CN111284290B - 自动导引运输车及其主动悬挂装置、控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及运输工具领域，具体涉及一种自动导引运输车及其主动悬挂装置、控制方法，主动悬挂装置包括检测装置、自动控制装置、驱动装置、连接件以及摆杆，检测装置与自动控制装置电性连接，将所检测的地形信息反馈给自动控制装自动控制装置与所述驱动装置电性连接，将驱动参数反馈给驱动装置；驱动装置与连接件驱动连接，驱动连接件做直线运动；连接件与弹簧减震器的一端连接，弹簧减震器的另一端与摆杆连接，摆杆的一端包含固定转轴，摆杆可绕其一端的固定转轴转动；连接件的直线运动通过弹簧减震器的刚度带动摆杆绕其一端的固定转轴转动，驱动与摆杆另一端相连接的驱动轮上下运动。本发明能够解决自动导引运输车适应复杂地形的问题。

Description

自动导引运输车及其主动悬挂装置、控制方法

技术领域

本发明涉及运输工具领域，具体涉及一种自动导引运输车及其主动悬挂装置、控制方法。

背景技术

目前，智能化移动底盘及自动导引运输车作为一种自动运输工具，被广泛应用于制造业、轻工业、物流运输业和服务行业在内的多种应用场景，而目前应用的该些场景均是地面平整，环境良好的简单地形，自动导引运输车在设计时并未考虑一些复杂地形上的稳定行驶以及爬坡的能力，比如建筑施工工地等坑洼不平的地形以及临时坡地段的场景，目前，对于复杂地形的场景，往往在自动导引运输车中增加弹簧减震系统，而装配弹簧减震系统的自动导引运输车仅仅只能适应一些较低坡度和少坑洼的地形，当自动导引运输车遇到较大的坑洼和坡度时，会出现轮胎悬空，车子无法行进的问题，在一些坡度较陡峭的地方，自动导引运输车甚至会被掀翻，总而言之，目前的自动导引运输车无法满足复杂地形场景的需求。

发明内容

为克服以上技术问题，特别是现有技术自动导引运输车无法适应复杂场景的问题，特提出以下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种自动导引运输车的主动悬挂装置，包括检测装置、自动控制装置、驱动装置、连接件以及摆杆，所述检测装置与所述自动控制装置电性连接，所述检测装置通过所述电性连接将所检测的地形信息反馈给自动控制装置；所述自动控制装置与所述驱动装置电性连接，所述自动控制装置通过所述电性连接将驱动参数反馈给驱动装置；所述驱动装置与所述连接件驱动连接，驱动所述连接件做直线运动；所述连接件与弹簧减震器的一端连接，所述弹簧减震器的另一端与摆杆连接，所述摆杆的一端包含固定转轴，所述摆杆可绕其一端的固定转轴转动；所述连接件的直线运动通过弹簧减震器的刚度带动所述摆杆绕其一端的固定转轴转动，驱动与所述摆杆另一端相连接的自动导引运输车的驱动轮上下运动。

进一步的，所述自动控制装置包括控制电机，所述驱动装置包括滚珠丝杆，所述自动控制装置通过传动齿轮与所述滚珠丝杆相连接，所述自动控制装置通过所述控制电机控制转动带动传动齿轮转动，以驱动所述滚珠丝杆运动，所述滚珠丝杆与所述连接件驱动连接，通过所述滚珠丝杆运动驱动所述连接件做直线运动。

进一步的，所述驱动装置包括直线导轨及安装在直线导轨上的运动件，所述直线导轨与所述连接件驱动连接，通过所述直线导轨上的运动件的运动驱动所述连接件做直线运动；或，所述驱动装置包括连接杆，所述连接杆与所述连接件驱动连接，通过驱动所述连接杆的运动驱动所述连接件做直线运动。

