JP4895844B2 - 電子回路部品供給，取出し方法および装置 - Google Patents

Description

本発明は、傾斜型スティックフィーダによる電子回路部品供給，取出し方法および装置に関するものであり、特に、複数個の電子回路部品の供給に関するものである。

傾斜型スティックフィーダは、例えば、下記の特許文献１および２に記載されているように、傾斜して配置されたスティックを備えている。特許文献１に記載の傾斜型スティックフィーダはシュータ部を備え、スティックの下端からシュータ部の部品供給路内へ排出された電子回路部品は、シュータ部の傾斜により前方へ移動させられるとともに、シュータ部の途中に設けられたエア噴射装置によるエアの噴射により、水平な部品供給部へ送られる。部品供給路の途中には、１対のストッパピンが部品供給路と直角に移動可能に設けられ、それらストッパピンが交互に部品供給路内に突出させられることにより、スティックから排出された電子回路部品のうち、先頭の電子回路部品が後続の電子回路部品から切り離され、１個ずつ、部品供給部へ送られる。

また、特許文献２に記載のスティックフィーダにおいては、スティックの下端部が、水平に設けられた搬送レールの一端部により支持されている。そのため、搬送レールが振動源によって振動させられることにより、搬送レール上の電子回路部品が部品位置決め部へ送られるとともに、スティックが振動させられ、スティックに収容された電子回路部品が滑り落ち、そのスティックの下端から搬送レール上に落下する。振動源は、部品位置決め部に電子回路部品がない状態で作動させられ、電子回路部品が部品位置決め部に到達すれば、停止させられる。搬送レール上における電子回路部品の送りと並行してスティックにおいて電子回路部品が移動させられ、スティックから搬送レールに電子回路部品が乗り移るのであり、搬送レール上には複数個の電子回路部品が送り方向に並んで載置された状態となることもある。
特開平９−１８１８８号公報 特開平１０−２３３５９８号公報

しかしながら、特許文献１に記載のスティックフィーダにおいては、電子回路部品が１個ずつ部品供給部へ供給されるため、部品供給部からの電子回路部品の取出し後、次に取り出される電子回路部品が部品供給部へ送られるまでに時間を要し、１つのスティックフィーダにより連続して複数個の電子回路部品を供給する場合、供給能率が悪い問題がある。
また、特許文献２に記載のスティックフィーダにおいては、搬送レール上に電子回路部品が複数並べられ、部品位置決め部に位置決めされた電子回路部品の後に複数の電子回路部品が続き、部品取出し後、次の電子回路部品が迅速に部品位置決め部に位置決めされて供給される。しかし、搬送レール上に並べられる電子回路部品の数や、相前後する電子回路部品の間隔は制御されず、複数の電子回路部品を連続して供給するには不安定である。
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、複数個の電子回路部品の供給が能率良く安定して行われる電子回路部品供給方法および傾斜型スティックフィーダを提供することを課題とする。

上記の課題は、直線状のスティックケース内に電子回路部品を１列に並べて収容したスティックを傾斜させて配置し、そのスティックの下端から電子回路部品を順次取り出し、ほぼ水平な部品供給部から部品保持ヘッドに供給する方法を、前記スティックの下端から所望の複数個の電子回路部品を排出させ、それら複数個の電子回路部品を前記部品供給部に整列させ、それら整列させた複数個の電子回路部品の最後尾のものから順に前記部品保持ヘッドに取り出させるに当たり、部品保持ヘッドに最後尾の電子回路部品を保持させた後、その部品保持ヘッドと前記部品供給部とを前記複数個の電子回路部品の整列方向に平行な方向に予め定められた距離相対移動させることにより、部品保持ヘッドに保持させた電子回路部品とその電子回路部品の前方に位置する電子回路部品との間に前記相対移動の距離に対応する隙間を生じさせ、その後、部品保持ヘッドを上昇させるものとすることにより解決される。
「所望の複数個」は、スティックの下端から排出されることが決められた電子回路部品の数であり、任意に変えることができる数である。

上記の課題はまた、電子回路部品供給，取出し装置を、(a)直線状を成し、下端に排出口を有するスティックケース内に電子回路部品が１列に並べて収容されたスティックを、傾斜した姿勢で保持するスティック保持装置と、(b)そのスティック保持装置に保持された前記スティックの前記排出口から排出される複数個の電子回路部品を、受入れ口から受け入れて整列させた状態で収容し、上方に開いた供給口から部品保持ヘッドに供給する収容凹部を備えた受け具と、(c)その受け具を、前記収容凹部の底面が傾斜し、前記受入れ口が前記スティックの前記排出口に対向する受入れ位置と、前記収容凹部の底面がほぼ水平で前記供給口がほぼ鉛直上向きとなる供給位置とに移動させる受け具移動装置と、(d)前記スティックから前記受け具の前記収容凹部へ予め定められた複数個の電子回路部品の移動を許容するとともに、それら複数個の電子回路部品に後続する電子回路部品の前記スティックからの排出を阻止する排出阻止装置と、(e)前記供給位置に移動させられた前記受け具と前記部品保持ヘッドとを、前記複数個の電子回路部品の整列方向に平行な方向と、その方向に直角な接近，離間方向とに相対移動させる相対移動装置と、(f)その相対移動装置の制御により、前記部品保持ヘッドと前記供給位置にある前記受け具とを互いに接近させて受け具内に整列させられた複数個の電子回路部品の最後尾のものを部品保持ヘッドに保持させ、それら部品保持ヘッドと受け具とを前記複数の電子回路部品の整列方向に平行な方向に相対移動させて部品保持ヘッドに保持された最後尾の電子回路部品と電子回路部品の前方に位置する電子回路部品との間に前記相対移動の距離に対応する隙間を生じさせ、その後、部品保持ヘッドと受け具とを互いに離間させて受け具から電子回路部品を部品保持ヘッドに取り出させる相対移動装置制御装置とを含むものとすることによっても解決される。
スティックフィーダから部品保持ヘッドにより電子回路部品が取り出される方向は鉛直上向きであることが多く、その場合には、上記「水平」および「鉛直」は、丁度水平および鉛直を意味することとなる。ただし、部品保持ヘッドによる電子回路部品の取り出し方向は鉛直方向に対して小角度傾斜させることも可能である。例えば、部品供給部をスティックに近い側より遠い側が僅かに低くなるように傾斜させれば、複数の電子回路部品を隙間なく整列させて正確に位置決めすることが容易になり、あるいは、整列した電子回路部品列の最後尾のものから順に、吸着ノズルを備えた部品保持ヘッドに鉛直上方に取り出させれば、取り出される電子回路部品の直前の電子回路部品の側面が鉛直面に対して前傾した状態となっているため、取り出される電子回路部品が直前の電子回路部品から容易に離間することとなって、直前の電子回路部品を立ち上がらせてしまう等の不都合を回避することが容易になる。したがって、上記「ほぼ水平」および「ほぼ鉛直」は丁度水平および鉛直である状態から、それら水平および鉛直な方向に対して１０°以内の角度で傾いた方向まで含むものとする。

本発明に係る電子回路部品供給，取出し方法によれば、スティックから所望の複数個の電子回路部品を排出させ、それら複数個の電子回路部品を部品供給部に整列させることができる。そのため、１つの電子回路部品の取出し後、次に取り出すべき電子回路部品の供給を待たなくてよく、電子回路部品を能率良く供給することができる。また、スティックの下端から排出され、整列させられる複数個の電子回路部品は、その数が定まっており、後続の電子回路部品から離間させられているため安定して供給することができる。さらに、部品保持ヘッドに最後尾の電子回路部品を保持させた後、その部品保持ヘッドと部品供給部とを複数個の電子回路部品の整列方向に平行な方向に予め定められた距離相対移動させることにより、部品保持ヘッドに保持させた電子回路部品とその電子回路部品の前方に位置する電子回路部品との間に相対移動の距離に対応する隙間を生じさせ、その後、部品保持ヘッドを上昇させるのであるため、部品保持ヘッドに保持されて上昇させられる電子回路部品によって前方の電子回路部品が立ち上がらされてしまうことを防止することができる。

本発明に係る電子回路部品供給，取出し装置によれば、上記電子回路部品供給，取出し方法を実施することができ、上記効果を享受することができる。

発明の態様

以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、特許請求の範囲に記載された発明である「本願発明」の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。

