JPS60153309A - 電子部品のプリント基板への自動挿入装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分暗 本発明は、集積回路や半導体素子、抵抗、コンデンサ等
の回路素子をプリント基板の所定の位置に自動的に挿入
する電子部品のプリント基板への自動挿入装置に関する
ものである。

、従来技術 このような電子部品のプリント基板への自動挿入装置と
して、本願人は、例えば特開昭５８−１１２８８７号公
報において、所定の位置に所定の電子部品を装着すべき
プリント基板を載置してＸおよびＹ方向に移動するＸＹ
テーブルと、それぞれ一種類の電子部品を装填したカセ
ットを多数装着し、所定のカセットから所定の電子部品
を選択的に排出させるようにしたカセット装填部と、こ
のカセット装填部から供給される電子部品を受け４その
ピンの形状、姿勢等を矯正する矯正部、ピンの先端をプ
リント基板にあけた孔に挿入し易いようにＶ字状にカッ
トするカット部および、矯正または矯正カットされた電
子部品を受け、そのピンを掴んで前記ＸＹテーブル上に
載置されたプリント基板の所定の位置にあけられた孔に
挿入する挿入部等の複数の処理部と、プリント基板の電
子部品挿入位置の位置情報を記憶すると共に各挿入位置
に挿入すべき電子部品の種類を表わす情報を記憶し、実
際の挿入時には、前記複数の処理部にお、いて同時に複
数個の電子部品の処理を行ない得るように、前記記憶し
た位置情報および電子部品の種類を表わす情報を読出し
て、所定の電子部品を装填したカセットから所定の電子
部品を選択的に順次排出するように前記カセット装填部
を制御すると共に、プリント基板の順次の挿入位置が挿
入部の挿入軸と一致するようにＸＹテーブルの駆動を制
御する制御部とを具えるものを提案し、既に製品化して
いる。

この自動挿入装置によれば、複数の処理部において同時
に複数個の電子部品の処理を行なうことができるから、
電子部品のプリント基板への挿入能率を著しく高くする
ことができると共に、各処理部での電子部品の滞留時間
を長くとることができるので適正な処理を行なうことが
でき、誤挿入率を著しく低くすることができる。

しかしながら、上述した自動挿入装置においては、カセ
ット装填部から排出された電子部品を垂直平面内で挿入
部まで搬送しているため、その垂直平面内での搬送経路
の水平方向の長さが長くな、ると共に、垂直方向の落差
が大きくなり、装置全体が比較的大形になる不具合があ
る。また、搬送経路の落差が大きく、シかもカセット装
填部はカセットの装填作業の面からあまり高い位置に設
けることができない制約があることから、プリント基板
を載置するＸＹテーブルと挿入部との間に十分なスペー
スを設けることができない。このため、プリント基板を
ＸＹテーブルに自動的に挿脱するプリント基板のオート
ローダ、オートアンロードを組込む場合には、これらを
ＸＹテーブルを挟む装置の両側に配置してプリント基板
をＸＹテーブルを経て直線上に搬送することが困難とな
り、したがって電気機器の生産ラインへの組込みが難し
い不具合がある。

発明の目的 本発明の目的は、上述した不具合を解決し、装置全体を
小形にできると共に電気機器の生産ラインにも容易に組
込み得るよう適切に構成した電子部品のプリント基板へ
の自動挿入装置を提供しようとするものである。

・発明の概要 本発明は、多数の電子部−品を装填したカセットから搬
送機構に供給される電子部品を挿入部に移送して、その
ピンをプリント基板の所定の位置にあけられた孔に自動
的に挿入する電子部品のプリント基板への自動挿入装置
において、 前記搬送機構に電子部品の移送方向を変換する方向変換
機構を設けて、電子部品を三次元的に移送するよう構成
したことを特徴とするものである。

、実施例 第１図は本発明による電子部品のプリント基板への自動
挿入装置の一例の構成を示す外観図であり、第１図Ａは
正面図、第１図Ｂは平面図、第１図ＣおよびＤは右およ
び左側面図である。装置本体１の上部にはカセット装填
部２が設けられ、ここにはカセット３を４５°の前下が
りに傾斜して、水平方向に８列、各列に１５本まで積重
ねて装填できる。各カセット内には同一種類のＩＣが並
べて収納されており、各列には同一のＩＣを収納したカ
セット３が装填され、一番下側のカセット内のＩＣが重
力作用により手前側に落ちて来るようになっている。ま
た、空となったカセット３はカセット装填部２から下方
に落下してカセット受けに溜るようになっている。装置
本体１の前面には上部を軸として開閉可能なカバー４が
設けられていると共に、倣い制御動作等の各種の制御を
行なウタメノオペレーションバネル５が設けられている
。また、右および左側面にはそれぞれプリント基板を本
体１内のＸＹテーブルに対して挿脱する、ための開口６
ａ、６ｂが設けられていると共に、背面にはカウンタバ
ランス７が突出して設けられている。更に、装置本体１
の下部のデスク部８には、電源、制御回路、駆動回路、
エアポンプ、エアバルブ等が収納されている。

第２図は第１図に示した自動挿入装置の使用態様を示す
もので、第２図Ａは正面図、第２図Ｂは平面図である。

なお、自動挿入装置１はその上部を除き、ＸＹテーブル
１１を露出して示しである。

”ｙ　ＩＪント基板収納装置１２には垂直方向に多数の
プリント基板が収納されてお９、一枚ずつエレベータ１
８を介してオートローダ１４に供給され、第１図Ｃに示
した側面の開口６ａからＸＹテーブル１１に載置されて
自動的にクランプされる。自動挿入装置１においてＩＣ
の所定の挿入処理が終了したプリント基板は、ＸＹテー
ブル１１に対するクランプが自動的に解除されてオート
アンローダ１５により、第１図りに示した側面の開口６
ｂを経て自動挿入装置ｌから取出され、エレベータ１６
を介して垂直方向に多数のプリント基板収納、部を有す
るプリント基板収納装置１７に順次収納される。

このように、プリント基板のオートローダ１４およびオ
ートアンローダ１５を自動挿入装置１の両側に配置して
プリント基板を一方向に搬送させることにより、多数の
プリント基板に対するＩＣの挿入動作をスムーズに行な
うことができ、したがって生産ラインにも容易に組込む
ことができる。

第３図および第４図は第１図に示した自動挿入装置の全
体の構成の概略を示す線図および斜視図であり、第８図
においてはカセット装填部２の一列のカセット装填部分
を何方から見た図としてやや詳細に示しである。各列の
カセット装填部分には、４５°の前下がりに傾斜して１
５本のカセット３が上下に積重ねられて装填され、ＩＣ
排出機構２１により最下部のカセットに収納されている
ＩＣから順に搬送機構２２に供給されて挿入部２３に搬
送される。ＩＣ３排出機構２１にはカセット８をその両
端部において積重ねて保持すると共に空となったカセッ
トを排出するためのカセット、保持排出機構２４・ａと
ＩＣ＋を搬送機構２２に一個ずつ供給するための１０供
給機構２４ｂとが設けられていると共に、ＩＣの有無を
検出するための光電検出器２４・０．２４ｄ等が設けら
れている。

搬送機構２２はＩ（３排出機構２１からのＩＣを受けて
所定の排出位置に搬送するＩＣ搬送部２５と、所定の排
出位置においてＩＣ搬送部２５からのＩＣを受けてその
搬送方向を垂直面内で変換する第１の方向変換部２６と
、この第１の方向変換部２６からの工Ｃを受けてその搬
送方向を水平面内で変換して挿入部２３に向ける第２の
方向変換部２７とを有し、ＩＣ排出機構２１から供給さ
れたＩＣを挿入部２３に三次元的に搬送するよう構成さ
れていると共に、第２の方向変換部２７と挿入部２３と
の間の搬送経路にはＩＣのピンの姿勢を矯正する矯正部
２８が設けられている。

ＩＣ搬送部２５はカセット装填部２と同様４５゜の前下
がりに傾斜して設けられ、ここにはカセット装填部２の
水平方向に延在してスプロケット２９ａ、２９ｂ間にチ
ェーン２９．０が掛は渡され、でおり、このチェーン２
９０にはその外周側においてカセット装填部２における
水平方向でのカセット８の配列ピッチと同一ピッチでＩ
Ｃ排出機構２１から供給されたＩＣを収納保持する２３
個のキャリアケース２９ｄが取付けられている。これら
キャリアケース２９ｄは、スプロケット２９ａ。

