JPS60155050A - 回転駆動機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （技術分野） 本発明は回転駆動機構、特に被駆動部材を９００に亘っ
て往復回動させるための回転駆動機構に関するものであ
る。

（従来技術） 従来、被駆動部材、例えば円筒を９００その縦軸□・・
線の回りに回動させる機構としては種々のものが提案さ
れているが、例えばクランク機構を介して円筒をエアシ
リンダにｉ＋Ｊしたものが知られている。このような機
構では終端位置において回動エネルギーが最大となり、
これを吸収しなければな。

らないので各部を剛固に造っても耐久性に問題があり、
寿命が短かいという欠点があった。このような欠点を除
去するために回転速度を遅くして端部位置でのエネルギ
ーを小さくする必要があるが動作速度が遅くなる欠点が
あった。

（発明の概要） 本発明の目的は上述した欠点を除去し、端部におけるエ
ネルギーを小さくすることによって耐久性を向上すると
共に動作速度を上げることができる回転駆動機構を提供
しようとするものである。１本発明の回転駆動機構は、
第１の固定軸を中心として回転自在に配置した第１カム
部材の一端を被回動部材に連結し、他端を第２の固定軸
を中心として回転自在に配置した第２のカム部材の一端
部に、このカム部材の長平方向に摺動自在に連結、。

し、この第２カム部材の他端を駆動部材に連結し、第２
のカム部材を９００回動させたときに第２のカム部材が
１８００回動し、これにより被駆動部材が９００回動す
るように構成したことを特徴とするものである。

このような本発明の回転駆動機構によれば、第１カム部
材は１８００回動することになるので、その両端部にお
ける所定の方向への変位は零に近づくことになるので９
００回動する被駆動部材の両端部におけるエネルギーも
きわめて小さいものと１゜なる。すなわち、被駆動部材
は最初は徐々に回動し、４５０付近で最高速度となり、
９００近傍では回動速度は徐々に小さくなるので、両端
部において強い衝撃は生じなくなる。

実施例 第１図は本発明による電子部品のプリント基板への自動
挿入装置の一例の構成を示す外観図であり、第１図Ａは
正面図、第１図Ｂは平面図、第１図ＯおよびＤは右およ
び左側面図である。装置本体１の上部にはカセット装填
部２が設けられ、ここにはカセット８を４５°の前下が
りに傾斜して、水平方向に８列、各列に１５本まで積重
ねて装填できる。各カセット内には同一種類の１０が並
べて収納されており、各列には同一の１０を収納し、、
またカセット８が装填され、一番下側のカセット内のＩ
Ｏが重力作用により手前側に落ちて来るようになってい
る。また、空となったカセット８はカセット装填部２か
ら下方に落下してカセット受けに溜るようになっている
。装置本体１の前面には１゜上部を軸として開閉可能な
カバー４が設けられていると共に、倣い制御動作等の各
種の制御を行なうためのオペレーションパネル６が設け
られている。また、右および左側面にはそれぞれプリン
ト基板を本体１内のＸＹテーブルに対して挿脱する２、
まための開口ｓａ、ａｂが設けられていると共に、。

背面にはカウンタバランス７が突出して設けられている
。更に、装置本体１の下部のデスク部８には、電源、制
御回路、駆動回路、エアポンプ、エアパルプ等が収納さ
れている。

第２図は第１図に示した自動挿入装置の使用態様を示す
もので、第２図Ａは正面図、第２図Ｂは平面図である。

なお、自動挿入装置１はその上部を除き、ＸＹテープＡ
／ｌｌを露出して示しである。

プリント基板収納装置１２には垂直方向に多数の１０プ
リント基板が収納されており、一枚ずつエレベータ１８
を介してオートローダ１４に供給され、第１図Ｏに示し
た側面の開口６ａからＸＹテープ１ｖ１１に載置されて
自動的にクランプされる。自動挿入装置１において１０
の所定の挿入処理が終Ｉ５了したプリント基板は、ｘＹ
テーブル１１に対するクランプが自動的に解除されてオ
ートアンローダ１５により、第１図りに示した側面の開
口６ｂを経て自動挿入装置１から取出され、エレベータ
１６を介して垂直方向に多数のプリント基板収納２．１
部を有するプリント基板収納装置１７に順次収納１され
る。

このように、プリント基板のオートローダ１４およびオ
ートアンローダ１５を自動挿入装ｆｔｌの両側に配置し
てプリント基板を一方向に搬送させることにより、多数
のプリント基板に対する工０の挿入動作をスムーズに行
なうことができ、したがって生産ラインにも容易に組込
むことができる。

第８図および第４図は第１図に示した自動挿入装置の全
体の構成の概略を示す線図および斜視図１．、であり、
第８図においてはカセット装填部２の一列のカセット装
填部分を側方から見た図としてやや詳細に示しである。

各列のカセット装填部分には、４５°の前下がりに傾斜
して１５本のカセット８が上下に積重ねられて装填され
、ＩＯ排出機１゜構２１により最下部のカセットに収納
されている工０から順に搬送機構２２に供給されて挿入
部２８に搬送される。ＩＯ排出機構２１にはカセット８
をその両端部において積重ねて保持すると共に空となっ
たカセットを排出するためのカセット、。

保持排出機構２４ａとＩＣを搬送機構２２に一個。

ずつ供給するためのＩＣ供給機構２４ｂとが設けられて
いると共に、ＩＯの有無を検出するための光電検出器２
４０．２４ｄ等が設けられている。

搬送機構２２は工０排出機構２１からの■０を。

受けて所定の排出位置に搬送する工０搬送部２５と、所
定の排出位置においてＩＣ搬送部２５からのＩＯを受け
てその搬送方向を垂直面内で変換する第１の方向変換部
２６と、この第１の方向変換部２６からの１０を受けて
その搬送方向を水平面１．。

内で変換して挿入部２８に向ける第２の方向変換部２７
とを有し、工０排出機構２１から供給されたＩＯを挿入
部２８に三次元的に搬送するよう構成されていると共に
、第２の方向変換部２７と挿入部２８との間の搬送経路
には１０のピンの姿勢１を矯正する矯正部２８が設けら
れている。

工０搬送部２５はカセット装填部２と同様４５゜の前下
がりに傾斜して設けられ、ここにはカセット装填部２の
水平方向に延在してスプロケット２ｏａ、ｇＯｂ間にチ
ェーン２９０が掛は渡され−・、。

いてカセット装填部２における水平方向でのカセット８
の配列ピッチと同一ピッチでＩＯ排出機構２１から供給
されたＩＣを収納保持する２８個のキャリアケース２９
ａが取付けられている。これ−。

らキャリアケース２９（１は、スプロケット２９ａ。

２９ｂの下側において順次の８個のキャリアケースがそ
れぞれ１０排出機構２１の出口と対向するように、スプ
ロケット２９ａにベルト２９６を介して連結されたモー
タ２９ｆにより矢印で示す回：３、動方向に一ピツチず
つ間欠的に移送されて順次のキャリアケースに挿入順序
に従ったＩＯが供給収納される。キャリアケース２９ｄ
に収納保持されたＩＯはスブ四ケツ）２９ａ、２９ｂの
下側の所定の排出位置に設けられた排出機構２９ｇによ
り１、キャリアケース２９（ｉから排出されて第１の方
向変換部２６に供給される。なお、各工０排出機構２１
の出口と対向する部分にはキャリアケースｚｇｄに１０
が供給されたか否かを検出するための光電検出器２９ｈ
〜２９０が設けられていると２゜、共に、所定の排出位
置にはキャリアケースｚ　ｏ　ｄ　ｌの有無を検出する
ための光電検出器２９ｐが設けられている。

第１の方向変換部２６には、一端部を軸として出直面内
で回動可能なレール部８０ａと、このし１、−ル部８０
ａを４５°の傾斜位置とθ°の水平位置とに回動させる
回動機構８０ｂと、レール部８０ａの００および４５°
の位置を検出するホトインタラプタ８００とが設けられ
ており、４６°の傾斜位置でＩＣ搬送部２５から供給さ
れる工０を受け１，１１これを０°の水平位置で第２の
方向変換部２７に供給するようになっている。また、Ｉ
Ｃ搬送部２５と第１の方向変換部ｚ６との間には、ＩＯ
搬送部ｇ５から第１の方向変換部２６に１０が供給され
たことを検出する光電検出器ＳＯａが設けら１５れてい
る。

また、第２の方向変換部２７には、水平面内で回転可能
なレール部３１ａと、このレー／’　部８１　ａをその
中央を中心として第１の方向変換部２６がら供給される
ＩＯを受けるθ°の位置およびこの　」・・θ°の位置
を中心とする＋９０°の位置に回動させする回動機構８
１ｂと、レール部８１ａの回動中ＩＣをレール部８１ａ
に有効に保持するためのＩＣ押え機構８１０と、レール
部８１ａのθ°。