（１）直線状のスティックケース内に電子回路部品を１列に並べて収容したスティックを傾斜させて配置し、そのスティックの下端から電子回路部品を順次取り出し、ほぼ水平な部品供給部から供給する方法であって、
前記スティックの下端から所望の複数個の電子回路部品を排出させ、それら複数個の電子回路部品を前記部品供給部に、それら複数個の電子回路部品に後続する電子回路部品とは間隔を開けて整列させ、それら整列させた複数個の電子回路部品を部品保持ヘッドに順次１個ずつ取り出させて供給する電子回路部品の供給方法。
本項の供給方法は、(4)項以下の装置を使用すれば実施できるが、これに限られるものではなく、例えば、傾斜したスティックの下端から、そのスティックに連続する状態で傾斜して延びる傾斜部と水平部（厳密には、水平または水平に近い部分）とそれら両部を滑らかにつなぐ湾曲部とを備えたシュータであって、水平部の先端部に上向きに開口した供給口を備えたものと、そのシュータへ予め定められた複数個の電子回路部品を１群として、スティックから１群ずつ排出させる排出制御装置とを含むスティックフィーダを使用しても実施することができる。
（２）前記部品供給部に整列させた複数個の電子回路部品の最後尾のものから順に部品保持ヘッドに取り出させる(1)項に記載の電子回路部品の供給方法。
複数の電子回路部品が整列させられても、最後尾のものは、それの前方には他の電子回路部品が存在するが後方には存在しないため、後方の電子回路部品に押されて前方のものに押し付けられることがない。したがって、その最後尾のものから取り出される場合には、列の最先端のものや途中のものから取り出される場合に比較して、取り出される電子回路部品により隣接の電子回路部品の位置や姿勢が変えられてしまうことがなく、より安定して電子回路部品を供給することができる。
（３）前記部品供給部に整列させた複数個の電子回路部品の最後尾のものを前記部品保持ヘッドに取り出させるに当たり、部品保持ヘッドに最後尾の電子回路部品を保持させた後、その部品保持ヘッドと前記部品供給部とを予め定められた距離相対移動させることにより、部品保持ヘッドに保持させた電子回路部品とその電子回路部品の前方に位置する電子回路部品との間に前記相対移動の距離に対応する隙間を生じさせ、その後、部品保持ヘッドを上昇させる(2)項に記載の電子回路部品の供給方法。
複数の電子回路部品を部品保持ヘッドに上記のように取り出させるためには、部品保持ヘッドと部品供給部とを、複数の電子回路部品の並び方向に相対移動させることが必要であるが、その場合、部品保持ヘッドを移動させても、部品供給部を移動させてもよく、両方を移動させてもよい。
部品保持ヘッドに電子回路部品を保持させ、そのまま上昇させれば、保持された電子回路部品と、その電子回路部品の前方に位置する電子回路部品との間の摩擦により、前方の電子回路部品が引き上げられて姿勢が変わったりする恐れがある。それに対し、前方の電子回路部品との間に隙間を生じさせた後に部品保持ヘッドを上昇させれば、部品保持ヘッドに保持された電子回路部品を、前方の電子回路部品を動かしたりすることなく、取り出すことができる。
（４）直線状を成し、下端に排出口を有するスティックケース内に電子回路部品が１列に並べて収容されたスティックを、傾斜した姿勢で保持するスティック保持装置と、
そのスティック保持装置に保持された前記スティックの前記排出口から排出される複数個の電子回路部品を、受入れ口から受け入れて収容し、上方に開いた供給口から供給する収容凹部を備えた受け具と、
その受け具を、前記収容凹部の底面が傾斜し、前記受入れ口が前記スティックの前記排出口に対向する受入れ位置と、前記収容凹部の底面がほぼ水平で前記供給口がほぼ鉛直上向きとなる供給位置とに移動させる受け具移動装置と、
前記スティックから前記受け具の前記収容凹部へ予め定められた複数個の電子回路部品の移動を許容するとともに、それら複数個の電子回路部品に後続する電子回路部品の前記スティックからの排出を阻止する排出阻止装置と
を含むスティックフィーダ。
（５）前記受け具移動装置が、
前記受入れ位置と前記供給位置との間における前記受け具の移動を案内する受け具案内装置と、
その受け具案内装置に案内された前記受け具を前記受入れ位置と前記供給位置との間で移動させる受け具駆動装置と
を含む(4)項に記載のスティックフィーダ。
受け具案内装置は、例えば、傾斜したスティックと同じ角度で傾斜して延びる傾斜部と、水平部（厳密には、水平または水平に近い部分）と、それら両部を滑らかにつなぐ湾曲部とを備えたガイド部を備えた案内部材を含むものとすることができる。ガイド部は、例えば、ガイド溝としたり、ガイドレールとしたりすることができる。
上記のように、移動装置を受け具案内装置と受け具駆動装置とを含むものとすれば、受け具移動装置と部品保持ヘッドとの干渉を回避しつつ構成することと、全体の幅が大きくなることを回避しつつスティックフィーダを構成することとの少なくとも一方が容易になる利点があるが、これに限定されるわけではない。例えば、受け具移動装置を、受け具を固定的に保持する受け具保持部材と、その受け具保持部材を水平な回動軸線まわりに回動させることにより受け具に受入れ位置と供給位置との間で円弧軌跡を描かせる受け具保持部材回動装置とを含むものとすることも可能である。
（６）前記受け具駆動装置が、
ほぼ水平方向に移動可能な可動部材と、
その可動部材を往復運動させる往復駆動装置と、
両端が前記可動部材と前記受け具とにそれぞれ相対回動可能に連結され、前記案内装置と共同して、可動部材の往復運動を受け具の前記受入れ位置と前記供給位置との間の運動に変換する連結部材と
を含む(5)項に記載のスティックフィーダ。
上記のように、受け具駆動装置を、可動部材，往復駆動装置および連結部材を含むものとすれば、簡易な構造の受け具駆動装置が得られる。また、全体の幅が大きくなることを回避しつつスティックフィーダを構成することが容易である利点がある。しかし、実施例の項において説明するように、これに限定されるわけではない。
連結部材により可動部材と受け具とを連結すれば、供給位置と受入れ位置との高さの差、すなわち受け具の供給位置に対するリフト量を大きくすることができる。それにより、受け具をスティックフィーダの下端まで移動させることができ、スティックフィーダから直接、電子回路部品を受け取らせることができ、スティックフィーダと受け具との間に電子回路部品の受渡しを仲介する部材を設けることが不要であり、スティックフィーダを簡易に構成することができる。また、収容凹部の、受け具の移動方向における長さを長くすることができ、例えば、電子回路部品の収容数を多くすることができる。
（７）前記可動部材が、長手形状を成してほぼ水平な方向に延び、装置本体にほぼ水平な方向に案内されるラックであり、前記往復駆動装置が、
前記装置本体に回転可能に保持され、前記ラックと噛み合わされたピニオンと、
そのピニオンを回転駆動する回転駆動装置と
を含む(6)項に記載のスティックフィーダ。
本項の可動部材および往復駆動装置を備えた受け具駆動装置は好適なものであるが、これに限定されるわけではない。例えば、可動部材を直線的なガイドに沿って移動可能なものとし、その可動部材に取り付けたナット部材を軸方向に移動不能かつ回転可能な送りねじに螺合させることによっても往復駆動装置を構成し得る。
（８）前記受け具に複数個の車輪が取り付けられ、それら車輪において受け具が前記案内装置に案内される(5)項ないし(7)項のいずれかに記載のスティックフィーダ。
（９）前記受け具が、前記案内装置に案内される受け具本体部と、その受け具本体部に対して選択的に取り付け可能な複数種類の収容凹部形成部とを含む(5)項ないし(8)項のいずれかに記載のスティックフィーダ。
複数種類の収容凹部形成部が選択的に受け具本体部に取り付けられることにより、各種の電子回路部品を収容可能な受け具が構成される。複数種類の収容凹部形成部は、収容凹部として、それぞれ対応する電子回路部品の形状，寸法に合わせた横断面形状，寸法ならびに長さを有する収容溝を備えるものとされることが望ましい。
（１０）前記収容凹部形成部に、その収容凹部形成部の前記収容凹部に収容される電子回路部品の上面の高さを特定可能な情報を保持した情報保持部が設けられた(9)項に記載のスティックフィーダ。
情報保持部は、バーコード，２次元コード，複数種類の図形等、撮像装置による撮像によって認識可能な形象が形成された被撮像部や、ＩＣチップ等、無線通信により情報を発信可能な情報供給チップとすることができる。電子回路部品が供給される装置である供給対象装置の部品保持ヘッドが、負圧により電子回路部品を吸着して保持する吸着具を保持するものとされるとともに、供給対象装置に撮像装置や受信装置が設けられ、それら撮像装置や受信装置により取得された電子回路部品の上面の高さ位置の情報に基づいて、部品保持ヘッドの下降端位置が制御される。
電子回路部品の上面の高さ位置をオペレータが入力する必要がなく、オペレータの負担が軽減される。また、入力ミスによる部品保持ヘッドの下降端位置の制御ミスの発生が回避される。
（１１）少なくとも前記収容凹部の底面がほぼ水平な状態において前記収容凹部の前記受入れ口に対向し、収容凹部内の電子回路部品の受入れ口側への移動限度を規定する状態となる第１ストッパを含む(4)項ないし(10)項のいずれかに記載のスティックフィーダ。
第１ストッパにより、例えば、収容凹部からの電子回路部品の落下が防止される。
収容凹部に電子回路部品が収容された状態であっても、受け具が受入れ位置から供給位置へ移動する途中、収容凹部の底面が傾斜した状態では、電子回路部品は慣性により前寄りになり、移動方向において後方側である受入れ口から電子回路部品が落下する恐れが少ないため、第１ストッパを設けることは不可欠ではなく、第１ストッパは、少なくとも収容凹部の底面がほぼ水平な状態において電子回路部品の受入れ口側への移動限度を規定する状態となればよい。
受け具にストッパあるいはシャッタを設け、受入れ口を開閉させ、収容凹部からの電子回路部品の落下を防止するようにしてもよい。しかし、個々の受け具についてストッパあるいはシャッタを設けることとなり、装置コストが高くなる。それに対し、第１ストッパを可動部材に保持させれば、受け具移動装置により移動させられる受け具について第１ストッパを共用させることができ、装置コストの増大を抑制することができる。
(6)項あるいは(7)項に記載の可動部材に上記第１ストッパを設ければ、第１ストッパの配設が特に容易となる。
（１２）前記受け具が、直線状に延びる溝と、その溝内の複数の位置から選ばれた位置に固定され、前記溝と共同して複数種類に長さが異なる前記収容凹部を形成する第２ストッパとを含む(4)項ないし(11)項のいずれかに記載のスティックフィーダ。
第２ストッパを固定するストッパ固定装置を、段階的に変化する複数の位置に第２ストッパを固定可能なものとすることも、連続的に変化する位置に固定可能なものとすることも可能である。後者の場合には無数の位置（複数の位置の特殊な態様）から選ばれた位置に第２ストッパが固定されると考えるものとする。
第２ストッパの位置の選択により、例えば、収容凹部に収容される電子回路部品の数を所望の数に設定することができ、あるいは、収容される電子回路部品の種類に応じた大きさの収容凹部を得ることができる。
（１３）前記受け具移動装置が前記供給位置を変更可能なものである(4)項ないし(12)項のいずれかに記載のスティックフィーダ。
例えば、受け具移動装置の駆動源をステップモータやサーボモータ等、回転角度の制御が可能な電動モータとし、その電動モータの供給位置に対応する停止位置を変更することにより、受け具の供給位置を変更することができる。
本項が(5)項〜(8)項のいずれかに従属する態様は、受け具の供給位置を正確に変更することが特に容易である利点を有している。

以下、請求可能発明のいくつかの実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、請求可能発明は、下記実施例の他、上記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更を施した態様で実施することができる。

図１に示す電子回路部品装着システムは対基板作業システムの一種であり、モジュール化された装着ユニット１０を複数、含む。これら装着ユニット１０の各構成は同じであり、システムベース１２上に、互いに隣接して同じ向きに配置されている。これら装着ユニット１０は、特開２００４−１７２５００公報に記載の装着ユニットと同様に構成されており、簡単に説明する。

装着ユニット１０は、図１に示すように、ユニット本体１８，回路基板２０を搬送する基板搬送装置２２，回路基板２０を保持する基板保持装置２４，電子回路部品を回路基板２０に装着する装着装置２６，電子回路部品を供給する部品供給装置２８および制御装置３０を含む。基板搬送装置２２は、１対のコンベヤ装置３２，３４を備え、それぞれ、回路基板２０を搬送するとともに、隣接する装着ユニット１０の基板搬送装置２２のコンベヤ装置３２，３４との間で回路基板２０の受渡しを行う。

基板保持装置２４は、例えば、回路基板２０を下方から支持する基板支持装置および回路基板２０の縁部をクランプするクランプ装置を備え、回路基板２０を水平な姿勢で保持する。クランプ装置は、図示は省略するが、例えば、コンベヤ装置３２，３４の各１対のサイドフレームにそれぞれ設けられた押さえ部および回路基板２０をコンベヤベルトから押し上げて押さえ部に押し付け、クランプするクランプ部材を含み、クランプ装置によりクランプされた状態では、回路基板２０の上面の高さは、押さえ部の回路基板２０と対向する下向きの押さえ面の高さによって決まり、回路基板２０の種類を問わず、一定となる。上記基板搬送装置２２による回路基板２０の搬送方向をＸ軸方向とし、基板保持装置２４によって保持された回路基板２０の表面であり、作業面である部品装着面に平行な平面であって、水平面内においてＸ軸方向と直交する方向をＹ軸方向とする。