２９ｂの下側において順次の８個のキャリアケースがそ
れぞれＩＣ排出機構２１の出口と対向するように、スプ
ロケット２９ａにベルト２ｇｅ４介して連結されたモー
タ２９ｆにより矢印で示す回動方向に−ピッチずつ間欠
的に移送されて順次のキャリアケースに挿入順序に従っ
たＩＣが供給収納される。キャリアケース２９ｄに収納
保持されたＩＣはスプロケット２９ａ、ｊｌ！９ｂの下
側の所定の排出位置に設けられた排出機構２９ｇにより
キヤ！Ｊ　Ｔ　ケー　ス２９ｄから排出されて第１の方
向変換部２６に供給される。なお、各ＩＣ排出機構２１
の出口と対向する部分にはキャリアケース２９ｄにＩＣ
が供給されたか否かを検出するため０光電検出器２９ｈ
〜２９０が設けられていると、共に、所定の排出位置に
はキャリアケース２９ｄの有無を検出するための光電検
出器２９ｐが設けられている。

第１の方向変換部２６には、一端部を軸として垂直面内
で回動可能なレール部ａＯａと、このレール部ＳＯａを
４５°の傾斜位置とθ°の水平位置とに回動させる回動
機構３０ｂと、レ−ｐｖ部８　（＋ａの０°および４５
°の位置を検出するホトインタラプタ３０Ｃとが設けら
れており、４５°の傾斜位置でＩＣ搬送部、２５から供
給されるＩＣを受け、これを００の水平位置で第２の方
向変換部２７に供給するようになっている。また、工Ｃ
搬送部２５と第１の方向変換部２６との間には、ＩＣ搬
送部２５から第１の方向変換部２６にＩＣが供給された
ことを検出する光電検出器８ｏｄが設けられている。

また、第２の方向変換部２７には、水平面内で回転可能
なレール部３１ａと、このレール部３１ａをその中央を
中心として第１の方向変換部２６から供給されるＩＣを
受ける０°の位置およびこの、０°の位置を中心とする
±９０°の位置に回動させる回動機構３１ｂと、レール
部３１ａの回動中工Ｃをレール部８１ａに有効に保持す
るためのＩＣ押え機構８１０と、レール部３１ａの０°
。

＋９００および一９０°の各位置を検出するホトインタ
ラプタ３１ｄ、３１ｅおよび３１ｆとが設けられており
、０°の位置で受取った第１の方向変換部２６からのＩ
Ｃを所定の方向に９０°回動させて矯正部２８に搬送す
るようになっている。なお、第１の方向変換部２６と第
２の方向変換部２７との間および第２の方向変換部２７
と矯正部２８との間にはそれぞれＩＣの通過を検出する
ための光電検出器８１ｇおよび３１ｈが設けられている
。

矯正部２８には、ＩＣを停止させるストッパ機構３２ａ
と、１Ｃを押えてそのピンの形状を矯正する矯正機構ａ
ｚｂとが設けられており、第２の方向変換部２７から供
給されたＩＣのピンを矯正して挿入部２３に搬送するよ
うになっている。なお、矯正部２８と挿入部２３との間
にはＩＣの通、過を検出するための光電検出器８２０が
設けられている。

挿入部２３はプリント基板３８が装着されるＸＹテーブ
ル１１の上側に設けられた挿入ヘッド部３４およびＩＪ
　）ラクト部３５と、下側に設けられたクリンチ部３６
とをもって構成されている。

挿入ヘッド部３４は矯正部２８から供給されたＩＣをプ
リント基板８３に挿入するためのもので、ここにはＩＣ
を掴んでそのピンをプリント基板８３にあけられた孔に
挿入する挿入ヘッド３７ａその上下動機構３７ｂ、その
上下の位置および中間の位置をそれぞれ検出するホトイ
ンタラプタ３７０．３７ｄ、３７ｅ％挿入ヘッド８７ａ
をその挿入軸を中心として矯正部２８からＩＣを受ける
０°の位置とそれと直交する９０°の位置とに回転させ
る回動機構３７ｆ１その０°および９０°の位置をそれ
ぞれ検出するホトインタラプタ８７ｇ３７ｈ１および０
°および９０’の挿入孔位置決め用の一対の光源３７１
、これら機構３７ｊ１選択された光路を検出するホトイ
ンタラプタ等が設け、られている。

リトラクト部８５は矯正部２８から搬送されてきたＩＣ
を上述した挿入ヘッド８７ａの位置で停止させると共に
挿入ヘッド３７ａがＩＣを掴んだ後にその降下通路から
退避するもので、ここには矯正部２８からのＩＣを受け
るレール部３８ａ１このレール部８８ａを挿入ヘッド８
７ａに対して挿脱させる移動機構３８ｂル一ル部８８ａ
の挿入ヘッド８７ａに対する挿脱状態をそれぞれ検出す
るホトインタラプタａｓｃ、ａｓａ等が設けられている
。

クリンチ部３６は上述した挿入ヘッド３７ａと協働して
ＩＣをプリント基板１１に挿入するためのもので、ここ
には挿入されたＩＣのピンをカットすると共に選択的に
折曲げる機能を有するクリンチヘッド３９ａ１その上下
動機構３９ｂ１その移動位置を検出するホトインタラプ
タ３９Ｃ１クリンチヘツド８９ａを挿入ヘッド３７ａと
対応してθ°の位置と９０°の位置とに回転させる回動
機構３９ｄ１その０°および９０°の位置をそれぞれ、
検出するホトインタラプタ３９８，３９ｆ、ＩＣピンの
カットのみおよびカットと折曲げとを選択する選択機構
３９ｇ１プリント基板１１上でのＩＣの所定のビンの挿
入位置を検知する機構等が設けられている。

また、ＸＹテーブル’１１はボールねじ４０ａ。

４ｏｂを介してそれぞれＸ軸モータ４０ＧおよびＹ軸モ
ータ４ｏｄによりＸおよびＹ方向に移動できるようにな
っていると共に、それらの移動量はＸスケ−、’Ｌ’　
４０　ｅおよびＹスケール４０ｆで検出できるようにな
っている。このＸＹテーブルｌｌ上には上述したように
プリント基板３３を着脱自在に装着するクランプ機構も
設けられている。

なお、ＩＣ排出機構２１からＩＣ搬送部２５へのＩＣの
供給、ＩＣ搬送部２５から第１の方向変換部２６へのＩ
Ｃの供給、第１の方向変換部２６から第２の方向変換部
２７へのＩＣの供給、第２の方向変換部２７から矯正部
２８へのＩＣの供給および矯正部２８から挿入部２８へ
の１０の供給はそれぞれエアの噴出により迅速に行なわ
れるよう、になっている。

以下第１図に示した自動挿入装置の各部の詳細な構成Ｇ
二ついて説明する。

カセット装填部 カセット装填部２は、上述したように、水平方向に８列
、各列に１５本までカセット８を積重ねて装填し、各列
においてＩＣ排出機構２１により最下部のカセツ）Ｇこ
収納されているＩＣを順に搬送機構２２のＩＣ搬送部２
５に供給する。

カセット 第５図はＩ−０を収納するカセット３の一例の構成を示
す斜視図である。カセット３全体はプラスチックの成形
体で、底部には台形の突起３ａを形成し、この上に１Ｇ
５０を載せると、工Ｃ５０のピン５Ｑａが突起３ａと側
壁との間に形成される溝内に侵入するようにする。カセ
ット３の上部には、収納されたｌ０５０の上面に記載さ
れた文字、記号等を見ることができるように長手方向に
亘って開口３ｂを形成する。

、Ｉ　Ｏ排出機構 第６図は工Ｃ排出機構２１の一例の構成を示すものであ
る。ＩＣ排出機構２１は上述したように、カセット３を
その両端部において積重ねて保持すると共に空となった
カセットを排出するカセット保持排出機構２４ａ、ＩＣ
５０を１０搬送部２５に一個ずつ供給するＩＣ供給機構
２４ｂ等を有し、゛全体として薄形の平坦な形状に成っ
ている。第６図Ａはカセット３の一端部を前下がりに装
填する部分の構成を一部断面で示すものである。平板状
の基板５５にはその一側縁部に１５本のカセット３の一
端部を積重ねて装填し得る断面コの字状のカセット保持
枠５６を取付け、下端部にはカセット保持枠５６に装填
された最下段のカセット３に収納された工ＣをＩＣ搬送
部２５に案内するためのレール５７を取付ける。カセッ
ト保持枠５６は、第６図Ｂ＆こ右側面図を示すように、
その上端をカセット８の装填が容易に行なえるように外
方に拡開し、下端部には最下段のカセット３に収納され
たＩＣ５０をレール５りに導くための開口６６ａ、を形
成する。レール５７は第６図Ｃに左側面の一部を示すよ
うに基部５７ａの中央部に一体に設けた突状５７ｂと、
この突状５７ｂの中央部に形成した溝５　ｊＯとをもっ
て構成し、基部５７ａの両側面にホルダ５８ａ、５８ｂ
を設けてねじにより基板５５昏こ取付ける。

