JPH0134884B2

JPH0134884B2 -

Info

Publication number: JPH0134884B2
Application number: JP59007922A
Authority: JP
Inventors: Hideo Sakamoto; Yoshikuni Kawakami
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1984-01-21
Filing date: 1984-01-21
Publication date: 1989-07-21
Also published as: JPS60153306A

Description

【発明の詳細な説明】発明の技術分野本発明は、プリント板（回路部品を未実装のも
の及び既実装のものを含む）をインサータやイン
サーキツトテスタなど（以下これらを「プリント
板処理装置」と総称する）に供給および排出する
プリント板給排装置に関する。

技術の背景プリント板は一般にその製作工程間では保護容
器を兼ねたマガジンに複数枚収容されて搬送され
る。このため、マガジンに収容されたプリント板
をマガジンから取り出してプリント板処理装置に
供給し且つ処理終了後にプリント板処理装置から
排出して再びマガジンに収容するプリント板給排
装置が多用されている。

プリント板給排装置には２通りの方式があり、
その１つは排出したプリント板を元のマガジンと
は別の空マガジンに収容するいわゆる「パス・ス
ルー方式」のものであり、もう１つは排出したプ
リント板を元の同じマガジンに収容するいわゆる
「リターン方式」のものである。しかるに前者の
「パス・スルー方式」の装置はプリント板を収容
した実装マガジンと空マガジンのストツカが必要
であり、装置が大型になりスペース効率が悪いと
いう欠点がある。これに対して後者の「リターン
方式」は実装マガジンストツカしか必要ないので
小型でスペース効率が良いという長所がある。

従来技術の説明従来のリターン方式プリント板給排装置の一例
として、プリント板を多段に収容したマガジンを
複数個収納すると共に該マガジンをプリント板給
排位置へ搬送し且つ該位置でマガジンをそれのプ
リント板収容部がプリント板出し入れ位置に順次
停止すべく垂直方向へピツチ送りするマガジンス
トツカと、前記プリント板給排位置のマガジンか
らプリント板を取り出してプリント板処理装置へ
供給し且つ処理終了後に該プリント板処理装置か
ら排出して同一マガジンへ戻し入れるプリント板
移送機構とを具備するプリント板給排装置があ
る。

しかしこの種の従来装置のプリント板移送機構
は構造が複雑で、しかもプリント板給排周期が長
くてプリント板処理装置の稼動率が悪いという問
題がある。

発明の目的本発明の目的は上記のようなプリント板給排装
置の問題点を解消すること、すなわち構造が簡単
で、しかもプリント板処理装置の高稼動率が得ら
れるプリント板給排装置を実現することにある。

発明の構成本発明は上記のようなプリント板給排装置にお
いて、前記プリント板移送機構は、前記マガジン
からプリント板を一枚毎取り出す機構と、該マガ
ジンを前記マガジンへ戻し入れる機構と、マガジ
ンから取り出されたプリント板を前記プリント板
処理装置のプリント板装着部上方位置へ搬送して
それに上方から装着し且つ処理終了後にプリント
板装着部上方位置へ取り外して前記マガジンへ搬
送するプリント板搬送手段とを備え、該プリント
板搬送手段は、前記プリント板給排位置からプリ
ント板装着部上方位置へ延在するプリント板ガイ
ドレールと、プリント板装着部上において垂直に
昇降可能なプリント板把持用ハンドと、該ガイド
レールとハンド間でのプリント板送り機構とを具
備し、前記ガイドレールおよびハンドは、それぞ
れマガジンのプリント板収容部の間隔と同じ間隔
の上下２段のプリント板ガイド部及びプリント板
把持部を有し、一方の段のガイド部及び把持部を
プリント板供給用に、且つ他方の段のガイド部お
よび把持部をプリント板排出用に使用するように
構成したものである。

発明の実施例以下、本発明の実施例につき図面を参照して詳
細に説明する。

第１図及び第２図は本発明によるプリント板給
排装置の第１実施例の斜視外観図及び側面図であ
る。これらの図において、符号１はIC部品等を
自動挿入するインサータを示し、符号２はプリン
ト板を装着すべきＸ−Ｙ可動テーブルを示す。可
動テーブル２はＸ−Ｙ平面内を図示のプリント板
着脱位置と図示していない部品インサータ部との
間を移動可能である。

プリント板給排装置は概略的にはマガジンスト
ツカ３と、プリント板移送機構４と、マガジン入
出庫用コンベア５とから構成されている。マガジ
ンストツカ３は、複数のプリント板Ｐを収容した
マガジンＭを複数個積載するストツクコンベア６
と、その前後に配置した昇降ユニツト７および８
とを有している。プリント板収容マガジンＭは第
１図から明らかなように前後（第２図において左
右）が開放し、また左右側壁内面にガイドレール
が形成されており、このガイドレールにプリント
板Ｐを水平状態にて多段に収容保持することがで
きる。各マガジン内のプリント板Ｐの出し入れは
マガジンＭの前側（第２図で左側）で行う。