＋９０°および一９０°の各位置を検出するホトイー。

ンタラプタ１３１ｄ、８１８および８１ｆとが設けられ
ており、００の位置で受取った第１の方向変換部２６か
らの工０を所定の方向に９０°回動させて矯正部２８に
搬送するようになっている。なお、第１の方向変換部ｚ
６と第２の方向変換部　１，１２７との間および第２の
方向変換部２７と矯正部２８との間にはそれぞれＩＯの
通過を検出するための光電検出器８１ｇおよび８１ｈが
設けられている。

矯正部ｚ８には、ＩＣを停止させるストッパ機Ｉ。

構８ｇ＆と、ＩＯを押えてそのピンの形状を矯正する矯
正機構８２ｂとが設けられており、第２の方向変換部２
７から供給されたＩＣのピンを矯正して挿入部２８に搬
送するようになっている。なお、矯正部２８と挿入部２
８との間にはＩＣの通２・・過を検出するための光電検
出器８２０が設けられ１ている。

挿入部２８はプリント基板８８が装着されるＸＹテーブ
ル１１の上側に設けられた挿入ヘッド部８４およびリト
ラクト部８５と、下側に設けらへれたクリンチ部８６と
をもって構成されている。

挿入ヘッド部８４は矯正部２８から供給された工０をプ
リント基板８８に挿入するためのもので、ここには工０
を掴んでそのビンをプリント基板８８にあけられた孔に
挿入する挿入ヘッド８７ａ、。

その上下動機構８７ｂ１その上下の位置および中間の位
置をそれぞれ検出するホトインタラプタ８７０．８７（
１，８７８％挿入ヘッド８７ａをその挿入軸を中心とし
て矯正部２８からＩＣを受けるθ°の位置とそれと直交
する９０°の位置とに回１・。

転させる回動機構８７ｆ、その０°および９０°の位置
をそれぞれ検出するホトインタラプタ３７ｇ。

８７ｈ１および０°および９０°の挿入孔位置決め用の
一対の光［ａ　’ｉ　ｉｑこれら機構８７ｊ１選択され
た光路を検出するホトインタラプタ等が設け！・・られ
ている。

リトラクト部８５は矯正部２８から搬送されてきたＩＣ
を上述した挿入ヘッド８７ａの位置で停止させると共に
挿入ヘッド３７ａがＩＣを掴んだ後にその降下通路から
退避するもので、ここには。

矯正部２８からのＩＯを受けるレール部８８ａ。

このレール部８８ａを挿入ヘッド８７ａに対して挿脱さ
せる移動機構８８ｂル一ル部３８ａの挿入ヘッド８７ａ
に対する挿脱状態をそれぞれ検出するホトインタラプタ
３Ｂｏ、８８ｄ等が設けら１．。

れている。

クリンチ部８６は上述した挿入ヘッド８７ａと協動して
工０をプリント基板１１に挿入するためのもので、ここ
には挿入されたＩＣのビンをカットすると共に選択的に
折曲げる機能を有するクリ１ンチヘツド８９ａ１その上
下動機構８９ｂ、その移動位置を検出するホトインタラ
プタ８９０、クリンチヘッド８９ａを挿入ヘッド８７ａ
と対応してＯｏの位置と９０°の位置とに回転させる同
動機構８９ｄ１その０°および９０°の位置をそれぞれ
２．１、検出するホトインタラプタ８９　ｅ　＋　８９
　ｆ　ｓ　Ｉ　Ｏｔピンのカットのみおよびカットと折
曲げとを選択する選択機構８９ｇ、プリント基板１１上
でのＩＯの所定のビンの挿入位置を検知する機構等が設
けられている。

また、ＸＹテーブル１１ハホ−＃ネＬ４　ｏ　ａ　＋４
０ｂを介してそれぞれＸ軸モータ４００およびＹ軸モー
タ４０ｄによりＸおよびＹ方向に移動できるようになっ
ていると共に、それらの移動故はＸスケール４０ｅｌお
よびＹスケール４０ｆで検出Ｉｌｌできるようになって
いる。このＸＹテーブル１１上には上述したようにプリ
ント基板８８′ｆｔ：着脱自在に装着するフラング機構
も設けられている。

なお、ＩＣ排出機構２１から工０搬送部２５への工０の
供給、工０搬送部２５から第１の方向変換１・［２６へ
のＩＱの供給、第１の方向変換部２６から第２の方向変
換部ｇ７への１０の供給、第２の方向変換部２７から矯
正部２８へのＩＣの供給および矯正部２８から挿入部２
８へのＩＣの供給はそれぞれエアの噴出により迅速に行
なわれるよう・・・、になっている。

以下第１図に示した自動挿入装置の各部の詳細な構成に
ついて説明する。

カセット装填部 カセット装填部２は、上述したように、水平刃。

向に８列、各列に１５本までカセット８を積重ねて装填
し、各列においてＩＣ排出機構２１により最下部のカセ
ットに収納されている工０を順に搬送機構２２のＩＯ搬
送部２５に供給する。

カセット 第５図は工０を収納するカセット８の一例の構成を示す
斜視図である。カセット８全体はプラスチックの成形体
で、底部には台形の突起８ａを形成し、この上にｌ０５
０を載せると、ｌ０５０のビン５０ａが突起８ａと側壁
との間に形成される１・溝内に侵入するようにする。カ
セット８の上部には、収納された工０５０の上面に記載
された文字、記号等を見ることができるように長手方向
に亘って開口８ｂを形成する。

ＩＣ排出機構 第６図はＩＣ排出機構２１の一例の構成を示すものであ
る。１０排出機構２１は上述したように、カセット８を
その両端部において積重ねて保持すると共に空となった
カセットを排出するカセット、保持排出機構２４ａ、ｌ
０５０をＩＣ搬送部２５に一個ずつ供給する工０供給機
構２４ｂ等を有し、全体として薄形の平坦な形状に成っ
ている。第６図Ａはカセット８の一端部を前下がりに装
填する部分の構成を一部断面で示すものである。平板状
１゜の基板５５にはその一側縁部に１５本のカセット８
の一端部を積重ねて装填し得る断面コの字状のカセット
保持枠５６を取付け、下端部にはカセット保持枠５６に
装填された最下段のカセット８に収納されたＩＣを１０
搬送部２５に案内するため１、のレール５７を取付ける
。カセット保持枠５６は、第６図Ｂに右側面図を示すよ
うに、その上端をカセット８の装填が容易に行なえるよ
うに外方に拡開し、下端部には最下段のカセット８に収
納された工０５０をレールＦｉ７に導くための開口５６
　ａ　！、。

を形成する◇レール５７は第６図０に左側面の一１部を
示すように基部５７ａの中央部に一体に設けた突状５７
ｂと、この突状５７ｂの中央部に形成した溝５７０とを
もって構成し、基部５’ｌＦｉの両側面にホルダ５８ａ
、５８ｂを設けてねじにより。

基板５５に取付ける。

第６図Ａに示すように、基板５５の一部はレール５７よ
りも下方に突出させて、この部分にツレ／イ）’５９を
取付け、そのプランジャ５９ａにストッパ５９ｂの一端
部を連結する。ストッパ５９ｂ、、、の他端部はソレノ
イド５９の減勢下においてカセット保持枠５６に形成し
た開口５６ａがら突出させ、これにより最下段のカセッ
ト８をその突起８ａの底部において保持するように構成
する。また、レール５７の上方の基板５５にはソレノイ
ドト。

６０および６１を取付ける。ソレノイド６ｏはそのプラ
ンジャ６０ａにストッパ６０ｂの一端部を連結し、スト
ッパ６ｏｂの他端部を基板５５に設けたブロック６２に
形成したガイド穴〇２ａを通して、ソレノイド６ｏの減
勢下においてカセット・、１保持枠５６内に突出させ、
これにより下方から二。

番目のカセット８をその突起８ａの底部において保持す
るよう構成する。このため、カセット保持枠５６にはス
トッパ６０ｂの先端部が挿脱するための開口５６ｂを形
成する。また、ソレノイド　。

６１はそのプランジャ６１ａを一端部を中心に回動可能
なリンク６１ｂの中央部に枢着する。リンク６１ｂの他
端部にはストッパ６１０の一端部を枢着し、このストッ
パ６１０の他端部をブロック６２に形成したガイド穴６
２ｂを通して、ソレノｌ。

イド６１の減勢下においてカセット保持枠５６内に突出
させ、これにより下方から三番目のカセット８をその突
起８ａの底部において保持するよう構成する。また、ブ
ロック６２の近傍の基板５５にはマイクロスイッチ６８
を取付け、そのアクチ１へユニータロ８ａをストッパ６
１０の近傍においてカセット保持枠５６内に突出させ、
これによりストッパ６１０によってカセット８が保持さ
れているか否かを検出するようにする。なお、カセット
保持枠５６には上述したストッパ６１０の先端部７．。

