JPH0311560B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （技術分野） 本発明は電子部品、特にICのプリント基板へ
の自動挿入装置において、プリント基板に挿入さ
れた電子部品のピンの先端を切断し、内方へ折り
曲げるためのクリンチ機構に関するものである。

（従来技術） 本願人は特開昭58−112389号広報において自動
挿入装置を提案しているが、この装置ではICピ
ンの切断はプリント基板への挿入以前に行なつて
いた。したがつてピンの切断と折り曲げとは全く
別個の機構によつて行なつており、機成が複雑で
大形になると共に処理速度も上がらないという問
題があつた。

（発明の概要） 本発明の目的は上述した欠点を除去し、種々の
姿勢で挿入される電子部品の両側のピンの確実な
切断と折り曲げとを簡単な構成よりなる同一の機
構によつて行なうことにより自動挿入装置の構成
を簡単とし、小形とすることができると共に処理
速度の向上を計ることができるクリンチ機構を提
供しようとするものである。

本発明は、順次に搬送される電子部品を把特し
てそのピンをプリント基板にあけた孔に挿入した
後、ピンの先端を切断し、折り曲げるためのクリ
ンチ機構において、共通の軸を中心に回動自在に
配置した２対の外刃および内刃と、これら対を成
す外刃および内刃の間に上下動可能なローラをそ
れぞれ係合させて２対の外刃および内刃間を同時
に開閉させる開閉手段と、前記２対の外刃および
内刃を電子部品の挿入軸を中心に選択的に90°回
動させる手段とを具え、所望の回動位置での前記
開閉手段による対を成す外刃および内刃の互いの
接近動作により電子部品の両側のピンを切断した
後、各外刃の先端を対応する内刃の先端を越えて
上方に移動させてピンを折り曲げるように構成し
たことを特徴とするものである。

実施例 第１図は本発明による電子部品のプリント基板
への自動挿入装置の一例の構成を示す外観図であ
り、第１図Ａは正面図、第１図Ｂは平面図、第１
図ＣおよびＤは右および左側面図である。装置本
体１の上部にはカセツト装填部２が設けられ、こ
こにはカセツト３を45°の前下がりに傾斜して、
水平方向に８列、各列に15本まで積重ねて装填で
きる。各カセツト内には同一種類のICが並べて
収納されており、各列には同一のICを収納した
カセツト３が装填され、一番下側のカセツト内の
ICが重力作用により手前側に落ちて来るように
なつている。また、空となつたカセツト３はカセ
ツト装填部２から下方に落下してカセツト受けに
溜るようになつている。装置本体１の前面には上
部を軸として開閉可能なカバー４が設けられてい
ると共に、倣い制御動作等の各種の制御を行なう
ためのオペレーシヨンパネル５が設けられてい
る。また、右および左側面にはそれぞれプリント
基板を本体１内のXYテーブルに対して挿脱する
ための開口６ａ，６ｂが設けられていると共に、
背面にはカウンタバランス７が突出して設けられ
ている。更に、装置本体１の下部のデスク部８に
は、電源、制御回路、駆動回路、エアポンプ、エ
アバルブ等が収納されている。

第２図は第１図に示した自動挿入装置の使用態
様を示すもので、第２図Ａは正面図、第２図Ｂは
平面図である。なお、自動挿入装置１はその上部
を除き、XYテーブル１１を露出して示してあ
る。プリント基板収納装置１２には垂直方向に多
数のプリント基板が収納されており、一枚ずつエ
レベータ１３を介してオートローダ１４に供給さ
れ、第１図Ｃに示した側面の開口６ａからXYテ
ーブル１１に載置されて自動的にクランプされ
る。自動挿入装置１においてICの所定の挿入処
理が終了したプリント基板は、XYテーブル１１
に対するクランプが自動的に解除されてオートア
ンローダ１５により、第１図Ｄに示した側面の開
口６ｂを経て自動挿入装置１から取出され、エレ
ベータ１６を介して垂直方向に多数のプリント基
板収納部を有するプリント基板収納装置１７に順
次収納される。

このように、プリント基板のオートローダ１４
およびオートアンローダ１５を自動挿入装置１の
両側に配置してプリント基板を一方向に搬送させ
ることにより、多数のプリント基板に対するIC
の挿入動作をスムーズに行なうことができ、した
がつて生産ラインにも容易に組込むことができ
る。

第３図および第４図は第１図に示した自動挿入
装置の全体の構成の概略を示す線図および斜視図
であり、第３図においてはカセツト装填部２の一
列のカセツト装填部分を側方から見た図としてや
や詳細に示してある。各列のカセツト装填部分に
は、45°の前下がりに傾斜して15本のカセツト３
が上下に積重ねられて装填され、IC排出機構２
１により最下部のカセツトに収納されているIC
から順に搬送機構２２に供給されて挿入部２３に
搬送される。IC排出機構２１にはカセツト３を
その両端部において積重ねて保持すると共に空と
なつたカセツトを排出するためのカセツト保持排
出機構２４ａとICを搬送機構２２に一個ずつ供
給するためのIC供給機構２４ｂとが設けられて
いると共に、ICの有無を検出するための光電検
出器２４ｃ，２４ｄ等が設けられている。

搬送機構２２はIC排出機構２１からのICを受
けて所定の排出位置に搬送するIC搬送部２５と、
所定の排出位置においてIC搬送部２５からのIC
を受けてその搬送方向を垂直面内で変換する第１
の方向変換部２６と、この第１の方向変換部２６
からのICを受けてその搬送方向を水平面内で変
換して挿入部２３に向ける第２の方向変換部２７
とを有し、IC排出機構２１から供給されたICを
挿入部２３に三次元的に搬送するよう構成されて
いると共に、第２の方向変換部２７と挿入部２３
との間の搬送経路にはICのピンの姿勢を矯正す
る矯正部２８が設けられている。

IC搬送部２５はカセツト装填部２と同様45°の
前下がりに傾斜して設けられ、ここにはカセツト
装填部２の水平方向に延在してスプロケツト２９
ａ，２９ｂ間にチエーン２９ｃが掛け渡されてお
り、このチエーン２９ｃにはその外周側において
カセツト装填部２における水平方向でのカセツト
３の配列ピツチと同一ピツチでIC排出機構２１
から供給されたICを収納保持する23個のキヤリ
アケース２９ｄが取付けられている。これらキヤ
リアケース２９ｄは、スプロケツト２９ａ，２９
ｂの下側において順次の８個のキヤリアケースが
それぞれIC排出機構２１の出口と対向するよう
に、スプロケツト２９ａにベルト２９ｅを介して
連結されたモータ２９ｆにより矢印で示す回動方
向に一ピツチずつ間欠的に移送されて順次のキヤ
リアケースに挿入順序に従つたICが供給収納さ
れる。キヤリアケース２９ｄに収納保持された
ICはスプロケツト２９ａ，２９ｂの下側の所定
の排出位置に設けられた排出機構２９ｇによりキ
ヤリアケース２９ｄから排出されて第１の方向変
換部２６に供給される。なお、各IC排出機構２
１の出口と対向する部分にはキヤリアケース２９
ｄにICが供給されたか否かを検出するための光
電検出器２９ｈ〜２９ｏが設けられていると共
に、所定の排出位置にはキヤリアケース２９ｄの
有無を検出するための光電検出器２９ｐが設けら
れている。

第１の方向変換部２６には、一端部を軸として
垂直面内で回動可能なレール部３０ａと、このレ
ール部３０ａを45°の傾斜位置と0°の水平位置と
に回動させる回動機構３０ｂと、レール部３０ａ
の0°および45°の位置を検出するホトインタラプ
タ３０ｃとが設けられており、45°の傾斜位置で
IC搬送部２５から供給されるICを受け、これら0°
の水平位置で第２の方向変換部２７に供給するよ
うになつている。また、IC搬送部２５と第１の
方向変換部２６との間には、IC搬送部２５から
第１の方向変換部２６にICが供給されたことを
検出する光電検出器３０ｄが設けられている。