第３図は前側昇降ユニツト７及び移送機構４と
その周辺部を示す部分側面図であり、第４図及び
第５Ａ図は前側昇降ユニツト７のそれぞれ後側及
び前側からの部分斜視図、第５Ｂ図は第５Ａ図の
一部拡大図である。これらの図から明らかなよう
にストツクコンベア６は上下２段のコンベア６Ａ
および６Ｂを有している。これらのコンベアはそ
れぞれ単独で正逆両方向へ駆動可能なベルトコン
ベア１２を前後方向へ一列に近接配置したもので
あり、マガジンＭを状況に応じて多様に搬送する
ことができる。尚、ストツクコンベア６のフレー
ムには後述するプリント板押出しシリンダ１３
（第１図、第３図、第４図）およびプリント板チ
エツカ１４（第１図、第４図）を設けてある。

昇降ユニツト７及び８は基本的に同じものであ
り、略Ｕ字形のコラム１５を有し、これに昇降台
１６がガイドロツド１７（第５Ａ図）に沿つてモ
ータ１８（第３図）及びチエーン１９（第３図、
第５Ａ図）によつて昇降可能に設けられており、
更に昇降台１６にはストツクコンベア６のベルト
コンベア１２と同じコンベア２０が設けられてい
る。しかるに前側昇降ユニツト７は、後述するよ
うにマガジンＭ内のプリント板Ｐをインサータ１
への給排装置に順次停止させるべく昇降台１６を
マガジンのプリント板収容部ピツチと同じピツチ
でピツチ送りできるように構成されている。従つ
て以下では前側昇降ユニツト７を特に「ピツチ送
り昇降ユニツト」と称する。

この昇降台１６のピツチ送りは、第５Ａ図、第
５Ｂ図及び第６Ａ図に示す如くコラム１５に固定
された鋸歯状の停止位置マーカー２１と、昇降台
１６に固定されて一緒に昇降するフオトセンサ２
２を用いて制御される。マーカー２１の歯２１ａ
はそれの中心線Ｃのピツチｐがマガジンのプリン
ト板収容部ピツチと同じになるように形成されて
いる。但し記号ｈは歯２１ａの高さを示す。フオ
トセンサ２２は歯２１ａをはさむ如く対峙する形
状の二叉金具に発光素子２２ａ及び受光素子２２
ｂを組み込んだものであり、フオトセンサ２２が
歯２１ａを検知すると第６Ｂ図の如く制御回路２
３の制御のもと昇降用モータ１８が停止して昇降
台１６上のマガジンＭがプリント板給排位置に停
止するように構成されている。尚、これだけの構
成ではフオトセンサ２２が昇降台１６の昇降に応
じてマーカーの歯２１ａの上縁UEまたは下縁LE
を検知したときに駆動停止することになる。すな
わち、昇降台１６を矢印A₁方向（上向き）にピ
ツチ送りする場合はセンサ２２が歯２１ａの下縁
LEを検知して停止し、一方、昇降台１６を矢印
A₁と逆方向（下向き）にピツチ送りする場合は
センサ２２が歯２１ａの上縁UEを検知して停止
することになり、このため昇降台１６の停止位置
はほぼ歯２１ａの高さｈに相当する位置ずれを生
ずる結果となる。そこで本発明では、上下いずれ
の方向へのピツチ送りの場合でもフオトセンサ２
２が歯２１ａの中心線Ｃに一致したときに駆動停
止がなされるように工夫してある。すなわち制御
回路２３にパルスカウンターなどを設けておき、
フオトセンサ２２が歯２１ａの上縁UEあるいは
下縁LEを検知した後、歯２１ａの高さｈの半分
ｈ／２の距離に相当するパルスをカウントした後
にモータ１８の駆動を停止するように構成してあ
る。この構成によれば上下いずれのピツチ送りの
場合も昇降台１６は歯２１ａの中心位置Ｃに対応
する位置に停止し、上記のような位置ずれは生じ
ない。尚、昇降台１６のピツチ送り方向が上向き
あるいは下向きのいずれか一方に限定されている
場合は上記のような工夫は不要であることは云う
までもない。

次に上記の昇降台１６のピツチ送りと関連させ
てマガジンＭ内のプリント板Ｐの有無をチエツク
するチエツカ１４について説明する。第４図、第
７Ａ図及び第７Ｂ図に示すように、チエツカ１４
はストツクコンベア６のフレームに固定されたシ
リンダ２５（第４図）のピストンロツド２５ａ
（第７Ａ図及び第７Ｂ図）の先端に二叉金具２６
を設け、この金具に接触子２７およびフオトセン
サ２８を設けてある。接触子２７は扇形部分２７
ａと舌状部分２７ｂを有し、扇形部分２７ａにて
金具２６にピン２９で矢印B₁，B₂方向へ回動可
動に枢着され、通常はコイルばね３０によつて矢
印B₁方向へ付勢され、第７Ａ図に実線で示す位
置に保持されている。第７Ｂ図に一部拡大斜視図
で示すようにフオトセンサ２８は金具２６に固定
された二叉金具に発光素子２８ａ及び受光素子２
８ｂを設けたものである。ピストンロツド２５ａ
は通常はシリンダ２５内に収縮しており、マガジ
ンＭが昇降台１６に積載されてピツチ送りが開始
される直前になると、第７Ａ図に示す如く矢印
A₂方向へ伸張して接触子２７がマガジンＭ内へ
突入する。そしてマガジンＭが例えば矢印A₁方
向へ１ピツチだけ上昇させられると、プリント板
Ｐが仮想線P′で示す位置に来て接触子２７はばね
３０の作用に抗して仮想線で示す如く矢印B₂方
向へ回動される。これにより接触子２７の扇形部
分２７ａがフオトセンサ２８の発光素子２８ａと
受光素子２８ｂ間へ介入し、プリント板Ｐの存在
が検知され、これに基づいて後述するようなプリ
ント板給排工程が開始される。もしプリント板が
位置P′に無ければ接触子２７は実線位置のままで
あり、プリント板の無いことは検知される。この
場合はプリント板給排工程は行なわれず、引き続
きマガジンＭの次のピツチ送りが行われる。尚、
図示例のチエツカ１４はマガジンＭを矢印A₁方
向へピツチ送りする場合に適応させたものである
が、チエツカ１４を上下逆向きに配置すれば矢印
A₁と逆方向へピツチ送りする場合でも適応可能
である。