第６図Ａに示すように、基板５５の一部はレール５７よ
りも下方に突出させて、この部分にソレノイド５９を取
付け、そのプランジャ５９ａにストンｔ＜　５９　ｂの
一端部を連結する。ストッパ５９ｂの他端部はソレノイ
ド５９の減勢下においてカセット保持枠５６に形成した
開口５６ａから突出させ、これにより最下段のカセット
３をその突起３ａの底部において保持するように構成す
る。また、レール５７の上方の基板５５にはソレノイド
６０および６１を取付ける。ソレノイド６０はそのプラ
ンジャ６０ａにストッパ６０ｂの一端部を連結し、スト
ッパ６０ｂの他端部を基板５５に設けたブロック６２に
形成したガイド六６２ａを通して、ソレノイド６０の減
勢下においてカセット、保持枠５６内に突出させ、これ
により下方から二番目のカセット３をその突起３ａの底
部において保持するよう構成する。このため、カセット
保持枠５６にはストッパ６０ｂの先端部が挿脱するため
の開口５６ｂを形成する。また、ソレノイド６１はその
プランジャ６１ａを一端部を中心に回動可能なリンク６
１ｂの中央部に枢着する。リンク６１ｂの他端部にはス
トッパ６１０の一端部を枢着し、このストッパ６１０の
他端部をブロック６２に形成したガイド穴６２ｂを通し
て、ソレノイド６１の減勢下においてカセット保持枠５
６内に突出させ、これにより下方から三番目のカセット
３をその突起３ａの底部において保持するよう構成する
。また、ブロック６２の近傍の基板５５にはマイクロス
イッチ６８を取付け、そのアクチュエータ６８＆をスト
ッパ６１Ｃの近傍においてカセット保持枠５６内に突出
させ、これによりストッパ６１Ｃによってカセット８が
保持されているか否かを検出するようにする。なお、カ
セット保持枠５６には上述したストッパ６１０の先端部
２・、およびマイクロスイッチ６ａのアクチュエータ６
８ａが突出するための開口５６０を形成する。

更に、基板５５にはツレ／イド６４および６５を取付け
る。ソレノイド６４はそのプランジャ６４ａを中央部を
中心に回動可能なリンク６４ｂの一端部に枢着し、この
リンク６４ｂの他端部にストッパ６４Ｃの他端部を枢着
する。ストッパ６４Ｃｔはレール５７におけるＩＣ５０
の搬送方向と直交する方向に変位可能に設け、その他端
部をソレノイド６４の附勢下においてレール５７上にお
けるｌ０５０の上面に当接させるようにする。

なお、ストッパ６４０のＩＣ５０に当接する部分には弾
性部材６４ｄを取付けておく。また、ソレノイド６５は
そのプランジャ６５ａを、レール５７におけるｌ０５０
の搬送方向と直交する方□向に変位可能に設けた往復動
部材６５ｂの一端部に取付ける。この往復動部材６５ｂ
の他端部にはストッパ６５Ｃを取付け、このストッパ６
５０をソレノイド６５の減勢下においてレール５７にお
ける工０５Ｑの搬送路に侵入させて１Ｃ’５’０の搬送
、を阻止するようにする。

本実施例においては、カセット保持枠５６に形成した開
口５６ａとストッパ６５ｃとの間のレール５７上に３個
のｌ０５０を挿入できるようになっており、先頭のｌ０
５０がソレノイド６５の減勢下においてストッパ６５ｃ
に当接し、２番目のｌＧ５０がソレノイド６４の附勢下
においてその上面にストッパ６４０が当接するようにな
っている。また、先頭および８番目のＩ（ｌｉ５０の有
無を上述した光電検出器２４（ｌおよび２４ｃによりそ
れぞれ検出するようになっている。これら光電検出器２
４０，２４ｄは、それぞれ光源と受光器とから構成され
、対を成す光源と受光器とがレール５７上のＩｃ５０の
搬送路を横切るようにレール５７のホルダ５８ａ、５８
ｂに対向して取付けられている。また、ボルダ５８ａ、
５８ｂには先頭のｌ０５０をＩＣ搬送部２５に搬送する
ためのエア噴出口６６が設けられている。

第６図りはカセット３の他端部を装填する部分の構成を
一部切欠いて示すものである。平板状の、基板６７には
その一側縁部に１５本のカセット３の他端部を積重ねて
装填し得る断面コの字状のカセット保持枠６８を取付け
る。このカセット保持枠６８は、第６図Ｅに左側面図を
示すように、その上端をカセット８の装填が容易に行な
えるように外方に拡開し、下端には最下段のカセット３
をその底部において保持するための保持片６８ａを突出
して設ける。ｔた、カセット保持枠６８の上端部には、
カセット３を挿入したときにこれを前下がりに傾斜させ
て落下させるためのピン６８ｂを設ける。基板６７には
ソレノイド６９および７０を取付け、ソレノイド６９の
プランジャ６９ａはストッパ６９ｂの一端部に連結し、
ソレノイド７ｏのプランジャ７０ａは一端部を中心に回
動可能なリンク７ｏｂの中央部に枢着する。ストッパ６
９ｂの他端部は基板６７に設けたブロック？■に形成し
たガイド穴７１ａを通してソレノイド６９の減勢下にお
いてカセット保持枠６８内に突出させ、これにより下方
から二番目のカセット３をその突起３ａの底部において
保持するよう構成、する。また、ソレノイド７０のプラ
ンジャ７０ａを枢着したリンク７０ｂの他端部にはスト
ッパ７００の一端部を枢着し、このストッパ７００の他
端部をブロック７１に形成したガイド穴７１ｂを通して
ソレノイド７０の減勢下においてカセット保持枠６８内
に突出させ、これにより下方から三番目のカセット３を
その突起８ａの底部において保持するよう構成する。こ
のため、カセット保持枠６８にはストッパ６９ｂおよび
７０Ｃｔの先端部がそれぞれ挿脱するための開口６８０
および６８ｄを形成する。

第６図Ｆは第６図Ａ−ＫＧこ示したＩＣ排出機構におけ
るカセット保持排出機構を線図的に示す斜視図である。

すなわち、本実施例では対を成すカセット保持枠５６，
６ｇに１５本のカセット８を４５°の前下がりに傾′斜
して装填し得るようになってオリ、最下段のカセット３
がストッパ５９ｂと保持片６８ａにより、二段目のカセ
ット３がストッパ６０ｂと６９ｂにより、三段目のカセ
ット３がストッパ６１０と７００によりそれぞれその一
１両端部において保持され、四段目以上は下方のカセッ
ト８の上面に接して積重ねられて装填されるようになっ
ている。

なお、ＩＣ排出機構へのカセット３の装填は、先ず各ツ
レ／イド５９，６０，６１．６９および７０が減勢下（
ＯＦＦ　）にある状態、すなわちストッパ５９ｂ、６０
ｂ、６１Ｃｉがカセット保持枠５６内に突出し、ストッ
パ６９ｂ、７ｏｃがカセット保持枠６８内に突出してい
る状態で、複数本のカセットを順次挿入して最下段のカ
セットをストッパ６１０．７０Ｃｔ＋こより保持してそ
の上に積重ねる。次にソレノイド６１．７０を附勢（０
１１して最下段のカセットをストッパ６ｏｂ、ｅ９ｂで
保持することにより挿入した全カセットをはｙカセット
一段分落下させた後、ソレノイド６１゜７０をＯＦＦに
して二段目のカセットをストッパ６１０．７００により
保持する。その後、ソレノイド６０．６９をＯＮにして
最下段のカセットを落下させてこれをストッパ５９ｂお
よび保持片６ｇａにより保持すると共に、再びソレノイ
ド、６０　、６９をＯＦＦ、”／ｌ、／イド６１，７０
をＯＮにして二段目のカセットをストッパｅｏｂ。

６９ｂで保持し、次にソレノイド６１．７０ｔ−ＯＦＦ
にして三段目のカセットをストッパ６１ｃ。

７００で保持することにより第６図Ｆに示すように装填
する。

次に、上述したＩＣ排出機構の動作を第７図に示すタイ
ムチャートをも参照して説明する。先ず、動作の開始時
において、光電検出器２４Ｃ，２４（１によるＩＣ５０
の有無、マイクロスイッチ６８によるカセットの有無を
サーチする。マイタロスイッチ６３によりカセット無し
が検出されたときは、これにより例えば警報を発してオ
ペレータにカセットの残りが２本であることを知らせる
ようにする。また、光電検出器２４０においてＩＣ無し
が検出されたとき、すなわち最下段のカセット８内の１
０が無くなったときは、サーチの終了に同期してカセッ
ト送り信号を発生させ、これによりカセット送りを行な
うと共に、そのカセット送り信号の立下がりにおいてＩ
（３送り信号を発生させて、ＩＣ送りを行なう。カセッ
ト送りは、先ずソレノイド５９をＯＮにしてストッパ５
９ｂをカセット保持枠５６から後退させ、最下段のカセ
ット３を自重により落下させる。その後ソレノイド５９
をＯＦＦにした状態で、ソレノイド６０．６９をＯＮに
してストッパ６０ｂおよび６９ｂをカセット保持枠５６
および６８がらそれぞれ後退させることにより、これら
ストッパ６０ｂ、６９ｂによって保持されていたカセッ
トを下方にシフトしてストッパ５９ｂおよび保持片６８
ａで保持する。