装着装置２６は、部品供給装置２８により電子回路部品が供給される部品供給対象装置であり、図１に示すように、装着ヘッド４０およびヘッド移動装置４２を含む。ヘッド移動装置４２は、図２に示すように、Ｘ軸方向移動装置４４およびＹ軸方向移動装置４６を含む。Ｙ軸方向移動装置４６は、可動部材としてのＹ軸スライド４８およびＹ軸スライド移動装置５０を含む。Ｙ軸スライド移動装置５０は、駆動源たるＹ軸方向移動用モータ５２と、送りねじたるボールねじ５３およびナット５４を含む運動変換機構５５とを含む。Ｘ軸方向移動装置４４はＹ軸スライド４８上に設けられ、可動部材としてのＸ軸スライド５６およびＸ軸スライド移動装置５８を含む。Ｘ軸スライド移動装置５８は、駆動源たるＸ軸方向移動用モータ６０と運動変換機構（図示省略）とを含み、Ｘ軸，Ｙ軸スライド５６，４８の移動により、Ｘ軸スライド５６に搭載された装着ヘッド４０が水平面内の任意の位置へ移動させられる。モータ５２，６０は、例えば、電動モータの一種であるエンコーダ付サーボモータにより構成される。Ｘ軸スライド５６にはまた、回路基板２０の部品装着面に設けられた基準マーク（図示省略）を撮像する撮像システム６４が搭載され、装着ヘッド４０と共に移動させられる。撮像システム６４は、撮像装置としてのＣＣＤカメラ６６および照明装置（図示省略）を含む。ヘッド移動装置４２は、撮像装置移動装置でもある。ＣＣＤカメラ６６による撮像対象物の撮像により得られる撮像データは、画像処理コンピュータ６７（図１参照）により画像処理される。

装着ヘッド４０は、図２に示すように、吸着ノズル７０を保持し、固定装置６８によりＸ軸スライド５６に着脱可能に固定される。吸着ノズル７０は、負圧により電子回路部品を吸着する保持具の一種たる吸着具である。Ｘ軸スライド５６には、複数種類の装着ヘッド４０が選択的に固定される。装着ヘッド４０は、例えば、図３に例示するように、保持する吸着ノズル７０の数，種類，吸着ノズル７０の保持態様を異にすることにより種類を異にする。

図３(a)に示す装着ヘッド４０Ａは、間欠回転する保持体７４と、その外周部に、保持体７４の回転軸線を中心線とする一円周上に等角度間隔に設けられた３個以上のホルダ７６とを備え、それらホルダ７６の各々が吸着ノズル７０を１つずつ保持する。３個以上のホルダ７６の各々と、各ホルダ７６が保持する吸着ノズル７０とが部品保持ヘッドとしての部品吸着ヘッド７７を構成し、装着ヘッド４０Ａは、３個以上の部品吸着ヘッド７７を有する。保持体７４が保持体回転装置７８（図１参照）によって回転させられることにより、複数の部品吸着ヘッド７７が順次、部品吸着装着位置へ移動させられ、部品吸着装着位置に設けられた昇降装置８０（図１参照）により昇降させられて、部品供給装置２８からの電子回路部品の取出しおよび回路基板２０への装着を行う。保持体回転装置７８および昇降装置８０はそれぞれ、例えば、エンコーダ付サーボモータを駆動源とし、保持体７４を正逆両方向に任意の角度回転させ、部品吸着ヘッド７７を任意の高さへ下降させる。装着ヘッド４０Ａは、比較的小形の部品の高速実装に適した装着ヘッド４０である。

図３(c)に示す装着ヘッド４０Ｃは、部品吸着ヘッド７７を１つ備えた装着ヘッド４０であり、部品供給装置２８と基板保持装置２４との間の１往復において、１つの電子回路部品が回路基板２０に装着されるようにされている。装着ヘッド４０Ｃは、装着速度は比較的遅いものの、比較的大きな吸着ノズル７０をも装備することができ、大きな部品、特殊形状の部品の実装が可能であり、装着可能な部品の種類が多い。図３(b)に示す装着ヘッド４０Ｂは、２つの部品吸着ヘッド７７を有する装着ヘッドであるが、一方の部品吸着ヘッド７７のホルダ７６は、吸着ノズル７０を複数保持可能とされており、装着ヘッド４０Ａと装着ヘッド４０Ｃとの中庸的な特性を有する装着ヘッド４０である。

前記部品供給装置２８を説明する。
本部品供給装置２８は、図１に示すように、傾斜型スティックフィーダ９０（以後、フィーダ９０と略称する）により電子回路部品を供給する装置であり、ユニット本体１８のＹ軸方向において基板搬送装置２２の一方の側に設けられ、ユニット本体１８に着脱可能に固定されるフィーダ支持部材たるフィーダ支持台９２（図４参照）と、フィーダ支持台９２に着脱可能に支持される複数のフィーダ９０とを含む。

フィーダ９０の本体であるフィーダ本体９４は、図４および図６に示すように、幅の狭い長手形状を成し、横断面形状が上方に開放されたコの字形を成し、１対の板状の側壁部９６，９８および底壁部９９を含む。図４においてフィーダ９０は、側壁部９６を除いた状態が図示されている。フィーダ本体９４の長手方向の一方の側であって、後部側に、図４に示すように、スティック保持装置１００が設けられている。スティック保持装置１００は、複数のスティック１０２を積層し、傾斜した姿勢で保持するものとされている。スティック１０２は、直線状のスティックケース１０４内に電子回路部品が１列に並べて収容されたものであり、長手方向の一端が開口させられ、排出口１０５（図６参照）が設けられている。また、スティックケース１０４は、その中に収容される電子回路部品の高さよりやや大きい厚さを有するものとされており、電子回路部品の高さが低いほど、スティックケース１０４は薄く、高さが低いものとなる。なお、ここにおいて電子回路部品の高さは、回路基板２０に装着される姿勢での電子回路部品の高さに限らず、スティックケース１０４に収容された状態における高さであることもある。

スティック保持装置１００の装置本体としてのフレーム１０６は、長手形状を成す１対の側板１０８を含み（図４には一方の側板１０８のみが図示されている）、その長手方向の一端部であって、後端部にスティック支持装置１１０が設けられ、長手方向の他端部であって、前端部に部品押さえ装置１１２が設けられている。スティック支持装置１１０は、図４に示すように、支持装置本体１１４，スティック支持部材１１６，１１８および支持部材駆動装置１２０を含み、上記１対の側板１０８の間に設けられている。支持部材１１６は、積層された複数のスティック１０２のうち、最下段に位置し、電子回路部品を供給する部品供給位置に位置するスティック１０２を下方から支持し、支持部材１１８は、下から２段目のスティック１０２を後方から押さえて支持するものであり、それぞれフレーム１０６の長手方向に平行な方向に直線移動可能に設けられている。支持部材駆動装置１２０は電動モータを駆動源とし、支持部材１１６と支持部材１１８とを、スティック１０２を支持する支持位置と、スティック１０２を解放する非支持位置とに交互に移動させる。支持部材１１６，１１８の各先端部であって、スティック１０２に接触して支持する支持部はそれぞれ、上下方向であって、スティック保持装置１００により保持されたスティック１０２の厚さ方向の位置調節可能に設けられている。

部品押さえ装置１１２は、図４および図６に示すように、押さえ装置本体１２２，押さえ部材１２４，押さえ部材駆動装置たる押さえ部材昇降装置１２６を含み、前記１対の側板１０８の間に設けられている。押さえ部材昇降装置１２６は、駆動源たる押さえ部材昇降用モータ１２８（図４参照），ラック１３０およびピニオン１３２（図６参照）を含む。押さえ装置本体１２２には、図６に示すように、スティック保持装置１００により保持される複数のスティック１０２のうちの最下段のスティック１０２の排出口１０５と対向し、前後方向に貫通する開口１３４が設けられている。開口１３４は、最大の排出口１０５より大きく、後述する受け具の部品収容体が進入可能な大きさを有する。

押さえ部材１２４は、ラック１３０により昇降可能に保持され、板状の押さえ部１２５が開口１３４のスティック１０２側の部分に対応する箇所に配設されるとともに、図６に示すように、押さえ装置本体１２２との間に設けられた付勢手段の一種である弾性部材としての圧縮コイルスプリング１３３により、下向きであって、押さえ部１２５が排出口１０５を塞ぐ方向に付勢されている。このスプリング１３３の付勢による押さえ部材１２４のラック１３０に対する下降限度は、図示は省略するが、例えば、押さえ部材１２４とラック１３０との一方に設けられた係合部としての突部と、他方に設けられて上下方向に延び、上記突部が上下方向に相対移動可能に嵌合される溝の係合部としての端面との係合により規定される。

押さえ部材昇降用モータ１２８によってピニオン１３２が回転させられることにより、ラック１３０が昇降させられる。図６に示すように、ラック１３０が上昇端位置に位置する状態では、実線で示すように押さえ部材１２４も上昇端位置に位置し、押さえ部１２５が開口１３４から上方へ退避させられて排出口１０５を開き、スティック１０２からの電子回路部品の排出を許容する。ラック１３０が上昇端位置から下降端位置へ下降させられるとき、押さえ部材１２４は、スプリング１３３の付勢によりラック１３０に追従して下降するが、スティックケース１０４内に電子回路部品が収容されている状態では、押さえ部材１２４の下降は、スティックケース１０４の排出口１０５から一部が突出した電子回路部品の上面に押さえ部１２５が当接することにより止められ、その後は、ラック１３０のみが下降端位置まで下降させられる。押さえ部材１２４はスプリング１３３の付勢により、電子回路部品を押さえた状態に保たれ、スティック１０２からの排出を阻止する。押さえ部材１２４の押さえ部１２５が電子回路部品の上面に当接する位置が排出阻止位置であり、部品押さえ装置１１２が排出阻止装置を構成している。排出阻止位置は電子回路部品の高さによって異なり、図６に二点鎖線で示す排出阻止位置は一例である。ラック１３０の上昇時には、上昇の途中でラック１３０が押さえ部材１２４に係合し、スプリング１３３の付勢力に抗して上昇させ、押さえ部１２５を電子回路部品から離間させる。スティックケース１０４内に電子回路部品がない場合には、押さえ部材１２４はラック１３０と共に、排出阻止位置より下方の下降端位置へ下降させられる。また、押さえ部材１２４は、下降端位置において、最下段のスティック１０２の排出口１０５に、上下方向のほぼ全体において対向する。

ラック１３０の上昇端位置への到達は、図４に示すように、押さえ装置本体１２２に設けられた上昇端センサ１３６により検出され、押さえ部材昇降装置１２６が作動を停止させられる。上昇端センサ１３６は、例えば、非接触式センサの一種である光電センサにより構成され、上昇端センサ１３６は、ラック１３０が上昇端位置に位置する状態と、上昇端位置から下降させられた状態とにおいて異なる信号を出力するように構成されている。上昇端センサ１３６は、押さえ部材１２４の上昇端位置への上昇を検出するセンサでもある。ラック１３０の下降端位置は、上昇端位置からの下降量に基づいて検出される。この下降量は、例えば、押さえ部材昇降用モータ１２８の駆動量に基づいて検出され、ラック１３０が下降端位置において停止させられる。

また、押さえ装置本体１２２の後ろ側、すなわち前記スティック支持装置１１０側には、図５および図６に示すように、スティック支持部材１４０が設けられている。このスティック支持部材１４０は板状を成し、押さえ装置本体１２２に上下方向の位置を調節可能に取り付けられ、積層された最下段のスティック１０２の前端部を下方から支持する。

さらに、押さえ装置本体１２２の前側、すなわちスティック支持装置１１０とは反対側には、図５に示すように、カバー１４１が設けられている。カバー１４１は板状を成し、開口１３４の押さえ装置本体１２２の前面側上縁部から押さえ装置本体１２２に直角に延び出させられ、スティック１０２が傾斜姿勢で保持される状態では、スティック１０２と平行に傾斜した姿勢となる。