また、第２の方向変換部２７には、水平面内で
回転可能なレール部３１ａと、このレール部３１
ａをその中央を中心として第１の方向変換部２６
から供給されるICを受ける0°の位置およびこの0°
の位置を中心とする±90°の位置に回動させる回
動機構３１ｂと、レール部３１ａの回動中ICを
レール部３１ａに有効に保持するためのIC押え
機構３１ｃと、レール部３１ａの0°、±90°および
−90°の各位置を検出するホトインタラプタ３１
ｄ，３１ｅおよび３１ｆとが設けられており、0°
の位置で受取つた第１の方向変換部２６からの
ICを所定の方向に90°回動させて矯正部２８に搬
送するようになつている。なお、第１の方向変換
部２６と第２の方向変換部２７との間および第２
の方向変換部２７と矯正部２８との間にはそれぞ
れICの通過を検出するための光電検出器３１ｇ
および３１ｈが設けられている。

矯正部２８には、ICを停止させるストツパ機
構３２ａと、ICを押えてそのピンの形状を矯正
する矯正機構３２ｂとが設けられており、第２の
方向変換部２７から供給されたICのピンを矯正
して挿入部２３に搬送するようになつている。な
お、矯正部２８と挿入部２３との間にはICの通
過を検出するための光電検出器３２ｃが設けられ
ている。

挿入部２３はプリント基板３３が装着される
XYテーブル１１の上側に設けられた挿入ヘツド
部３４およびリトラクト部３５と、下側に設けら
れたクリンチ部３６とをもつて構成されている。
挿入ヘツド部３４は矯正部２８から供給された
ICをプリント基板３３に挿入するためのもので、
ここにはICを掴んでそのピンをプリント基板３
３にあけられた孔に挿入する挿入ヘツド３７ａ、
その上下動機構３７ｂ、その上下の位置および中
間の位置をそれぞれ検出するホトインタプタ３７
ｃ，３７ｄ，３７ｅ、挿入ヘツド３７ａをその挿
入軸を中心として矯正部２８からICを受ける0°の
位置とそれと直交する90°の位置とに回転させる
回動機構３７ｆ、その0°および90°の位置をそれ
ぞれ検出するホトインタラブタ３７ｇ，３７ｈ、
および0°および90°の挿入孔位置決め用の一対の
光源３７ｉ、これら機構３７ｊ、選択された光路
を検出するホトインタラプタ等が設けられてい
る。

リトラクト部３５は矯正部２８から搬送されて
きたICを上述した挿入ヘツド３７ａの位置で停
止させると共に挿入ヘツド３７ａがICを掴んだ
後にその降下通路から退避するもので、ここには
矯正部２８からのICを受けるレール部３８ａ、
このレール部３８ａを挿入ヘツド３７ａに対して
挿脱させる移動機構３８ｂ、レール部３８ａの挿
入ヘツド３７ａに対する挿脱状態をそれぞれ検出
するホトインタラプタ３８ｃ，３８ｄ等が設けら
れている。

クリンチ部３６は上述した挿入ヘツド３７ａと
協働してICをプリント基板１１に挿入するため
のもので、ここには挿入されたICのピンをカツ
トすると共に選択的に折曲げる機能を有するクリ
ンチヘツド３９ａ、その上下動機構３９ｂ、その
移動位置を検出するホトインタラプタ３９ｃ、ク
リンチヘツド３９ａを挿入ヘツド３７ａと対応し
て0°の位置と90°の位置とに回転させる回動機構
３９ｄ、その0°および90°の位置をそれぞれ検出
するホトインタラプタ３９ｅ，３９ｆ、ICピン
のカツトのみおよびカツトと折曲げとを選択する
選択機構３９ｇ、プリント基板１１上でのICの
所定のピンの挿入位置を検知する機構等が設けら
れている。

また、XYテーブル１１はボールねじ４０ａ，
４０ｂを介してそれぞれＸ軸モータ４０ｃおよび
Ｙ軸モータ４０ｄによりＸおよびＹ方向に移動で
きるようになつていると共に、それらの移動量は
Ｘスケール４０ｅおよびＹスケール４０ｆで検出
できるようになつている。このXYテーブル１１
上には上述したようにプリント基板３３を着脱自
在に装着するクランプ機構も設けられている。

なお、IC排出機構２１からIC搬送部２５への
ICの供給、IC搬送部２５から第１の方向変換部
２６へのICの供給、第１の方向変換部２６から
第２の方向変換部２７へのICの供給、第２の方
向変換部２７から矯正部２８へのICの供給およ
び矯正部２８から挿入部２３へのICの供給はそ
れぞれエアの噴出により迅速に行なわれるように
なつている。

以下第１図に示した自動挿入装置の各部の詳細
な構成について説明する。

カセツト装填部 カセツト装填部２は、上述したように、水平方
向に８列、各列に15本までカセツト３を積重ねて
装填し、各列においてIC排出機構２１により最
下部のカセツトに収納されているICを順に搬送
機構２２のIC搬送部２５に供給する。

カセツト 第５図はICを収納するカセツト３の一例の構
成を示す斜視図である。カセツト３全体はプラス
チツクの成形体で、底部には台形の突起３ａを形
成し、この上にIC５０を載せると、IC５０のピ
ン５０ａが突起３ａと側壁との間に形成される溝
内に侵入するようにする。カセツト３の上部に
は、収納されたIC５０の上面に記載された文字、
記号等を見ることができるように長手方向に亘つ
て開口３ｂを形成する。

IC排出機構 第６図はIC排出機構２１の一例の構成を示す
ものである。IC排出機構２１は上述したように、
カセツト３をその両端部において積重ねて保持す
ると共に空となつたカセツトを排出するカセツト
保持排出機構２４ａ、IC５０をIC搬送部２５に
一個ずつ供給するIC供給機構２４ｂ等を有し、
全体として薄形の平坦な形状に成つている。第６
図Ａはカセツト３の一端部を前下がりに装填する
部分の構成を一部断面で示すものである。平板状
の基板５５にはその一側縁部に15本のカセツト３
の一端部を積重ねて装填し得る断面コの字状のカ
セツト保持枠５６を取付け、下端部にはカセツト
保持枠５６に装填された最下段のカセツト３に収
納されたICをIC搬送部２５に案内するためのレ
ール５７を取付ける。カセツト保持枠５６は、第
６図Ｂに右側面図を示すように、その上端をカセ
ツト３の装填が容易に行なえるように外方に拡開
し、下端部には最下段のカセツト３に収納された
IC５０をレール５７に導くための開口５６ａを
形成する。レール５７は第６図Ｃに左側面の一部
を示すように基部５７ａの中央部に一体に設けた
突状５７ｂと、この突状５７ｂの中央部に形成し
た溝５７ｃとをもつて構成し、基部５７ａの両側
面にホルダ５８ａ，５８ｂを設けてねじにより基
板５５に取付ける。

第６図Ａに示すように、基板５５の一部はレー
ル５７よりも下方に突出させて、この部分にソレ
ノイド５９を取付け、そのプランジヤ５９ａにス
トツパ５９ｂの一端部を連結する。ストツパ５９
ｂの他端部はソレノイド５９の滅勢下においてカ
セツト保持枠５６に形成した開口５６ａから突出
させ、これにより最下段のカセツト３をその突起
３ａの底部において保持するように構成する。ま
た、レール５７の上方の基板５５にはソレノイド
６０および６１を取付ける。ソレノイド６０はそ
のプランジヤ６０ａにストツパ６０ｂの一端部を
連結し、ストツパ６０ｂの他端部を基板５５に設
けたブロツク６２に形成したガイド穴６２ａを通
して、ソレノイド６０の滅勢下においてカセツト
保持枠５６内に突出させ、これにより下方から二
番目のカセツト３をその突起３ａの底部において
保持するよう構成する。このため、カセツト保持
枠５６にはストツパ６０ｂの先端部が挿脱するた
めの開口５６ｂを形成する。また、ソレノイド６
１はそのプランジヤ６１ａを一端部を中心に回動
可能なリンク６１ｂの中央部に枢着する。リンク
６１ｂの他端部にはストツパ６１ｃの一端部を枢
着し、このストツパ６１ｃの他端部をブロツク６
２に形成したガイド穴６２ｂを通して、ソレノイ
ド６１の滅勢下においてカセツト保持枠５６内に
突出させ、これにより下方から三番目のカセツト
３をその突起３ａの底部において保持するよう構
成する。また、ブロツク６２の近傍の基板５５に
はマイクロスイツチ６３を取付け、そのアクチユ
エータ６３ａをストツパ６１ｃの近傍においてカ
セツト保持枠５６内に突出させ、これによりスト
ツパ６１ｃによつてカセツト３が保持されている
か否かを検出するようにする。なお、カセツト保
持枠５６には上述したストツパ６１ｃの先端部お
よびマイクロスイツチ６３のアクチユエータ６３
ａが突出するための開口５６ｃを形成する。