、およびマイクロスイッチ６８のアクチュエータ　１６
８ａが突出するための開口５６０を形成する。

更に、基板５５にはソレノイド６４および６５を取付け
る。ソレノイド６４はそのプランジャ６４ａを中央部を
中心に回動可能なリンク６４ｂ。

の一端部に枢着し、このリンク６４ｂの他端部にストツ
バ（１４Ｑの他端部を枢着する。ストッパ６４０はレー
ル５７におけるｌ０５０の搬送方向と直交する方向に変
位可能に設け、その他端部をソレノイド６４の附勢下に
おいてレール５７上に１．。

おける工０５０の上面に当接させるようにする。

なお、ストッパ６４０のｌ０５０に当接する部分には弾
性部材６４（ｉを取付けておく。また、ソレノイド６５
はそのプランジャ６５ａを、レール５７における１０５
０の搬送方向と直交する方向１に変位可能に設けた往復
動部材６５ｂの一端部に取付ける。この往復動部材６１
Ｓｂの他端部にはストッパ６５０を取付け、このストッ
パ６５０をソレノイド６５の減勢下においてレール５７
における工０５０の搬送路に侵入させてｌ０５０の搬送
。

を阻止するようにする。

本実施例においては、カセット保持枠５６に形成した開
口５６ａとストッパｆｉ５ｃとの間のレール５７上に８
個の工０５０を挿入できるようになっており、先頭の１
０５０がソレノイド６５の滅５勢下においてストッパ６
５０に当接し、２番目のｌ０５０がソレノイド６４の附
勢下においてその上面にストッパ６４０が当接するよう
になっている。また、先頭および８番目の工０５０の有
無を上述した光電検出器２４ｄおよび２４０によりそ１
０れぞれ検出するようになっている。これら光電検出器
２４０．２４Ｃ１は、それぞれ光源と受光器とから構成
され、対を成す光源と受光器とがレール５７上のｌ０５
０の搬送路を横切るようにレール５７のホルダ５８ａ、
５８ｂに対向して取付けら１、れている。また、ホルダ
５８ａ、５８ｂには先頭の１０５０をＩＣ搬送部２５に
搬送するためのエア噴出口６６が設けられている。

第６図りはカセット８の他端部を装填する部分の構成を
一部切欠いて示すものである。平板状の２．。

、基板６７にはその一側縁部に１５本のカセット８１の
他端部を積重ねて装填し得る断面口の字状のカセット保
持枠６８を取付ける。このカセット保持枠６８は、第６
図Ｅに左側面図を示すよう昏こ、その上端をカセット８
の装填が容易に行なえるよう。

に外方に拡開し、下端には最下段のカセット８をその底
部において保持するための保持片６８ａを突出して設け
る。また、カセット保持枠６８の上端部には、カセット
８を挿入したときにこれを前下がりに傾斜させて落下さ
せるためのビン６８　ｂ　、、。

を設ける。基板６１にはソレノイド６９および７０を取
付け、ソレノイド６９のプランジャ６（ｌａはストッパ
６９ｂの一端ｆ！ｉｌｓ＆こ連結し、ソレノイド７０の
プランジャ７０ａは一端部な中心に回動可能なリンク７
ｏｂの中央部に枢着する。ストッパ１６９ｂの他端部は
基板６７に設けたブロック７１に形成したガイド穴７１
ａを通してソレノイド６９の減勢下においてカセット保
持枠６８内に突出させ、これにより下方から二番目のカ
セット８をその突起８ａの底部において保持するよう構
成・する。また、ソレノイド７０のプランジャ７０ａ１
を枢着したリンク７０ｂの他端部にはストッパ７００の
一端部を枢着し、このストッパ７００の他端部をブロッ
ク７１に形成したガイド穴７１ｂを通してソレノイド７
０の減勢下において力セラ。

ト保持枠６８内に突出させ、これにより下方から三番目
のカセット８をその突起８ａの底部において保持するよ
う構成する。このため、カセット保持枠０８にはストッ
パ６９ｋ）および７００の先端部がそれぞれ挿脱するた
めの開口６８０および　Ｉ。

６８ｄを形成する。

第６図Ｆは第６図Ａ−Ｅに示した工０排出機構における
カセット保持排出機構を線図的に示す斜視図である。す
なわち、本実施例では対を成すカセット保持枠５６．６
８に１５本のカセット８を１５４５°の前下が９に傾斜
して装填し得るようになっており、最下段のカセット８
がストッパ５９ｂと保持片６８ａにより、二段目のカセ
ット８がストッパ６０ｂと６９ｂにより、三段目のカセ
ット８がストッパ６１０と７００によりそれぞれその２
．Ｉ両端部において保持され、四段目以上は下方の力。

セット８の上面に接して積重ねられて装填されるように
なっている。

なお、工０排出機構へのカセット８の装填は、先ず各ソ
レノイド５９，６０．６１．６９および。

７０が減勢下（ＯＦＦ）にある状態、すなわちストッパ
５９ｔ）、６０ｂ、６１０がカセット保持枠５６内に突
出し、ストッパ６ｇｂ、７ｏｃがカセット保持枠６８内
に突出している状態で、複数本のカセットを順次挿入し
て最下段のカセットをス１゜トツバ６１０．７００によ
り保持してその上に積重ねる０次にソレノイド６１．７
０を附勢（ＯＮ）して最下段のカセットをストッパ６ｏ
ｂ、ｆｓ９ｂで保持することにより挿入した全カセット
をは！カセット一段分落下させた後、ソレノイド６１，
１７０をＯＦＦにして二段目のカセットをストッパ６１
０．７００により保持する。その後、ツレ／イド６０，
６９をＯＮＧ、−して最下段のカセットを落下させてこ
れをストッパ５９ｂおよび保持片ｆ１８＆により保持す
ると共に、再びソレノイド　２．。

６０．６９をＯＦＦ、ソレノイド６１．７０全　１ＯＮ
ＧＣして二段目のカセットをストッパ６０ｂ。

６９ｂで保持し、次にソレノイド６１．７０をＯＦＦに
して三段目のカセットをストッパ６１０゜７００で保持
することにより第６図Ｆに示すよう・。

に装填する。

次に、上述した工０排出機構の動作を第７図に示すタイ
ムチャートをも参照して説明する。先ず、動作の開始時
において、光電検出器２４０．２４ｄニヨるｌ０５０の
有無、マイクロスイッチ６８に１．。

よるカセットの有無をサーチする。マイクロスイッチ６
８によりカセット無しが検出されたときは、これにより
例えば警報を発してオペレータにカセットの残りが２本
であることを知らせるようにする。また、光電検出器２
４０においてＩＣ無しが１−検出されたとき、すなわち
最下段のカセット８内のＩＣが無くなったときは、サー
チの終了に同期してカセット送９信号を発生させ、これ
によりカセット送りを行なうと共に、そのカセット送り
信号の立下がりにおいてＩＣ送り信号を発生させて、・
、・ＩＣ送りを行なう。カセット送りは、先ずソレノ１
イド５９ＥＯＮにしてストッパ５９ｋ）をカセット保持
枠５６から後退させ、最下段のカセット８を自重により
落下させる。その後ソレノイド５９をＯＦＦにした状態
で、ソレノイド６０．６９をＯＮにしてストッパ６０ｂ
および６９ｂをカセット保持枠５６および６８からそれ
ぞれ後退させることにより、これらストッパ６０ｂ、６
９ｂによって保持されていたカセットを下方にシフトし
てストッパ５９ｂおよび保持片６８ａで保持する。１．
。

次に、ツレ／イド６０，６９をＯＦＦにした状態でソレ
ノイド６１．７０をＯＮにしてストッパ６１０および７
００をカセット保持枠５６および６８からそれぞれ後退
させて残りの全てのカセットを下方にシフトした後、ソ
レノイド６１．７０１゜をＯＦＦにしてカセット送りを
完了する。また、ＩＣ送りは、先ずソレノイド６４をＯ
Ｎにしてレール５７上の二番目のｌ０５０をストッパ６
４０により押えた状態で、ソレノイド６５をＯＮにして
ストッパ６５０をＩＣの搬送路から退却させる。・こと
により先頭のｌ０ｆｉＯをエア噴出口６６から１噴出さ
れるエアによって次のＩＣ搬送部２５のキャリアテース
２９ａ内に搬送する。次にソレノイド６４および６５を
それぞれＯＦＦにして最下段のカセット内のＩＯおよび
シーＡ１５フ上の工０を。

１個分自重によりシフトしてレール５７上に８個の１０
を位置させる。

また、光電検出器２４０においてＩＣ有りが検出された
とぎは、サーチの終了に同期して工０送り信号を発生さ
せてＩＣ送りを行なわせる。更に、１光電検出器２４ｄ
において１０無しが検出されたとき、すなわち工０排出
機構に工０が全く無くなったときは、装置を停止させた
り、当該工０の挿入をスキップさせる等の動作を行なわ
せるようにする。なお、エア噴出口６６からのエアの噴
出は１５サーチ開始あるいはその終了に同期して所定時
間行なわせる。