前記１対の側板１０８は、前記支持装置本体１１４および押さえ装置本体１２２と共にフレーム１０６を構成し、フレーム１０６の前端部と後端部とにはそれぞれ、スティック１０２の幅方向のずれを規制するスティック幅方向ガイド１４２が１対ずつ設けられている。したがって、スティック１０２はスティック保持装置１００に、前端部と後端部とをそれぞれ、スティック支持部材１４０とスティック支持部材１１６とによって下方から支持されるとともに、スティック幅方向ガイド１４２によって側方へのずれを規制された状態で保持される。

スティック保持装置１００にスティック１０２を複数、保持させる場合、支持部材１１６，１４０により直接支持された最下段のスティック１０２の上に別のスティック１０２が載せられ、スティック幅方向ガイド１４２によって側方へのずれを防止される。スティック支持部材１１６，１４０の高さは、スティック１０２の厚さに応じて調節され、スティックケース１０４の内側の底面であって、電子回路部品を下方から支持する部品支持面１４４（図６参照）の高さが調節される。また、スティック支持部材１１８の高さもスティック１０２の厚さに応じて調節され、下から２段目のスティック１０２を支持するようにされる。

上記フレーム１０６は、図４および図６に示すように、その前端部において軸１５０により、フィーダ９０の幅方向に平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられており、水平面に対して傾斜させられ、スティック１０２を傾斜した姿勢で保持するスティック傾斜保持位置と、水平となり、スティック１０２の搭載が行われるスティック搭載位置とに回動させられる。

フレーム１０６には、図４に示すように、係止レバー１５６の一端部が、フレーム１０６の幅方向に平行で水平な軸線まわりに回動可能に取り付けられており、フレーム１０６がスティック傾斜保持位置へ回動させられた状態において、係止レバー１５６の他端部に設けられた切欠状の被係止部１５８が、フィーダ本体９４に設けられた突状の係止部１６０に係合させられることにより、フレーム１０６がスティック傾斜保持位置に位置する状態に保たれる。フレーム１０６をスティック搭載位置へ回動させる際には、係止レバー１５６のフレーム本体９４に対する係止が解かれ、図４に二点鎖線で示すように、フレーム１０６に設けられたボールプランジャ１６２に係合させられ、フレーム１０６に係止された状態に保たれる。

フレーム１０６がスティック傾斜保持位置へ回動させられた状態では、フレーム１０６に積載されたスティック１０２は、その前端部が前記押さえ部材１２４および押さえ装置本体１２２に当接し、傾斜により滑り落ちることが防止される。図６に示すように、押さえ部材１２４の押さえ部１２５は、上昇端位置においても最下段のスティック１０２の上端縁に係合し、押さえ装置本体１２２も、前記開口１３４の上縁部において最下段のスティック１０２の上端縁に係合してスティック１０２の滑落を防止する。押さえ装置本体１２２および押さえ部材１２４は、ストッパとしても機能するのである。

なお、図４において符号１６４は可撓性を有するスティック受け部材の一種であるチェーンであり、両端部がそれぞれ、１対の側板１０８に係合させられてＵ字形状に垂れ下げられる。チェーン１６４は、フレーム１０６の前部と後部とにそれぞれ１つずつ設けられている。また、側板１０８には最終スティック確認センサ１６６が設けられている。このセンサ１６６は、例えば、光電センサにより構成され、スティック保持装置１００によってスティック１０２が２段以上保持されている状態と、最下段に１つのみ保持されている状態とで異なる信号を発するように構成され、スティック保持装置１００により保持されるスティック１０２が残り１つになったことが検出される。

前記フィーダ本体９４にはまた、図４に示すように、受け具１８０および受け具移動装置１８２が設けられている。受け具１８０は、図７および図８に示すように、受け具本体部としての台車１９０と、部品収容体１９２を始めとし、台車１９０に対して選択的に取付け可能な複数種類の収容凹部形成部としての部品収容体とを含む。台車１９０は、車体１９４と、車体１９４の前後にそれぞれ２つずつ、回転可能に取り付けられた車輪１９６とを含む。車体１９４にはまた、複数、例えば、２個のマグネット２００が車体１９４の上面から上方へ突出する状態で設けられるとともに、複数、例えば、２個の位置決め部材たる位置決めピン２０２が車体１９４の上面から上方へ突出する状態で設けられている。

部品収容体１９２は、図８に示すように、前記スティック保持装置１００側であって後方側に開口する受入れ口２１０と、上方に開いた供給口２１２とにより２方向に開口させられた溝状の収容凹部２１４を備えている。部品収容体１９２は電子回路部品を１個、収容するものであり、収容凹部２１４の横断面形状，寸法，長さは、収容される電子回路部品に合わせられている。部品収容体１９２は、少なくとも底壁部２１６（図７参照）が磁性材料製とされ、底壁部２１６には、複数、例えば、２個の嵌合部たる有底の嵌合穴２１８が底面に開口する状態で形成されるとともに、複数、例えば、２個の被位置決め部たる位置決め穴２２０が底壁部２１６を厚さ方向に貫通して形成されている。部品収容体１９２は、位置決め穴２２０が前記位置決めピン２０２に嵌合されて位置決めされるとともに、嵌合穴２１８が前記マグネット２００に嵌合されて磁力によって台車１９０に固定される。位置決めピン２０２が位置決め装置を構成し、マグネット２００が固定装置を構成し、部品収容体１９２は台車１９０に位置決めされて着脱可能に固定される。また、部品収容体１９２の背壁部２２２の上面には、正方形状の識別マーク２２４が設けられている。識別マーク２２４は、その形状により、部品収容体１９２に収容されている電子回路部品の取出しを上面基準により行うことを表し、部品収容体１９２の上面とは光学特性、例えば、色を異ならされ、前記撮像システム６４のＣＣＤカメラ６６による撮像により認識可能である。部品収容体１９２の識別マーク２２４が設けられた部分が情報保持部としての被撮像部を構成している。

上面基準とは、図９に示すように、部品収容体の上面の高さを基準として電子回路部品の取出しを行うことである。部品収容体は、その種類を問わず、台車１９０に取り付けられ、受け具１８０が部品供給部に位置させられた状態において、その上面の高さが、基板保持装置２４により保持されるとともに、電子回路部品が装着される状態における回路基板２０の上面（部品装着面）の高さＺ０に対して予め定められた一定の関係（本実施例においては同じ高さ）になるように設けられ、上面基準により電子回路部品の取出しが行われる部品収容体の収容凹部は、電子回路部品の上面が部品収容体の上面に対して予め定められた一定の関係（本実施例においては同じ高さとなる関係）になる状態で収容されるようにされる。したがって、上面基準の部品収容体から電子回路部品を取り出す場合、吸着ノズル７０の下降距離は、部品収容体の上面の高さに基づいて決まる。本実施例では、部品収容体の上面の高さが基板上面高さＺ０と同じ高さであり、基板上面高さＺ０は回路基板２０の種類を問わず一定とされるため、吸着ノズル７０の下降距離は常に一定となる。

それに対し、下面基準は、収容凹部の底面を基準として電子回路部品の取出しを行うことであり、電子回路部品の上面の高さは収容凹部の底面の高さに電子回路部品の高さを加えた高さとなる。本実施例においては、下面基準により電子回路部品が取り出される部品収容体の収容凹部は、その深さａが、図９に示すように、収容される電子回路部品の高さｔより深くされる。そして、吸着ノズル７０の下降距離は、部品収容体の上面の高さ、すなわち、基板上面高さＺ０から深さａを引いた高さに高さｔを加えた高さに基づいて決められる。

部品収容体は、電子回路部品の種類に応じて専用の収容体として設けられる。そのため、収容凹部の横断面形状，寸法ならびに長さは、収容する電子回路部品の形状，寸法に合わされる。例えば、図１０に示す部品収容体２４０は、特殊な電子回路部品２４２が１個、収容されるものであり、前記部品収容体１９２と同様に、収容凹部２４４の長さが一定であり、受入れ口２４６においてスティック保持装置１００側に開口させられ、供給口２４８において上方に開口させられている。また、収容凹部２４４の底壁部２５０には、図示は省略するが、部品収容体１９２と同様に２個ずつの嵌合穴および位置決め穴が形成されている。さらに、収容凹部２４４の側壁部２５２の上面には識別マーク２２４が設けられ、吸着ノズル７０による電子回路部品２４２の取出しが上面基準で行われることが表される。

また、図１１に示す部品収容体２６０は、直線状に延びる溝２６２とストッパ２６４とを含む。溝２６２の底壁部２７０には、前記部品収容体１９２と同様に嵌合穴および位置決め穴（図示省略）が形成されるとともに、複数の雌ねじ穴２７２が、溝２６２の長手方向に等間隔に形成されている。ストッパ２６４はブロック状を成し、厚さ方向に貫通し、溝２６２の長手方向に延びる長穴２７４が形成されており、長穴２７４を通ってボルト２７６が、複数の雌ねじ穴２７２のうちの一つに選択的に螺合されるとともに、長穴２７４によりストッパ２６４のボルト２７６に対する位置が変えられる。それにより、ストッパ２６４の溝２６２内における位置が連続的に変化させられ、溝２６２と共同して複数種類に長さが異なる収容凹部２８０を形成し、収容される電子回路部品２８２の数が変えられる。長穴２７４，ボルト２７６および雌ねじ穴２７２がストッパ固定装置を構成し、ストッパ２６４は、溝２６２内の無数の位置から選ばれた位置に固定される。溝２６２のスティック保持装置１００側の開口が収容凹部２８０の受入れ口２８４を構成し、ストッパ２６４および１対の側壁部２８６により画定され、ストッパ２６４よりスティック保持装置１００側（受入れ口２８４側）の空間の上方開口が供給口２８８を構成している。また、１対の側壁部２８６の一方の上面には、三角形状の識別マーク２９０が設けられている。この識別マーク２９０は、その形状により、収容凹部２８０からの電子回路部品２８２の取出しが下面基準により行われることを表す。

図１２に概略的に示す部品収容体２９２は部品収容体２６０と同様に構成され、溝２９４およびストッパ２９６を含み、ストッパ２９６の固定位置により収容凹部２９８の大きさが変えられ、電子回路部品３００が１個収容され、あるいは図１３に示すように、電子回路部品３００が複数個収容される。電子回路部品３００は、受入れ口３０２から収容凹部２９８へ受け入れられ、供給口３０４から供給される。１対の側壁部３０６の一方の上面に識別マーク２９０が設けられている。なお、図１２および図１３において、ボルト３０８を螺合する複数の雌ねじ穴，ストッパ２９６のボルト３０８が挿通される長穴，位置決めピン２０２の位置決め穴，マグネット２００の嵌合穴の図示は省略されている。

前記受け具移動装置１８２を説明する。
受け具移動装置１８２は、図４に示すように、受け具案内装置３１０と受け具駆動装置３１２とを含む。フィーダ本体９４の前記１対の側壁部９６，９８にはそれぞれ、一方の側壁部９８について図５に示すように、フィーダ９０の前端部に設定され、吸着ノズル７０により電子回路部品が取り出される部品供給部から、スティック保持装置１００に保持されたスティック１０２に至るガイド溝３１４が形成されている。ガイド溝３１４は、側壁部９８を厚さ方向に貫通して形成され、スティック保持装置１００に隣接して設けられ、傾斜したスティック１０２と同じ角度で傾斜して延びる傾斜溝部３１６と、部品供給部から後方へ水平に延びる水平溝部３１８と、それら両部３１６，３１８を滑らかにつなぐ湾曲溝部３２０とを備えている。前記受け具１８０の台車１９０に取り付けられた車輪１９６は、図５および図８に示すように、側板９６，９８にそれぞれ設けられたガイド溝３１４に２個ずつ、回転可能に嵌合され、車輪１９６において受け具１８０がガイド溝３１４により案内される。側壁部９６，９８のそれぞれ、ガイド溝３１４が設けられた部分が案内部材を構成し、１対の側壁部９６，９８のそれぞれ、案内部材を構成する部分が受け具案内装置３１０を構成している。

