相对于叉腿主梁4竖直运动，叉腿主梁4的前端设有漫反射光电传感器8，车头1的顶部设有导航模块9，AMR控制器3分别于顶升装置7、漫反射光电传感器8和导航模块9电连接，车头1的底部安装有万向轮10。

当托盘及托盘上的货物需要进行位置转移时，两个行走装置6驱动各自对应的叉车机构2进行移动，通过调节两个行走装置6的移动速度、及与万向轮10相配合，使两个叉车机构2能够同步移动或进行转弯，从而使地牛AMR能够移动及进行转弯；当叉车机构2与托盘对接到位后，两个顶升装置7能够驱动各自相连的叉套5进行上下移动，以使托盘及托盘上的货物进行升降。

其中，导航模块9和漫反射光电传感器8相配合用于感知地牛AMR周围的环境，导航模块9为激光导航传感器，漫反射光电传感器8通过发射和接收光线感知叉车机构2前端状况，AMR控制器3集成导航和运动控制算法，如激光定位算法、驱动轮控制算法、导航算法、避障算法，且提前录入场景的地图以实现导航，可根据感知周围环境并作出相应的决策，如自主避障、动态路径规划。

行走装置6包括行走驱动电机11、螺旋伞小齿轮12、螺旋伞大齿轮13、驱动轮15、以及驱动轮轴14，行走电机安装在叉腿主梁4的内侧壁上，行走驱动电机11的输出端连接螺旋伞小齿轮12，驱动轮轴14的两端分别转动连接叉腿主梁4两侧的内壁，驱动轮15和螺旋伞大齿轮13安装在驱动轮轴14上，螺旋伞大齿轮13啮合螺旋伞小齿轮12。

行走装置6工作时，AMR控制器3控制行走驱动电机11开启，行走驱动电机11通过螺旋伞小齿轮12和螺旋伞大齿轮13啮合驱动驱动轮轴14转动，并通过驱动轮轴14带动驱动轮15转动，从而使行走机构移动；当AMR控制器3控制两个行走驱动电机11同转速转动时，万向轮10不偏转，两个行走机构进行直线移动，从而使地牛AMR进行直线移动；当AMR控制器3控制两个行走驱动电机11不同转速转动时，即两个行走驱动电机11的转速不同，存在转速差，万向轮10发生偏转，两个行走机构进行转弯，从而使地牛AMR进行转弯。

顶升装置7包括拉杆16、与拉杆16两端相连接的两个顶升组件17、滑杆18、丝杆19、以及顶升驱动电机20，丝杆19位于其中一个顶升组件17中，且其中一个顶升组件17的滑块30螺纹连接丝杆19，滑杆18位于另一个顶升组件17中，且另一个顶升组件17中的滑块30滑动连接滑杆18；使用时，顶升驱动电机20通过丝杆19驱动其中一个顶升组件17中的滑块30沿丝杆19长度方向移动，该滑块30通过拉杆16带动另一个顶升组件17中的滑块30沿滑杆18长度方向同步同向移动，通过滑块30移动使顶升组件17展开或收拢，通过顶升组件17与叉套5相连接，从而使叉套5上下移动。

其中，顶升组件17包括第一连杆21、第二连杆22、第三连杆23、第四连杆24、安装框架25、顶升框架26、固定销27、止动销28、滚动转轴29和滑块30，安装框架25的两侧开设有第一腰形孔35，滑块30位于安装框架25内，且其两侧设有与第一腰形孔35相适配的悬臂销34，悬臂销34滑动连接第一腰形孔35，第一连杆21、第二连杆22、第三连杆23和第四连杆24位于安装框架25内，且第一连杆21和第三连杆23位于滑块30的一侧，第二连杆22和第四连杆24位于滑块30的另一侧，第一连杆21的一端、第二连杆22的一端分别转动连接滑块30两侧的悬臂销34，第一连杆21的另一端、第二连杆22的另一端分别转动连接固定销27的两侧，且固定销27的两侧分别固定连接顶升框架26的两侧，第三连杆23的一端、第四连杆24的一端分别转动连接滚动转轴29的两侧，顶升框架26与叉套5固定连接，顶升框架26的两侧开设有与滚动转轴29相适配的第二腰形孔36，滚动转轴29的两侧分别滑动连接第二腰形孔36，第三连杆23的另一端、第四连杆24的另一端分别转动有止动销28，即第三连杆23的另一端转动连接有一个止动销28，第四连杆24的另一端转动连接有另一个止动销28，两个止动销28分别固定连接安装框架25的两侧，第一连杆21在其中间位置与第三连杆23的中间位置相铰接，第二连杆22在其中间位置与第四连杆24相铰接。

顶升组件17使用时，顶升驱动电机20通过丝杆19驱动其中一个顶升组件17中的滑块30沿丝杆19长度方向移动，该滑块30通过拉杆16带动另一个顶升组件17中的滑块30沿滑杆18长度方向同步同向移动；在两个顶升组件17中，滑块30移动带动其两侧的悬臂销34沿第一腰形孔35移动，使第一连杆21的一端和第二连杆22的一端绕悬臂销34转动，第一连杆21的另一端和第二连杆22的另一端绕固定销27转动，由于第一连杆21和第三连杆23相铰接，第二连杆22和第四连杆24相铰接，使第三连杆23的一端和第四连杆24的一端绕滚动转轴29转动，滚动转轴29沿第二腰形孔36移动，第三连杆23的另一端和第四连杆24的另一端绕止动销28转动，将顶升框架26进行升降，从而将叉套5进行上下移动；通过两个顶升框架26相配合，以提高叉套5移动的稳定性。