更に、基板５５にはソレノイド６４および６５
を取付ける。ソレノイド６４はそのプランジヤ６
４ａを中央部を中心に回動可能なリンク６４ｂの
一端部に枢着し、このリンク６４ｂの他端部にス
トツパ６４ｃの他端部を枢着する。ストツパ６４
ｃはレール５７におけるIC５０の搬送方向と直
交する方向に変位可能に設け、その他端部をソレ
ノイド６４の附勢下においてレール５７上におけ
るIC５０の上面に当接させるようにする。なお、
ストツパ６４ｃのIC５０に当接する部分には弾
性部材６４ｄを取付けておく。また、ソレノイド
６５はそのプランジヤ６５ａを、レール５７にお
けるIC５０の搬送方向と直交する方向に変位可
能に設けた往復動部材６５ｂの一端部に取付け
る。この往復動部材６５ｂの他端部にはストツパ
６５ｃを取付け、このストツパ６５ｃをソレノイ
ド６５の滅勢下においてレール５７におけるIC
５０の搬送路に侵入させてIC５０の搬送を阻止
するようにする。

本実施例においては、カセツト保持枠５６に形
成した開口５６ａとストツパ６５ｃとの間のレー
ル５７上に３個のIC５０を挿入できるようにな
つており、先頭のIC５０がソレノイド６５の滅
勢下においてストツパ６５ｃに当接し、２番目の
IC５０がソレノイド６４の附勢下においてその
上面にストツパ６４ｃが当接するようになつてい
る。また、先頭および３番目のIC５０の有無を
上述した光電検出器２４ｄおよび２４ｃによりそ
れぞれ検出するようになつている。これら光電検
出器２４ｃ，２４ｄは、それぞれ光源と受光器と
から構成され、対を成す光源と受光器とがレール
５７上のIC５０の搬送路を横切るようにレール
５７のホルダ５８ａ，５８ｂに対向して取付けら
れている。また、ホルダ５８ａ，５８ｂには先頭
のIC５０をIC搬送部２５に搬送するためのエア
噴出口６６が設けられている。

第６図Ｄはカセツト３の他端部を装填する部分
の構成を一部切欠いて示すものである。平板状の
基板６７にはその一側縁部に15本のカセツト３の
他端部を積重ねて装填し得る断面コの字状のカセ
ツト保持枠６８を取付ける。このカセツト保持枠
６８は、第６図Ｅに左側面図を示すように、その
上端をカセツト３の装填が容易に行なえるように
外方に拡開し、下端には最下断のカセツト３をそ
の底部において保持するための保持片６８ａを突
出して設ける。また、カセツト保持枠６８の上端
部には、カセツト３を挿入したときにこれを前下
がりに傾斜させて落下させるためのピン６８ｂを
設ける。基板６７にはソレノイド６９および７０
を取付け、ソレノイド６９のプランジヤ６９ａは
ストツパ６９ｂの一端部に連結し、ソレノイド７
０のプランジヤ７０ａは一端部を中心に回動可能
なリンク７０ｂの中央部に枢着する。ストツパ６
９ｂの他端部は基板６７に設けたブロツク７１に
形成したガイド穴７１ａを通してソレノイド６９
の滅勢下においてカセツト保持枠６８内に突出さ
せ、これにより下方から二番目のカセツト３をそ
の突起３ａの底部において保持するよう構成す
る。また、ソレノイド７０のプランジヤ７０ａを
枢着したリンク７０ｂの他端部にはストツパ７０
ｃの一端部を枢着し、このストツパ７０ｃの他端
部をブロツク７１に形成したガイド穴７１ｂを通
してソレノイド７０の滅勢下においてカセツト保
持枠６８内に突出させ、これにより下方から三番
目のカセツト３をその突起３ａの底部において保
持するよう構成する。このため、カセツト保持枠
６８にはストツパ６９ｂおよび７０ｃの先端部が
それぞれ挿脱するための開口６８ｃおよび６８ｄ
を形成する。

第６図Ｆは第６図Ａ〜Ｅに示したIC排出機構
におけるカセツト保持排出機構を線図的に示す斜
視図である。すなわち、本実施例では対を成すカ
セツト保持枠５６，６８の15本のカセツト３を
45°の前下がりに傾斜して装填し得るようになつ
ており、最下段のカセツト３がストツパ５９ｂと
保持片６８ａにより、二段目のカセツト３がスト
ツパ６０ｂと６９ｂにより、三段目のカセツト３
がストツパ６１ｃと７０ｃによりそれぞれその両
端部において保持され、四段目以上は下方のカセ
ツト３の上面に接して積重ねられて装填されるよ
うになつている。

なお、IC排出機構へのカセツト３の装填は、
先ず各ソレノイド５９，６０，６１，６９および
７０が滅勢下（OFF）にある状態、すなわちス
トツパ５９ｂ，６０ｂ，６１ｃがカセツト保持枠
５６内に突出し、ストツパ６９ｂ，７０ｃがカセ
ツト保持枠６８内に突出している状態で、複数本
のカセツトを順次挿入して最下段のカセツトをス
トツパ６１ｃ，７０ｃにより保持してその上に積
重ねる。次にソレノイド６１，７０を附勢
（ON）して最下段のカセツトをストツパ６０ｂ，
６９ｂで保持することにより挿入した全カセツト
をほヾカセツト一段分落下させた後、ソレノイド
６１，７０をOFFにして二段目のカセツトをス
トツパ６１ｃ，７０ｃにより保持する。その後、
ソレノイド６０，６９をONにして最下段のカセ
ツトを落下させてこれをストツパ５９ｂおよび保
持片６８ａにより保持すると共に、再びソレノイ
ド６０，６９をOFF、ソレノイド６１，７０を
ONにして二段目のカセツトをストツパ６０ｂ，
６９ｂで保持し、次にソレノイド６１，７０を
OFFにして三段目のカセツトをストツパ６１ｃ，
７０ｃで保持することにより第６図Ｆに示すよう
に装填する。

次に、上述したIC排出機構の動作を第７図に
示すタイムチヤートをも参照して説明する。先
ず、動作の開始時において、光電検出器２４ｃ，
２４ｄによるIC５０の有無、マイクロスイツチ
６３によるカセツトの有無をサーチする。マイク
ロスイツチ６３によりカセツト無しが検出された
ときは、これにより例えば警報を発してオペレー
タにカセツトの残りが２本であることを知らせる
ようにする。また、光電検出器２４ｃにおいて
IC無しが検出されたとき、すなわち最下段のカ
セツト３内のICが無くなつたときは、サーチの
終了に同期してカセツト送り信号を発生させ、こ
れによりカセツト送りを行なうと共に、そのカセ
ツト送り信号の立下がりにおいてIC送り信号を
発生させて、IC送りを行なう。カセツト送りは、
先ずソレノイド５９をONにしてストツパ５９ｂ
をカセツト保持枠５６から後退させ、最下段のカ
セツト３を自重により落下させる。その後ソレノ
イド５９をOFFにした状態で、ソレノイド６０，
６９をONにしてストツパ６０ｂおよび６９ｂを
カセツト保持枠５６および６８からそれぞれ後退
させることにより、これらストツパ６０ｂ，６９
ｂによつて保持されていたカセツトを下方にシフ
トしてストツパ５９ｂおよび保持片６８ａで保持
する。次に、ソレノイド６０，６９をOFFにし
た状態でソレノイド６１，７０をONにしてスト
ツパ６１ｃおよび７０ｃをカセツト保持枠５６お
よび６８からそれぞれ後退させて残りの全てのカ
セツトを下方にシフトした後、ソレノイド６１，
７０をOFFにしてカセツト送りを完了する。ま
た、IC送りは、先ずソレノイド６４をONにして
レール５７上の二番目のIC５０をストツパ６４
ｃにより押えた状態で、ソレノイド６５をONに
してストツパ６５ｃをICの搬送路から退却させ
ることにより先頭のIC５０をエア噴出口６６か
ら噴出されるエアによつて次のICの搬送部２５
のキヤリアケース２９ｄ内に搬送する。次にソレ
ノイド６４および６５をそれぞれOFFにして最
下段のカセツト内のICおよびレール５７上のIC
を１個分自重によりシフトしてレール５７上に３
個のICを位置させる。