上述したように、本実施例においては最下段のカセット
をソレノイド６９によって保持し、二段目のカセットを
ソレノイド６０および６９によつ１．１て、三段目以上
のカセットをソレノイド６１およ、び７０によって保持
するようにしたから、最下段のカセットにおいてその上
方に位１ａするカセットの嶽量等の１−を受けることな
く：ｌ０５０の供給を安定して行なうことができると共
に、カセット。

の排出も確実に行なうことができる。したがって、各列
のカセット装填部分に多数のカセットを置市して装填す
ることができる。

搬送機構 カセット装填部２のＩＯ排出機構２１からの１．。

ＩＯは搬送機構ｇ２より挿入部Ｂ８に搬送されるが、本
実施例ではこの搬送機構２Ｂを上述したようにＩＯ＊送
部２５、第１の方向変換部２６および第２の方向変換部
ｇ７をもってＩＯを三次元的に搬送するよう構成するこ
とにより装置全体を小１゜形にするものである。

ＩＯ搬送部 第８図ＡはＩＣ搬送部２５の要部の構成を線図的に示す
斜視図である。ＩＣ搬送部２５は上述したようにカセッ
ト装填部２と同様４６°の前下が５．。

りに＋ｔＪｌ斜して設ける。カセット装填部２の８個の
１１Ｏ排出機構（第８図Ａではそれぞれのレール５７を
示す）の配列方向に沿ってスブロケツ）　２９　ａ。

２９ｂを回転可能に設け、これらスプロケットｇ９ａ、
２９ｂ間にチェーン２９０を掛は波して・設ける。この
チェーン２９０にはカセット装填部２のレー／１１５？
の配列ピッチと同一ピッチで両端に開口を有する２８個
のキャリアケース２９（１を、外周部に位置し、かつス
プロケットｓｅａ、ｇｇｂの下側において各キャリアケ
ース２９ｄの開口が１・・カセット装填部２の８列のレ
ールｂ７に順次対向し得るように取付ける０キヤリアケ
一スｇｏｄには、その内部に工０排出機構から搬送され
る工０を案内するレール７５を設けると共に、画工がり
の端部には搬送された工０の落下を防止するためｌのシ
ャッタ７６を軸７６ａを中心に回動ｈｌ能に設ける。

スブロケツ）２９ａは、第８図Ｂに断面図を示すように
、水平なベース７７に４５°の傾斜をもって取付けた基
ｊ！ｉ７８およびこの基板７８に図示し一′□（ｚ７） ない支柱を介して平行に取付けた板７９に軸受け・８０
ａｔ８ｏｂを介して回転可能にシャツ）８１を設け、こ
のシャフト８１に基板７８と坂７９との間においてキー
８１ａを介して固着する。なお、Ｘプ０ケット２９ａと
軸受け８０ｂとの間のシャフト８１にはカラー８１ｂを
設ける。シャ７）８１はその一端部を基板７Ｂから突出
させ、この部分にプーリ８２をキー８２ａを介して固着
する。

また、基板７８には支柱８δを介してモータベース８４
を平行に取付け、このモータベース８４に１・・モータ
ｇ９ｆを数句ける。モータｇ９ｆの出力軸にはプーリ８
５を固着し、このプーリ８５とスプロナツ）２９ａを固
着したシャフトＢ１に設けたプーリ８２との間にベルト
２９ｅＪを掛は渡して、モータ２９ｆのｍ＜動により第
８図Ａにおいて２８１・個のキャリアケース２９ａをス
プロケット２９ａ。

ｇ９ｂの下側において常に８個のキャリアケース２９ｄ
がカセット装填部２の８個の１０排出機構のレール５７
にそれぞれ対向するように、矢印で示す方向に１ピツチ
ずつ間欠的に移送させる。　−・・（２，ど） また、スプロケット２９ｂは、第８図０に断面１図を示
すように、平行な板状部材８６ａ、８６ｂ間に軸受け８
７ａ、８７ｂを介して回転可能にシャフト８Ｂを設け、
このシャフト８８にキー８８ａを介して固着する。なお
、板状部材８６ａは第８′・図Ｂに示した基板７Ｂに板
８９ａを介して取付＆１版状部材８６１）は板８９ａに
図示しない支柱を介して取付けた板８９ｂに取付ける。

また、スプロケット２９ｂと軸受け８７ｂとの間のシャ
フト８Ｂにはカラー８８ｂを設ける。

更に、スプロケツ）　ｇ　ｏ　ａ　ｔ　２９　ｂの下側
で、キャリアケース２９ｄがカセット装填部２の順次の
８個の工０排出ａｔｉｍを通過した次の停止位置を排出
位置として、この排出位置にキャリアケース２９（ｉ内
の工０を次の第１の方向変換部２６に受１・渡すための
排出機構ｇ９ｇを設ける。この排出機＠ｇ９ｇは第８図
りに側面図を示すように、エアシリンダ９０をもって構
成する。エアシリンダ９０は板８９ｂに固定した取付は
板９１にブラケット９２を介して取付ける。この取付は
板９１には工１アシリンダ９０のプランジャ９０ａが通
る開口部９１ａを形成し、エアシリンダ９０の附勢によ
りプランジャ９０ａを突出させることによって排出位置
にあるキャリアケース２９ｄのシャッタ７６゜に尚接さ
せてこれを回動させ、これにより当該キャリアケース２
Ｇ１（ｌの画工がり端部の開口を開放して内部に収納さ
れていた工０５０を第１の方向変換部２６のレール部δ
Ｏａに受渡すようにする。

なお、このｌ０５０の受渡しをスムーズに行なわ１．１
せるため、図示しないが、排出位置においてキャリアケ
ース２９ｄの工０の入口側開口に臨ませてエアを噴出す
るためのエアノズルを設ける。また取付は板９１にはセ
ンサ金具９１ｂを取付け、このセンサ金具９１Ｅ１ｍｌ
の方向変換ｓ２６のし１一ル部８０ｂへのｌ０ＩＳＯの
搬送を検出するための光電検出器８０（ｉを取付ける。

本実施例では倣い操作によって記憶した挿入順序に従っ
た工０が排出位ｆｉｔに順次空きなく搬送されるように
、カセット装填部２の８個の工０排出″・・機構からキ
ャリアケース２９ｄに選択的にＩＣを１供給する。すな
わち、第９図に示すように、８個の工０排出機構２１−
１〜２１−８からそれぞれ供給する工０をｌ０５０−１
〜ｌ０５０−８とし、１１７人順序に従って順次のキャ
リアケース２１９　ｄ−１・〜２９ｄ−８に、例えばｌ
０５０−１．ｌ０５０−５．ｌ０５０−８．ｌ０５０−
７．ｌ０５０−４　、ｌ０５０−２　、ｌ０５０−８お
よび工０５０−６をそれぞれ供給する場合には、第９図
に示す状態でキャリアケース２９ｄ−１にｌ０５０−１
１・・を供給する。この状態では、キャリアケース１ｄ
−１，２９ｄ−８および２９ｄ−４には、既にｌ０５０
−５　、ｌ０５０−８およびｌ０５０−７がそれぞれ収
納されているが、これら１０はキャリアケース２９ｄ−
４，２９（１−８および２９ｄ１・−４が１０排出機構
２１−５．２１−８および２１−７にそれぞれ位置する
ときに供給されたものである。次に、１ピツチ移送した
状鵬でキャリアケース２９ｄ−５にｌ０５０−４を供給
し、史に１ピツチ移送した状態でキャリアケース２９ｄ
・・−８にｌ０５０−６を供給する。キャリアケース１
２９ｄ−６および２９ｄ−７は、第９図に示す状態から
４ピツチ移送されると、ＩＯす１ｉｔＢ機構２８　′−
２および２８−８にそれぞれ位置することになるから、
この状態でキャリアケースｇ９（１−６お。

よびｇ　９ｄ−７にｌ０５０−２および工０５〇−８を
同時に供給する。

このように、本実施例によれば８個のＩＯ排出機構ｇ１
−１〜２１−８によるＩＯの供給をキャリアケース２９
ｄの１ピツチの移送毎に選択的に１・１行なうことによ
り、挿入順序に従ったＩＯを排出位置に順次空をなく搬
送することができる。したかって、挿入順序に従って工
０をその都度受は取る場合に比べ、移動距脆が極めて短
く、シかもその移動距嘔も１ピツチと一定であるから、
モータトｇ９ｆの容量を小さくできると共にその他のロ
スも最小限に抑えることができる。