受け具駆動装置３１２は、図４に示すように、可動部材としてのラック３２２と、往復駆動装置３２４と、連結部材としてのコネクティングリンク３２６（以後、リンク３２６と略称する）とを含む。ラック３２２は、長手形状を成し、図４および図８に示すように、側壁部９６に、水平方向であって、フィーダ９０の長手方向ないし前後方向に延び、水平方向に移動可能に取り付けられている。側壁部９６には、その長手方向に延びる水平な長穴３３０が厚さ方向に貫通して形成されており、ラック３２２に回転可能に取り付けられた複数のローラ３３２が回転可能に嵌合されるとともに、軸方向に移動不能に保持され、ラック３２２がフィーダ本体９４により水平方向に案内されるとともに、幅方向の振れが防止される。リンク３２６は、図４に示すように、その一端部がラック３２２の前部側の部分に相対回動可能に連結され、他端部は、前記受け具１８０の台車１９０の車体１９４に相対回動可能に連結されている。

往復駆動装置３２４は、図５に示すように、ピニオン３３６および回転駆動装置３３８を含む。回転駆動装置３３８はパルスモータにより構成され、受け具駆動装置３１２の装置本体を構成するフィーダ本体９４に取り付けられている。回転駆動装置３３８の出力軸にピニオン３３６が相対回転不能に取り付けられるとともに、ラック３２２と噛み合わされている。ピニオン３３６はフィーダ本体９４の、その前後方向において、前記最下段のスティック１０２の排出口１０５の下方の部分に回転可能に保持され、回転駆動装置３３８により正逆両方向に回転させられ、ラック３２２が水平方向に往復移動させられて、図５に実線で示すように、前部が部品供給部に至る前進位置と、二点鎖線で示すように、前部が部品押さえ装置１１２に対応する位置に位置する後退位置との間を移動させられる。

ラック３２２の移動に伴ってリンク３２６が移動させられ、受け具案内装置３１０と共同して受け具１８０を、図５に実線で示す供給位置と、二点鎖線で示す受入れ位置との間で往復移動させる。供給位置は、部品収容体の収容凹部の底面が水平で供給口が鉛直上向きとなる位置であり、部品供給部に設けられる。受入れ位置は、収容凹部の底面が傾斜し、受入れ口が最下段のスティック１０２の排出口１０５に対向する位置である。

ラック３２２が前進位置から後退させられれば、リンク３２６も後退させられ、台車１９０を後退させる。台車１９０がガイド溝３１４の水平溝部３１８により案内されて移動する間は、受け具１８０は水平に移動し、リンク３２６は、図５に実線で示すように、ラック３２２と平行で水平な姿勢を保って後退させられる。受け具１８０は、水平溝部３１８から湾曲溝部３２０により案内される状態になれば、上向きに向きを変えられ、傾斜溝部３１６により案内されて斜め上方へ移動させられ、受入れ位置へ至る。受け具１８０の上昇は、図５に二点鎖線で示すように、リンク３２６の回動により許容され、ラック３２２の移動が台車１９０に伝達され、台車１９０が湾曲溝部３２０，傾斜溝部３１６に案内されて上方へ移動させられる。傾斜溝部３１６は、傾斜したスティック１０２と同じ角度で傾斜させられており、受入れ位置において収容凹部の底面はスティック１０２と平行に傾斜した状態となる。ラック３２２が後退位置から前進させられれば、リンク３２６は回動しつつ前進させられ、台車１９０がガイド溝３１４により案内されて移動させられる。台車１９０は、傾斜溝部３１６により案内される状態では斜め下向きに移動させられ、湾曲溝部３２０において向きを変えられ、水平溝部３１８により案内される状態になれば、水平方向に移動する。リンク３２６はラック３２２と共に前進させられ、その回動により台車１９０の下降を許容し、台車１９０は受入れ位置から供給位置へ移動させられる。回転駆動装置３３８はステップモータにより構成されており、その回転角度を制御することにより、ラック３２２の停止位置を制御し、受け具１８０の停止位置を任意に制御することができる。

受け具１８０において収容凹部の底面の高さは、収容される電子回路部品の種類によって異なる。したがって、前記スティック支持部材１１６，１１８，１４０は、最下段のスティック１０２の部品支持面１４４が、受入れ位置へ移動させられた受け具１８０の部品収容体の収容凹部の底面と同じ傾斜した平面内に位置する状態でスティック１０２を支持するように高さが調節され、それら部品支持面１４４および底面により、ほぼ連続し、傾斜した部品移載面が形成される。

フィーダ本体９４の供給位置に対応する位置と、前記部品押さえ装置１１２の装置本体１２２とにはそれぞれ、図５に示すように、前進端センサ３５０と、後退端センサ３５２とが設けられている。前進端センサ３５０は、ラック３２２に設けられた被検出部３５４を検出して受け具１８０の供給位置への移動を検出し、後退端センサ３５２は、台車１９０を検出することにより、受け具１８０の受入れ位置への移動を検出する。前進端センサ３５０は、例えば、非接触センサの一種である光電センサにより構成される。後退端センサ３５２は、例えば、接触型センサの一種であるマイクロスイッチにより構成され、受け具１８０は、台車１９０の車体１９４が後退端センサ３５２に当接して、その移動を止められるとともに、受入れ位置への移動が検出される。後退端センサ３５２は、受け具１８０を停止させるストッパとしても機能する。

また、受入れ位置には、図５および図６に示すように、部品有無検出センサ３５６が設けられている。部品有無検出センサ３５６は、例えば、反射型のファイバセンサにより構成され、前記部品押さえ装置１１２の押さえ装置本体１２２により支持されるとともに、押さえ部材１２４の押さえ部１２５より前側（スティック１０２とは反対側）の部分を上下方向に相対移動可能に貫通して設けられ、その下端部は、受入れ位置に位置させられた受け具１８０に収容される少なくとも１個の電子回路部品のうち、最後尾の電子回路部品（収容される電子回路部品が１個のみの場合には、その電子回路部品）と対向する位置であって、収容凹部の受入れ口よりやや前側の部分と対向する位置に設けられている。部品有無検出センサ３５６は、電子回路部品を検出する状態と検出しない状態とにおいて異なる信号を出力するように構成されている。

ラック３２２にはまた、図５に示すように、ストッパ３６０が取り付けられている。ストッパ３６０は、Ｌ字形の板状を成し、図８に示すように、ラック３２２から受け具１８０の移動経路内に突出する状態で設けられ、ラック３２２と共に移動させられる。ストッパ３６０はラック３２２に、受け具１８０が水平溝部３１８により案内されて移動し、収容凹部の底面が水平な状態では、受入れ口に僅かな距離を隔てて対向し、収容凹部内の電子回路部品の受入れ口側への移動限度を規定する状態となるように取り付けられる。ストッパ３６０はラック３２２に、その移動方向における位置が調節可能に取り付けられ、部品収容体の長さに応じて位置が変えられる。

フィーダ９０はさらに、図４に示すように、制御装置４００を備えている。制御装置４００はコンピュータを主体として構成され、前記センサ１３６等の検出信号が入力され、それら検出信号や、制御装置３０の主体を成すコンピュータからの指令信号等に基づいて部品押さえ装置１１２等を制御する。フィーダ９０はフィーダ支持台９２に取り付けられ、図示を省略する固定装置によって固定されるとき、フィーダ支持台９２側に設けられた接続部に接続され、電源装置からの電力供給を受け、制御装置３０のコンピュータとの間での情報伝達等が行われるようにされる。

次に作動を説明する。
本電子回路部品装着システムにおいては、複数の装着ユニット１０がそれぞれ、１枚の回路基板２０への電子回路部品の装着を分担し、並行して行う。そのため、複数の装着ユニット１０の各々の部品供給装置２８においては、装着ユニット１０に割り当てられた電子回路部品を供給する複数のフィーダ９０がフィーダ支持台９２に取り付けられる。各フィーダ９０は１種類の電子回路部品を供給し、割り当てられた電子回路部品が収容された複数のスティック１０２がスティック保持装置１００により積層されて保持される。また、供給する電子回路部品の種類，数に応じた部品収容体が台車１９０に取り付けられ、受け具１８０が供給位置と受入れ位置との間で移動させられ、受入れ位置においてスティック１０２から電子回路部品を受け入れ、供給位置において装着ヘッド４０に供給する。

部品収容体２６０，２９２においては、１度に収容する電子回路部品の数に応じてストッパ２６４，２９６の位置が調節される。また、スティック支持部材１１６，１１８，１４０によるスティック１０２の支持高さが調節され、最下段のスティック１０２の部品支持面１４４が、受入れ位置に位置する受け具１８０の部品収容体の底面と同一平面内に位置するようにされる。以下、図１２に示す部品収容体２９２を備えた受け具１８０を含むフィーダ９０を例に取り、電子回路部品３００の受入れおよび供給を説明する。

部品収容体２９２においてストッパ２９６は、例えば、図１３に示すように、電子回路部品３００を複数個、例えば、４個、収容可能な位置に固定されており、台車１９０に取り付けられた部品収容体２９２が空である受け具１８０が受け具移動装置１８２によって供給位置から受入れ位置へ移動させられる。受け具１８０を供給位置から受入れ位置へ移動させる場合にはラック３２２が後退させられ、図５に実線で示す位置から二点鎖線で示す位置へ移動させられる。ラック３２２の後退に伴ってストッパ３６０が後退させられるとともに、受け具１８０がガイド溝３１４に案内されつつ後退させられる。受け具１８０はガイド溝３１４の水平溝部３１８内により案内される間は、水平な姿勢を保って移動させられ、ストッパ３６０は受入れ口３０２に対向した状態で後退させられる。

台車１９０が水平溝部３１８から湾曲溝部３２０，傾斜溝部３１６に至り、それらの傾斜に案内されて受入れ位置に向かって上昇させられる状態になれば、ストッパ３６０は受け具１８０から離れ、ラック３２２と共に後退させられる。受け具１８０が押さえ装置本体１２２の開口１３４に進入し、受入れ位置に到達して台車１９０が後退端センサ３５２に当接すれば、後退端センサ３５２による台車１９０の検出に基づいて回転駆動装置３３８が停止させられ、受け具１８０が受入れ位置において停止させられて、受入れ口３０２が最下段のスティック１０２の排出口１０５と対向させられる。

積層された最下段のスティック１０２においては、スティックケース１０４に収容された電子回路部品３００がスティックケース１０４の傾斜により下方へ移動し、先頭の電子回路部品３００はスティックケース１０４の下端の排出口１０５に至っているが、押さえ部材１２４が排出阻止位置へ下降させられ、電子回路部品３００を押さえることにより、スティックケース１０４からの電子回路部品３００の排出が阻止されている。