进一步的，所述主动悬挂装置还包括连杆，支架及固定板，所述连杆一端与自动导引运输车的驱动轮连接，另一端与支架固定连接；所述支架与所述固定板焊接。

进一步的，所述摆杆的一端的固定转轴固定安装在所述固定板上或所述摆杆的一端的固定转轴通过支架固定安装在所述固定板上。

进一步的，所述主动悬挂装置包括交叉滚子轴承，所述固定板连接在所述交叉滚子轴承上；所述主动悬挂装置通过所述交叉滚子轴承安装在自动导引运输车的移动底盘上。

第二方面，本发明提供一种自动导引运输车的主动悬挂装置的控制方法，应用于上述的自动导引运输车的主动悬挂装置上，包括：

获取检测装置所检测的地形信息，将所述地形信息反馈给自动控制装置；

控制自动控制装置根据所述地形信息确定驱动参数，将所述驱动参数反馈给驱动装置；

控制所述驱动装置根据所述驱动参数运动，并带动与所述驱动装置连接的连接件做直线运动；

根据所述连接件的直线运动通过弹簧减震器的刚度带动摆杆绕其一端的固定转轴转动，驱动与所述摆杆另一端相连接的自动导引运输车的驱动轮上下运动，以促使驱动轮接触地面。

进一步的，所述检测装置通过检测驱动电机的电流变化判断得到所述地形信息，所述驱动电机的电流变化通过获取不同方向上的驱动轮与地面的摩擦力的变化，由所述摩擦力的变化而确定。

进一步的，所述驱动装置包括滚珠丝杆，所述驱动参数包括扭矩；

所述控制自动控制装置根据所述地形信息确定驱动参数，将所述驱动参数反馈给驱动装置；控制所述驱动装置根据所述驱动参数运动，并带动与所述驱动装置连接的连接件做直线运动，包括：

控制控制自动控制装置根据所述地形信息确定扭矩，将所述扭矩输出至滚珠丝杆，控制所述滚珠丝杆转动，并带动与所述滚珠丝杆连接的连接件做直线运动。

第三方面，本发明还提供了一种自动导引运输车，所述自动导引运输车包括上述主动悬挂装置，并且能够执行上述自动导引运输车的主动悬挂装置的控制方法。

本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：

本发明提供了一种可以自行适应地形的的主动悬挂装置及该主动悬挂装置的控制方法，所述主动悬挂装置可以应用在自动导引运输车的移动底盘减震的设计，解决移动底盘适应复杂地形的问题，通过利用检测装置检测自动导引运输车所处的地形信息，判断自动导引运输车是否悬空或者正在爬坡，然后反馈地形信息给自动控制装置，自动控制装置根据所述地形信息确定驱动参数，将所述驱动参数反馈给驱动装置，控制所述驱动装置根据所述驱动参数运动，并带动与所述驱动装置连接的连接件做直线运动，根据所述连接件的直线运动通过弹簧减震器的刚度带动摆杆绕其一端的固定转轴转动，驱动与所述摆杆另一端相连接的自动导引运输车的驱动轮上下运动，促使驱动轮接触地面，当自动导引运输车无法适应所处地形时，或者所处坑洼和坡度导致自动导引运输车的驱动轮轮胎已经悬空无法行走时，自动控制装置就会对驱动轮施加压力，促使驱动轮与地面相触增大驱动力，从而提高自动导引运输车的爬坡能力，使得自动导引运输车顺利平稳度过坑洼较大和坡度较陡的地形，使自动导引运输车适应各种复杂地形的同时能够更加智能快捷对各种地形做出反应。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明自动导引运输车的主动悬挂装置的一实施例的正面结构示意图；