プリント板移送機構４は、第１図から第３図に
示すように基台４０を有し、これにピツチ送り昇
降ユニツト７のマガジンＭから押し出されたプリ
ント板Ｐの支持及び案内のためのガイドレール４
１が設けられている。このガイドレール４１は図
に明示していないが、内側にガイド溝４１ａ（第
１２Ａ図）を形成した左右一対のレールから成
り、しかもこれらレールは側方（第２図および第
３図で紙面に垂直な方向）へ可動に設けられ、基
台４０の側面に設けたハンドル４２（第１図、第
２図）を操作することによりプリント板Ｐの幅に
対応させてレール間隔を調節可能としてある。ガ
イドレール４１の下側にはモータで正逆両方向へ
駆動可能なプリント板搬送用のチエーン４３（第
３図）が設けられ、このチエーンに爪４４が起倒
可能に取り付けられている。後述するように爪４
４は起立状態のときはガイドレール４１に支持さ
れているプリント板の後縁または前縁に係合し、
チエーン４３を駆動することによりプリント板を
前方あるいは後方へ搬送することができる。爪４
４を倒せばプリント板は爪に阻害されずに自由に
移動可能となる。一方基台４０の頂部には支持ア
ーム４５が固設され、このアームの先端部にプリ
ント板把持用ハンド４６がシリンダ４７によつて
昇降可能に装着されている。ハンド４６は第８図
の略示側面図及び第８図の矢印ａ方向から見た第
９図の略示正面図で示すように支持部材５１に左
右１対の支持板５２をアーム５３で左右両側へ開
閉可能な如く枢着し、そして支持板５２の内側に
固定した固定板５４に可動板５５を緩衝用ばね５
６を介して取り付け、この可動板５５にそれぞれ
複数の爪部材５７をねじ込みなどによつて着脱自
在に取り付け、そしてこの爪部材５７の内面にプ
リント板Ｐを把持する溝５８を形成してある。
尚、爪部材５７の開閉はアーム５３をソレノイド
（図示せず）で駆動してb₁，b₂を軸に回動して行
う。後述するように、ハンド４６はインサータ１
の可動テーブル２のプリント板着脱位置上におい
て昇降させられ、可動テーブル２に対してプリン
ト板Ｐの着脱を行う。更に、ガイドレール４１に
はプリント板搬送用のシリンダ４８が設けられて
いる（第３図）。このシリンダ４８はピストンロ
ツド先端部に爪４９を有し、後述するようにハン
ド４６に把持されているプリント板Ｐを爪４９で
ガイドレール４１へ引き戻す作用をする。

第１０図は入出庫用コンベア５と昇降ユニツト
８の平面図であり、第１１図は矢１０図の矢印Ａ
方向へ見た入出庫用コンベア５の側面図である。
入出庫用コンベア５はマガジンＭを矢印Ｘ方向へ
搬送するベルトコンベア６０，６１，６２を有
し、更に昇降ユニツト８と対応するコンベア６１
の内側にマガジンＭを矢印Ｘと直角な矢印Ｙ方向
へ搬送するためのベルトコンベア６３を有する。
符号６４，６５，６６，６７はそれぞれコンベア
６０，６１，６２，６３の駆動モータを示す。Ｙ
方向搬送コンベア６３はエアー等を使用したシリ
ンダ６８によつて矢印Ｚ方向へ昇降可能な昇降台
６９に設置されている。昇降台６９は通常下方位
置にあり、Ｙ方向コンベア６３はＸ方向コンベア
６２よりも低い位置にある。マガジンＭがコンベ
ア６０，６１によつて符号M′で示す位置に搬送
されるとコンベア６０，６１は停止する。そして
昇降台６９が上昇してＹ方向コンベア６３がマガ
ジンM′をＸ方向コンベア６１よりも高い位置に
持ち上げる。次にＹ方向コンベア６３及び昇降ユ
ニツト８の昇降台１６のコンベア２０（便宜上、
ピツチ送り昇降ユニツト７のものと同符号で示
す）が駆動されてマガジンM′は昇降ユニツト８
の昇降台１６上へ搬入される。他方、昇降ユニツ
ト８に積載されているマガジンを入出庫用コンベ
ア５に送り出す場合は、Ｙ方向コンベア６３を上
昇させておき、昇降ユニツト８のコンベア２０及
びＹ方向コンベア６３を入庫の場合と逆上向へ駆
動するとマガジンはコンベア２０からコンベア６
３へと移送される。そしてＹ方向コンベア６３を
下降させてマガジンをＸ方向コンベア６１上に搭
載し、次にコンベア６１及び６２を駆動すればマ
ガジンはＸ方向へ搬出される。