受け具１８０が受入れ位置へ移動させられれば、押さえ部材１２４が上昇端位置へ上昇させられる。それにより、スティックケース１０４からの電子回路部品の排出が許容され、スティック１０２および部品収容体２９２の傾斜により、電子回路部品３００がスティックケース１０４から受入れ口３０２を通って収容凹部２９８内へ移動し、複数個の電子回路部品３００が１列に整列して収容凹部２９８に収容される。受け具１８０が受入れ位置へ移動させられても、電子回路部品の収容が開始されるまでは、受け具１８０内に電子回路部品がないため、部品有無検出センサ３５６は電子回路部品を検出しないが、押さえ部材１２４が上昇端位置へ上昇させられ、電子回路部品３００が収容凹部２９８内へ移動し、収容される状態になれば、電子回路部品３００を検出する。収容凹部２９８内に４個の電子回路部品３００が収容され、最後尾の電子回路部品３００が部品有無検出センサ３５６と対向する状態になれば、部品有無検出センサ３５６が常時、電子回路部品３００を検出する状態となる。したがって、押さえ部材１２４が排出阻止位置から上昇端位置へ上昇させられた後、電子回路部品の移載数データに応じた設定時間が経過し、収容凹部２９８にストッパ２９６の位置によって予め定められた複数個、ここでは４個の電子回路部品３００が収容されたことが推定される時間が経過した後、部品有無検出センサ３５６の信号が部品有検出信号であるか否かの判定が行われ、部品有検出信号であれば、収容凹部２９８内に４個の電子回路部品３００が収容されたことがわかる。それにより、押さえ部材１２４が下降させられ、スティックケース１０４の排出口１０５に位置する電子回路部品３００を押さえ、４個の電子回路部品３００に後続する電子回路部品３００のスティック１０２からの排出を阻止する。受け具１８０への電子回路部品の移載数データは、フィーダ毎に予め設定されて入力され、例えば、制御装置４００のコンピュータのＲＡＭに記憶させられている。また、受け具１８０が受入れ位置に位置する状態では、押さえ装置本体１２２に設けられたカバー１４１が収容凹部２９８の供給口３０４を覆い、電子回路部品３００のスティック１０２から収容凹部２９８への移動時に、収容凹部２９８からの飛出しを防止する。

そして、ラック３２２が前進させられて受け具１８０が受入れ位置から供給位置へ移動させられ、４個の電子回路部品３００をまとめて部品供給部へ運ぶ。台車１９０が傾斜溝部３１６に案内されて移動する状態から湾曲溝部３２０を経て水平溝部３１８内により案内されて移動する状態となるとき、図５に実線で示すように、ラック３２２と共に前進させられるストッパ３６０がちょうど受け具１８０の受入れ口３０２と対向する状態となり、収容凹部２９８からの電子回路部品３００の落下を防止する。受け具１８０の供給位置への到達は前進端センサ３５０により検出され、回転駆動装置３３８が停止させられ、受け具１８０が停止させられる。受け具１８０への電子回路部品３００の収容後、スティック１０２からの電子回路部品３００の排出は押さえ部材１２４によって阻止され、スティック１０２に留められており、受け具１８０により部品供給部へ運ばれた４個の電子回路部品３００は、スティック１０２に収容された後続の電子回路部品３００とは間隔を開けて整列させられ、吸着ノズル７０により取り出される。

部品収容体２９２には、電子回路部品３００を１度に複数個、収容することができるため、１度に複数個の電子回路部品３００を供給することができる。例えば、電子回路部品の回路基板２０への装着が装着ヘッド４０Ａにより行われ、装着ヘッド４０Ａが保持する複数の吸着ノズル７０のうちの複数、例えば、４つが電子回路部品３００を回路基板２０に装着する場合、同じスティック１０２から排出され、既に受け具１８０に収容されている４つの電子回路部品３００を取り出すようにすれば、装着ヘッド４０Ａの移動距離が短くて済むとともに、次の電子回路部品３００が排出されるのを待つ必要もなく、電子回路部品の取出しに要する時間を短くすることができる。

装着ヘッド４０Ａによる電子回路部品３００の受取りに先立って、撮像システム６４が回動させられ、ＣＣＤカメラ６６が部品収容体２９２に設けられた識別マーク２９０を撮像する。識別マーク２９０の位置は、フィーダ９０の位置および部品収容体２９２の形状，寸法等により得られる。また、部品収容体２９２を始めとする複数種類の部品収容体は、台車１９０に取り付けられ、受け具１８０が部品供給部に位置する状態において上面が、回路基板２０の部品装着面と同じ高さになるように設けられているため、識別マーク２９０の高さは部品装着面とほぼ同じになり、回路基板２０の基準マークの撮像と同様に焦点が合った状態で撮像される。ＣＣＤカメラ６６を被写体深度の調節可能なものとし、撮像対象の高さに応じて焦点を合わせて撮像を行うものとしてもよい。撮像により得られた画像データは画像処理コンピュータ６７により処理され、取得された識別マーク２９０の像データに基づいて、電子回路部品３００の取出しが下面基準により行われることがわかる。フィーダ９０により供給される電子回路部品３００の種類は部品装着プログラムからわかり、基板上面高さＺ０，収容凹部２９８の深さａおよび電子回路部品３００の高さｔに基づいて電子回路部品３００の上面の高さが算出され、吸着ノズル７０の下降端位置が制御される。電子回路部品３００の高さｔは、部品データにより得られる。部品データは、電子回路部品３００の種類，寸法，形状，スティック１０２における収容姿勢等のデータを含み、制御装置３０のコンピュータの記憶部に記憶させられている。深さａは、電子回路部品３００の種類により決まる部品収容体２９２の種類から得られる。

４個の電子回路部品３００は、最後尾、すなわち受入れ口３０２に最も近い電子回路部品３００から順に１個ずつ、装着ヘッド４０Ａにより取り出される。図１４に示すように、それぞれ電子回路部品３００を部品収容体２９２から取り出す４つの吸着ノズル７０Ａ〜７０Ｄのうちの１つである吸着ノズル７０Ａが、まず、部品吸着装着位置に位置させられるとともに、装着ヘッド４０Ａの移動により最後尾の電子回路部品３００Ａの上方へ移動させられる。装着ヘッド４０Ａの移動位置は、電子回路部品３００を供給するフィーダ９０のフィーダ支持台９２への取付位置，そのフィーダ９０の部品供給部の位置，部品収容体２９２の寸法，電子回路部品３００の寸法等に基づいて得られる。そして、吸着ノズル７０Ａが下降させられ、電子回路部品３００Ａを吸着した後、図１４に矢印で示すように、装着ヘッド４０Ａが受入れ口３０２側へ、すなわち１列に整列させられた電子回路部品３００Ａ〜３００Ｄの列の後方へ僅かに移動させられ、電子回路部品３００Ａと前方の部品である電子回路部品３００Ｂとの間に隙間が生じさせられ、その後、吸着ノズル７０Ａが上昇させられて電子回路部品３００Ａが部品収容体２９２から取り出される。電子回路部品３００Ａは電子回路部品３００Ｂから離間させられており、電子回路部品３００Ａが上昇させられるとき、電子回路部品３００Ｂが電子回路部品３００Ａにつれて引き上げられ、電子回路部品３００Ｂの姿勢が変わったりすることが回避される。電子回路部品３００Ａを電子回路部品３００Ｂから離す距離は、収容凹部２９８の大きさやストッパ３６０と受入れ口３０２との距離に応じて予め定められている。電子回路部品３００Ａが部品収容体２９２から取り出されれば、前方に隣接する電子回路部品３００Ｂが最後尾の電子回路部品となる。

そして、保持体７４が回転させられ、次に電子回路部品３００Ｂを吸着する吸着ノズル７０Ｂが部品吸着装着位置へ移動させられるとともに、装着ヘッド４０Ａが移動させられて吸着ノズル７０Ｂが電子回路部品３００Ｂの上方へ移動させられた後、下降させられて電子回路部品３００Ｂを吸着する。この場合にも、吸着後、装着ヘッド４０Ａが僅かに後方へ移動させられ、電子回路部品３００Ｂと３００Ｃとの間に隙間が生じさせられ、その後、吸着ノズル７０Ｂが上昇させられて電子回路部品３００Ｂが部品収容体２９２から取り出される。吸着ノズル７０Ｃによる電子回路部品３００Ｃの取出しも、吸着ノズル７０Ｂによる電子回路部品３００Ｂの取出しと同様に行われる。部品収容体２９２に収容された４個の電子回路部品３００Ａ〜３００Ｄのうち、最後の電子回路部品３００Ｄの場合、隣接する電子回路部品３００がないため、吸着ノズル７０Ｄが下降させられて電子回路部品３００Ｄを吸着した後、直ちに上昇させられて電子回路部品３００Ｄが部品収容体２９２から取り出される。装着ヘッド４０Ａは、フィーダ９０から４個の電子回路部品３００を取り出した後、別のフィーダ９０へ移動させられて別の吸着ノズル７０が電子回路部品を取り出し、あるいは回路基板２０へ移動させられ、保持した電子回路部品を回路基板２０に装着する。

部品収容体２９２に収容される電子回路部品３００の数および部品収容体２９２からの電子回路部品３００の取出数は、制御装置３０においてフィーダ９０毎に管理され、部品収容体２９２が空になれば、受け具１８０が受入れ位置へ移動させられてスティック１０２から電子回路部品３００を４個、受け取る。

スティック１０２から受け具１８０に電子回路部品が移載され、スティックケース１０４に電子回路部品がなくなれば、その電子回路部品がなくなった最下段のスティック１０２が排出される。スティックケース１０４に電子回路部品３００がなくなったことは、部品有無検出センサ３５６の出力信号に基づいて検出される。部品有無検出センサ３５６は、収容凹部２９８に収容される４個の電子回路部品３００の最後尾の電子回路部品３００と対向する位置に設けられており、スティックケース１０４内に電子回路部品３００がなくなり、受け具１８０に電子回路部品３００が４個、収容されなければ、部品有無検出センサ３５６の出力信号は部品がないことを表す部品無検出信号となるとともに、その信号を発する状態が続く。したがって、受け具１８０が受入れ位置へ移動させられ、電子回路部品３００の収容が開始された後、部品有無検出センサ３５６が部品無検出信号を出力する状態が設定時間以上、変化しなければ、スティックケース１０４内に電子回路部品がなくなったことがわかる。部品収容開始後、設定時間が経過した状態において部品有無検出センサ３５６の出力信号が部品無検出信号であれば、電子回路部品がなくなったとしてもよい。部品有無検出センサ３５６が、制御装置３００の、押さえ部材１２４の排出阻止位置あるいは下降端位置から上昇端位置への上昇であって、収容凹部２９８への電子回路部品３００の収容開始からの経過時間を計測する部分および部品収容開始後、部品無検出信号の出力継続時間を計測する部分と共に、部品収容完了検出装置ないし部品切れ検出装置を構成している。

この検出に基づいて電子回路部品がなくなった最下段のスティック１０２が排出される。排出時には、スティック支持装置１１０のスティック支持部材１１６，１１８が支持部材駆動装置１２０により移動させられ、支持部材１１６が支持位置から非支持位置へ退避させられる。それにより、最下段のスティック１０２が後部側から先に落下させられ、次いでスティック支持部材１４０からも外れて落ち、１対のチェーン１６４により受け止められる。また、支持部材１１６が最下段のスティック１０２から外れる前に、スティック１１８が非支持位置から支持位置へ移動し、下から２段目のスティック１０２を後方から前方に向かって押して押さえ部材１２４，押さえ装置本体１２２に押し付け、２段目以上のスティック１０２の落下を防止する。最下段のスティック１０２の落下後、支持部材１１６が非支持位置から支持位置へ移動させられるとともに、支持部材１１８が支持位置から非支持位置へ移動させられ、２段目以上のスティック１０２の下降が許容されるとともに、支持部材１１６およびスティック支持部材１４０により下方から支持され、１番下のスティック１０２が、最下段の位置であって、部品供給位置に位置させられる。支持部材１１８は、支持部材１１６がスティック１０２を支持することが可能となった状態で非支持位置へ移動させられる。スティック支持装置１１０は、スティック交換機能を備え、スティック交換装置でもある。また、スティック保持装置１００により保持されるスティック１０２が残り１つになれば、最終スティック確認センサ１５６により検出され、報知装置によって作業者に報知される。報知装置は、図示は省略するが、例えば、表示装置，音声装置，ランプ等、種々の態様で構成される。