图2为本发明图1的主动悬挂装置的左视或右视结构图示意图；

图3为本发明图1的主动悬挂装置的俯视结构图示意图；

图4为本发明图1的主动悬挂装置的立体结构图示意图；

图5为本发明自动导引运输车的主动悬挂装置的另一实施例的正面结构示意图；

图6为本发明图5的主动悬挂装置的侧仰视视角结构图示意图；

图7为本发明图5的主动悬挂装置的正仰视视角结构图示意图；

图8为本发明图5的主动悬挂装置的立体结构图示意图；

图9为本发明自动导引运输车的主动悬挂装置的控制方法的一实施例流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语 (包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本发明实施例提供一种自动导引运输车的主动悬挂装置，自动导引运输车是Automated Guided Vehicle，英文缩写为AGV。如图1-4所示，所述自动导引运输车的主动悬挂装置包括检测装置1、自动控制装置2、驱动装置3、连接件4以及摆杆5；所述检测装置1与所述自动控制装置2 电性连接，所述检测装置1能够检测自动导引运输车所处的地形信息，然后通过所述电性连接将所检测的地形信息反馈给自动控制装置2；所述自动控制装置2与所述驱动装置3电性连接，自动控制装置2接收到检测装置1反馈的地形信息后，即可生成匹配该地形信息的驱动参数，然后通过所述电性连接将所述驱动参数反馈给驱动装置3；所述驱动装置3与所述连接件4驱动连接，通过驱动装置3本身的运动驱动所述连接件4做直线运动；所述连接件4与弹簧减震器6的一端连接，所述弹簧减震器6的另一端与摆杆5连接，所述摆杆5的运动控制着与其连接的自动导引运输车的驱动轮20的上下运动，其中，所述摆杆5的一端包含固定转轴51，所述摆杆5可绕其一端的固定转轴51转动，所述摆杆5通过安装架与驱动轮20连接，具体的，当所述连接件4上下直线运动时，所述连接件4的直线运动通过弹簧减震器6的刚度带动所述摆杆5绕其一端的固定转轴 51转动，从而驱动与所述摆杆5另一端相连接的自动导引运输车的驱动轮20上下运动，当某一方向上的摆杆5向下运动时，则能驱动与所述摆杆5相连接的自动导引运输车的驱动轮20向下运动，促使驱动轮20与地面相触增大驱动力；当某一方向上的摆杆5向上运动时，则能驱动与所述摆杆5相连接的自动导引运输车的驱动轮20向上运动，促使驱动轮20越过地面上的障碍物，从而实现对自动导引运输车的上下运动的控制，保证了自动导引运输车的驱动力的稳定性，提高了自动导引运输车整车的地面适应能力。所述主动悬挂装置还包括交叉滚子轴承30，所述主动悬挂装置通过所述交叉滚子轴承30安装在自动导引运输车的移动底盘上，通过交叉滚子轴承30所述使得安装的自动导引运输车能够360度全方位自由转向。

本发明的一种实施例，如图5-图8所示，所述自动控制装置2包括控制电机200，所述驱动装置3包括滚珠丝杆300，所述自动控制装置2通过传动齿轮100与所述滚珠丝杆300相连接，所述自动控制装置2通过所述控制电机200与传动齿轮100铰接，通过所述控制电机200转动从而带动传动齿轮100转动，传动齿轮100的转动则驱动另一端的滚珠丝杆300 运动，同时，所述滚珠丝杆300与所述连接件4驱动连接，滚珠丝杆300 的运动则驱动所述连接件4做直线运动。

本发明的一种实施例，所述驱动装置3也可以是其它能够实现驱动所述连接件4做直线运动的装置，可选的，所述驱动装置3包括直线导轨及安装在直线导轨上的运动件，所述直线导轨与所述连接件4驱动连接，通过控制所述直线导轨上的运动件的运动，从而驱动所述连接件4做直线运动；可选的，所述驱动装置3包括连接杆，所述连接杆与所述连接件4驱动连接，通过驱动所述连接杆的运动，从而驱动所述连接件4做直线运动。

本发明的一种实施例，如图8所示，所述主动悬挂装置还包括连杆 400，支架410及固定板420，所述连杆400位于摆杆5上方，亦跟随所述摆杆5运动，所述连杆400的一端与自动导引运输车的驱动轮20连接，能够起到增强连接稳定性的作用，所述连杆400的另一端与支架410固定连接，所述支架410用于稳固连接所述主动悬挂装置的各个零部件；并且，所述支架410与所述固定板420焊接，所述固定板420能够将支架410及稳固连接所述主动悬挂装置的各个零部件的整个主动悬挂装置进行固定，所述摆杆5通过安装架与驱动轮20连接，并且所述连杆400同样通过安装架与驱动轮20连接，从而得到一个稳固的主动悬挂装置。如图5所示，所述摆杆5的一端的固定转轴51固定安装在所述固定板420上或所述摆杆5的一端的固定转轴51通过支架410固定安装在所述固定板420上，从而保证所述摆杆5能够绕其一端的固定转轴转动。

本发明的一种实施例，如图8所示，所述主动悬挂装置还包括交叉滚子轴承30，所述固定板420连接在所述交叉滚子轴承30上，从而使得整个主动悬挂装置与所述交叉滚子轴承30连接。

本发明的一种实施例，所述主动悬挂装置通过所述交叉滚子轴承30 安装在自动导引运输车的移动底盘上，通过交叉滚子轴承30所述使得安装的自动导引运输车的移动底盘能够360度全方位自由转向。