さて次に以上のようなプリント板給排装置の作
用につき説明する。

(1) まず、回路部品を搭載すべきプリント板を収
容したマガジンＭは入出庫用コンベア５によつ
て昇降ユニツト８の位置に運ばれてくる。そし
て第１０図及び第１１図を参照して説明した如
くマガジンＭはコンベア５から昇降ユニツト８
へ送り込まれ、更に昇降ユニツト８からストツ
クコンベア６の下段６Ａへ送り込まれる。尚以
下の説明では下段ストツクコンベア６Ａは部品
インサート前のプリント板を収容したマガジン
（以下これを「未処理マガジン」と称する）の
ストツク段として、また上段ストツクコンベア
６Ｂは部品インサート後のプリント板を収容し
たマガジン（以下これを「既処理マガジン」と
称する）のストツク段として使用するものと仮
定する。但し、入出庫用コンベア５を休止して
インサータ１のみを深夜無人運転するような場
合は、最初に未処理マガジンをストツクコンベ
ア６の両段にストツクしておくことができる。
この場合、運転終了時には既処理マガジンはや
はりストツクコンベア６の両段にストツクされ
ることになる。尚、この場合のストツカ３の最
大マガジンストツク数は、ストツクコンベア６
のストツク数より１つ多い数、つまり図示例の
場合は10＋１＝11である。

(2) 次に、下段ストツクコンベア６Ａにストツク
された未処理マガジンのうち先頭のマガジン
が、ピツチ送り昇降ユニツト７の昇降台１６に
積載される。以後、前述したように昇降台１６
によつてマガジンＭはプリント収容部ピツチと
同じピツチで１段ずつ上昇させられ、この都度
プリント板Ｐの有無がチエツカ１４によつて確
認され、プリント板Ｐが存在すればそれがイン
サータ１に供給され、部品インサート後に再び
マガジンＭの元の位置へ戻されるという工程が
自動的に繰り返される。以下その工程につき第
１２Ａ図から第１２Ｉ図を参照して説明する。
尚、これらの図では給排装置の関連主要部分の
みを略示してある。

(2a) まず第１２Ａ図に示すように、マガジンＭ
が下限位置から矢印A₁方向へ上昇させられ、
最上段のプリント板P₁（特にハツチングを付
して明示）が押出シリンダ１３ならびにガイ
ドレール４１のガイド溝４１ａと対応する給
排装置に停止させられ且つその存在が確認さ
れる。

(2b) すると第１２Ｂ図に示すように、押出シリ
ンダ１３が矢印A₃方向へ伸張してプリント
板P₁をマガジンＭから押し出し、ガイドレ
ール４１のガイド溝４１ａに押し込む。

(2c) 次に第１２Ｃ図に示すように、押出シリン
ダ１３は縮小し、それと同時に搬送用チエー
ン４３の爪４４が点線で示す如く起き上り、
爪４４を矢印A₄方向へ駆動するとプリント
板P₁は爪４４で後縁を押されてハンド４６
へ送り込まれる。

(2d) 次いで第１２Ｄ図に示す如くハンド４６が
矢印A₅方向へ下降し、プリント板P₁をイン
サータ１の可動テーブル２に装着する。尚、
プリント板には位置決め穴を設けてあり、こ
れを可動テーブル２の位置決めピン２ａに嵌
合させて位置決め保持するようになつてい
る。また、可動テーブル２には位置決めピン
２ａの支持部を避けてハンド逃げ穴を形成し
てあり、ハンド下降時にハンド４６の爪部材
がこの逃げ穴内に挿入されるようになつてい
る。尚、位置決めピン２ａの位置によつてハ
ンド逃げ穴形状が変わつた場合はハンド４６
の爪部材を適宜取り外すことによつて容易に
適合させることが可能である。

(2e) 次いでハンド４６の爪部材７（第９図）が
左右に開いてプリント板P₁を解放した後、
第１２Ｅ図に示す如く矢印A₆の方向へ上昇
復帰する。しかる後、インサータの可動テー
ブル２が矢印A₇で示す如くプリント板P₁を
インサータの部品インサート部へ搬送し、部
品インサートが行われる。

(2f) 部品インサート終了後、第１２Ｆ図に矢印
A₈で示すように可動テーブル２はプリント
板着脱位置に復帰する。そしてハンド４６が
矢印A₅方向へ下降してプリント板P₁を把持
し、再び矢印A₆方向へ上昇してプリント板
P₁を可動テーブル２から取り外す。