第１の方向変換部 第１０図は１１の方向変換部２６の構成を示す斜視図で
ある。第１の方向変換ｓ２６は上述した！・・（ｊｌ　
′ ように工０の搬送方向を垂直面内において４５°　ｌ変
換するものであり、レールｇａｏａの基部と一体ニ軸１
０１をｌ＃ｉＬ、コｆ）　ＩＲＩ＋　ヲ７　レ−ム１０
２に回転自在に支承する。軸１０１の一端にはクランフ
レ／（−１０８を固着し、このクランクレバー−１をビ
ン１０４を介してアーム１０５の一端に連結し、このア
ームの他端をエアシリンダ１０６のプランジャ１０６ａ
に連結する０レール都ａＯａの基部にはねじ１０７によ
りレール部本体とほぼ平行に延在するガイド板１０８を
固着する。ｔＩｈｌｏｌ・・図に示す状態はエアシリン
ダ１０６のプランジャ１０６ａを押出し、レール＠５ａ
ｏａを４５°の位置に設定した状態を示し、この状態で
レールＮｌ５８０ａ上に工０が供給される◇このとき工
０がレール部８０ａの２！！部と衝突するショックを軽
減するため１・にレールｇａｏａの基部にはクッション
部材１０９【取り付ける。次にエアシリンダ１０６のプ
ランジャ１０６ａｔ−引込めると、アーム１０５は右方
へ移動し、クランクレバー１０８は時針方向に回動する
。この回動角度は４６°となるように設定す一田（ｊｌ
−〕 る。クランクレバー１０８の回動と一緒に軸１０１（し
たがってレール部８０ａも４５°回動し、θ。

の位置となる。この状態でノズル（図示せず）からエア
をＩＯの後方から噴射し％ＩＯを第２の方向変換部２７
へ送り出す。このような動作を繰返すことにより順次Ｉ
Ｏの方向を垂直曲内で４５°変換しながら搬送すること
ができる。

第２の方向変換部 第１１図は水平面内で工０の搬送方向を９０°変換する
第２の方向倹換部２７の全体の構成を示す線１・・図的
斜視図であり、第１２図は同じくそのエアシリンダの保
持ｆｌａ構を示す斜視図であり、第１８図はエアシリン
ダの動作を示す線図である。ｔｓｌの方向変換部２６の
レール部８０ａから搬送されて来る工０５０は両側面が
関口している箱形の回転１・台１１０の内部に設けられ
たレール１１０ａ上に乗せられる。回転台１１０はこの
位置でＯｏであるとする。この回転台１１０の上面には
軸を介してプーリ１１１が固着され、このプーリをタイ
ミングベルト１１２を介してプーリ１１８に連結す□・
・る。このプーリ１１８の径はプーリ１１１の径よ１り
も大きくする。プーリ１１８には軸１１４を固層し、こ
の軸にはアーム１ｌｆｔの一端を枢着し、アーム１１１
５の他端には第１のエアシリンダ１１６のプランジャ１
１６ａの先端を枢着する。第１の・エアシリンダ１１６
と一体に第２のエアシリンダ１１７を整列して連結し、
このＭ２のエアシリンダのプランジャ１１７ａの先端を
軸受け１１８を介して揺動自在に支持する。これら第１
および第２のエアシリンダは選択駆動ｍ構を構成するも
の１・・である。

第１８図Ａ、ＢおよびＯは回転台１１０がそれぞれ一９
０°、０°、＋９０°の位＠にあるときの第１および第
２のエアシリンダ１１６および１１フの動作状朝を示す
ものである。先ず第１８図Ｂに１・示す０°の位置にお
いては＃１のエアシリンダ１１６を付勢し、そのプラン
ジャ１１６ａを突出させ、第２のエアシリンダ１１７は
Ｍ４勢してそのプランジャ１１７＆を引込んだ位置とす
る。この状態から、例えば第１プランジヤ１１６を減勢
するとそ４１・（Ｊｒ） のプランジャ１１６ａは第１８図ムに示すように１引込
む。このため、このプランジャ１１６ａに連結したアー
ム１１５は８１１図において時針方向に回動し、したが
って軸１１４および第２プーリ１１８も時針方向に回動
し、タイミングベルト１１２も時針方向に回動する。こ
れにより第１ブー　ＩＪ　１１１も時針方向に回動し、
これに連結した回転台１１０も時針方向に回動して一９
０’の位置となる。アーム１１５の回動角はほぼ４５°
であるが、回転台１１０はｇＯ°回動するように第１お
よ１・１び第２のプーリ１１１および１１８の径を選択
する。このようにして工０５０の方向を−９０’回動す
ることができる。この場合、第１方向変換都２６から搬
送されて来るｌ０５０の向きは丁度１８００反転される
ことになる。

次にθ°の位置から第２エアシリンダ１１７を付勢する
と第１８図０に示すようにエアシリンダ１１６および１
１７全体が左方へ移動することになるので、アーム１１
５は反時針方向にほぼ４５゜回動し、軸１１４、第２プ
ーリ１１８、タイミン・・（３１） グベルト１１２および第１プーリ１１１を介して１回転
台１１０も反時針方向に９０’回動して＋９０’の位置
となる。この場合には、第１方向変換部Ｂ６から搬送さ
れて来る工０６０の向きはそのままで次段の矯正ｓｇ８
のレール１１９に送られること・。

になる。

上述したように、本例においては水平面内でＩＯの搬送
方向を９００変換すると同時に工０の向きを所望に応じ
て反転することができるので−これらを別々に設ける場
合に比べて構成を簡単かつ小形１ｄとすることができる
と共に処理速度を速くすることができる。

第１８７１から明らかなように２つのエアシリンダ１１
６および１１？を選択的に駆動することによってδつの
位置をとることができるが、この際１・にエアシリンダ
１１６および１１テは軸受け１１Ｂを中心として揺動す
ることになる。このため、第１Ｂ図に明瞭に示すように
、軸受け１１８には楕円形の孔１１８ａをあけ、その中
にプランジャ１１７ａを遊嵌し、孔から突出するプラン
ジャの−・・・先端にリング１１７ｂを取り付け、軸受
番プ１１８１は、その軸線の同りに回動自在に支承する
。このような構成とすることにより、エアシリンダ１１
６および１１７を無理なく揺動させることができる。

上述したように回転台１１０は工０５０を保持・したま
ま±９０°回動するが、この回動の際に回転台１１０か
ら工０が飛び出すのを防ぐために、第１１図にその一部
を示すＩＯ押え！Ｉ構８１０を設ける。この工０押えａ
ｍは、１ｓ１４図にざらに詳細に示すように、フレーム
１０２に固着した枠　１・・ＩｇＯに取付けたソレノイ
ド１２１を具え、そのプランジャＩｇｌ＆をレバー１２
２に枢着する。

このレバーは、軸１２８により、枠１２０の柱ＩＺＯａ
に回動自在に取付ける。レバー１２２の先端は８１１図
に明瞭に示すように二股に分岐さｊせ、プーリ１１１を
貫通して回転台１１０の内部に突出し、１０を上方から
レール１１０ａに押付ける軸１２４のくびれ部に遊嵌さ
せる。レバー１ｇｇの一端と枠１ｇＯとの間には引張り
コイルバネＩｇ５を設け、レバー１２ｇを第１４図にお
・・いて時針方向に偏倚する。

工０５０を回転台１１０内に挿入した後、所定のタイミ
ングでソレノイド１２１を付勢してプランジャ１２１ａ
を引込め、コイルはね１２５の力に抗してレバー１２２
を反時針方向に回動させ、・軸１２４を下方へ押下げて
ｌ０６０をレール１１０ａに押付ける。その後プランジ
ャ１１６または１１７を駆動させて回転台１１０を所定
の方向に９０°回転させる。この回転終了後ソレノイド
１２１を減勢し、コイルばね１２６の作用によりレバー
１２２１υを時針方向に回動させて軸１２４を上昇させ
る。

次に第１４図に示すノズルＩｇ６からエアを噴射してｌ
０５０を矯正部のレール１１９へ送り出す。

第１４図に示すようにフレーム１０２に植設したビン１
２７にゴムローラ１２Ｂを取付け、工０１５０を回転台
１１０内に挿入するときのストッパとして作用させると
共に衝突のショックを吸収するようにする。回転台１１
０が回転するときに、このゴムローラ１２Ｂが干渉しな
いように回転台１１０の側壁には切込み１１０ｂを形成
する。　−（３Ｚ） 矯正部 第２の方向変換部２７から搬送されるＩＯは次に矯正＠
ｉ２ｇに入るが、この矯正部の構成および動作は上述し
た特開昭１５８−１１２８８７号公報に記載されている
矯正部とほぼ同様であるので、・その詳細な説明は省略
する。本例の矯正部２８では工０のビンの姿勢を矯正す
るだけであるから、矯正部の構成は簡単である。すなわ
ち、ＩＯのビンを逆三角形状の浅い溝に強制的に侵入さ
せることによってビンの相互の間隔およびビンの拡き角
１・・度を所定の値に矯正するものである。