如图9所示，在另一种实施例中，本发明提供了一种自动导引运输车的主动悬挂装置的控制方法，应用于上述的自动导引运输车的主动悬挂装置上，所述方法包括如下步骤：

S10：获取检测装置所检测的地形信息，将所述地形信息反馈给自动控制装置；

S20：控制自动控制装置根据所述地形信息确定驱动参数，将所述驱动参数反馈给驱动装置；

S30：控制所述驱动装置根据所述驱动参数运动，并带动与所述驱动装置连接的连接件做直线运动；

S40：根据所述连接件的直线运动通过弹簧减震器的刚度带动摆杆绕其一端的固定转轴转动，驱动与所述摆杆另一端相连接的自动导引运输车的驱动轮上下运动，以促使驱动轮接触地面。

本实施例中，在自动导引运输车的运动过程中，实时获取检测装置1 所检测的地形信息，然后将所述地形信息反馈给自动控制装置2，自动控制装置2根据所述地形信息便能计算出驶过当前地形的驱动参数，然后将所述驱动参数反馈给驱动装置3，驱动装置3接收到所述驱动参数后，便根据所述驱动参数进行运动，并带动与所述驱动装置3连接的连接件4做直线运动，根据所述连接件4的直线运动通过弹簧减震器6的刚度带动摆杆5绕其一端的固定转轴51转动，驱动与所述摆杆5另一端相连接的自动导引运输车的驱动轮20上下运动，以促使驱动轮20接触地面。

本发明的一种实施例，所述所述检测装置1通过检测驱动电机的电流变化判断得到所述地形信息，所述驱动电机的电流变化通过获取不同方向上的驱动轮20与地面的摩擦力的变化，由所述摩擦力的变化而确定。

本实施例中，在获取检测装置1所检测的地形信息时，所述检测装置 1通过检测驱动电机的电流变化判断得到所述地形信息，所述驱动电机的电流变化通过获取不同方向上的驱动轮20与地面的摩擦力的变化，由所述摩擦力的变化而确定驱动轮20的悬空情况，当驱动轮20悬空，驱动轮 20与地面的摩擦力会变小，驱动电机的电流会突然变小，然后检测装置1 通过检测驱动电机的电流变化判断自动导引运输车处于爬坡状态或悬空状态，从而得出自动导引运输车所处的地形信息，以及不同方向上的驱动轮20的悬空状态，从而能够判断是哪一边的驱动轮20悬空，以便后续对悬空的驱动轮20进行运动控制，当驱动轮20悬空时，对驱动轮20施加下压压力，控制驱动轮20增大接触地面的面积，增大驱动轮20的摩擦力，提高爬坡性能。

本发明的一种实施例，所述驱动装置3包括滚珠丝杆300，所述驱动参数包括扭矩；

所述控制自动控制装置2根据所述地形信息确定驱动参数，将所述驱动参数反馈给驱动装置3；控制所述驱动装置3根据所述驱动参数运动，并带动与所述驱动装置3连接的连接件4做直线运动，包括：

控制控制自动控制装置2根据所述地形信息确定扭矩，将所述扭矩输出至滚珠丝杆300，控制所述滚珠丝杆300转动，并带动与所述滚珠丝杆 300连接的连接件4做直线运动。

本实施例中，滚珠丝杆300作为连接自动控制装置2及连接件4的零部件，在自动控制参数确定驱动参数时，确定所述滚珠丝杆300的扭矩，然后将所述扭矩输出至滚珠丝杆300，从而控制所述滚珠丝杆300根据预设的扭矩进行转动，滚珠丝杆300的转动带动与所述滚珠丝杆300连接的连接件4做直线运动，产生对连接件4的作用力，后续根据所述连接件4的直线运动通过弹簧减震器6的刚度带动摆杆5绕其一端的固定转轴51 转动，驱动与所述摆杆5另一端相连接的自动导引运输车的驱动轮20上下运动，以促使驱动轮20接触地面。