また、光電検出器２４ｃにおいてIC有りが検
出されたときは、サーチの終了に同期してIC送
り信号を発生させてIC送りを行なわせる。更に、
光電検出器２４ｄにおいてIC無しが検出された
とき、すなわちIC排出機構にICが全く無くなつ
たときは、装置を停止させたり、当該ICの挿入
をスキツプさせる等の動作を行なわせるようにす
る。なお、エア噴出口６６からのエアの噴出はサ
ーチ開始あるいはその終了に同期して所定時間行
なわせる。

上述したように、本実施例においては最下段の
カセツトをソレノイド５９によつて保持し、二段
目のカセツトをソレノイド６０および６９によつ
て、三段目以上のカセツトをソレノイド６１およ
び７０によつて保持するようにしたから、最下段
のカセツトにおいてその上方に位置するカセツト
の重量等の影響を受けることなくIC５０の供給
を安定して行なうことができると共に、カセツト
の排出も確実に行なうことができる。したがつ
て、各列のカセツト装填部分に多数のカセツトを
安定して装填することができる。

搬送機構 カセツト装填部２のIC排出機構２１からのIC
は搬送機構２２より挿入部２３に搬送されるが、
本実施例ではこの搬送機構２２を上述したように
IC搬送部２５、第１の方向変換部２６および第
２の方向変換部２７をもつてICを三次元的に搬
送するよう構成することにより装置全体を小形に
するものである。

IC搬送部 第８図ＡはIC搬送部２５の要部の構成を線図
的に示す斜視図である。IC搬送部２５は上述し
たようにカセツト装填部２と同様45°の前下がり
に傾斜して設ける。カセツト装填部２の８個の
IC排出機構（第８図Ａではそれぞれのレール５
７を示す）の配列方向に沿つてスプロケツト２９
ａ，２９ｂを回転可能に設け、これらスプロケツ
ト２９ａ，２９ｂ間にチエーン２９ｃを掛け渡し
て設ける。このチエーン２９ｃにはカセツト装填
部２のレール５７の配列ピツチと同一ピツチで両
端に開口を有する２３個のキヤリアケース２９ｄ
を、外周部に位置し、かつスプロケツト２９ａ，
２９ｂの下側において各キヤリアケース２９ｄの
開口がカセツト装填部２の８列のレール５７に順
次対向し得るように取付ける。キヤリアケース２
９ｄには、その内部にIC排出機構から搬送され
るICを案内するレール７５を設けると共に、前
下がりの端部には搬送されたICの落下を防止す
るためのシヤツタ７６を軸７６ａを中心に回動可
能に設ける。

スプロケツト２９ａは、第８図Ｂに断面図を示
すように、水平なベース７７に45°の傾斜をもつ
て取付けた基板７８に図示しない支柱を介して平
行に取付けた板７９に軸受け８０ａ，８０ｂを介
して回転可能にシヤフト８１を設け、このシヤフ
ト８１に基板７８と板７９との間においてキー８
１ａを介して固着する。なお、スプロケツト２９
ａと軸受け８０ｂとの間のシヤフト８１にはカラ
ー８１ｂを設ける。シヤフト８１はその一端部を
基板７８から突出させ、この部分にプーリ８２を
キー８２ａを介して固着する。また、基板７８に
は支柱８３を介してモータベース８４を平行に取
付け、このモーサベース８４にモータ２９ｆを取
付ける。モータ２９ｆの出力軸にはプーリ８５を
固着し、このプーリ８５とスプロケツト２９ａを
固着したシヤフト８１に設けたプーリ８２との間
にベルト２９ｅを掛け渡して、モータ２９ｆの駆
動により第８図Ａにおいて23個のキヤリアケース
２９ｄをスプロケツト２９ａ，２９ｂの下側にお
いて常に８個のキヤリアケース２９ｄがカセツト
装填部２の８個のIC排出機構のレール５７にそ
れぞれ対向するように、矢印で示す方向に１ピツ
チずつ間欠的に移送させる。

また、スプロケツト２９ｂは、第８図Ｃに断面
図を示すように、平行な板状部材８６ａ，８６ｂ
間に軸受け８７ａ，８７ｂを介して回転可能にシ
ヤフト８８を設け、このシヤフト８８にキー８８
ａを介して固着する。なお、板状部材８６ａは第
８図Ｂに示した基板７８に板８９ａを介して取付
け板状部材８６ｂは板８９ａに図示しない支柱を
介して取付けた板８９ｂに取付ける。また、スプ
ロケツト２９ｂと軸受け８７ｂとの間のシヤフト
８８にはカラー８８ｂを設ける。

更に、スプロケツト２９ａ，２９ｂの下側で、
キヤリアケース２９ｄがカセツト装填部２の順次
の８個のIC排出機構を通過した次の停止位置を
排出位置として、この排出位置にキヤリアケース
２９ｄ内のICを次の第１の方向変換部２６に受
渡すための排出機構２９ｇを設ける。この排出機
構２９ｇは第８図Ｄに側面図を示すように、エア
シリンダ９０をもつて構成する。エアシリンダ９
０は板８９ｂに固定した取付け板９１にブラケツ
ト９２を介して取付ける。この取付け板９１には
エアシリンダ９０のプランジヤ９０ａが通る開口
部９１ａを形成し、エアシリンダ９０の附勢によ
りプランジヤ９０ａを突出させることによつて排
出位置にあるキヤリアケース２９ｄのシヤツタ７
６に当接させてこれを回動させ、これにより当該
キヤリアケース２９ｄの前下がり端部の開口を開
放して内部に収納されていたIC５０を第１の方
向変換部２６のレール部３０ａに受渡すようにす
る。なお、このIC５０の受渡しをスムーズに行
なわせるため、図示しないが、排出位置において
キヤリアケース２９ｄのICの入口側開口に臨ま
せてエアを噴出するためのエアノズルを設ける。
また取付け板９１にはセンサ金具９１ｂを取付
け、このセンサ金具９１ｂに第１の方向変換部２
６のレール部３０ｂへのIC５０の搬送を検出す
るための光電検出器３０ｄを取付ける。

本実施例では倣い操作によつて記憶した挿入順
序に従つたICが排出位置に順次空きなく搬送さ
れるように、カセツト装填部２の８個のIC排出
機構からキヤリアケース２９ｄに選択的にICを
供給する。すなわち、第９図に示すように、８個
のIC排出機構２１−１〜２１−８からそれぞれ
供給するICをIC５０−１〜IC５０−８とし、挿
入順序に従つて順次のキヤリアケース２９ｄ−１
〜２９ｄ−８に、例えばIC５０−１，IC５０−
５，IC５０−８，IC５０−７，IC５０−４，IC
５０−２，IC５０−３およびIC５０−６をそれ
ぞれ供給する場合には、第９図に示す状態でキヤ
リアケース２９ｄ−１にIC５０−１を供給する。
この状態では、キヤリアケース２９ｄ−２，２９
ｄ−３および２９ｄ−４には、既にIC５０−５，
IC５０−８およびIC５０−７がそれぞれ収納さ
れているが、これらICはキヤリアケース２９ｄ
−２，２９ｄ−３および２９ｄ−４がIC排出機
構２１−５，２１−８および２１−７にそれぞれ
位置するときに供給されたものである。次に、１
ピツチ移送した状態でキヤリアケース２９ｄ−５
にIC５０−４を供給し、更に１ピツチ移送した
状態でキヤリアケース２９ｄ−８にIC５０−６
を供給する。キヤリアケース２９ｄ−６および２
９ｄ−７は、第９図に示す状態から４ピツチ移送
されると、IC排出機構２８−２および２８−３
にそれぞれ位置することになるから、この状態で
キヤリアケース２９ｄ−６および２９ｄ−７に５
０−２およびIC５０−３を同時に供給する。