挿入■ｉ 挿入ヘッド部 矯正部２８でビンの矯正された工０は次に挿入部１２δ
に送り込まれるが、この挿入ヘッド部８４１は上述した
ように１０を把んでθ°と９０°との間で回動するが、
従来の装置ではこの回動時の衝撃は非常に大きいため、
挿入部の寿命を短かくすると共に動作速度を遅くする欠
点があった。本例の挿入部はこのような欠点を解消する
ものである。・１（９ｏ　） 第１５図Ａ〜Ｄは押入ヘッド部８傷の構成を示１すもの
であり、押入ヘッド本体１８０の内部にはエアシリンダ
を配ＩＲシ、これによりブツシャ１８１を上下動させる
。押入ヘッド本体１８０の下端にはｌ０５０を把持する
１対の爪１８２　ａ　、ｉａｇｂ　・を設ける。これら
の爪は、ブツシャ１８１の昇１０に超動して第１５図り
において左右に移動できるように構成する。挿入ヘッド
本体１８０は、その上伸からＪＡｉ側にまで低在する固
定部材１８８を軸受１８０ａを介して連結し、この固定
部材１８８　”を介してスライド板１８４を取付け、こ
のスライド板を上下方向に移動可能に支持するガイド板
１８５をベース１８６に固着する。したがって挿入ヘッ
ド本体ｉａｏは固定部材１８８に対して回動するが上下
方向には一体に移動する。固定部材１・１８８の上面に
は一対の突片１８７＆、１８７ｂを固着し、これらの突
片の間に軸１８Ｂを嵌入し、この軸にレバー１８９の一
端を枢着する。このレバー１８９の他端は軸１４０を介
してレバー１４１に連結し、このレバーを軸１４２を介
して固定の一′□１突片１４８に枢増する。レバー１８
９のほば中央１には軸１４４を介してエアシリンダ１４
Ｔ３のプランジャ１４５ａを枢着する。このエアシリン
ダ１４５はベース１８６に固定する。したがってエアシ
リンダ１４６を付勢することによりコイルば５ｔ２１４
４ａに抗してレバー１８９を回動させて挿入ヘッド本体
ｌδ０を下方へ移動させることができる。フィルはね１
４４ａによる上方への移動を規制するためにベース１８
６にはショックアブソーバ１４６を取付は固定部材１８
８の上面と当接１゜するようにする。また下方への移動
を規制するために固定部材１８δにショックアブソーバ
１４７を取付け、その下端をベース１８６に固定した規
制部材１４８に当接するようにする。また、挿入ヘッド
本体１８０の下降を制限するために規制部ＩＸ材１４８
の上面にはスペーサ１４９を水平方向に移動自在に配置
し、このスペーサ１４９をエアシリダ１５０のプランジ
ャ１５０ＪＬに連結する。第１５図に示す状態ではエア
シリンダ１５０は減勢されており、そのプランジャは退
避した状態にあ！・・るので、スペーサ１４９はショッ
クアブソーバ　１１４７の下降通路から退避しており、
挿入ヘッド本体１８０は通常の下降位置まで下降するこ
とができ、爪１８２ａ、１８１ｂで把持したｌ０５０を
プリント基板８８に挿入することができる。−）方、エ
アシリンダ１５０を付勢するとスペーサ１４９はショッ
クアブソーバ１４７の下降通路内に侵入するので挿入ヘ
ッド本体１８０の下降は制限されることになる。このよ
りなＷ４我は自動挿入装置のｗＪ昨チェック時などに有
効である。

第１６図ＡおよびＢは挿入ヘッド本体１８０を９０部回
動させるｌ！０７４を示すものである。挿入ヘッド本体
１δ０の上部には軸ＩＦ１１を固着し、この軸にはカム
＆１５２を固着し、ざらにこのカム板に枢着した軸１８
５を介してロッド１５４の一端！・を連結する。このレ
ッドの他端はコイルばね１■を介してレッド１５６の一
端に連結し、このレッドの他端を軸１５７を介してレバ
ー１５８の遊端に連結する。このレバー１５Ｂの他端は
軸１５９を介してベース１８６に固着したアーム１６０
に一□１・（ｑ３） 枢着する。このアームには軸１６１を介してカム１ｔ、
／（−１部ｇをも枢着し、このカムレバー１６２の先端
部にはガイド溝１ａｇａをｔＶ成し、このガイド溝内に
ローラ１６８を嵌合し、このローラを軸１６０の先端に
回転自在に取り付ける。カムレバー１６８の他端には軸
１６４を介してレッド１６５の一端を枢着し、このレッ
ドの他端をエアシリンダ１６６のプランジャ１６６ａに
連結する。

エアシリンダ１６６の端部を軸１６７を介してベース１
８８に枢着する。

エアシリンダ１６６を付勢するとプランジャ１８６ａが
移動し、カムレバー１ｆ１ｇは９０部回動する。この回
動はカムレバー１６２のガイド溝１ｆ１２１ａと四−ラ
１６８との係合によりレバー１５８に伝えられるが、こ
の際レバー１５８は軸ｌ・１１ｉ９を中心として丁度１
８０部回動するようにする。このレバー１５Ｂの回動は
ロッドｘｓａ、：ｒイルばね１５５、ロッド１！１４お
よびレバー１５２を介して軸１５１に伝達され、挿入ヘ
ッド本俸１８０を９０部回動させる。このように中間の
レバ２・・＜　ｇ−ｌｌ） 一１５Ｂおよびカムレバー１６２を７１１い、レバー１
１５８を１８０部回励させるようにすると、この回動の
終端では回動虹はほぼ零となるので、挿入ヘッド本体１
８０の９０部回動の終端においてはエネルギーは零とな
るので衝撃は殆んどなくなり、各５部の特命が長くなる
と共に動作Ｓ度を速くすることができる。また、ロッド
１５４と１５６との間にコイルはね１５５を配置したた
め挿入ヘッド本体１８０の上下動を十分に吸収すること
ができ、無Ｉｔな力がレバー１５８に加わるのを有効に
防止ＩＬ１することができる。

リトラクト部 リトラクト部８６は挿入ヘッドｆＩＡＢ４の下側に配置
され、挿入部に搬送されて来る工０５０を受けて挿入ヘ
ッド本体１８０の爪Ｉ　Ｂ　２　ａ、　１Ｂ２ｂＩ５、
へ受渡す作用を有するものである。１１７図および第１
８図に示すようにリトラクト部のレール１７０を連結部
１？１を介して軸１７２の一端に連結する。この軸は軸
受１７８によって水平方向に摺動自在に支承する。軸１
７２の曲端は軸受　２１′１フ８から突出させ、これに
連結金具１７４を連１結する◎この連結金具にはエアシ
リンダ１７５のプランジャ１７５ａを連結する。したが
ってエアシリンダ１７５を駆動することによりレール１
７０を水平向内で挿入ヘッド本体に対して移動させる５
ことができる。この移動を規制すると共に衝撃を吸収す
るためにショックアブソーバ１７６および１７フを設け
る。リトラクト部のエアシリンダ１７５の動作について
は後にタイミングチャートを用いて説明する。

クリンチ部 第１９図〜第ｇ２図はクリンチ部８６の構成を示すもの
である。ベース１８０にはハウジング１９１を固着し、
このハウジング１８１内にシャ７）１８ｇをスラストベ
アリング１８８ａｓｌ　８８　ｂ”を介して回動自在に
支承すると共に、ハウジング１８１の下端にはシリンダ
台１Ｂ４を介してエアシリンダ１８５を取付け、このエ
アシリンダ１８６のプランジャ１８５ａとシャ７）１８
１ａの下端とをシリンダ台１８４内でフ冒−テイングジ
四イン／（１ト１８６を介して連結してシャフト１８２
を上下ｌ蛎できるようにする。エアシリンダ１８５のシ
リンダ台１Ｂ４への取付面とは反対側の下面には基板１
８７を取付けると共に、この基板１８７を貫通してプラ
ンジャ１８５ａを下方にも突出させてへその下端部にス
トッパ１８８を固層し、これらストッパ１８８と％＠１
８１との間にプランジャ１８６ａの変位上すなわちシャ
７）１８ｇのストロークを規制して、プリント基板に挿
入されたＩＯのビンのカントのみとカットおよびクリン
チとを１０選択的に行なうためのスライダ１８９を介挿
する。