(2g) しかる後、第１２Ｇ図に示す如く搬送用段
シリンダ４８のピストンロツドが矢印A₉方
向へ収縮し、先端部の爪４９でプリント板
P₁の前縁を押してプリント板P₁をハンド４
６からガイドレール４１へ引き戻す。

(2h) 次に第１２Ｈ図に示すように搬送用チエー
ン４３の爪４４が点線で示す如く起き上り、
爪４４を矢印Ａ１０方向へ駆動することによ
りプリント板P₁は爪４４で前縁を押されて
ガイドレール４１からマガジンＭの元の位置
へ収容される。これによつてプリント板P₁
のマガジンＭからインサータ１への供給、回
路部品インサート、インサータ１からマガジ
ンＭへの排出が完了する。

(2i) そして第１２Ｉ図に示すように、マガジン
Ｍが再び矢印A₁方向へ１段上昇させられて
２番目のプリント板P₂が給排位置に停止し、
上記（2a）から（2h）までの工程が繰り返
される。

(3) 以上のようにして１つのマガジンＭの全ての
プリント板Ｐの部品インサートが完了すると、
そのマガジンＭはピツチ送り昇降ユニツト７か
ら上段ストツクコンベア６Ｂへ送り出され、ピ
ツチ送り昇降ユニツト７の空になつた昇降台１
６は再び下限位置へ下降し（このときはピツチ
送りでなく連続送り）、下段ストツクコンベア
６Ａから次の未処理マガジンＭがピツチ送り昇
降ユニツト７へ搭載され、上記(2)の工程が繰り
返される。

(4) 一方、上段ストツクコンベア６Ｂにストツク
された既処理マガジンＭは、入出庫用コンベア
５が運転されている場合は前述したように昇降
ユニツト８を経て入出庫用コンベア５へと送り
出される。また入出庫用コンベア５を休止して
いる場合であれば、昇降ユニツト８で下段スト
ツクコンベア６Ａへ移送され、未処理マガジン
をピツチ送り昇降ユニツト７へ供給した後の空
きスペースへストツクすることができる。

以上のように本発明のプリント板給排装置は、
マガジンＭから取り出したプリント板を部品イン
サートなどの処理後に同じマガジンの元の収容位
置に戻すリターン方式の長所を保有し、しかもプ
リント板を迅速に給排できるのでその間のインサ
ータ等の処理装置の遊び時間を短縮してその稼動
率を向上せしめることが可能である。

しかるに、上記第１実施例ではプリント板Ｐの
給排に改善すべき点がある。すなわち上記の如
く、第１実施例では１枚のプリント板の供給（マ
ガジンからの取出し）、部品搭載、排出（マガジ
ンへの再収容）が完了してからでないと次のプリ
ント板の給排を行うことができない。つまり、１
度に１枚しかプリント板を給排できない。従つて
プリント板移送機構４でのプリント板搬送速度を
高めるなどしてプリント板給排周期を向上すると
しても、インサータの稼動ロスは避けられず、稼
動率の向上には自ずから限界がある。かかる問題
の解決を図つた本発明の第２実施例について以下
に説明する。

第１３図は本発明の第２実施例を第３図に対比
させて示す図である。この実施例の構成は基本的
には第１実施例と同じであり、プリント板移送機
構４Ａの構成が下記の点で相違するだけである。
つまり、プリント板移送機構４Ａのガイドレール
４１Ａは後述するようにマガジンＭのプリント板
収容ピツチと同じ距離だけ離間した上下２段のガ
イド溝４１ａ，４１ｂ（第１４Ａ図参照）を有し、
またガイドレール４１Ａの上下に２台のプリント
板搬送用チエーン４３Ａ，４３Ｂ及び爪４４Ａ，
４４Ｂを具えている。更に、ハンド４６Ａは第８
図及び第９図に示したハンドド４６とほぼ同様の
ものであるが、後述する如くその爪部材５７Ａに
はガイドレール４１Ａのガイド溝４１ａ，４１ｂ
と対応させて上下２段のプリント板把持溝５８
ａ，５８ｂ（第１４Ａ図参照）を形成してある。
ガイドレール４１Ａの２段のガイド溝４１ａ，４
１ｂ及びハンドの２段の把持溝５８ａ，５８ｂは
それぞれプリント板の供給と排出に使い分けら
れ、本実施例では下段を供給に、上段を排出に使
用する。以下、本実施例の給排工程につき第１４
Ａ図から第１４Ｋ図および第１５図を参照して説
明する。

(a) まず第１４Ａ図に示すように、マガジンＭが
矢印A₁方向へ上昇し、最上段のプリント板P₁
（特にハツチングを付して明示）が押出シリン
ダ１３ならびにガイドレール４１Ａの下段ガイ
ド溝４１ａと対応する供給位置に停止し且つそ
の存在が確認される。

(b) すると第１４Ｂ図に示すように、押出シリン
ダ１３が矢印A₃方向へ伸張してプリント板P₁
をマガジンＭから押し出し、ガイドレール４１
Ａの下段ガイド溝４１ａに押し込む。