このように、本実施例によれば８個のIC排出
機構２１−１〜２１−８によるICの供給をキヤ
リアケース２９ｄの１ピツチの移送毎に選択的に
行なうことにより、挿入順序に従つたICを排出
位置に順次空をなく搬送することができる。した
がつて、挿入順序に従つてICをその都度受け取
る場合に比べ、移動距離が極めて短く、しかもそ
の移動距離も１ピツチと一定であるから、モータ
２９ｆの容量を小さくできると共にその他のロス
も最小限に抑えることができる。

第１の方向変換部 第１０図は第１の方向変換部２６の構成を示す
斜視図である。第１の方向変換部２６は上述した
ようにICの搬送方向を垂直面内において45°変換
するものであり、レール部３０ａの基部と一体に
軸１０１を固着し、この軸をフレーム１０２に回
転自在に支承する。軸１０１の一端にはクランク
レバー１０３を固着し、このクランクレバーをピ
ン１０４を介してアーム１０５の一端に連結し、
このアームの他端をエアシリンダ１０６のプラン
ジヤ１０６ａに連結する。レール部３０ａの基部
にはねじ１０７によりレール部本体とほぼ平行に
延在するガイド板１０８を固着する。第１０図に
示す状態はエアシリンダ１０６のプランジヤ１０
６ａを押出し、レール部３０ａを45°の位置に設
定した状態を示し、この状態でレール部３０ａ上
にICが供給される。このときICがレール部３０
ａの基部と衝突するシヨツクを軽減するためにレ
ール部３０ａの基部にはクツシヨン部材１０９を
取り付ける。次にエアシリンダ１０６のプランジ
ヤ１０６ａを引込めると、アーム１０５は右方へ
移動し、クランクレバー１０３は時針方向に回動
する。この回動角度は45°となるように設定する。
クランクレバー１０３の回動と一緒に軸１０１し
たがつてレール部３０ａも45°回動し、0°の位置
となる。この状態でノズル（図示せす）からエア
をICの後方から噴射し、ICを第２の方向変換部
２７へ送り出す。このような動作を繰返すことに
より順次ICの方向を垂直面内で45°変換しながら
搬送することができる。

第２の方向変換部 第１１図は水平面内でICの搬送方向を90°変換
する第２の方向変換部２７の全体の構成を示す線
図的斜視図であり、第１２図は同じくそのエアシ
リンダの保持機構を示す斜視図であり、第１３図
はエアシリンダの動作を示す線図である。第１の
方向変換部２６のレール部３０ａから搬送されて
来るIC５０は両側面が開口している箱形の回転
台１１０の内部に設けられたレール１１０ａ上に
乗せられる。回転台１１０はこの位置で0°である
とする。この回転台１１０の上面には軸を介して
プーリをタイミングベルト１１２を介してプーリ
１１３に連結する。このプーリ１１３の径はプー
リ１１１の径よりも大きくする。プーリ１１３に
は軸１１４を固着し、この軸にはアーム１１５の
一端を枢着し、アーム１１５の他端には第１のエ
アシリンダ１１６のプランジヤ１１６ａの先端を
枢着する。第１のエアシリンダ１１６と一体に第
２のエアシリング１１７を整列して連結し、この
第２のエアシリンダのプランジヤ１１７ａの先端
を軸受け１１８を介して揺動自在に支持する。こ
れら第１および第２のエアシリンダは選択駆動機
構を構成するものである。

第１３図Ａ，ＢおよびＣは回転台１１０がそれ
ぞれ−90°、0°、＋90°の位置にあるときの第１およ
び第２のエアシリンダ１１６および１１７の動作
状態を示すものである。先ず第１３図Ｂに示す0°
の位置においては第１のエアシリンダ１１６を付
勢し、そのプランジヤ１１６ａを突出させ、第２
のエアシリンダ１１７は滅勢してそのプランジヤ
１１７ａを引込んだ位置とする。この状態から、
例えば第１プランジヤ１１６を滅勢するとそのプ
ランジヤ１１６ａは第１３図Ａに示すように引込
む。このため、このプランジヤ１１６ａに連結し
たアーム１１５は第１１図において時針方向に回
動し、したがつて軸１１４および第２プーリ１１
３も時針方向に回動し、タイミングベルト１１２
も時針方向に回動する。これにより第１プーリ１
１１も時針方向に回動し、これに連結した回転台
１１０も時針方向に回動して−90°の位置となる。
アーム１１５の回動角はほぼ45°であるが、回転
台１１０は90°回動するように第１および第２の
プーリ１１１および１１３の径を選択する。この
ようにしてIC５０の方向を−90°回動することが
できる。この場合、第１方向変換部２６から搬送
されて来るIC５０の向きは丁度180°反転されるこ
とになる。

次に0°の位置から第２エアシリンダ１１７を附
勢すると第１３図Ｃに示すようにエアシリンダ１
１６および１１７全体が左方へ移動することにな
るので、アーム１１５は反時針方向にほぼ45°回
動し、軸１１４、第２プーリ１１３、タイミング
ベルト１１２および第１プーリ１１１を介して回
転台１１０も反時針方向に90°回動して＋90°の位
置となる。この場合には、第１方向変換部２６か
ら搬送されて来るIC５０の向きはそのままで次
段の矯正部２８のレール１１９に送られることに
なる。

上述したように、本例においては水平面内で
ICの搬送方向を90°変換すると同時にICの向きを
所望に応じて反転することができるので、これら
を、別々に設ける場合に比べて構成を簡単かつ小
形とすることができると共に処理速度を速くする
ことができる。

第１３図から明らかなように２つのエアシリン
ダ１１６および１１７を選択的に駆動することに
よつて３つの位置をとることができるが、この際
にエアシリンダ１１６および１１７は軸受け１１
８を中心として揺動することになる。このため、
第１２図に明瞭に示すように、軸受け１１８には
楕円形の孔１１８ａをあけ、その中にプランジヤ
１１７ａを遊嵌し、孔から突出するプランジヤの
先端にリング１１７ｂを取り付け、軸受け１１８
は、その軸線の回りに回動自在に支承する。この
ような構成とすることにより、エアシリンダ１１
６および１１７を無理なく揺動させることができ
る。

上述したように回転台１１０はIC５０を保持
したまま±90°回動するが、この回動の際に回転
台１１０からICが飛び出すのを防ぐために、第
１１図にその一部を示すIC押え機構３１ｃを設
ける。このIC押え機構は、第１４図にさらに詳
細に示すように、フレーム１０２に固着した枠１
２０に取付けたソレノイド１２１を具え、そのプ
ランジヤ１２１ａをレバー１２２に枢着する。こ
のレバーは、軸１２３により、枠１２０の柱１２
０ａに回動自在に取付ける。レバー１２２の先端
は、第１１図に明瞭に示すように二股に分岐さ
せ、プーリ１１１を貫通して回転台１１０の内部
に突出し、ICを上方からレール１１０ａに押付
ける軸１２４のくびれ部に遊嵌させる。レバー１
２２の一端と枠１２０との間には引張りコイルバ
ネ１２５を設け、レバー１２２を第１４図におい
て時針方向に偏倚する。

IC５０を回転台１１０内に挿入した後、所定
のタイミングでソレノイド１２１を付勢してプラ
ンジヤ１２１ａを引込め、コイルばね１２５の力
に抗してレバー１２２を反時針方向に回動させ、
軸１２４を下方へ押下げてIC５０をレール１１
０ａに押付ける。その後プランジヤ１１６または
１１７を駆動させて回転台１１０を所定の方向に
90°回転させる。この回転終了後ソレノイド１２
１を滅勢し、コイルばね１２５の作用によりレバ
ー１２２を時針方向に回動させて軸１２４を上昇
させる。次に第１４図に示すノズル１２６からエ
アを噴射してIC５０を矯正部のレール１１９へ
送り出す。

第１４図に示すようにフレーム１０２に植設し
たピン１２７にゴムローラ１２８を取付け、IC
５０を回転台１１０内に挿入するときのストツパ
として作用させると共に衝突のシヨツクを吸収す
るようにする。回転台１１０が回転するときに、
このゴムローラ１２８が干渉しないように回転台
１１０の側壁には切込み１１０ｂを形成する。

矯正部 第２の方向変換部２７から搬送されるICは次
に矯正部２８に入るが、この矯正部の構成および
動作は上述した特開昭58−112387号公報に記載さ
れている矯正部とほぼ同様であるので、その詳細
な説明は省略する。本例の矯正部２８ではICの
ピンの姿勢を矯正するだけであるから、矯正部の
構成は簡単である。すなわち、ICのピンを逆三
角形状の浅い溝に強制的に侵入させることによつ
てピンの相互の間隔およびピンの拡き角度を所定
の値に矯正するものである。