次に、ソレノイド６０．６９をＯＦＦにした状態でソレ
ノイド６１．７０をＯＮにしてストッパ６１０および７
００をカセット保持枠５６および６８からそれぞれ後退
させて残りの全てのカセットを下方にシフトした後、ソ
レノイド６１　ｐ　７０をＯＦＦにしてカセット送りを
完了する。また、ＩＣ送りは、先ずソレノイド６４をＯ
Ｎにしてレール５７上の二番目のｌ０５０をストッパ６
４Ｃにより押えた状態で、ソレノイド６５をＯＮにして
ストッパ６５０をＩＣの搬送路がら退却させる、ことに
より先頭のｌ０５０をエア噴出口６６がら噴出されるエ
アによって次のＩＣ搬送部２５のキャリアケース２９ｄ
内に搬送する。次にソレノイド６４および６５をそれぞ
れＯＦＦにして最下段のカセット内のＩＣおよびレール
５７上のＩＣ＋を１個分−重によりシフトしてレール５
７上に８個のＩＣを位置させる。

また、光電検出器２４０においてＩＣ有りが検出された
ときは、サーチの終了に同期してＩＣ送り信号を発生さ
せてＩＣ送りを行なわせる。更に光電検出器２４（１に
おいてＩＣ無しが検出されたとき、すなわちＩＣ排出機
構にＩＣが全く無くなったときは、装置を停止させたり
、当該ＩＣの挿入をスキップさせる等の動作を行なわせ
るようにする。なお、エア噴出口６６からのエアの噴出
はサーチ開始あるいはその終了に同期して所定時間行な
わせる。

上述したように、本実施例においては最下段のカセット
をソレノイド５９によって保持し、二段目のカセットを
ソレノイド６０および６０によつ、て、三段目以上のカ
セットをソレノイド６１および７０によって保持するよ
うにしたから、最下段のカセットにおいてその上方に位
置するカセットの重量等の影響を受けることな（ＩＯ５
０の供給を安定して行なうことができると共に、カセッ
トの排出も確実に行なうことができる。゛したがって、
各列のカセット装填部分に多数のカセットを安定して装
填することができる。

搬送機構 カセット装填部２のＩＣ排出機構２１からのＩＣは搬送
機構ｚ２より挿入部２８に搬送されるが、本実施例では
この搬送機構２２を上述したようにＩＣ搬送部２５、第
１の方向変換部２６および第２の方向変換部２７をもっ
てＩＣを三次元的に搬送するよう構成することにより装
置全体を小形にするものである。

ＩＣ搬送部 第８図ＡはＩＣ搬送部２５の要部の構成を線図的に示す
斜視図である。ＩＣ搬送部２５は上述したようにカセッ
ト装填部２と同様４６°の前玉が・りに傾斜して設ける
。カセット装填部２の８個のＩＣ排出機構（第８図Ａで
はそれぞれのレール５７を示す）の配列方向に沿ってス
プロケット２９ａ。

２９ｂを回転可能に設け、これらスプロケット２９ａ、
２９ｂ間にチェーン２９０を掛は渡して設ける。このチ
ェーン２９０にはカセット装填部２のレール５７の配列
ピッチと同一ピッチで両端に開口を有する２３個のキャ
リアケース２９ｄを、外内部に位置し、かつスプロケッ
ト２９ａ、２９ｂの下側において各キャリアケース２９
ｄの開口がカセット装填部２の８列のレール５７に順次
対向し得るように取付ける。キャリアケース２９ｄには
、その内部にＩＣ排出機構から搬送されるＩＣを案内す
るレール７５を設けると共に、前玉がりの端部には搬送
されたＩＣの落下を防止するためのシャッタ７６を軸７
６ａを中心に回動可能に設ける。

スプロケット２９ａは、第８図Ｂに断面図を示すように
、水平なベース７７に４５°の傾斜をもって取付けた基
板７Ｂおよびこの基板７８に図示し、ない支柱を介して
平行に取付けた板７９に軸受けｓｏａ、ｓｏｂを介して
回転可能にシャフト８１を設け、このシャフト８１に基
板７８七板７９との間においてキー８１ａを介して固着
する。なお、スプロケット２９ａと軸受け８０ｂとの間
のシャフト８１にはカラー８１ｂを設ける。シャフト８
１はその一端部を基板７８から突出させ、この部分にプ
ーリ８２をキー８２ａを介して固着する。

また、基板７８には支柱８３を介してモータベース８４
を平行に取付け、このモータベース８４にモータ２９ｆ
を取付ける。モータ２９ｆの出力軸にはプーリ８５を固
着し、このプーリ８５とスプロケット２９ａを固着した
シャフト８１に設けたプーリ８２との間にベル）２９ｅ
を掛は渡して、モータ２９ｆの駆動により第８図Ａにお
いて２３個のキャリアケース２９ｄをスプロケット２９
ａ。

２９ｂの下側において常にゝｉ′個のキャリアケース２
９ｄがカセット装填部２の８個のＩＣ排出機構のレール
５７にそれぞれ対向するように、矢印で示す方向に１ピ
ツチずつ間欠的に移送させる。

また、スプロケット２９ｂは、第８図Ｃに断面図を示す
ように、平行な板状部材ｓａａ、ｓｅｂ間に軸受け８７
ａ、８７ｂを介して回転可能にシャフト８８を設け、こ
のシャフト８８にキー８８ａを介して固着する。なお、
板状部材８６ａは第８図Ｂに示した基板７８に板８９ａ
を介して取付は板状部材ｓｅｂは板８９ａに図示しない
支柱を介して取付けた板８９ｂに取付ける。また、スプ
ロケット２９ｂと軸受け８７ｂとの間のシャフト８８に
はカラー８８ｂを設ける。

更に、スプロケット２９ａ、２９ｂの下側で、キャリア
ケース２９ｄがカセット装填部２の順次の８個のＩＣ排
出機構を通過した次の停止位置を排出位置として、この
排出位置にキャリアケース２９（ｉ内のＩＣを次の第１
の方向変換部２６に受渡すための排出機構２９ｇを設け
る。この排出機構２９ｇは第８図りに側面図を示すよう
に、エアシリンダ９０をもって構成する。エアシリンダ
９０は板８９ゝｂに固定した取付は板９１にブラケット
９２を介して取付ける。この取付は板９１にはエアシリ
ンダ９０のプランジャ９０ａが通る開口部９１ａを形成
し、エアシリンダ９０の附勢によりプランジャ９０ａを
突出させることによって排出位置にあるキャリアケース
２９ｄのシャッタ７６に当接させてこれを回動させ、こ
れにより当該キャリアケース２９ｄの前玉がり端部の開
口を開放して内部に収納されていたＩＣ，５０を第１の
方向変換部２６のレール部ａＯａに受渡すようにする。

なお、この工０５０の受渡しをスムーズに行なわせるた
め、図示しないが、排出位置においてキャリアケース２
９（ｉのＩＣの入口側開口に臨ませてエアを噴出するた
めのエアノズルを設ける。また取付は板９１にはセンサ
金具９１ｂを取付け、このセンサ金具９１ｂに第１の方
向変換部２６のレール部３０ｂへのｌ０５０の搬送を検
出するための光電検出器ａｏｄを取付ける。