(c) 次に第１４Ｃ図に示すように、押出シリンダ
１３が短縮し、これに併行して下側の搬送用チ
エーン４３Ａの爪４４が点線で示す如く起き上
り、矢印A₄方向へその先端位置まで駆動され、
プリント板P₁はハンド４６Ａの下段把持溝５
８ａへ送り込まれる。

(d) 次いで第１４Ｄ図に示す如く、爪４４Ａは矢
印A₄′方向へ駆動されて実線で示す後端位置へ
復帰し、次のプリント板の供給に備えられる。
一方、プリント板P₁を受け取つたハンド４６
Ａは矢印A₅方向へその中間点（第１５図参照）
まで下際し、プリント板P₁をインサータの可
動テーブル２に搭載する。

(e) そして第１４Ｅ図に示すように、ハンド４６
Ａは爪部材５７Ａを左右に開いて（第１５図参
照）プリント板P₁を解放した後、矢印A₆方向
へ上昇復帰する。一方、この間にマガジンＭは
矢印A₁方向へ１段上昇し、第２段目のプリン
ト板P₂はガイドレール４１Ａの下段ガイド溝
４１ａに、そしてプリント板P₁の入つていた
位置P₁′は上段ガイド溝４１ｂにそれぞれ対応
させられる。

(f) 次に第１４Ｆ図に示すように、プリント板
P₁が搭載された可動テーブル２は矢印A₇で示
す如くインサータの部品インサート部へと移動
し、プリント板P₁への部品インサートが開始
される（第１５図参照）。他方、プリント板P₂
はその存在確認後、押出シリンダ１３によつて
マガジンＭからガイドレール４１Ａの下段ガイ
ド溝４１ａへ挿入される。

(g) 次に第１４Ｇ図に示すように、搬送用チエー
ン４３Ａの爪４４Ａが矢印A₄方向へ駆動され
てプリント板P₂を搬送する。但しこの場合は
爪４４Ａを図示の中間位置で一旦停止させ、プ
リント板P₂をガイドレール４１Ａの前端部に
て待機させる。他方、プリント板P₁の部品イ
ンサート終了後、可動テーブル２は矢印A₈で
示す如くプリント板着脱位置へ復帰する。

(h) 可動テーブル２が復帰すると、第１４Ｈ図な
らびに第１５図に示すように、ハンド４６Ａは
爪部材５７Ａを開いて矢印A₅方向へその下死
点まで下降し、爪部材５７Ａを閉じてプリント
板P₁を上段把持溝５８ｂにて把持し、再び矢
印A₆方向へ上昇してその上死点に復帰する。
従つてプリント板P₁はガイドレール４１Ａの
上段ガイド溝４１ｂと同一高さに位置させられ
る。

(i) 次いで第１４Ｉ図に示すように、搬送用シリ
ンダ４８のピストンロツドが矢印A₉方向へ収
縮し、先端部の爪４９でプリント板P₁はハン
ド４６からガイドレール４１Ａの上段ガイド溝
４１ｂへ戻される。他方、これと同時に、搬送
用チエーン４３Ａの爪４４Ａが中間位置（第１
４Ｇ図参照）から矢印A₄方向へ先端位置まで
駆動され、プリント板P₂がガイドレール４１
Ａからハンド４６Ａの下段把持溝５８ａへ送り
込まれる。

(j) 次に第１４Ｊ図に示す如く、ハンド４６Ａ
が、矢印A₅方向へ中間位置まで下降してプリ
ント板P₂を可動テーブル２へ搭載する。他方、
上側の搬送用チエーン４３Ｂの爪４４Ｂが点線
の如く起き上り、矢印Ａ１０方向へその後端位
置まで駆動され、プリント板P₁はガイドレー
ル４１ＡからマガジンＭの元の位置へ収容され
る。

(k) しかる後、第１４Ｋ図に示すようにハンド４
６Ａは矢印A₆方向へ上昇復帰してプリント板
P₂への部品インサートが開始されると共に、
マガジンＭが更に矢印A₁方向へ１段上昇する。
以後、第３段目以下のプリント板P₃，…，Pn
が第２段目のプリント板P₂と同様にしてマガ
ジンＭからインサータ１へ順次供給され、そし
てプリント板P₂，…，Pnが部品インサート後
にプリント板P₁と同様にしてマガジンＭの元
の位置へ順次戻される。

以上から明らかなように、第２実施例において
はプリント板移送機構４Ａのガイドレール４１Ａ
及びハンド４６Ａにそれぞれ上下２段のガイド溝
４１ａ，４１ｂおよび把持溝５８ａ，５８ｂを設
けてそれらを供給用と排出用に使い分けることに
より、１枚のプリント板の部品インサート工程中
に次のプリント板をマガジンから取り出してガイ
ドレール４１Ａに待機させておき、前のプリント
板の部品インサート終了後にそれをハンド４６Ａ
からガイドレール４１Ａへ排出するのと併行して
次のプリント板をガイドレール４１Ａからハンド
４６Ａへ供給できるようにしたものである。従つ
て、前のプリント板がマガジンに戻つてからでな
いと次のプリント板を給排できない前記第１実施
例の場合と比べ、インサータ１の遊休時間の短
縮、つまりはその稼動率が向上する。