部品有無検出センサ３５６は、受け具１８０に収容される最後尾の電子回路部品と対向する位置に設けられているため、部品有無検出センサ３５６が発する部品無検出信号に基づいてスティックケース１０４が空であることが検出されたとき、受け具１８０には所定数の電子回路部品が収容されておらず、電子回路部品３００は４個、収容されていない。そのため、スティックケース１０４が空であることが検出された場合には、受け具１８０は受入れ位置において待機させられ、スティック１０２の交換後、再度、最下段のスティック１０２から受け具１８０への電子回路部品の供給が行われる。押さえ部材１２４は、スティック１０２の交換時に上昇端位置へ上昇させられたままとされ、交換後、フレーム１０６がスティック傾斜保持位置へ回動させられれば、部品供給位置に位置するスティック１０２から直ちに電子回路部品３００が受け具１８０へ移載されるようにしてもよく、スティック１０２の交換時には下降端位置へ下降させられ、作業者による供給再開の指示に基づいて上昇端位置へ上昇させられ、最下段のスティック１０２からの電子回路部品の排出を許容するようにしてもよい。

部品収容体２９２のように、１度に複数の電子回路部品３００を収容することができる部品収容体でも、装着ヘッド４０に１度に供給する電子回路部品の数が１個の場合もある。この場合、回路基板１枚毎に、あるいは装着ヘッド４０の部品供給装置２８と基板保持装置２４との間の１往復毎に、フィーダ９０から１個ずつ電子回路部品が取り出されるが、部品収容体に電子回路部品が複数収容されている状態では、吸着ノズル７０を電子回路部品の吸着後、予め定められた距離、後方へ移動させ、前方の電子回路部品との間に隙間を生じさせ、その後、上昇させる。

図１０に示す部品収容体２４０が台車１９０に取り付けられ、電子回路部品２４２を収容し、供給する際にも、受け具１８０は受入れ位置と供給位置との間を移動させられ、スティック１０２から電子回路部品２４２を１個ずつ、受け取る。そして、例えば、装着ヘッド４０Ｃの吸着ノズル７０により電子回路部品２４２が取り出され、取出し時には、まず、識別マーク２２４が撮像され、その画像データに基づいて、電子回路部品２４２の取出しが上面基準によって行われることがわかり、吸着ノズル７０は基板上面高さＺ０に基づいて設定された一定の下降端位置へ下降させられる。

受け具移動装置１８２は、受け具駆動装置３１２の往復駆動装置３２４がステップモータによって構成されており、受け具１８０を水平方向において任意の位置に停止させることができ、供給位置を正確に変更することができる。例えば、部品収容体２９２から複数個の電子回路部品３００が連続して取り出される場合、電子回路部品３００が取り出される毎に受け具１８０を移動させ、最後尾の電子回路部品３００を、フィーダ９０について設定された一定の部品取出位置に位置させ、その部品取出位置に対応する位置へ移動させられた吸着ノズル７０に電子回路部品３００を取り出させる。吸着ノズル７０が部品取出位置に対応する位置へ移動させられるとともに下降させられて電子回路部品３００を吸着した状態で、受け具１８０が予め定められた距離、前方へ移動させられ、部品供給部が移動させられて、最後尾の電子回路部品３００と、その前方の電子回路部品３００との間に僅かに隙間が生じさせられ、その後、吸着ノズル７０が上昇させられて電子回路部品３００を部品収容体２９２から取り出す。この隙間形成運動は、吸着ノズル７０に行わせてもよい。あるいは、例えば、供給される電子回路部品の種類や電子回路部品を取り出す吸着ノズル７０の種類に応じて受け具１８０を移動させて供給位置を異ならせ、部品取出位置を異ならせることもできる。

請求可能発明の別の実施例を図１５ないし図１７に基づいて説明する。
本実施例のフィーダは、図１５および図１６に示すように、受け具移動装置５５０が受け具案内装置５５２および受け具駆動装置５５４を含み、受け具駆動装置５５４が可動部材としてのラック５５６およびラック５５６を往復運動させる往復駆動装置５５８を含むものとされている。

受け具案内装置５５２は、図１６に示すように、フィーダ本体５６０の１対の側板５６２，５６４にそれぞれ形成されたガイド溝５６６を含む。これらガイド溝５６６はそれぞれ、側板５６２，５６４を厚さ方向に貫通して形成され、スティック１０２の排出口１０５から部品供給部に至る円弧状を成す。この円弧は、部品供給部において円弧に接する接線が水平となるように設けられ、ガイド溝５６６は部品供給部から更に小距離、前方へ円弧状に延び出させられている。

前記ラック５５６は、図１５に示すように、ガイド溝５６６に対応する円弧および長さを有する円弧状を成し、その部品供給部側の端部に受け具５７６が取り付けられ、一体的に移動させられる。図１５に示すように、受け具５７６はラック５５６の前端部に、供給位置においては、ラック５５６の円弧を規定する円の中心を通る垂線上に受入れ口５８０が位置するとともに、水平な姿勢となり、受入れ位置においては、受入れ口５８０がスティック１０２の排出口１０５と正対した状態となる姿勢で取り付けられている。そのため、図１５および図１６に示すように、受け具５７６のラック５５６に取り付けられた側とは反対側の側面と、ラック５５６の受け具５７６が取り付けられた側とは反対側の側面とにはそれぞれ、２個ずつの車輪５７８が回転可能に取り付けられているが、各２個の車輪５７８は、ラック５５６の円弧に沿って前後方向に離れた位置に取り付けられ、ガイド溝５６６に回転可能に嵌合されている。

往復駆動装置５５８は、図１５および図１６に示すように、フィーダ本体５６０により回転可能に保持され、ラック５５６と噛み合わされたピニオン５８４と、ピニオン５８４を回転駆動する回転駆動装置５８６とを含む。ピニオン５８４は、前記ラック５５６の円弧運動の軌跡内であって、スティック１０２の排出口１０５の近傍部分に設けられている。回転駆動装置５８６は、例えば、ステップモータにより構成される。

ピニオン５８４が回転駆動装置５８６によって回転させられれば、ラック５５６が車輪５７８においてガイド溝５６６により案内されつつ、その円弧を規定する円の中心である仮想中心のまわりに円弧運動させられて移動させられ、受け具５７６が移動させられる。ピニオン５８４の正逆両方向の回転によりラック５５６が往復移動させられ、受け具５７６が、図１５に実線で示す供給位置と、二点鎖線で示す受入れ位置との間を移動させられる。

請求可能発明の更に別の実施例を図１８および図１９に基づいて説明する。
本実施例のフィーダは、受け具移動装置６００が受け具案内装置６０２および受け具駆動装置６０４を含み、受け具駆動装置６０４が巻掛部材の一種である無端のベルト６０６およびベルト６０６を往復移動させる往復移動装置６０８を含む。ベルト６０６に代えて、例えば、ワイヤあるいはチェーンを用いてもよい。

受け具案内装置６０２は、図１８に示すように、フィーダ本体６１０の１対の側板６１２，６１４にそれぞれ、厚さ方向に貫通して形成されたガイド溝６１６を含む。これらガイド溝６１６はそれぞれ、部品供給部に対応する部分に設けられ、水平に延びる水平溝部６１８と、その水平溝部６１８からスティック１０２の排出口１０５に隣接する部分に至る円弧状の円弧溝部６２０とを含む。受け具６２６は、その両側の外側面にそれぞれ、２個ずつの車輪６２８が回転可能に設けられるとともに、ガイド溝６１６に回転可能に嵌合されている。

受け具駆動装置６０４のベルト６０６は、図１９に示すように、１対の側板６１２，６１４により回転可能に支持された回転部材たる複数のプーリ６３０に巻き掛けられ、その一部は、前記ガイド溝６１６に沿って配設されるとともに、受け具６２６に係止されている。複数のプーリ６３０のうちの１つは駆動プーリとされ、駆動源たるモータ６３２により正逆両方向に回転させられる。また、複数のプーリ６３０のうちの別の１つはテンションプーリとされ、その回転軸線と直交する方向に移動可能に設けられるとともに、付勢手段の一種である弾性部材としてのスプリング６３４によりベルト６０６に張力を付与する方向に付勢されている。

モータ６３２によって駆動プーリ６３０が回転させられることによりベルト６０６が移動させられ、ベルト６０６に係止された受け具６２６がガイド溝６１６によって案内されつつ、移動させられる。ベルト６０６はガイド溝６１６に沿って設けられており、受け具６２６がガイド溝６１６に案内されつつ移動することを許容し、受け具６２６は、ガイド溝６１６の円弧を規定する円の中心であって、仮想の中心のまわりに円弧運動させられ、図１９に実線で示す供給位置と、二点鎖線で示す受入れ位置との間で移動させられる。この移動の間、ベルト６０６にはスプリング６３４によって張力が付与され、モータ６３２によって駆動される状態に保たれ、受け具６２６を移動させる。モータ６３２の回転方向によりベルト６０６の移動方向が変えられ、受け具６２６が供給位置と受入れ位置との間を往復移動させられる。

請求可能発明の別の実施例を図２０に基づいて説明する。
本実施例のフィーダは、図２０に概略的に示すように、受け具移動装置４５０が、受け具保持部材としてのアーム４５２および受け具保持部材移動装置としてのアーム回動装置４５４を含むものとされている。アーム４５２は、フィーダ本体（図示省略）にフィーダの幅方向に平行で水平な軸線まわりに回動可能に設けられ、その自由端部に受け具４５６が保持されている。受け具４５６は収容凹部（図示省略）を備え、受入れ口から電子回路部品を受け入れて収容し、上方に開いた供給口から供給する。アーム回動装置４５６は、例えば、電動モータを駆動源とし、アーム４５２を正逆両方向に回動させ、受け具４５６を、図２０に実線で示す供給位置と、図２０に二点鎖線で示す受入れ位置とに回動させる。

受け具４５６に電子回路部品を収容させる場合には、アーム４５２の回動により受け具４５６が受入れ位置へ回動させられ、スティックから収容凹部に電子回路部品が移載され、収容される。収容後、アーム４５２の回動により受け具４５６が供給位置へ回動させられて電子回路部品を供給する。

請求可能発明の更に別の実施例を図２１に基づいて説明する。
本実施例のフィーダ５００は、受け具移動装置５０２が受け具案内装置５０４および受け具駆動装置５０６を含み、受け具駆動装置５０６が、可動部材としてのラック５０８，往復駆動装置（図示省略）および連結部材としての係合突部５１２を含む。係合突部５１２は、ラック５０８の側面に突設されている。受け具案内装置５０４および往復駆動装置はそれぞれ、前記受け具案内装置３１０および往復駆動装置３２４と同様に構成されており、説明を省略する。