本実施例では倣い操作によって記憶した押入順序に従っ
たＩＣが排出位置に順次空きなく搬送されるように、カ
セット装填部２０８個のＩＣ排出、機構からキャリアケ
ース２９ｄに選択的にＩＣを供給する。すなわち、第９
図に示すように、８個のＩＣ排出機構２１−１〜２１−
８からそれぞれ供給するＩＣをｌ０５０−１〜ｌ０５０
−８とし、挿入順序に従って順次のキャリアケース２９
　（１−１〜２９ｄ−８に、例えばｌ０５０−１．ｌ０
５０−５．ｌ０５０−８．ｌ０５０−７．ｌ０５０−４
、ｌ０５０−２．ｌ０５０−８およびＩＣ５０−６をそ
れぞれ供給する場合には、第９図に示す状態でキャリア
ケースｚ９ｄ−１にＩＣ３５０−１を供給する。この状
態では、キャリアケース２９ｄ−２，２９ｄ−３および
２９ｄ−４には、既にｌ０５０−５．ｌ０５０−８およ
びＩＣ６０−７がそれぞれ収納されているが、これらＩ
ｌまキャリアケース２９　（ｉ　−２、２９ｄ−３およ
び２９ｄ−４がｉｃ排出機構２１−５．２１−８および
２１−７にそれぞれ位置するときに供給されたものであ
る。次に、１ピンチ移送した状態でキャリアケース２ｇ
ｄ−５にｌ０５０−４を供給し、更に１ピツチ移送した
状態でキャリアケース２９ｄ−８にｌ０５０−６を供給
する。キャリアケース２９ｄ−６および２　ｇｄ−７は
、第９図に示す状態から４ピツチ移送されると、ＩＣ排
出機構２８−２および２８−３にそれぞれ位置すること
Ｇこなるから、この状態でキャリアケース２９ｄ−６お
よび２９１１−７にｌ０５０−２およびｌ０５０−８を
同時に供給する。

このように、本実施例によれば８個のＩＯ排出機構２ｌ
−ＩＮ２１−８によるＩＯの供給をキャリアケース２９
ｄの１ピツチの移送毎に選択的に行なうことにより、挿
入順序に従ったＩＯを排出位置に順次空をなく搬送する
ことができる。したカッて、挿入順序に従ってＩＣをそ
の都度受は取る場合に比べ、移動距離が極めて短く、シ
かもその移動距離もｌピッチとで定であるから、モータ
２９ｆの容量を小さくできると共にその他のロスも最小
限に抑えることができる。

第１の方向変換部 第１０図は第１の方向変換部２６の構成を示す斜視図で
ある。第１の方向変換部２６は上述した、ようにＩＣの
搬送方向を垂直面内において４５゜変換するものであり
、レール部８０ａの基部と一体に軸′１０１を固着し、
この軸をフレーム１０２に回転自在に支承する。軸１０
１の一端にはクランクレバー１０８を固着し、このクラ
ンクレバー５をピン１０４を介してアーム１０５の一端
に連結し、このアームの他端をエアシリンダ１０６のプ
ランジャ１０６ａに連結する。レール部８０ａの基部に
はねじ１０７によりレール部本体とほぼ平行に延在する
ガイド板１０８を固着する。第１０図に示す状態はエア
シリンダ１０６のプランジャ１０６ａを押出し、レール
部８０ａを４５°の位置に設定した状態を示し、この状
態でレール部３０ａ上にＩ（３が供給される。このとき
ＩＣがレール部３ｏａの基部と衝突するショックを軽減
するためにレール部３０ａの基部にはクッション部材１
０９を取り付ける。次にエアシリンダ１０６のプランジ
ャ１０６ａを引込めると、アーム１０５は右方へ移動し
、クランクレバー１０３は時針方向に回動する。この回
動角度は４５°となるように設定す・る。クランクレバ
ー１０８の回動と一緒に軸１０１したがってレール部８
０ａも４５°回動し、θ。

の位置となる。この状態でノズル（図示せず）からエア
をＩＣの後糧から噴射し、工Ｃを第２の方向変換部２７
へ送り出す。このような動作を繰返すことにより順次Ｉ
Ｃの方向を垂直面内で４５°変換しながら搬送すること
ができる。

第２の方向変換部 第１１′図は水平面内でＩＣの搬送方向を９０°変換す
る第２の方向変換部２７の全体の構成を示す線図的斜視
図であり、第１２図は同じくそのエアシリンダの保持機
構を示す斜視図であり、第１８図はエアシリンダの動作
を示す線図である。第１の方向変換部２６のレール部ａ
Ｏａから搬送されて来るｌ０５０は両側面が開口してい
る箱形の回転台１１０の内部に設けられたレール１１０
ａ上に乗せられる。回転台１１０はこの位置で０°であ
るとする。この回転台１１０の上面には軸を介してプー
リ１１１が固着され、このプーリをタイミングベルト１
１２を介してプーリ１１３に連結す・る。このプーリ１
１３の径はプーリ１１１の径よりも大きくする。ブーリ
ド１８には軸１１４を固着しＪこの軸にはアーム１１５
の一端を枢着し、アーム１１５の他端には第１のエアシ
リンダ１１Ｂのプランジャ１１６ａの先端を枢着する。

第１のエアシリンダ１１６と一体に第２のエアシリンダ
１１７を整列して連結し、この第２のエアシリンダのプ
ランジャ１１？ａの先端を軸受け１１８を介して揺動自
在に支持する。これら第１および第２のエアシリンダ、
は選択駆動機構を構成するものである。

第１３図Ａ、ＢおよびＣは回転台１１０がそれぞれ一９
０’、Ｏｏ、＋９０°の位置にあるときの第１および第
２のエアシリンダ１１６および１１７の動作状態を示す
ものである。先ず第１３図Ｂに示すθ°の位置において
は第１のエアシリンダ１１６−を付勢し、そのプランジ
ャ１１６ａを突出させ、第２のエアシリンダ１１７は減
勢してそのプランジャ１１７ａを引込んだ位置とする。

この状態から、例えば第１プランジヤ１１６を減勢する
とそ、のプランジャ１１６ａは第１３図Ａに示すように
引込む。このため、このプランジャ１１６ａに連結した
アーム１１５は第１１図において時針方向に回動し、し
たがって軸１１４および第２プーリ１１８も時針方向に
回動し、タイミングベルト１１２も時針方向に回動する
。これにより第１プーリ１１１も時針方向に回動し、こ
れに連結した回転台１１０も時針方向に回動して−９０
０の位置となる。アーム１１５の回動角はほぼ４５°で
あるが、回転台１１０は９０°回動するように第１およ
び第２のプーリ１１’ｌおよび１１３の径を選択する。

このようにしてＩＣ５０の方向を一９０°回動すること
ができる。この場合、第１方向変換部２６から搬送され
て来るｌ０５０の向きは丁度１８０゜反転されることに
なる。

次に０°の位置から第２エアシリンダ１１７を付勢する
と第１８図Ｇに示すようにエアシリンダ１１６および１
１７全体が左方へ移動することになるので、ア、−ム１
１５は反時針方向にほぼ４５’回動し、軸１１４、第２
プーリ１１８、タイミングベルト１１２および第１プー
リ１１１を介して回転台１１０も反時針方向に９０°回
動して＋９０’の位置となる。この場合には、第１方向
変換部２６から搬送されて来るｌ０５０の向きはそのま
まで次段の矯正部２８のレール１１９に送られるこ七に
なる。

上述したように、本例においては水平面内でＩＣの搬送
方向を９００変換すると同時にＩＣの向きを所望に応じ
て反転することができるので、これらを別々に設ける場
合に比べて構成を簡単かつ小形とすることができると共
に処理速度を速くすることができる。

第１８図から明らかなように２つのエアシリンダ１１６
および１１７を選択的に駆動することによって３つの位
置をとることができるが、この際にエアシリンダ１１６
および１１７は軸受け１１８を中心として揺動すること
になる。このため、第１２図に明瞭に示すように、軸受
け１１８には楕円形の孔１１８ａをあけ、その中にプラ
ンジャ１１７ａを遊嵌し、孔から突出するプランジャの
先端にリング１１７ｂを取り付け、軸受け１１８は、そ
の軸線の回りに回動自在に支承する。このような構成と
することにより、エアシリンダ１１６および１１７を無
理なく揺動させることができる。

上述したように回転台１１０はｌ０５０を保持したまま
±９０°回動するが、この回動の際に回転台１１０から
ＩＣが飛び出すのを防ぐために、第１１図にその一部を
示すＩＣ押え機構８１０を設ける。このＩＣｔ押え機構
は、第１４図にざらに詳細に示すように、フレーム１０
２に固着しり枠１２０に取付けたソレノイド１２１を具
え、そのプランジャ１２１ａをレバー１２２に枢着する
。

このレバーは、軸１２８により、枠１２０の柱１２０ａ
に回動自在に取付ける。レバー１２２の先端は第１１図
に明瞭に示すように二股に分岐させ、ブー！Ｊｌｌｌを
貫通して回転台１１０の内部に突出し、工Ｃを上方がら
レール１１０ａに押付ける軸１２４のくびれ部に遊嵌さ
せる。レバー１２２の一端と枠１２０との間にはぢ１張
りコイルバネ１２５を設け、レバー１２２を第１４図に
お４いて時針方向に偏倚する。