尚、上記第２実施例では、ピツチ送り昇降ユニ
ツト７によるマガジンＭのピツチ送りを上方向
（矢印A₁）としたのでガイドレール４１Ａ及びハ
ンド４６Ａのそれぞれ下段のガイド溝４１ａ及び
把持溝５８ａを供給用とし、上段の溝４１ｂ及び
５８ｂを排出用として用いているが、マガジンＭ
のピツチ送りを反対に下向きにする場合は上段の
溝４１ｂ及び５８ｂを供給用とし、下段の溝４１
ａ及び５８ａを排出用とすれば実質上前記と同様
のプリント板給排が可能である。

次に第１６図及び第１７図に本発明の第３実施
例を示してある。この実施例は前記第１及び第２
実施例に対してストツカ３は全く同じであるが、
プリント板処理装置１Ａをインサーキツトテスタ
とした他、プリント板移送機構４Ｂおよび入出庫
手段５Ａが相違している。つまり、第１および第
２実施例の移送機構４，４Ａではハンド４６，４
６Ａは可動台２のプリント板着脱位置上で昇降可
能なだけであり、マガジンＭとハンド間ではプリ
ント板はガイドレール４１，４１Ａに沿つて水平
に搬送される。これに対して第３実施例の移送機
構４Ｂは、第１７図に示す如く昇降可能で且つ水
平移動可能なロボツト７２のハンド７４を有して
いる。マガジンＭからプリント板Ｐが基台７１上
に押し出されると、ロボツトハンド７４が下降し
てプリント板Ｐを把持して上昇し、符号７４′の
位置へ水平移動し、そこで下降してプリント板を
インサーキツトテスタ１Ａの可動テーブル２上に
搭載する。部品等が実装されたプリント板Ｐの各
種テストの終了後はロボツトハンド７４は位置７
４′で下降、上昇してプリント板Ｐを把持し、位
置７４へ水平移動し、そこで下降してプリント板
を基台７１上に載置する。次いでシリンダなどの
戻し機構によつてプリント板Ｐを基台７１からマ
ガジンＭの元の位置に戻す。

この第３実施例ではプリント板の給排は前記第
１実施例と同様に一度に１枚ずつ順番にしか行う
ことができず、前記第２実施例に比べてインサー
タの稼動率は低い。しかし自由度の高いロボツト
を用いることによりプリント板着脱位置の変更等
に対して融通性を持たせることができ、プリント
板給排装置を各種のインサータやテスタに対し改
造せずに使用可能であるという利点がある。

尚、移送機構４Ｂの基台７１には、ロボツト７
２によるプリント板の把持が容易となるようにプ
リント板Ｐを位置決めするためのガイド７３を設
けてある。このガイド７３はプリント板Ｐの各種
サイズに合わせて調節可能としてある。また、移
送機構４Ｂにはテストしたプリント板の良品と不
良品を区別するマーキングをするための捺印ヘツ
ド機構が基台７１内に設けられている。

更に、第３実施例におけるプリント板マガジン
の入出庫は自走車方式を用いている。第１６図の
符号５Ａは自走車ラインを示す。尚、この自走車
方式は前記第１および第２実施例にも適用可能で
あり、逆に前記の入出庫用コンベアを第３実施例
に適用することもできる。

次に第４実施例としてマガジンストツカの改良
例について説明する。まず、第２図から明らかな
ように、ストツカ３は２台の昇降ユニツト７，８
しか有しておらず、このためストツカ全体でのマ
ガジン送りを考えた場合、方向の逆転は自由であ
るがマガジンの送り順序は変えることができな
い。このため仮にマガジン列の途中に異種プリン
ト板を収容したマガジンが混入していると、その
マガジンを処理するときにプリント板処理装置の
治具等をその都度交換する必要があり、手間がか
かるし、無人運転時には運転停止の事態も起こり
得る。このため、第１８図に符号３Ａで略示した
マガジンストツカは昇降ユニツト７及び８に加え
て第３のグルーピング用昇降ユニツト８Ａを設け
てある。このユニツト８Ａは昇降ユニツト８と全
く同じものである。これを設けたことにより、マ
ガジンＭをピツチ送り昇降ユニツト７で給排中に
示ストツクコンベア６の下段待機位置に異種マガ
ジンM₁があつた場合、これをグルーピング用昇
降ユニツト８Ａでストツクコンベア６の上段に移
送することができる（符号M₁′，M₁″）。そうすれ
ば次の同種マガジンＭを待機位置M₁へ繰り送る
ことができる。このようにしてマガジンの送り順
序を変えて同種マガジンあるいは異種マガジンど
うしをまとめる（グルーピング）ことができ、治
具交換等の手間を低減することができる。尚、グ
ルーピング用昇降ユニツト８Ａは通常はマガジン
搬送を行わず、空で昇降してストツクコンベア６
とピツチ送り用昇降ユニツト７間の中継ユニツト
の役目をする。