上述地牛AMR还包括天线31，天线31为多倍通天线，天线31位于车头1的外侧，且与AMR控制器3电连接，天线31用于通过无线的方式与人机交互设备通讯连接，如手机、平板、电脑等，通过人机交互设备向AMR控制器3输入指令，如参数设置、运行状态查看、运行控制等。

进一步的，AMR控制器3电连接有语音播放器32，语音播放器32位于车头1内，实时播放运行情况。

进一步的，车头1的顶部安装有防护板33，防护板33位于导航模块9的上方，用于对导航模块9的保护。

最后，应当指出，以上实施例仅是本实用新型较有代表性的例子。显然，本实用新型不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种地牛AMR，包括车头(1)、位于车头(1)内侧的叉车机构(2)、以及位于车头(1)内的AMR控制器(3)，其特征在于，所述叉车机构(2)设有两个，呈对称设置，每个所述叉车机构(2)均包括叉腿主梁(4)、及盖设在叉腿主梁(4)上的叉套(5)，所述叉腿主梁(4)内设有行走装置(6)，两个所述行走装置(6)分别独立电连接AMR控制器(3)，所述叉腿主梁(4)内还设有顶升装置(7)，并通过顶升装置(7)驱动叉套(5)相对于叉腿主梁(4)竖直运动，所述叉腿主梁(4)的前端设有漫反射光电传感器(8)，所述车头(1)的顶部设有导航模块(9)，所述AMR控制器(3)分别与顶升装置(7)、漫反射光电传感器(8)和导航模块(9)电连接，所述车头(1)的底部安装有万向轮(10)。

2.根据权利要求1所述的一种地牛AMR，其特征在于，所述行走装置(6)包括行走驱动电机(11)、螺旋伞小齿轮(12)、螺旋伞大齿轮(13)、驱动轮(15)、以及驱动轮轴(14)，所述行走驱动电机(11)安装在叉腿主梁(4)的内侧壁上，所述行走驱动电机(11)的输出端连接螺旋伞小齿轮(12)，所述驱动轮轴(14)的两端分别转动连接叉腿主梁(4)两侧的内壁，所述驱动轮(15)和螺旋伞大齿轮(13)安装在驱动轮轴(14)上，所述螺旋伞大齿轮(13)啮合螺旋伞小齿轮(12)。

3.根据权利要求1所述的一种地牛AMR，其特征在于，所述顶升装置(7)包括拉杆(16)、与拉杆(16)两端相连接的两个顶升组件(17)、滑杆(18)、丝杆(19)、以及顶升驱动电机(20)，所述顶升驱动电机(20)通过丝杆(19)驱动其中一个顶升组件(17)中的滑块(30)沿丝杆(19)长度方向移动，该滑块(30)通过拉杆(16)带动另一个顶升组件(17)中的滑块(30)沿滑杆(18)长度方向同步同向移动。

4.根据权利要求3所述的一种地牛AMR，其特征在于，所述顶升组件(17)包括第一连杆(21)、第二连杆(22)、第三连杆(23)、第四连杆(24)、安装框架(25)、顶升框架(26)、固定销(27)、止动销(28)、滚动转轴(29)和滑块(30)，所述安装框架(25)的两侧开设有第一腰形孔(35)，所述滑块(30)的两侧设有悬臂销(34)，所述悬臂销(34)滑动连接第一腰形孔(35)，所述第一连杆(21)的一端、第二连杆(22)的一端分别转动连接滑块(30)两侧的悬臂销(34)，所述第一连杆(21)的另一端、第二连杆(22)的另一端分别转动连接固定销(27)的两侧，所述固定销(27)的两侧分别固定连接顶升框架(26)的两侧，所述第三连杆(23)的一端、第四连杆(24)的一端分别转动连接滚动转轴(29)的两侧，所述顶升框架(26)的两侧开设有第二腰形孔(36)，所述滚动转轴(29)的两侧分别滑动连接第二腰形孔(36)，所述第三连杆(23)的另一端、第四连杆(24)的另一端分别转动有止动销(28)，两个所述止动销(28)分别固定连接安装框架(25)的两侧，所述第一连杆(21)的中间位置和第三连杆(23)的中间位置相铰接，所述第二连杆(22)的中间位置和第四连杆(24)的中间位置相铰接。

5.根据权利要求3所述的一种地牛AMR，其特征在于，所述顶升驱动电机(20)的输出端连接丝杆(19)，所述丝杆(19)位于其中一个所述顶升组件(17)中，且其中一个顶升组件(17)中的滑块(30)螺纹连接丝杆(19)，所述滑杆(18)位于另一个所述顶升组件(17)中，且另一个顶升组件(17)中的滑块(30)滑动连接滑杆(18)。

6.根据权利要求1所述的一种地牛AMR，其特征在于，所述车头(1)的外侧设有与AMR控制器(3)电连接的天线(31)。

7.根据权利要求1所述的一种地牛AMR，其特征在于，所述车头(1)内设有与AMR控制器(3)电连接的语音播放器(32)。