ｌ０５０を回転台１１０内に挿入した後、所定のタイミ
ングでソレノイド１２１を付勢してプランジャ１２１ａ
を引込め、コイルばね１２５の力に抗してレバー１２２
を反時針方向に回動させ、軸ｌＱ４を下方へ押下げてｌ
０ＩｉＯをレール１１０ａに押付ける。その後プランジ
ャ１１６または１１７を駆動させて回転台１１０を所定
の方向に９０°回転させる。この回転終了後ソレノイド
１２１を減勢し、、コイルばね１２５の作用によりレバ
ー１２２を時針方向に回動させて軸１２４を上昇させる
。

次に第１４図に示すノズル１２６からエアを噴射してＩ
Ｃ５０を矯正部のレー／１７１１９へ送り出す。

第１４図に示すようにフレーム１０２に植設したピン１
２７にゴムローラ１１８を取付け、工Ｃ５０を回転台１
１０内に挿入するときのストッパとして作用させると共
に衝突のショックを吸収するようにする。回転台１１０
が回転するときに、このゴムローラ１２８が干渉しない
ように回転台１１０の側壁には切込み１１０ｂｔｔ形成
する。

矯正部 第２の方向変換部２７から搬送されるＩＣは次に矯正部
２８に一部るが、この矯正部の構成および動作は上述し
た特開昭５８−１１２８８７号公報に記載されている矯
正部とほぼ同様であるので、□その詳細な説明は省略す
る。本例の矯正部２８ではＩＯのピンの姿勢を矯正する
だけであるから、矯正部の構成は簡単である゛。すなわ
ち、工Ｃのピンを逆三角形状の浅い溝に強制的に侵入さ
せることによってピンの相互の間隔およびピンの拡き角
度を所定の値に矯正するものである。

挿入部 挿入ヘッド部 矯正部２８でピンの矯正されたＩＣは次に挿入部２８に
送り込まれるが、この挿入むラド部８４は上述したよう
にＩＣを把んでθ°と９０°との間で回動するが、従来
の装置ではこの回動時の衝撃は非常に大き（まため、挿
入部の寿命を短かくすると共に動作速度を遅くする欠点
があった。本例の挿入部はこのような欠点を解消するも
のである。

第１５図Ａ−Ｄは挿入ヘッド部８４の構成を示すもので
あり、挿入ヘッド本体１３０の内部にはエアシリンダを
配置し、これによりブツシャ１３１を上下動させる。挿
入ヘッド本体１８０の下端には１．Ｃ５０を把持する１
対の爪１３２　ａ　、１８２ｂを設ける。これらの爪は
、ブツシャ１８１の昇降に連動して第１５図りにおいて
左右に移動できるように構成する。挿入ヘッド本体１８
０は、その上側から裏側にまで延在する固定部材１８８
を軸受１３０ａを介して連結し、この固定部材１３３を
介してスライド板１８４を取付け、このスライド板を上
下方向に移動可能に支持するガイド板１３５をベース１
３６に固着する。したがって挿入ヘッド本体１３０は固
定部材１３３に対して回動するが上下方向には一体に移
動する。固定部材１３３の上面には一対の突片１３７ａ
、１８７ｔ）を固着し、これらの突片の間に軸１３Ｂを
嵌入し、この軸にレバー１３９の一端を枢着する。この
レバー１３９の他端は軸１４０を介してレバー１４１に
連結し、このレバーを軸１４２を介して固定の゛゛突片
１４８に枢着する。レバー１３９のほぼ中央には軸１４
４を介してエアシリンダ１４５のプランジャ１４５ａを
枢着する。このエアシリンダ１４５はベース１３６に固
定する。したがってエアシリンダ１４５を付勢すること
によりコイルばね１４４ａに抗してレバー１３９を回動
させて挿入ヘッド本体１３０を下方へ移動させることが
できる。コイルばね１４４ａによる上方への移動を規制
するためにベース１３６にはショックアブソーバ１４６
を取付は固定部材１３３の上面と当接するようにする。

また下方への移動を規制するために固定部材１３３にシ
ョックアブソーバ１４７を取付け、その下端をベース１
３６に固定した規制部材１４８に当接するようにする。

また、挿入ヘッド本体１３０の下降を制限するために規
制部材１４８の上面にはスペーサ１４９を水平方向に移
動自在に配置し、このスペーサ１４９をエアシリダ１５
０のプランジャ１５０ａに連結する。第１５図に示す状
態ではエアシリンダ１５０は減勢されており、そのプラ
ンジャは退避した状態にあ−０るので、スペーサ１４９
はショックアブソーバ１４７の下降通路から退避してお
り、挿入ヘッド本体１３０は通常の下降位置まで下降す
ることができ、爪１’１２ａ、１１２ｂで把持したＩＣ
ｔ５０をプリント基板３８に挿入することができる。一
方、エアシリンダ１５０を付勢するとスペーサ１４９は
ショックアブソーバ１４７の下降通路内に侵入するので
挿入ヘッド本体１８０の下降は制限されることになる。

このような構成は自動挿入装置の動作チェック時などに
有効である。

第１６図ＡおよびＢは挿入ヘッド本体１８０を９０°回
動させる機構を示すものである。挿入ヘッド本体１３０
の上部には軸１５１を固着し、この軸にはカム板１５２
を固着し、さらにこのカム板に枢着した軸１８５を介し
てロッド１５４の一端を連結する。このロッドの他端は
コイルばネ１５５を介してロッド１５６の一端に連結し
、このロッドの他端を軸１５７を介してレバー１５８の
遊端に連結する。このレバー１５８の他端は軸１５９を
介してベース１３６に固着したアーム１６０に枢着する
。このアームには軸１６１を介してカムレｔ＜−１６２
をも枢着し、このカムレバー１６２の先端部にはガイド
溝１６２ａを形成し、このガイド溝内にローラ１６３を
嵌合し、このローラを軸１６０の先端に回転自在に取り
付ける。カムレ／＜−１６２の他端には軸１６４を介し
てロッド１６５の一端を枢着し、このロッドの他端をエ
アシリンダ１６６のプランジャ１６６ａに連結する。

エアシリンダ１６６の端部を軸１６７を介してベース１
３６に枢着する。

エアシリンダ１６６を付勢するとプランジャ１６６ａが
移動し、カムレバー１６２は９０’回動する。この回動
はカムレバー１６２のガイド溝１６２ａとローラ１６３
との係合によりレバー１５８に伝えられるが、この際レ
バー１５８は軸１５９を中心として丁度１８０°回動す
るようにする。このレバー１５８の回動はロッド１５６
、コイルばね１５５、ロッド１５４およびレバー１５２
を介して軸１５１に伝達され、挿入ヘッド本体１３０を
９０°回動させる。このように中間のレバ−１５８およ
びカムレバー１６２を用い、レバー１５８を１８０°回
動させるようにすると、この回動の終端では回動量はほ
ぼ零となるので、挿入ヘッド本体１３０の９０°回動の
終端においてはエネルギーは零となるので衝撃は殆んど
なくなり、各部の寿命が長くなると共に動作速度を速く
することができる。また、ロッド１５４と１５６との間
にコイルはね１５５を配置したため挿入ヘッド本体１３
０の上下動を十分に吸収することができ、無理な力がレ
バー１５８に加わるのを有効に防止することができる。

リトラクト部 リトラクト部３５は挿入ヘッド部３４の下側に配置され
、挿入部に搬送されて来る工０５０を受けて挿入ヘッド
本体１３０の爪１８２　ａ、　１８２ｂへ受渡す作用を
有するものである。第１７図および第１８図に示すよう
にリトラクト部のレール１７０を連結部１７１を介して
軸１７２の一端に連結する。この軸は軸受１７８によっ
て水平方向に摺動自在に支承する。軸１７２の他端は軸
受１７８から突出させ、これに連結金具１７４を連結す
る。この連結金具にはエアシリンダ１７５のプランジャ
１７５ａを連結する。したがってエアシリンダ１７５を
駆動することによりレール１７０を水平面内で挿入ヘッ
ド本体に対して移動させることができる。この移動を規
制すると共に衝撃を吸収するためにショックアブソーバ
１７６および１７７を設ける。リトラクト部のエアシリ
ンダ１７５の動作については後にタイミングチャートを
用いて説明する。