発明の効果以上のように本発明によれば、「リターン方式」
の小型でプリント板ストツク効率が高いという長
所を保有し、しかもプリント板移送機構の構造が
簡単で且つプリント板給排周期を従来に比べて格
段に短縮してプリント板処理装置の高い稼動率を
達成可能なプリント板給排装置が実現される。こ
のような装置は特に深夜の無人運転等に極めて有
利である。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図および第３図は本発明によるプ
リント板給排装置の第１実施例の斜視外観図、側
面図及び要部側面図、第４図及び第５Ａ図は上記
第１実施例のピツチ送り昇降ユニツトのそれぞれ
後側および前側からの部分斜視図、第５Ｂ図は第
５Ａ図の一部拡大斜視図、第６Ａ図はピツチ送り
昇降ユニツトのピツチ送り停止機構の側面図、第
６Ｂ図はピツチ送り停止機構の制御系ブロツク
図、第７Ａ図及び第７Ｂ図はプリント板チエツカ
の側面図及び分解斜視図、第８図及び第９図は上
記第１実施例のハンドの略示側面図及び略示正面
図、第１０図は上記第１実施例における入出庫用
コンベアの平面図、第１１図は第１０図の矢視Ａ
−Ａ側面図、第１２Ａ図から第１２Ｉ図は上記第
１実施例のプリント板給排工程説明図、第１３図
は本発明のプリント板給排装置の第２実施例の第
３図に対応する要部側面図、第１４Ａ図から第１
４Ｋ図及び第１５図は上記第２実施例のプリント
板給排工程説明図及びそのタイムチヤート、第１
６図及び第１７図は本発明によるプリント板給排
装置の第３実施例の斜視外観図及び作用説明図、
第１８図はマガジンストツカの改良例の構成及び
作用説明図である。Ｐ……プリント板、Ｍ……マガジン、１……イ
ンサータ、２……可動テーブル、３，３Ａ……マ
ガジンストツカ、４，４Ａ，４Ｂ……プリント板
移送機構、５……入出庫用コンベア、６……スト
ツクコンベア、７……ピツチ送り用昇降ユニツ
ト、８，８Ａ……昇降ユニツト、１２……ベルト
コンベア、１３……押出シリンダ、１４……プリ
ント板チエツカ、１５……コラム、１６……昇降
台、２０……ベルトコンベア、２１……停止位置
マーカー、２１ａ……歯、２２……フオトセン
サ、２２ａ……発光素子、２２ｂ……受光素子、
２３……制御回路、２７……接触子、２８……フ
オトセンサ、２８ａ……発光素子、２８ｂ……受
光素子、４０……基台、４１，４１Ａ……ガイド
レール、４１ａ，４１ｂ……ガイド溝、４３，４
３Ａ，４３Ｂ……プリント板搬送用チエーン、４
４，４４Ａ，４４Ｂ……爪、４６，４６Ａ……ハ
ンド、５７，５７Ａ……爪部材、５８，５８ａ，
５８ｂ……プリント板把持溝、４８……プリント
板搬送用シリンダ、４９……爪、７１……基台、
７２……ロボツト、７３……ガイド、７４……ロ
ボツトハンド。

Claims

【特許請求の範囲】１プリント板を多段に収容したマガジンを複数
個収納すると共に該マガジンをプリント板給排位
置へ搬送し且つ該位置でマガジンをそれのプリン
ト板収容部がプリント板出し入れ位置に順次停止
すべく垂直方向へピツチ送りするマガジンストツ
カと、前記プリント板給排位置のマガジンからプ
リント板を取り出してプリント板処理装置へ供給
し且つ処理終了後に該プリント板処理装置から排
出して同一マガジンへ戻し入れるプリント板移送
機構とを具備するプリント板給排装置であつて、前記プリント板移送機構４Ａは、前記マガジン
からプリント板を一枚毎取り出す機構１３と、該
マガジンを前記マガジンへ戻し入れる機構４３Ｂ
と、マガジンから取り出されたプリント板を前記
プリント板処理装置のプリント板装着部上方位置
へ搬送してそれに上方から装着し且つ処理終了後
にプリント板装着部上方位置へ取り外して前記マ
ガジンへ搬送するプリント板搬送手段とを備え、該プリント板搬送手段は、前記プリント板給排
位置からプリント板装着部上方位置へ延在するプ
リント板ガイドレール４１Ａと、プリント板装着
部上において垂直に昇降可能なプリント板把持用
ハンド４６Ａと、該ガイドレールとハンド間での
プリント板送り機構４３Ａ，４８とを具備し、前記ガイドレールおよびハンドは、それぞれマ
ガジンのプリント板収容部の間隔と同じ間隔の上
下２段のプリント板ガイド部４１ａ，４１ｂ及び
プリント板把持部５８ａ，５８ｂを有し、一方の
段のガイド部及び把持部をプリント板供給用に、
且つ他方の段のガイド部および把持部をプリント
板排出用に使用するように構成されている、ことを特徴とするプリント板給排装置。２特許請求の範囲第１項に記載のプリント板給
排装置において、前記ハンドは複数のプリント板
把持爪を有し、該把持爪はそれぞれ着脱自在であ
るプリント板給排装置。３特許請求の範囲第１項に記載のプリント板給
排装置において、前記ガイドレールをプリント板
幅に合わせて調節可能としたプリント板給排装
置。