挿入部 挿入ヘツド部 矯正部２８でピンの矯正されたICは次に挿入
部２３に送り込まれるが、この挿入ヘツド部３４
は上述したようにICを把んで0°と90°との間で回
動するが、従来の装置ではこの回動時の衝撃は非
常に大きいため、挿入部の寿命を短かくすると共
に動作速度を遅くする欠点があつた。本例の挿入
部はこのような欠点を解消するものである。

第１５図Ａ〜Ｄは挿入ヘツド部３４の構成を示
すものであり、挿入ヘツド本体１３０の内部には
エアシリンダを配置し、これによりプツシヤ１３
１を上下動させる。挿入ヘツド本体１３０の下端
にはIC５０を把持する１対の爪１３２ａ，１３
２ｂを設ける。これらの爪は、プランジヤ１３１
の昇降に連動して第１５図Ｄにおいて左右に移動
できるように構成する。挿入ヘツド本体１３０
は、その上側から裏側にまで延在する固定部材１
３３を軸受１３０ａを介して連結し、この固定部
材１３３を介してスライド板１３４を取付け、こ
のスライド板を上下方向に移動可能に支持するガ
イド板１３５をベース１３６に固着する。したが
つて挿入ヘツド本体１３０は固定部材１３３に対
して回動するが上下方向には一体に移動する。固
定部材１３３の上面には一対の突片１３７ａ，１
３７ｂを固着し、これらの突片の間に軸１３８を
嵌入し、この軸にレバー１３９の一端を枢着す
る。このレバー１３９の他端は軸１４０を介して
レバー１４１に連結し、このレバーを軸１４２を
介して固定の突片１４３に枢着する。レバー１３
９のほぼ中央には軸１４４を介してエアシリンダ
１４５のプランジヤ１４５ａを枢着する。このエ
アシリンダ１４５はベース１３６に固定する。し
たがつてエアシリンダ１４５を付勢することによ
りコイルばね１４４ａに抗してレバー１３９を回
動させて挿入ヘツド本体１３０を下方へ移動させ
ることができる。コイルばね１４４ａによる上方
への移動を規制するためにベース１３６にはシヨ
ツクアブソーバ１４６を取付け固定部材１３３の
上面と当接するようにする。また下方への移動を
規制するために固定部材１３３にシヨツクアブソ
ーバ１４７を取付け、その下端をベース１３６に
固定した規制部材１４８に当接するようにする。
また、挿入ヘツド本体１３０の下降を制限するた
めに規制部材１４８の上面にはスペーサ１４９を
水平方向に移動自在に配置し、このスペーサ１４
９をエアシリダ１５０のプランジヤ１５０ａに連
結する。第１５図に示す状態ではエアシリンダ１
５０は滅勢されており、そのプランジヤは退避し
た状態にあるので、スペーサ１４９はシヨツクア
ブソーバ１４７の下降通路から退避しており、挿
入ヘツド本体１３０は通常の下降位置まで下降す
ることができ、爪１３２ａ，１３２ｂで把持した
IC５０をプリント基板３３に挿入することがで
きる。一方、エアシリンダ１５０を付勢するとス
ペーサ１４９はシヨツクアブソーバ１４７の下降
通路内に侵入するので挿入ヘツド本体１３０の下
降は制限されることになる。このような構成は自
動挿入装置の動作チエツク時などに有効である。

第１６図ＡおよびＢは挿入ヘツド本体１３０を
90°回動させる機構を示すものである。挿入ヘツ
ド本体１３０の上部には軸１５１を固着し、この
軸にはカム板１５２を固着し、さらにこのカム板
に枢着した軸１３５を介してロツド１５４の一端
を連結する。このロツドの他端はコイルばね１５
５を介してロツド１５６の一端に連結し、このロ
ツドの他端を軸１５７を介してレバー１５８の遊
端に連結する。このレバー１５８の他端は軸１５
９を介してベース１３６に固着したアーム１６０
に枢着する。このアームには軸１６１を介してカ
ムレバー１６２をも枢着し、このカムレバー１６
２の先端にはガイド溝１６２ａを形成し、このガ
イド溝内にローラ１６３を嵌合し、このローラを
軸１６０の先端に回転自在に取り付ける。カムレ
バー１６２の他端には軸１６４を介してロツド１
６５の一端を枢着し、このロツドの他端をエアシ
リンダ１６６のプランジヤ１６６ａに連結する。
エアシリンダ１６６の端部を軸１６７を介してベ
ース１３６に枢着する。

エアシリンダ１６６を付勢するとプランジヤ１
６６ａが移動し、カムレバー１６２は90°回動す
る。この回動はカムレバー１６２のガイド溝１６
２ａとローラ１６３との係合によりレバー１５８
に伝えられるが、この際レバー１５８は軸１５９
を中心として丁度180°回動するようにする。この
レバー１５８の回動はロツド１５６、コイルばね
１５５、ロツド１５４およびレバー１５２を介し
て軸１５１に伝達され、挿入ヘツド本体１３０を
90°回動させる。このように中間のレバー１５８
およびカムレバー１６２を用い、レバー１５８を
180°回動させるようにすると、この回動の終端で
は回動量はほぼ零となるので、挿入ヘツド本体１
３０の90°回動の終端においてはエネルギーは零
となるので衝撃は殆んどなくなり、各部の寿命が
長くなると共に動作速度を速くすることができ
る。また、ロツド１５４と１５６との間にコイル
ばね１５５を配置したため挿入ヘツド本体１３０
の上下動を十分に吸収することができ、無理な力
がレバー１５８に加わるのを有効に防止すること
ができる。

リトラクト部 リトラクト部３５は挿入ヘツド部３４の下側に
配置され、挿入部に搬送されて来るIC５０を受
けて挿入ヘツド本体１３０の爪１３２ａ，１３２
ｂへ受渡す作用を有するものである。第１７図お
よび第１８図に示すようにリトラクト部のレール
１７０を連結部１７１を介して軸１７２の一端に
連結する。この軸は軸受１７３によつて水平方向
に摺動自在に支承する。軸１７２の他端は軸受１
７３から突出させ、これに連結金具１７４を連結
する。この連結金具にはエアシリンダ１７５のプ
ランジヤ１７５ａを連結する。したがつてエアシ
リンダ１７５を駆動することによりレール１７０
を水平面内で挿入ヘツド本体に対して移動させる
ことができる。この移動を規制すると共に衝撃を
吸収するためにシヨツクアブソーバ１７６および
１７７を設ける。リトラクト部のエアシリンダ１
７５の動作については後にタイミングチヤートを
用いて説明する。

クリンチ部 第１９図〜第２２図はクリンチ部３６の構成を
示すものである。ベース１８０にはハウジング１
９１を固着し、このハウジング１８１内にシヤフ
ト１８２をスラストベアリング１８３ａ，１８３
ｂを介して回動自在に支承すると共に、ハウジン
グ１８１の下端にはシリンダ台１８４を介してエ
アシリンダ１８５を取付け、このエアシリンダ１
８５のプランジヤ１８５ａとシヤフト１８２の下
端とをシリンダ台１８４内でフローテイングジヨ
イント１８６を介して連結してシヤフト１８２を
上下動できるようにする。エアシリンダ１８５の
シリンダ台１８４への取付面とは反対側の下面に
は基板１８７を取付けると共に、この基板１８７
を貫通してプランジヤ１８５ａを下方にも突出さ
せてその下端部にストツパ１８８を固着し、これ
らストツパ１８８と基板１８７との間にプランジ
ヤ１８５ａの変位量すなわちシヤフト１８２のス
トロークを規制して、プリント基板に挿入された
ICのピンのカツトのみとカツトおよびクリンチ
とを選択的に行なうためのスライダ１８９を介挿
する。このスライダ１８９は基板１８７にシリン
ダ金具１９０を介して取付けたエアシリンダ１９
１のプランジヤ１９１ａに連結し、エアシリンダ
１９１の滅勢下においては厚さの薄い第１の部分
１８９ａをストツパ１８８と基板１８７との間に
位置させて挿入されたICのピンのカツトとクリ
ンチとを行なわせるようにし、エアシリンダ１９
１の付勢下において厚さの厚い第２の部分１８９
ｂをストツパ１８８と基板１８７との間に位置さ
せてICピンのカツトのみを行なわせるようにす
る。