本发明提供了一种可以自行适应地形的的主动悬挂装置及该主动悬挂装置的控制方法，所述主动悬挂装置可以应用在自动导引运输车的移动底盘减震的设计，解决移动底盘适应复杂地形的问题，通过利用检测装置 1检测自动导引运输车所处的地形信息，判断自动导引运输车是否悬空或者正在爬坡，然后反馈地形信息给自动控制装置2，自动控制装置2根据所述地形信息确定驱动参数，将所述驱动参数反馈给驱动装置3，控制所述驱动装置3根据所述驱动参数运动，并带动与所述驱动装置3连接的连接件4做直线运动，根据所述连接件4的直线运动通过弹簧减震器6的刚度带动摆杆5绕其一端的固定转轴51转动，驱动与所述摆杆5另一端相连接的自动导引运输车的驱动轮20上下运动，促使驱动轮20接触地面，当自动导引运输车无法适应所处地形时，或者所处坑洼和坡度导致自动导引运输车的驱动轮20轮胎已经悬空无法行走时，自动控制装置2就会对驱动轮20施加压力，促使驱动轮20与地面相触增大驱动力，从而提高自动导引运输车的爬坡能力，使得自动导引运输车顺利平稳度过坑洼较大和坡度较陡的地形，使自动导引运输车适应各种复杂地形的同时能够更加智能快捷对各种地形做出反应。

此外，在又一种实施例中，本发明还提供一种自动导引运输车，如图 1-图5所示，所述自动导引运输车包括上述实施例所述的自动导引运输车的主动悬挂装置，所述自动导引运输车能够实现，获取检测装置1所检测的地形信息，将所述地形信息反馈给自动控制装置2，控制自动控制装置 2根据所述地形信息确定驱动参数，将所述驱动参数反馈给驱动装置3，控制所述驱动装置3根据所述驱动参数运动，并带动与所述驱动装置3连接的连接件4做直线运动，根据所述连接件4的直线运动通过弹簧减震器 6的刚度带动摆杆5绕其一端的固定转轴51转动，驱动与所述摆杆5另一端相连接的自动导引运输车的驱动轮20上下运动，以促使驱动轮20接触地面。通过可以自行适应地形的主动悬挂装置及该主动悬挂装置的控制方法，所述AGV主动悬挂装置可以应用在移动底盘减震的设计，解决自动导引运输车的移动底盘适应复杂地形的问题，通过利用检测装置1检测自动导引运输车所处的地形信息，判断自动导引运输车是否悬空或者正在爬坡，然后反馈地形信息给自动控制装置2，自动控制装置2根据所述地形信息确定驱动参数，将所述驱动参数反馈给驱动装置3，控制所述驱动装置3根据所述驱动参数运动，并带动与所述驱动装置3连接的连接件4 做直线运动，根据所述连接件4的直线运动通过弹簧减震器6的刚度带动摆杆5绕其一端的固定转轴51转动，驱动与所述摆杆5另一端相连接的自动导引运输车的驱动轮20上下运动，促使驱动轮20接触地面，当自动导引运输车无法适应所处地形时，或者所处坑洼和坡度导致自动导引运输车的驱动轮20轮胎已经悬空无法行走时，自动控制装置2就会对驱动轮20施加压力，促使驱动轮20与地面相触增大驱动力，从而提高自动导引运输车的爬坡能力，使得自动导引运输车顺利平稳度过坑洼较大和坡度较陡的地形，使自动导引运输车适应各种复杂地形的同时能够更加智能快捷对各种地形做出反应。

所述自动控制装置2包括控制电机200，所述驱动装置3包括滚珠丝杆300，所述自动控制装置2通过传动齿轮100与所述滚珠丝杆300相连接，所述自动控制装置2通过所述控制电机200控制转动带动传动齿轮 100转动，以驱动所述滚珠丝杆300运动，所述滚珠丝杆300与所述连接件4驱动连接，通过所述滚珠丝杆300运动驱动所述连接件4做直线运动。或者，所述驱动装置3包括直线导轨及安装在直线导轨上的运动件，所述直线导轨与所述连接件4驱动连接，通过所述直线导轨上的运动件的运动驱动所述连接件4做直线运动；或，所述驱动装置3包括连接杆，所述连接杆与所述连接件4驱动连接，通过驱动所述连接杆的运动驱动所述连接件4做直线运动。

所述主动悬挂装置还包括连杆400，支架410及固定板420，所述连杆400一端与自动导引运输车的驱动轮20连接，另一端与支架410固定连接；所述支架410与所述固定板420焊接。所述摆杆5的一端的固定转轴51固定安装在所述固定板420上或所述摆杆5的一端的固定转轴51通过支架410固定安装在所述固定板420上，从而保证所述摆杆5能够绕其一端的固定转轴转动。所述主动悬挂装置包括交叉滚子轴承30，所述固定板420连接在所述交叉滚子轴承30上。所述主动悬挂装置通过所述交叉滚子轴承30安装在自动导引运输车的移动底盘上。