受け具５２０は、前記受け具１８０と同様に、部品収容体５２２および台車５２４を含む。台車５２４の車輪５２６は、受け具案内装置５０４のガイド溝３１４に回転可能に嵌合され、移動を案内される。台車５２４の車体５３０には被連結部材としての脚部５３２が下向きに突設されている。脚部５３２には、下向きに開口する切欠５３４が設けられ、前記係合突部５１２に、上下方向に相対移動可能に嵌合されている。

例えば、ラック５０８が後退させられ、受け具５２０が図２１に実線で示す供給位置から二点鎖線で示す受入れ位置へ移動させられるとき、台車５２４は、係合突部５１２と脚部５３２との係合により、水平溝部３１８内を移動させられる。台車５２４が水平溝部３１８から湾曲溝部３２０に差し掛かれば、係合突部５１２が切欠５３４内を相対的に下方へ移動し、台車５２４が湾曲溝部３２０および傾斜溝部３１６により案内されて上昇させられることを許容し、受け具５２０が受入れ位置へ移動させられる。

なお、スティックから受け具へ排出され、収容凹部に収容される電子回路部品の数を検出する部品収容数検出装置を設け、設定数の電子回路部品がスティックから受け具へ移載された状態で部品押さえ装置の押さえ部材が下降させられるようにしてもよい。

また、部品収容体は電子回路部品の種類に応じて専用とされていたが、複数種類の電子回路部品を収容可能な汎用の部品収容体としてもよい。例えば、収容凹部を画定する１対の側壁部を互いに接近，離間可能に設け、その間隔を電子回路部品の形状，寸法に合わせて調節するようにする。

さらに、フィーダに設けられた各種装置は、装着装置等の部品供給対象装置を制御する制御装置に制御させてもよい。

また、本発明に係る電子回路部品の供給方法が実施されるスティックフィーダは、スティックから電子回路部品を１個ずつ排出させるとともに、その排出動作を複数回、連続して行って、複数個の電子回路部品を後続の電子回路部品とは間隔を開けて部品供給部に整列させるスティックフィーダとしてもよい。例えば、特開平９−１８１８８号公報に記載されているように、スティックフィーダの下端と部品供給部との間にシュータを設けるとともに、シュータのスティックの排出口側の部分に１対のシャッタ部材をそれぞれ、シュータ内に突出，退避可能に設ける。そして、シャッタ部材駆動装置により、１対のシャッタ部材を交互にシュータ内に突出，退避させ、電子回路部品の移動を阻止，許容させることにより、スティックから電子回路部品を１個ずつ排出させ、その排出動作を複数回連続して行わせる。

請求可能発明の実施例であるスティックフィーダを有する部品供給装置を備え、電子回路部品装着システムを構成する複数の装着ユニットを示す斜視図である。 上記装着ユニットの装着ヘッドおよびヘッド移動装置を示す斜視図である。 上記装着ヘッドであって、種類を異にする３種類の装着ヘッドを示す斜視図である。 上記スティックフィーダを示す側面図である。 上記スティックフィーダの前部を示す側面図である。 上記スティックフィーダを部品押さえ装置が設けられた部分において断面にして示す側面断面図である。 上記スティックフィーダの受け具および受け具移動装置の一部を示す側面図である。 上記受け具および受け具移動装置の一部を示す平面図である。 上記受け具からの電子回路部品の取出し時における高さの基準を説明する図である。 上記受け具の台車に取り付けられる部品収容体の一例を示す平面図である。 上記受け具の台車に取り付けられる部品収容体の別の例を示す平面図である。 上記受け具の台車に取り付けられる部品収容体のさらに別の一例である部品収容体に電子回路部品が１個収容された状態を示す図であり、図１２(a)は平面図、図１２(b)は側面断面図である。 図１２に示す部品収容体に電子回路部品が複数個収容された状態を示す図であり、図１３(a)は平面図、図１３(b)は側面断面図である。 図１３に示す部品収容体からの電子回路部品の取出しを説明する図である。 請求可能発明の別の実施例であるスティックフィーダの受け具移動装置の一部を概略的に示す斜視図である。 図１５に示す受け具移動装置の受け具案内装置を概略的に示す斜視図である。 図１５に示す受け具移動装置により移動させられる受け具を示す正面図である。 請求可能発明のさらに別の実施例であるスティックフィーダの受け具移動装置を概略的に示す斜視図である。 図１８に示す受け具移動装置の受け具駆動装置を概略的に示す斜視図である。 請求可能発明のさらに別の実施例であるスティックフィーダの受け具および受け具移動装置を概略的に示す側面図である。 請求可能発明のさらに別の実施例であるスティックフィーダの受け具および受け具移動装置の要部を示す側面図である。

符号の説明

２６：装着装置 ２８：部品供給装置 ４０：装着ヘッド ４２：ヘッド移動装置 ６６：ＣＣＤカメラ ７０：吸着ノズル ７７：部品吸着ヘッド ９０：スティックフィーダ ９４：フィーダ本体 １００：スティック保持装置 １０２：スティック １０４：スティックケース １０５：排出口 １１０：スティック支持装置 １１２：部品押さえ装置 １２４：押さえ部材 １８０：受け具 １８２：受け具移動装置 １９０：台車 １９２：部品収容体 １９６：車輪 ２１０：受入れ口 ２１２：供給口 ２１４：収容凹部 ２２４：識別マーク ２４０：部品収容体 ２４２：電子回路部品 ２４４：収容凹部 ２４６：受入れ口 ２４８：供給口 ２６０：部品収容体 ２６２：溝 ２６４：ストッパ ２７２：雌ねじ穴 ２７４：長穴 ２７６：ボルト ２８０：収容凹部 ２８２：電子回路部品 ２８４：受入れ口 ２８８：供給口 ２９０：識別マーク ２９２：部品収容体 ２９４：溝 ２９６：ストッパ ２９８：収容凹部 ３００：電子回路部品 ３０２：受入れ口 ３０４：供給口 ３１０：受け具案内装置 ３１２：受け具駆動装置 ３１４：ガイド溝 ３１６：傾斜溝部 ３１８：水平溝部 ３２０：湾曲溝部 ３２２：ラック ３２４：往復駆動装置 ３２６：コネクティングリンク ３３６：ピニオン ３３８：回転駆動装置 ３６０：ストッパ ４００：制御装置 ４５０：受け具移動装置 ４５２：アーム ４５４：アーム回動装置 ４５６：受け具 ５００：フィーダ ５０２：受け具移動装置 ５０４：受け具案内装置 ５０６：受け具駆動装置 ５０８：ラック ５１２：係合突部 ５２０：受け具 ５２２：部品収容体 ５２４：台車 ５２６：車輪 ５３２：脚部 ５３４：切欠 ５５０：受け具移動装置 ５５２：受け具案内装置 ５５４：受け具駆動装置 ５５６：ラック ５５８：往復駆動装置 ５６０：フィーダ本体 ５６６：ガイド溝 ５７６：受け具 ５７８：車輪 ５８４：ピニオン ５８６：回転駆動装置 ６００：受け具移動装置 ６０２：受け具案内装置 ６０４：受け具駆動装置 ６０６：ベルト ６０８：ベルト移動装置 ６１０：フィーダ本体 ６１６：ガイド溝 ６１８：水平溝部 ６２０：円弧溝部 ６２６：受け具 ６２８：車輪 ６３０：プーリ ６３２：モータ

Claims (6)

1. 直線状のスティックケース内に電子回路部品を１列に並べて収容したスティックを傾斜させて配置し、そのスティックの下端から電子回路部品を順次取り出し、ほぼ水平な部品供給部から部品保持ヘッドに供給する方法であって、
   前記スティックの下端から所望の複数個の電子回路部品を排出させ、それら複数個の電子回路部品を前記部品供給部に整列させ、それら整列させた複数個の電子回路部品の最後尾のものから順に前記部品保持ヘッドに取り出させるに当たり、部品保持ヘッドに最後尾の電子回路部品を保持させた後、その部品保持ヘッドと前記部品供給部とを前記複数個の電子回路部品の整列方向に平行な方向に予め定められた距離相対移動させることにより、部品保持ヘッドに保持させた電子回路部品とその電子回路部品の前方に位置する電子回路部品との間に前記相対移動の距離に対応する隙間を生じさせ、その後、部品保持ヘッドを上昇させることを特徴とする電子回路部品の供給，取出し方法。
2. 直線状を成し、下端に排出口を有するスティックケース内に電子回路部品が１列に並べて収容されたスティックを、傾斜した姿勢で保持するスティック保持装置と、
   そのスティック保持装置に保持された前記スティックの前記排出口から排出される複数個の電子回路部品を、受入れ口から受け入れて整列させた状態で収容し、上方に開いた供給口から部品保持ヘッドに供給する収容凹部を備えた受け具と、
   その受け具を、前記収容凹部の底面が傾斜し、前記受入れ口が前記スティックの前記排出口に対向する受入れ位置と、前記収容凹部の底面がほぼ水平で前記供給口がほぼ鉛直上向きとなる供給位置とに移動させる受け具移動装置と、
   前記スティックから前記受け具の前記収容凹部へ予め定められた複数個の電子回路部品の移動を許容するとともに、それら複数個の電子回路部品に後続する電子回路部品の前記スティックからの排出を阻止する排出阻止装置と、
   前記供給位置に移動させられた前記受け具と前記部品保持ヘッドとを、前記複数個の電子回路部品の整列方向に平行な方向と、その方向に直角な接近，離間方向とに相対移動させる相対移動装置と、
   その相対移動装置の制御により、前記部品保持ヘッドと前記供給位置にある前記受け具とを互いに接近させて受け具内に整列させられた複数個の電子回路部品の最後尾のものを部品保持ヘッドに保持させ、それら部品保持ヘッドと受け具とを前記複数の電子回路部品の整列方向に平行な方向に相対移動させて部品保持ヘッドに保持された最後尾の電子回路部品と電子回路部品の前方に位置する電子回路部品との間に前記相対移動の距離に対応する隙間を生じさせ、その後、部品保持ヘッドと受け具とを互いに離間させて受け具から電子回路部品を部品保持ヘッドに取り出させる相対移動装置制御装置と
   を含むことを特徴とする電子回路部品供給，取出し装置。
3. 前記受け具移動装置が、
   前記受入れ位置と前記供給位置との間における前記受け具の移動を案内する受け具案内装置と、
   その受け具案内装置に案内された前記受け具を前記受入れ位置と前記供給位置との間で移動させる受け具駆動装置と
   を含むことを特徴とする請求項２に記載の電子回路部品供給，取出し装置。
4. 前記受け具駆動装置が、
   ほぼ水平方向に移動可能な可動部材と、
   その可動部材を往復運動させる往復駆動装置と、
   両端が前記可動部材と前記受け具とにそれぞれ相対回動可能に連結され、前記案内装置と共同して、可動部材の往復運動を受け具の前記受入れ位置と前記供給位置との間の運動に変換する連結部材と
   を含むことを特徴とする請求項３に記載の電子回路部品供給，取出し装置。
5. 前記受け具が、直線状に延びる溝と、その溝内の複数の位置から選ばれた位置に固定され、前記溝と共同して複数種類に長さが異なる前記収容凹部を形成するストッパとを含むことを特徴とする請求項２ないし４のいずれかに記載の電子回路部品供給，取出し装置。
6. 前記受け具移動装置が前記供給位置を変更可能なものであることを特徴とする請求項２ないし５のいずれかに記載の電子回路部品供給，取出し装置。

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