ハウジング１８１の上端部外周にはプツシユ１
９２ａ，１９２ｂを介して外筒１９３を介挿す
る。この外筒１９３の外周面の一部にはギヤ１９
３ａを形成し、このギヤ１９３ａをベース１８０
に固着したモータ１９４の駆動軸に連結したギヤ
１９５と噛合させて、外筒１９３を90°回動させ
るようにする。モータ１９４の駆動軸には更に遮
光板１９４ａを取付け、0°および90°検知をホト
インタラプタ３９ｅおよび３９ｆの間を回動する
ようにする。また、外筒１９３の0°および90°の
位置を規制するために、外筒１９３には90°隔た
つた位置に段部１９３ｂ，１９３ｃを設け、これ
ら段部１９３ｂ，１９３ｃをシヨツクアブソーバ
１９６ａ，１９６ｂと当接させるように構成す
る。シヤフト１８２の上端にはリング１９７を相
対的に回動自在に連結し、このリング１９７の上
端には直径方向に対向して一対のＬ形ポスト１９
８ａ，１９８ｂを固着する。これらポスト１９８
ａ，１９８ｂには軸１９９ａ，１９９ｂを介して
それぞれ４個のローラ２００，２０１を回転自在
に取付けると共に、ピン２０２ａ，２０２ｂを固
着する。外筒１９３の上部には直径方向に対向し
て一対の板２０３ａ，２０３ｂを固着する。外筒
１９３と板２０３ａ，２０３ｂを上下方向に僅か
に移動させるために、ベース１８０にはエアシリ
ンダ２０４を固着し、そのプランジヤ２０４ａに
軸２０５を介してほぼコ字状のアーム２０６を連
結し、このアーム２０６の脚部を軸２０７ａ，２
０７ｂを介してベース１８０に枢着し、脚部の先
端にそれぞれローラ２０８を回転自在に取付けて
これらローラ２０８をギヤ１９８ａの下面に当接
させる。

板２０３ａ，２０３ｂ間に軸２０９を固着し、
この軸２０９に一対の外刃２１０，２１１と一対
の内刃２１２，２１３とを枢着する。これら外刃
および内刃の下端部の内側縁２１０ａ，２１１ａ
および２１２ａ，２１３ａにそれぞれ所定にテー
パを付け、ローラ２００，２０１と当接させる。

第２２図はエアシリンダ１８５を付勢してシヤ
フト１８２を上昇させた状態を示し、この状態で
プリント基板３３に挿入されたIC５０のピン５
０ａの先端をカツトした後内方へ僅かに折曲げる
ことができる。次に、エアシリンダ１８５を滅勢
してシヤフト１８２を下降させると、ローラ２０
０，２０１も下降するので外刃２１０，２１１と
内刃２１２，２１３とは互いに離れるようにな
る。このときの動作を確実なものとするために、
ピン２０２ａ，２０２ｂを外刃２１０，２１１
下端部の外側 と当接させ、外刃２１０，２１１
を強制的に外方へ回動させると共に、内刃２１
２，２１３の間に圧縮コイルばね２１４を介挿す
る。

次の挿入動作ではカツトのみを行な クリンチ
を行なわない場合には、エアシリンダ１ １を附
勢してスライダ１８９の第２の部分１８９ｂをエ
アシリンダ１８５のプランジヤ１８５ａの移動通
路に侵入させる。このようにしてエアシリンダ１
８５を付勢するとシヤフト１８２の上昇は制限さ
れるのでローラ２００，２０１による外刃２１
０，２１１および内刃２１２，２１３の回動角は
小さくなり、IC５０のピン５０ａをカツトした
状態でとどまり、外刃２１０，２１１の先端が内
刃２１２，２１３の上方にまで突出しないのでク
リンチは行なわれない。なお、エアシリンダ２０
４により外筒１９３および板２０３ａ，２０３ｂ
を上下動するときには軸２０９に取付けた外刃２
１０，２１１および内刃２１２，２１３も上下動
することになるが、これはXYテーブル１１を移
動するたびに行ないクリンチヘツド３９ａの先端
がプリント基板３３やICピン５０ａと当接しな
いようにする。また、クリンチヘツド３９ａによ
りカツトされたICピン５０ａの切りくずはエア
によつて吸引されてクリンチ部から排出されるよ
うになつている。更に第１９図Ｄに示すように、
クリンチヘツド３９ａの上面側方には、プリント
基板３３と挿入ヘツドおよびクリンチヘツド３９
ａとの位置決めを行なうための四分割した受光領
域を有する光検出器２１５が設けられている。

次に上述した自動挿入装置の動作を第２３およ
び２４図に示すタイミングチヤートを用いて説明
する。カセツト装填部２の動作は既に説明したの
で省略するが、キヤリアケース２９ｄへのICの
通過を検知して得られるIC通過信号の立下りを
検知して次段のIC搬送部２５のモータ２９ｆの
駆動を開始させる。各要素の動作の関係は矢印で
示す。IC搬送部２５ではチエーン２９ｃの移動
量を図示しない距離カウンタにより検出し、所定
の値になつたときにモータ２９ｆを停止させ、チ
エーン２９ｃを１ピツチ移動させる。距離カウン
タは各ピツチ毎にクリアさせる。次にICを第１
の方向変換部２６へ移すが、この動作はレール部
３０ａを0°の位置から45°の位置へ回動させるこ
とから開始する。このためにエアシリンダ１０６
を付勢してレール部３０ａを回動させ45°の位置
とする。これをホトインタラプタ３０ｃにより検
知した後、エアシリンダ９０を付勢してそのプラ
ンジヤ９０ａを押出し、キヤリアケース２９ｄの
シヤツタ７６を開けてキヤリアケースから第１方
向変換部へのICの搬送を行なう。このためIC送
りエアをノズルから噴出させる。ICがレール部
３０ａに送入されたのを光電検出器３０ｄによつ
て検出したのに応答してエアシリンダ１０６を滅
勢し、レール部３０ａを0°の位置へ回動する。こ
の0°の位置をホトインタラプタ３０ｃにより検出
した時点で第１方向変換部２６の１動作は終了す
る。

次にICを第２方向変換部２７に搬送するが、
この搬送タイミングは第２方向変換部の動作状態
によつて決まる。上述した特開昭58−112389号公
報に記載された自動挿入装置においては各動作の
間にゲート機構を設け、或る部分での処理が終了
したらその下流側のゲート機構へ送り出しここで
待機させておいて、次段の動作部へ適当なタイミ
ングで搬送するようにしている。このような構成
によつて全体の処理速度を上げることができる
が、ゲート機構を設けるため構成が複雑かつ大形
になると共に搬送経路も長くなる欠点がある。こ
れに対し本例の自動挿入装置ではゲート機構を設
けずに、次段の動作部の状態に応じてICの搬送
を制御するようにしている。したがつて構成は簡
単で小形になると共に搬送経路も短かくなる。こ
の目的のために、各ICについてのデータフアイ
ルを作成し、このフアイルの受渡しに応じてIC
の搬送を行なうようにしている。例えば上述した
搬送部へのICの受渡し開始は、フアイルが搬送
部に移動されて来ると共に第１方向変換部２６の
光電検出器３０ｄがICの通過を検出した後に行
なわれるようになつている。このようにして次段
の動作部の状態を検知しながらICをフアイルと
一緒に次々と搬送して行くことによりゲート機構
を省くことができると共に処理速度も上げること
ができる。このような制御方式については後にさ
らに説明する。

第１方向変換部２６から第２方向変換部２７へ
のフアイルの移動は第１方向変換部２６のホトイ
ンタラプタ３０ｃが0°の位置を検知した時点に行
なわれる。これに応答してシリンダ１１６または
１１７を駆動して回転台１１０を−90°または＋
90°の位置から0°の位置へ移動させる。この移動
を0°検知用ホトインタラプタ３１ｄによつて検知
したら、第１方向変換部２６に設けたノズルから
エアを噴出させ、ICを第１方向変換部２６から
第２方向変換部２７へ搬送する。この際のICの
移動は光電検知器３１ｇにより検出し、通過検知
後エアの噴射を停止すると共にエアシリンダ１１
６または１１７を駆動して回転台１１０を＋90°
または−90°の位置に回動する。この際ソレノイ
ド１２１をも付勢し、軸１２４によりIC５０を
レール１１０ａに押付ける。例えば回転台１１０
を＋90°回動させたことを＋90°検知用のホトイン
タラプタ３１ｅが検知したらソレノイド１２１を
滅勢する。この時点で当該ICのフアイルを矯正
部２８へ受渡す。