このスライダ１８９は基板１８７にシリンダ金具１９０
を介して取付けたエアシリンダ１９１のプランジャ１９
１ａに連結し、エアシリンダ１９１の減勢下においては
厚さの薄い第１の部分１８９ａ　ｌ＝をストッパ１８Ｂ
と基板１８７との間に位置させて挿入されたＩＯのビン
のカットとクリンチとを行なわせるようにし、エアシリ
ンダ１９１の付勢下においてＬ弘ざの厚い第２の部分１
８９ｂをストッパ１８８と基板１８７との間に位置させ
て工０ノ（１ｉ１ｔ−７） ハウジング１８１の上端部外周にはブツシュ１９２ａ、
１９２ｂＥ介して外＠ｊ１９δを介挿する。この外ｎ１
９８の外１１１向の一部にはギヤ１９δａを形成し、こ
のギヤ１９８ａをベース１８０に固゛・着したモータ１
９４の駆動軸に連結したギヤ１９１５と噛合させて、外
筒１９８を９０°＠動させるようにする。モータ１９４
の駆動軸には更に遮光板１９４ａを取付け、０°および
　９０°検知をホトインタラプタ８９ｅおよび８９ｆの
間を回動するよＩｌｌうにする。また、外筒１９Ｂの０
０および９０’の位置を規制するために、外１’１ｌ１
９８には９０°隔たった位置に段部１９８ｂ、１９８０
を設け、これうｆｆ部１９ａｂ　、１９８ｏをシ日ツク
アブソーバ１ｏａａ、１９６ｂと当接させるように構成
する。トシャ７）１８ｇの上端にはリング１９７を相対
的に回転自在に連結し、このリング１９７の上端には直
径方向に対向して一対のＬ形のボスト１ｏ８ａ、１９８
ｂを固着する。これらボスト１９８ＪＬ、１９８ｂには
軸１９９ａ、１９９ｂを２゛（す） 介してそれぞれ４個のローラ２００，２０１？Ｅ［Ｉｍ
’ｍ自転に取付けると共に、ビン２０２　ａ、２ａｇ　
ｂを固着する。外筒１９８の上部には直径方向に対向し
て一対の板ｇｏａａ、ｇｏａｂを固着する。

外面１９２１と板ＢＯＢａ、５０８ｂを上下方向ニ５僅
かに移動させるために、ベース１８０にはエアシリンダ
２０４を固層し、そのプランジャ２０４ａに軸２０５を
介してほぼコの字状のアームＢ０６を連結し、このアー
ム２０６の脚部を軸ｇ　０７　＆。

２０７ｂを介してベース１８０に枢着し、脚部のＩＯ先
端にそれぞれ四−２８０８を回転自在に取付けてこれら
ｐ−ラ２０Ｂをギヤ１ｇ８乙の下面に当接させる。

板５ｏａａ、ｇｏａｂ間に軸２０９を固着し、この軸２
０９に一対の外刃１１０．！１１と一対１５の内刃ｊ！
Ｉｌｌ、１１８とを枢層する。これら外刃および内刃の
下端部の内側縁ｇｌＯ＆、２１１ａおよびｇｉｇａ、ｇ
ｉａａにはそれぞれ所定のテーバを付け、四−ラ２ｏｏ
、ｇｏｔと当接させる。

第２２図はエアシリンダ１８５を付勢してシャコ。

フト１８２を上昇させた状態を示し、この状態で１プリ
ント基板８８に挿入された工０５θのビン５０ａの先端
をカットした後内方へ僅かに折曲げることができる。次
に、エアシリンダ１８１５を減勢してシャフト１Ｂ２を
下降させると、ｐ−ラ２００．・。

２０１も下降するので外刃２１０．ｇｌｌと内刃２１２
．２１８とは互いに離れるようになる。このときの動作
を確実なものとするために、ビンｓｏｇａ、ｇｏｇｂを
外刃２１０，８１１（７）下端部の外側縁と当接させ、
外刃１１０，８１１を！ｉ＃１・・制約に外方へ回動さ
せると共に、内刃２１２゜１１８の間に圧１７ＪＡ：Ｉ
イルばね８１４を介挿する。

次の挿入動作ではカットのみを行ないクリンチを行なわ
ない場合には、エアシリンダ１９１を附勢してスライダ
１８０の第２の部分１８９ｂを工１４゜アシリング１Ｂ
５のプランジャ１Ｂ！１＆の移動通路に侵入させる。こ
のようにしてエアシリンダ１８５を付勢するとシャツ）
１８ｇの上昇は制限されるのでローラ１ａｏｏ、２０１
による外刃Ｂ１０゜２１１および内刃＄１１１，２１８
の圓動角は小さノ゛・くなり、ｌ０５０のビン５０ａを
カットした状態１でとどまり、外刃２１０，１１１の先
端が内刃２１！！、＄１１８の上方にまで突出しないの
でクリンチは行なわれない。なお、エアシリンダ２０４
により外筒１９８および板ｇｏｓａ、ｇｏａｂを。

上下動するときには軸２０９に取付けた外刃２１０゜２
１１および内刃２１１ｉ１，２１８も上下動することに
なるが、これはＸＹテープＡ／１１を移動するたびに行
ないクリンチヘッド８９ａの先端がプリント基板８８や
工０ビン５ｏａと当接しないよう１０にする。また、ク
リンチヘッド８９ａによりカットされたＩＯビンＩＳＯ
＆の切りくずはエアによって吸引されてクリンチ部から
排出されるようになっている。更に第１９図りに示すよ
うに、クリンチヘッド８９ａの上面側方には、プリント
基板　１５８８と挿入ヘッドおよびクリンチヘッド８９
ａとの位置決めを行なうための四分割した受光領域を有
する光検出器！ｌｆｔが設けられている。

次に上述した自動押入装置の動作を＠２Ｂおよ。

び２４図に示すタイミングチャートを用いて説明する。

カセット装填部３の動作は既に説明したので省略するが
、キャリアケース２９ｄへのＩＯの通過を検知して得ら
れる１０通過信号の立下りを。

検知して次段のＩＯ搬送部２５のモータ２９ｆの駆動を
開始させる。各要素の動作の間係は矢印で示す。ＩＯ搬
送部２６ではチェーン！１９０の移動量を図示しない距
離カウンタにより検出し、所定の値になったときにモー
タｇ９ｆを停止させ、チ）、。

工−ン２９０を１ピツチ移動させる。距離カウンタは各
ピッチ毎にクリアさせる。次に工０を＃！１の方向変換
＠ｇａへ移すが、この動作はレール部δＯａをＯｏの位
置から４ｒ１０の位置へ回動させることから開始する。

このためにエアシリンダ１０６１を付勢してレール部ａ
　Ｏａを回動させ４５０の位置とする。これをホトイン
タラプタ８００により検知した後、エアシリンダ９０を
付勢してそのプランジャ９０ａを押出し、キャリアナー
ス２９ｄのシャッタ７６を開けてキャリアケースから第
１方ｌ・・（５７） 回度換部へのＩＯの搬送を行なう。このためＩＯ。

送りエアをノズルから噴出させる。ＩＯがレール部６ｏ
ａに送入されたのを光電検ａ８器８０ｄによって検出し
たのに応答してエアシリンダ１０６を減勢し、レール部
ｓＯａをＱＯの位置へ回動する。、このψの位置をホト
インタテブタ８００により検出した時点で第１方向変換
都皇６の１動作は終了する。

次にＩＯを第８方向変換ＩＲ５ｊｌ？に搬送するが、こ
の搬送タイミングは第１方向変換部の動作状ｗ４１゜に
よって決まる。上述した特開昭５８−１１１１８８１号
公報に記載された自動挿入装置においては各動作部の間
にゲー）Ｉａｗｔ−設け、成る部分での処理が終了した
らその下流側のゲート機構へ送り出しここで待機させて
おいて、次段の動作部へ１１当な１コタイ之ングで搬送
するようにしている。このような構成によって全体の処
理速度を上げることができるが、ゲート機構を設けるた
め構成が複雑かつ大形になると共に搬送経路も長くなる
欠点がある。

これに対し不例の自動挿入装置ではゲート機構を２・（
５ｚ　） 設けずに、次段の動作部の状態に応じてＩＯの搬。

送を制御するようにしている。したがって構成は簡単で
小形になると共に搬送経路も短かくなる。

この目的のために、各ＩＯについてのデータファイルを
作成し、このファイルの受渡しに応じて１０の搬送を行
なうようにしている。例えば上述した搬送部へのＩＯの
受渡し開始は、ファイルが搬送部に移動されて来ると共
に第１方向変換部ｊ１６の光電検出器ｓｏｄがＩＯの通
過を検出した後に行なわれるようになっている０このよ
うにして次１゜段の動作部の状態を検知しながら工０を
７アイルと一緒に次身と搬送して行くことによりゲート
機構を省くことができると共に処理速度も上げることが
できる。このような制御方式については後にさらに説明
する。

ｔｓ１方向変回度！６から第３方向変換部ｓ７へのファ
イルの移動は［１方向変換部ｓ６のホトインタラプタ８
００が００の位置を検知した時点に行なわれる。これに
応答してシリンダ１１６または１１？を駆動して回転台
１１０を一９００ｖ！た２・・は＋９００の位置からＯ
ｏの位置へ移動させる。こ　１の移動を００検知用ホト
インタラプタ８１（１によって検知したら、第１方向変
換邸２６に設けたノズルからエアを噴出させ、ＩＯを［
１方向変換部２６から＠８８方向変換８７へ搬送する。