クリンチ部 第１９図〜第２２図はクリンチ部３６の構成を示すもの
である。ベース１８０にはハウジング１９１を固着し、
このハウジング１８１内にシャフト１８２をスラストベ
アリング１８，３ａｔ　１８３ｂを介して回動自在に支
承すると共に、ハウジング１８１の下端にはシリンダ台
１Ｂ４を介してエアシリンダ１８５を取付け、このエア
シリンダ１８５のプランジャ１８５ａとシャフト１８２
の下端とをシリンダ台１８４内で７０−ティングジョイ
ン・ト１８６を介して連結してシャ７）１８２を上下動
できるようにする。エアシリンダ１８５のシリンダ台１
８４への取付面とは反対側の下面には基板１８７を取付
けると共に、この基板１８７を貫通してプランジャ１８
５ａを下方にも突出させてその下端部にストッパ１８８
を固着し、これらストッパ１８Ｂと基板１８７との間に
プランジャ１８５ａの変位量すなわちシャフト１８２の
ストロークを規制して、プリント基板に挿入されたＩＣ
のピンのカットのみとカットおよびクリンチとを選択的
に行なうためのスライダ１８９を介挿する。

このスライダ１８９は基板１８７にシリンダ金具１９０
を介して取付けたエアシリンダ１９１のプランジャ１９
１ａに連結し、エアシリンダ１９１゜の減勢下において
は厚さの薄い第１の部分１８９ａをストッパ１８Ｂと基
板１８７との間に位置させて挿入されたＩＣのピンのカ
ットとクリンチとを行なわせるようにし、エアシリンダ
１９１の付勢下において厚さの厚い第２の部分１８９ｂ
をストＮＪｈ＜１０ＱＩ−ｊｅＢ７１Ｑ’Ｑシｔｒｓ４
Ｆ＋’ｔ、＝＃ｙＩｔ−ｘａ７Ｔ「ピンのカットのみを
行な、わせるようにする。

ハウジング１８１の上端部外聞にはブツシュ１９２ａ、
１９２ｂを介して外筒１９８を介挿する。この外筒１９
８の外周面の一部にはギヤ１９３ａを形成し、このギヤ
１９８ａをベース１８０に固着したモータ１９Φの駆動
軸に連結したギヤ１９５と噛合させて、外筒１９３を９
０°回動させるようにする。モータ１９４の駆動軸には
更に遮光板１９４ａを取付け、θ°および　９０°検知
をホトインタラプタ８９ｅおよび３９ｆの間を回動する
ようにする。また、外筒１９３の０°および９０°の位
置を規制するために、外筒１９３には９０°隔たった位
置に段部１９８ｂ、１９８０を設け、これら段部１９８
ｂ、１９３０をショックアブソーバ１９６ａ、１９６ｂ
と当接させるように構成する。

シャフト１８２の上端にはリング１９７を相対的に回転
自在に連結し、このリング１９７の上端には直径方向に
対向して一対のＬ形のボスト１９８ａ、１９８ｂを固着
する。これらボスト１９８ａ、１９８ｂｋ：は軸１９９
ａ、１９９ｂを介してそれぞれ４個のローラ２００，２
０１を回転自在に取付けると共に、ピン２０　ｉｔ！　
ｅＬ、２０Ｑ　ｂを固着する。外筒１９３の上部には直
径方向に対向して一対の板２ｏｓａ、２ｏａｂを固着す
る。

外筒１９３と板２０３’ａ、２０８ｂを上下方向に僅か
に移動させるために、ベース１８０にはエアシリンダ２
０４を固層し、そのプランジャ２０４ａに軸２０５を介
してほぼコの字状のアーム２０６を連結し、このアーム
２０６の脚部を軸２０７　ａ。

２０７ｂを介してベース１８０に枢着し、脚部の先端に
それぞれローラ２０８を回転自在に取付けてこれらロー
ラ２０Ｂをギヤ１９３ａの下面に当接させる。

板２０８ａ、２０８ｂ間に軸２０９を固着し、この軸２
０９に一対の外刃２１０，２１１と一対の内刃２１２，
２１８とを枢着する。これら外刃および内刃の下端一部
の内側縁２１０ａ、２１１ａおよび２１２ａ、２１．ｌ
ａにはそれぞれ所定のテーバを付け、ローラ２００，２
０１と当接させる。

第２２図はエアシリンダ１８５を付勢してシャツト１８
２を上昇させた状態を示し、この状態でプリント基板３
３に挿入されたｌ０５０のピン５０ａの先端をカットし
た後内方へ僅かに折曲げることができる。次に、エアシ
リンダ１８５を減勢してシャ、フト１Ｂ２を下降させる
と、ローラ２００゜２０１も下降するので外刃２１０，
２１１と内刃２１２　、２１８とは互いに離れるように
なる。このときの動作を確実なも、のとするために、ピ
ン２０２ａ、２０２ｂを外刃２１０，２１１の下端部の
外側縁と当接させ、外刃２１０，２１１を強制的に外方
へ回動させると共に、内刃２１２゜２１８の間に圧縮コ
イルばね２１４を介挿する。

次の挿入動作ではカットのみを行ないクリンチを行なわ
ない場合には、エアシリンダ１９１を附勢してスライダ
１８９の第２の部分１８９ｂをエアシリンダ１８５のプ
ランジャ１８５ａの移動通路に侵入させる。このように
してエアシリンダ１８５を付勢するとシャフト１８２の
上昇は制限されるのでローラ２００，２０１による外刃
２１Ｏ２２１１および内刃２１２，２１８の回動角は小
さくなり、工Ｃ５０のピン５０ａをカットした状態でと
どまり、外刃２１０，２１１の先端が内刃２１２　、２
１３の上方にまで突出しないのでクリンチは行なわれな
い。なお、エアシリンダ２０４により外筒１９３および
板２０３ａ、２０８ｂを上下動するときには軸２０９に
取付けた外刃２１０゜２１１および内刃２１２，２１１
も上下動することになるが、これはＸＹテーブル１１を
移動するたびに行ないクリンチヘッド３９ａの先端がプ
リント基板８８やＩＣピン５０ａと当接しないようにす
る。また、クリンチヘッド８９ａによりカットされた工
０ピン５０ａの切りくずはエアによって吸引されてクリ
ンチ部から排出されるようになっている。更に第１９図
りに示すように、クリンチヘッド８９ａの上面何方には
、プリント基板３３と挿入ヘッドおよびクリンチヘッド
８９ａとの位置決めを行なうための四分割した受光領域
を有する光検出器２１５が設けられている。

次に上述した自動挿入装置の動作を第２３および２４図
に示すタイミングチャートを用いて説明する。カセット
装填部２の動作は既に説明したので省略するが、キャリ
アケース２９ｄへのＩＣの通過を検知して得られる工Ｃ
通過信号の立下りを検知して次段のＩＣ搬送部２５のモ
ータ２９ｆの駆動を開始させる。各要素の動作の関係は
矢印で示す。ＩＣ搬送部２５ではチェーン２９Ｃの移動
量を図示しない距離力ウーンタにより検出し、所定の値
になったときにモータ２９ｆを停止させ、チェーン２９
０を１ピツチ移動させる。距離カウンタは各ピッチ毎に
クリアさせる。次にＩＣを第１の方向変換部２６へ移す
が、この動作はレール部８０ａを００の位置から４５０
の位置へ回動させることから開始する。このためにエア
シリンダ１０６を付勢してレール部８０ａを回動させ４
５ｏの位置とする。これをホトインタラプタ８ｏｃによ
り検知した後、エアシリンダ９０を付勢してそのプラン
ジャ９０ａを押出し、キャリアテース２９ｄのシャッタ
７６を開けてキャリアケースがら第１万白変換部へのＩ
Ｃの搬送を行なう。このためＩＣ送りエアをノズルから
噴出さ・せる。ＩＣがレール部８０　ａに送入されたの
を光電検出器８０ｄによって検出したのに応答してエア
シリンダ１０６を減勢し、レール部８０ａを００の位置
へ回動する。

このＣの位置をホトインタラプタ８００により検出した
時点で第１方向変換部２６の１動作は終了する。

次にＩＣを第２方向変換部２７に搬送するが、この搬送
タイミングは第２方向変換部の動作状態によって決まる
。上述した特開昭５８−１１２８８９号公報に記載され
た自動挿入装置においては各動作部の間にゲート機構を
設け、成る部分での処理。

が終了したらその下流側のゲート機構へ送り出しここで
待機させておいて、次段の動作部へ適当なタイミングで
搬送するようにしている。このような構成によって全体
の処理速度を上げることができるが、ゲート機構を設け
るため構成が複雑かつ大形になると共に搬送経路も長く
なる欠点がある。

これに対し本例の自動挿入装置ではゲート機構を２゜設
けずに、次段の動作部の状態に応じてＩＣの搬送を制御
するようにしている。したがって構成は簡単で小形にな
ると共に搬送゛経路も短かくなる。

この目的のために、各ＩＣについてのデータファイルを
作成し、このファイルの受渡しに応じてＩＣの搬送を行
なうようにしている。例えば上述した搬送部へのＩＣの
受渡し開始は、ファイルが搬送部に移動されて来ると共
に第１方向変換部２６の光電検出器ｓｏｄがＩＣの通過
を検出した後に行なわれるようになっている。このよう
にして次段の動作部の状態を検知しながら工Ｃをファイ
ルと一緒に次々と搬送して行くことによりゲート機構を
省くことができると共に処理速度も上げることができる
。このような制御方式については後にさらに説明する。