矯正部２８においてはICストツパ機構３２ａ
を駆動した後、第２方向変換部２７のノズルから
エアを噴射させてICを矯正部２８へ送り込み、
ここで停止させる。この際のICの通過を光電検
出器３１ｈで検知したら、エアの噴射を停止させ
ると共にIC矯正機構３２ｂを駆動してICのピン
を矯正する。この矯正動作の完了をセンサ（図示
せず）が検知したら矯正機構３２ｂの動作を停止
させると共にストツパ機構３２ａの動作をも停止
させる。

次に挿入部２３へ当該ICのデータフアイルを
移動させる。

挿入部２３ではデータフアイルを受けると直ち
に矯正部２８に設けたノズルからエアを噴射させ
て矯正部２８から挿入部２８へICを送り込む。
この際のICの移動を光電検出器３２ｃによつて
検知してから所定の時間経過後に挿入ヘツド本体
１３０に設けたエアシリンダを駆動した爪１３２
ａ，１３２ｂを移動させてICを把持する。これ
と同時にクリンチ部３６のエアシリンダ２０４を
駆動してクリンチ台を上昇させる。またリトラク
ト部３５のエアシリンダ１７５を駆動してレール
１７０を退避させる。これをホトインタラプタ３
８ｄで検知したら挿入ヘツド部３４のエアシリン
ダ１４５を駆動して挿入ヘツド本体１３０を降下
させる。この挿入ヘツド本体の降下は３つのホト
インタラプタ３７ｃ，３７ｄ，３７ｅにより順次
検知して最下部のホトインタラプタ３７ｅが検知
信号を発生したのに応答してプツシヤ１３１をさ
らに押出し、IC５０のピンをプリント基板３３
の孔に挿入する。これと同時にクリンチ部３６の
エアシリンダ１８５を駆動してプリント基板３３
の下方へ突出したIC５０のピン５０ａの先端を
外刃および内刃によりカツトすると共に内側に折
り曲げる。この動作の終了を検知したらクリンチ
部３６のエアシリンダ１８５を滅勢して外刃およ
び内刃を拡開させた後、エアシリンダ２０４を滅
勢しクリンチヘツド３９ａを降下させると共に挿
入ヘツド部３４のエアシリンダ１４５を滅勢して
挿入ヘツド本体１３０を上昇させる。クリンチヘ
ツドが降下した時点で吸引エアを作用させ、IC
ピンの切断片を吸引除去する。さらに挿入ヘツド
本体１３０に設けたエアシリンダを滅勢してプツ
シヤ１３１を上昇させると共に爪１３２ａ，１３
２ｂを拡開させる。挿入ヘツド本体１３０の上昇
位置への到達をホトインタラプタ３７ｃによつて
検知したらリトラクト部３５のエアシリンダ１７
５を駆動してレール１７０を挿入ヘツド本体１３
０の下側まで突出させる。

上述した説明では挿入ヘツド本体１３０および
クリンチヘツド３９ａの回転は行なわなかつた
が、90°回転させる場合にはリトラクト部３５の
レール１７０が退避したことを検知した後エアシ
リンダ１６６を付勢して挿入ヘツド本体１３０を
90°回転させた後、下降を行なう。また、クリン
チ台の回転は当該ICのデータフアイルを受けた
時点でモータ１９４を付勢して行なう。

以上のようにして順次のICを次々と処理して
プリント基板３３の予じめ記憶させた所定位置に
所定の向きで挿入することができる。

上述したように、複数の駆動部間でのICの搬
送および各駆動部の動作の制御は各ICに対して
データフアイルを作成し、このデータフアイルを
順次受け渡すことにより駆動部の動作を制御する
と共にこのデータフアイルの移動を次の駆動部の
動作状態に応じて制御しているが、第１方向変換
部２６から第２方向変換部２７へのデータフアイ
ルの移動は次段の矯正部２８の光電検出器３１ｈ
からのIC通過検知信号に応答して行ない、第２
方向変換部２７から矯正部２８への受渡しは挿入
部２３へのICの通過を光電検出器３２ｃにより
検知したのに応答して行なう。

（発明の効果） 上述した本発明のクリンチ機構によれば、共通
の軸に回動自在に設けた２対の外刃および内刃
を、上下動可能なローラにより同時に開閉させる
と共に、これら２対の外刃および内刃を電子部品
の挿入軸を中心に選択的に90°回動させるという
簡単な構成よりなる１つのクリンチヘツドによ
り、プリント基板に種々の姿勢で挿入された電子
部品の両側のピンの先端を確実にカツトすると共
に折り曲げることができるので、自動挿入装置全
体の構成を小形かつ簡単とすることができ、結果
として挿入速度および挿入率を向上することがで
きる。また、カツトとクリンチとを同じ刃で行な
うため刃の移動ストロークを調整することにより
カツトのみとカツトおよびクリンチとを容易に選
択することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用したIC自動挿入装置の
全体の構成を示す外観図、第２図は第１図に示し
たIC自動挿入装置の使用態様を示す図、第３図
および第４図は同じく全体の構成の概略を示す線
図および斜視図、第５図はカセツトの構成を一部
切欠いて示す斜視図、第６図はIC排出機構の構
成を示す図、第７図はその動作を示すタイムチヤ
ート、第８図はIC搬送部の構成を示す図、第９
図をその動作を説明するための線図、第１０図は
第１の方向変換部の構成を示す斜視図、第１１図
〜第１４図は第２の方向変換部の構成を示す図、
第１５図および第１６図は挿入ヘツド部の構成を
示す図、第１７図および第１８図はリトラクト部
の構成を示す図、第１９図〜第２２図はクリンチ
部の構成を示す図、第２３図および第２４図は第
１図に示したIC自動挿入装置の全体の動作を示
すタイムチヤートである。 １……装置本体、２……カセツト装填部、３…
…カセツト、１１……XYテーブル、１４……オ
ートローダ、１５……オートアンローダ、２１…
…IC排出機構、２２……搬送機構、２３……挿
入部、２５……IC搬送部、２６……第１の方向
変換部、２７……第２の方向変換部、２８……矯
正部、３３……プリント基板、３４……挿入ヘツ
ド部、３５……リトラクト部、３６……クリンチ
部、５０……IC、５０ａ……ピン、１８０……
ベース、１８１……ハウジング、１８２……シヤ
フト、１８５……エアシリンダ、１８８……スト
ツパ、１８９……スライダ、１９１……エアシリ
ンダ、１９３……外筒、１９３ａ……ギヤ、１９
４……モータ、１９５……ギヤ、１９６ａ，１９
６ｂ……シヨクアブソーバ、１９７……リング、
１９８ａ，１９８ｂ……ポスト、２００，２０１
……ローラ、２０３ａ，２０３ｂ……板、２０４
……エアシリンダ、２０６……アーム、２０８…
…ローラ、２０９……軸、２１０、２１１……外
刃、２１２，２１３……内刃、２１５……光検出
器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 順次に搬送される電子部品を把特してそのピ
   ンをプリント基板にあけた孔に挿入した後、ピン
   の先端を切断し、折り曲げるためのクリンチ機構
   において、共通の軸を中心に回動自在に配置した
   ２対の外刃および内刃と、これら対を成す外刃お
   よび内刃の間に上下動可能なローラをそれぞれ係
   合させて、２対の外刃および内刃間を同時に開閉
   させる開閉手段と、前記２対の外刃および内刃を
   電子部品の挿入軸を中心に選択的に90°回動させ
   る手段とを具え、所望の回動位置での前記開閉手
   段による対を成す外刃および内刃の互いの接近動
   作により電子部品の両側のピンを切断した後、各
   外刃の先端を対応する内刃の先端を越えて上方に
   移動させてピンを折り曲げるよう構成したことを
   特徴とする自動挿入装置のクリンチ機構。