この際−１のＩＯの移動は光電検知器８１ｇにより検出
し、通過検知後エアの噴射を停止すると共にエアシリン
ダ１１６または１１７を駆動して回転台１１０を＋９０
０または−９００の位置に回動する。この際ソレノイド
１８１をも付勢し、軸１８４により　＋＋１１０６０を
レール１１０ａに押付ける。例えば回転台１１０を＋〇
００［［！Ｉ動させたことを＋９００検知用のホトイン
タラプタ８１ｅ１が検知したらソレノイド１ｊｌｌを減
勢する。この時点で当該ＩＯのファイルを矯正部２Ｂへ
受渡す。

矯正部Ｂ８においては工０ストッパ機構８ｍ＆を駆動し
た後、第２方向変換部３７のノズルからエアを噴射させ
てＩＯを矯正ｓ１８へ送り込み、ここで停止させる。こ
の際のＩＯの通過を光電検出器８１ｈで検知したら、エ
アの噴射を停止させ′□゛ると共に１０矯正機構ｓｓｂ
を駆動してＩＯのビ１ンを矯正する。この矯正動作の完
了をセンサ（図示せず）が検知したら矯正機構ｓｕｂの
動作を停止させると共にストッパ機構８ｍ＆の動作をも
停止させる。

次に挿入５１ｇへ当該ＩＯのデータファイルを移動させ
る。

挿入部１８ではデータファイルを受けると直ちに矯正部
ｓ８に設けたノズルからエアを噴射させて矯正部８８か
ら挿入部！３へＩＯを送り込む。１・・この際のＩＯの
移動を光電検出器ａｇｏによって検知してから所定の時
間経過後に挿入ヘッド本体１８０に設けたエアシリンダ
を駆動して爪１８１Ｌ。

１８ｍｂを移動させてＩＯを把持する。これと同時にク
リンチｓ８６のエアシリンダ１０４を駆動１・してクリ
ンチ台を上昇させる。またリトラクト部δｂのエアシリ
ンダ１？ｉを駆動してレール１７０を退避させる。これ
をホトインタラプタａ８ｄで検知したら挿入ヘッド部δ
１のエアシリンダ１４５を駆動して挿入ヘッド本体１８
０を降下させる０″”くＥ“；１；″パ） この挿入ヘッド本体の降下は８つのホトインタラ１ブタ
８７０．２１７ｄ、８フｅにより順次検知して最下部の
ホードインタラプタ８７ｅが検知信号を発生したのに応
答してブツシャ１８１をさらに押出し、ＩＯ！１０のビ
ンをプリント基板８８の孔に挿゛入する。これと同時に
クリンチｓ８６のエアシリンダ１Ｂ５を駆動してプリン
ト基板８δの下方へ突出した工０５０のビン５０ａの先
端を外刃および内刃によりカットすると共に内側に折り
曲げる〇この動作の終了を検知したらクリンチ部８６の
エアシリンダ１Ｂ５を減勢して外刃および内刃を拡開さ
せた後、エアシリンダ２０４を減勢しクリンチヘッド８
９＆を降下させると共に挿入ヘッド部８４のエアシリン
ダ１４５を減勢して挿入ヘッド本体１８０を上昇させる
０クリンチヘツドが降下した時点で吸引エアを作用させ
、工０ビンの切断片を吸引除去する。さらに挿入ヘッド
本体１８０に設けたエアシリンダを減勢してブツシャ１
８１を上昇させると共に爪ｘａｇａ、ｉａｇｂを拡開さ
せる。挿入ヘラＦ本体１８０の上昇位置への到達をホル
トインタラプタδ７０によって検知した１らリトラクト
部８１ｓのエアシリンダ１７５を駆動してレール１フ０
を押入ヘッド本体１８０の下側まで突出させる６ 上述した説明では挿入ヘッド本体１８０および゛クリン
チヘッド８９１Ｌの回転は行なわなかったが、９００回
転させる場合にはりトラクト部δ６のレール１マ０が退
避したことを検知した後エアシリンダ１６６を付勢して
挿入ヘッド本体１８０を９０’回転させた後、下降を行
なう。また、クリンチ台°“の回転は当該工０のデータ
ファイルを受けた時点でモータ１９４を付勢して行なう
。

以上のようにして順次の１０を次々と処理してプリント
基板δ８０予じめ記憶させた所定位置に所定の向きで挿
入することができる。

上述したように、複数の駆動部間での工Ｏの搬送および
各駆動部の動作の制（財）は各ＩＯに対してデータファ
イルを作成し、このデータファイルを順次受は渡すこと
により駆動部の動作を制御すると共にこのデータファイ
ルの移動を次の駆動部の′□゛動作状態に応じて制御し
ているが、第１方向変換゛部ｇ６から第８方向変換部２
テへのデータファイルの移動は次段の矯正部８８の光電
検出器８１ｈからの工０通過検知信号に応答して行ない
、第８方向変換部８γから矯正部ｇ８への受渡しは挿入
′部２８への１０の通過を光電検出器ａｇｏにより検知
したのに応答して行なう。

（１発１明の効果） 上述したように工０自動挿入装置に適用した本発明の回
転駆動機構によれば、０°および９０’の１０間で被駆
動部材を回動させるときに、回動の終端部付近では回動
速度はほぼ零となるため回動停止時のエネルギーを殆ん
ど零とすることができ、各部に大きな力が加わることが
ないので耐久性が向上し、寿命が長くなると共に駆動速
度を向上する”ことができる。なお、本発明の回転駆動
機構は自動挿入装置に適用することができるだけでなく
、他の種々の用途に用いることができることは勿論であ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用したＩＣ自動挿入装置の全体の構
成を示す外観図、 第２図は第１図Ｇこ示したＩＣ自動挿入装置の使用態様
を示す図、 第３図および第４図は同じく全体の構成の概略を示す線
図および斜視図、 第５図はカセットの構成を一部切欠いて示す斜視図１ 第６図はＩＣ排出機構の構成を示す図、１０第７図はそ
の動作を示すタイムチャート、第８図はＩＣ搬送部の構
成を示す図、 第９図はその動作を説明するための線図、第１０図は第
１の方向変換部の構成を示す斜視図、 第１１図〜第１４図は第２の方向変換部の構成を示す図
、 第１５図および第１６図は挿入ヘッド部の構成を示す図
、 第１７図および第１８図はりトラクト部の構成２０を示
す図、 第１９図〜第２２図はクリンチ部の構成を示す図、 第２３図および第２４図は第１図に示したＩＣ自動挿入
装置の全体の動作を示すタイムチャート５である。 】・・・装置全体　２・・・カセット装填部８・・・カ
セット　１１・・・ＸＹテーブル１４・・・オートロー
ダ　１５・・・オートアンローダ２１・・・ＩＣ排出機
構　２２・・・搬送機構２３・・・挿入部　２５・・・
ＩＣ搬送部２６・・・第１の方向変換部　２７・・・第
２の方向変換部２８・・・矯正部　３８・・・プリント
基板８４・・・挿入−＼ラドＷＳ３５・・・リトラクト
部８６・・・クリンチ部５０・・・ｌＣ ｆ１Ｏａ・−ピン１５４，１５６，１６５　・−・ロッ
ド１５７．１５９，１６１．．１６４，１６７・・・軸
１５８・・・レノ＜　−１６２・・・カムレノ（−１６
３・・・ローラ　１６６・・・エアシリンダ。 Ｄ　Ａ −２９３− 特開昭ＧＯ−１５５０５０（１８） 第１２図 第１３図 特開昭ＧＯ−１５５０５０（２９） 特開昭ＧＯ−１５５０５０（３０） 第２１図 第２２図 特開昭ＧＯ−１５５０５０（３１） 手続補正書（方式） 特許庁長官　若　杉　和　夫　殿 １、事件の表示 昭和５９年特許願第８９２８号 ２、発明の名称 回転駆動機構 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 池」二通信機株式会社 ４、代理人 ５、補正命令の日付 昭和５９年　４月２４日 ６、補正の対象　図　面 ７、補正の内容（別紙の通り） 図面の浄書（内容に変更なし） ’ＪｎＱ−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　第１の固定軸を中心として回転自在に配置した第１
   カム部材の一端を被回動部材に連結し、他端を第２の固
   定軸を中心として回転自在に配置した第２のカム部材の
   一端部に、このカム部材の長手方向に摺動自在に連結し
   、この第２カム部材の他端を駆動部材に連結し、第２の
   カム部材を９００回動させたときに第２１．。 のカム部材が１０００回動し、これにより被駆動部材が
   ９００回動するように構成したことを特徴とする回転駆
   動機構。