第１方向変換部２６から第２方向変換部２７へのファイ
ルの移動は第１方向変換部２６のホトインタラプタ８０
０が００の位置を検知した時点に行なわれる。これに応
答してシリンダ１１６または１１７を駆動して回転台１
１０を−９００また、は＋９００の位置からＯｏの位置
へ移動させる０こノ移動を００検知用ホトインタラプタ
８１ｄによって検知したら、第１方向変換部２６に設け
たノズルからエアを噴出させ、ＩＣを第１方向変換部２
６から第２方向変換部２７へ搬送する。この際のＩＣの
移動は光電検知器８１ｇにより検出し、通過検知後エア
の噴射を停止すると共にエアシリンダ１１６または１１
７を駆動して回転台１１０を＋９００または−９００の
位置に回動する。この際ソレノイド１２１をも付勢し１
軸１ｇ４によりＩＣ５０をレール１１０ａに押付ける。

例えば回転台１１０を＋９００回動させたことを＋９０
０検知用のホトインタラプタ８１ｅが検知したらソレノ
イド１２１を減勢する。この時点で当該ＩＣのファイル
を矯正部２８へ受渡す。

矯正部２８においてはＩＣストッパ機構８２ａを駆動し
た後、第２方向変換部２７のノズルからエアを噴射させ
てＩＣを矯正部２８へ送り込み、ここで停止させる。こ
の際のＩＣの通過を光電検出器ａｌｈで検知したら、エ
アの噴射を停止させ、ると共にＩＣ矯正機構８２ｂを駆
動してＩＣのビンを矯正する。この矯正動作の完了をセ
ンサ（図示せず）が検知したら矯正機構ａｇｂの動作を
停止させると共にストッパ機構８２ａの動作をも停止さ
せる。

次に挿入部２８へ当該ＩＣのデータファイルを移動させ
る。

挿入部２８ではデータファイルを受けると直チに矯正部
２８に設けたノズルがらエアを噴射させて矯正部２８か
ら挿入部２８へＩＣを送り込む。

この際の工４Ｃの移動を光電検出器８２０によって検知
してから所定の時間経過後に挿入へ６ラド本体１３０に
設けたエアシリンダを駆動して爪１８２ａ。

１８２ｂを移動させてＩＣを把持する。これと同時にク
リンチ部８６のエアシリンダ２０４を駆動してクリンチ
台を上昇させる。またリトラクト部８５のエアシリンダ
１７５を駆動してレール１７０を退避させる。これをホ
トインタラプタ８８ｄで検知したら挿入ヘッド部３４の
エアシリンダ１４５を駆動して挿入ヘッド本体１３０を
降下させる。

°この挿入ヘッド本体の降下は３つのホトインタラプタ
ａ７ｃ、ａ’ｙａ、ａ７ｅにより順次検知して最下部の
ゝ尿トインタラブタ３７８が検知信号を発生したのに応
答してブツシャ１３１をさらに押出し、工Ｃ５０のピン
をプリント基板３３の孔に挿入する。これと同時にクリ
ンチ部３６のエアシリンダ１８５を駆動してプリント基
板８８の下方へ突出シたｌＧ５０のピン５０ａの先端を
外刃および内刃によりカットすると共に内側に折り曲げ
る。

この動作の終了を検知したらクリンチ部３６のエアシリ
ンダ１８５を減勢して外刃および内刃を拡開させた後、
エアシリンダ２０４を滅勢しクリンチヘッド３９ａを降
下させる□と共に挿入ヘッド部３４のエアシリンダ１４
５を滅勢して挿入ヘッド本体１３０を上昇させる。クリ
ンチヘッドが降下した時点で吸引エアを作用させ、工Ｃ
ビンの切断片を吸引除去する。さらに挿入ヘッド本体１
３０に設けたエアシリンダを滅勢してブツシャ１３１を
上昇させると共に爪１３２ａ、１３２ｂを拡開させる。

挿入ヘッド本体１３０の上昇位置への到・達を鮫綬トイ
ンタラブタ８１０によって検知したらりトラクト部３５
のエアシリンダ１７５を駆動してレール１７０を挿入ヘ
ッド本体１８０の下側まで突出させる。

上述した説明では挿入ヘッド本体１３０およびクリンチ
ヘッド３９ａの回転は行なわなかったが、９０°回転さ
せる場合にはりトラクト部３５のレール１７０が退避し
たことを検知した後エアシリンダ１６「を付勢して挿入
ヘッド本体１３０を９０゜回転させた後、下降を行なう
。また、クリンチ台の回転は当該ＩＣのデータファイル
を受けた時点でモータ１９４を付勢して行なう。

以上のようにして順次のＩＣを次々と処理してプリント
基板３３の予じめ４記憶させた所定位置に所定の向きで
挿入することができる。

上述したように、複数の駆動部間でのＩＣの搬送および
各駆動部の動作の制御は容重Ｃに対してデータファイル
を作成し、このデータファイルを順次受は渡すことによ
り駆動部の動作を制御すると共にこのデータファイルの
移動を次の駆動部の°動作状態に応じて制御しているが
、第１方向変換部２６から第２方向変換部２７へのデー
タファイルの移動は次段の矯正部２８の光電検出器３１
ｈからのＩＣ通過検知信号に応答して行ない、第２方向
変換部２７から矯正部２８への受渡しは挿入部２３への
ＩＣの通過を光電検出器３２０により検知したのに応答
して行なう。

発明の効果 上述したように本発明によれば、カセット装填部から挿
に部までのＩＣの搬送経路を三次元的に構成したから、
装置全体を小形にでき、しかもＸＹテーブルと挿入部と
の間に十分なスペースを設けることができるから、プリ
ント基板のオートローダ、オートアンローダを装置本体
の両側に配置してプリント基板をＸＹテーブルを経て直
線状に搬送することができ、したがって電気機器の生産
ラインに容易に組込むことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用した工０自動挿入装置の全体の構
成を示す外観図、 第２図は第１図に示したＩＣ自動挿入装置の使用態様を
示す図、 第８図および第４図は同じく全体の構成の概略を示す線
図および斜視図、 第５図はカセットの構成を一部切欠いて示す斜視図、 第６図はＩＣ排出機構の構成を示す図、第７図はその動
作を示すタイムチャート、第８図はＩＣ搬送部の構成を
示す図、 第９図はその動作を説明するための線図、第１０図は第
１の方向変換部の構成を示す斜視図、 第１１図〜第１４図は第２の方向変換部の構成を示す図
、 第１５［ｉｌおよび第１６図は挿入ヘッド部の構成を示
す図、 第１７図および第１８図はりトラクト部の構成を示す図
、 第１９図〜第２２図はクリンチ部の構成を示す図、 第２３図および第２４図は第１図に示したＩＣ自動挿入
装置の全体の動作を示すタイムチャートである。 １・・・装置本体、　２・カセット装填部、３・・カセ
ット、１１・・・ＸＹテーブル、１４・・・オートロー
ダ、　１５・・・オートアンローダ、２１・・・ＩＣ排
出機構、２２・・・搬送機構、２３・・挿入部、　２５
・・・ＩＣ搬送部、２６・・・第１の方向変換部、２７
・・・第２の方向変換部、２８・・・矯正部、　３３・
・・プリント基板、３４・・・・挿入ヘッド部、３５・
・・リトラクト部、３６・・・クリンチ部、５０・・・
ＩＣ５０ａ・・・ピン。 図面の浄書（内容に変更なし） 第１ド Ｂ Ｄ　Ａ 第９図 第１Ｏ図 第１１図 第１２図 第１３図 第１４図 第２０図 第２１図 第２２図 手続補正書（方式） 昭和５９年　５月１６日 ％＋ｔ、。 特許庁長官　若　杉　和　夫　殿　瑠 １、事件の表示 昭和５９年特許願第８９２４号 ２、発明の名称 電子部品のプリント基板への自動挿入装置３、補正をす
る者 事件との関係　特許出願人 池上通信機株式会社 ４、代理人 ５、補正命令の日付 昭和５９年　４月２４日

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ■　多数の電子部品を装填したカセットから搬送機構に
   供給される電子部品を挿入部に移送して、そのピンをプ
   リント基板の所定の位置にあけられた孔に自動的に挿入
   する電子部品のプリント基板への自動挿入装置において
   、前記搬送機構に電子部品の移送方向を変換する方向変
   換機構を設けて、電子部品を三次元的に移送するよう構
   成したことを特徴とする電子部品のプリント基板への自
   動挿入装置。