本发明实施例提供的自动导引运输车可以实现上述自动导引运输车的主动悬挂装置的控制方法的实施例，具体功能实现请参见方法实施例中的说明，在此不再赘述。

以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动导引运输车的主动悬挂装置，其特征在于：包括检测装置、自动控制装置、驱动装置、连接件以及摆杆，所述检测装置与所述自动控制装置电性连接，所述检测装置通过所述电性连接将所检测的地形信息反馈给自动控制装置；所述自动控制装置与所述驱动装置电性连接，所述自动控制装置通过所述电性连接将驱动参数反馈给驱动装置；所述驱动装置与所述连接件驱动连接，驱动所述连接件做直线运动；所述连接件与弹簧减震器的一端连接，所述弹簧减震器的另一端与摆杆连接，所述摆杆的一端包含固定转轴，所述摆杆可绕其一端的固定转轴转动；所述连接件的直线运动通过弹簧减震器的刚度带动所述摆杆绕其一端的固定转轴转动，驱动与所述摆杆另一端相连接的自动导引运输车的驱动轮上下运动。

2.根据权利要求1所述的自动导引运输车的主动悬挂装置，其特征在于，所述自动控制装置包括控制电机，所述驱动装置包括滚珠丝杆，所述自动控制装置通过传动齿轮与所述滚珠丝杆相连接，所述自动控制装置通过所述控制电机控制转动带动传动齿轮转动，以驱动所述滚珠丝杆运动，所述滚珠丝杆与所述连接件驱动连接，通过所述滚珠丝杆运动驱动所述连接件做直线运动。

3.根据权利要求1所述的自动导引运输车的主动悬挂装置，其特征在于，所述驱动装置包括直线导轨及安装在直线导轨上的运动件，所述直线导轨与所述连接件驱动连接，通过所述直线导轨上的运动件的运动驱动所述连接件做直线运动；或，所述驱动装置包括连接杆，所述连接杆与所述连接件驱动连接，通过驱动所述连接杆的运动驱动所述连接件做直线运动。

4.根据权利要求1所述的自动导引运输车的主动悬挂装置，所述主动悬挂装置还包括连杆，支架及固定板，所述连杆一端与自动导引运输车的驱动轮连接，另一端与支架固定连接；所述支架与所述固定板焊接。

5.根据权利要求4所述的自动导引运输车的主动悬挂装置，所述摆杆的一端的固定转轴固定安装在所述固定板上或所述摆杆的一端的固定转轴通过支架固定安装在所述固定板上。

6.根据权利要求4所述的自动导引运输车的主动悬挂装置，所述主动悬挂装置包括交叉滚子轴承，所述固定板连接在所述交叉滚子轴承上；所述主动悬挂装置通过所述交叉滚子轴承安装在自动导引运输车的移动底盘上。

7.一种自动导引运输车的主动悬挂装置的控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至6任一项所述的自动导引运输车的主动悬挂装置上，包括如下步骤：

获取检测装置所检测的地形信息，将所述地形信息反馈给自动控制装置；

控制自动控制装置根据所述地形信息确定驱动参数，将所述驱动参数反馈给驱动装置；

控制所述驱动装置根据所述驱动参数运动，并带动与所述驱动装置连接的连接件做直线运动；

根据所述连接件的直线运动通过弹簧减震器的刚度带动摆杆绕其一端的固定转轴转动，驱动与所述摆杆另一端相连接的自动导引运输车的驱动轮上下运动，以促使驱动轮接触地面。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述检测装置通过检测驱动电机的电流变化判断得到所述地形信息，所述驱动电机的电流变化通过获取不同方向上的驱动轮与地面的摩擦力的变化，由所述摩擦力的变化而确定。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，当所述驱动装置包括滚珠丝杆时，所述驱动参数包括扭矩；

所述控制自动控制装置根据所述地形信息确定驱动参数，将所述驱动参数反馈给驱动装置；控制所述驱动装置根据所述驱动参数运动，并带动与所述驱动装置连接的连接件做直线运动，包括：

控制自动控制装置根据所述地形信息确定扭矩，将所述扭矩输出至滚珠丝杆，控制所述滚珠丝杆转动，并带动与所述滚珠丝杆连接的连接件做直线运动。

10.一种自动导引运输车，其特征在于，包括权利要求1-6任一项所述的自动导引运输车的主动悬挂装置。

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