CN107458620A - 一种智能行李搬运机器人 - Google Patents

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华晓东
祁云峰
周定法
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Wuxi Wisdom Medical Robot Co Ltd
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Wuxi Wisdom Medical Robot Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/32—Ground or aircraft-carrier-deck installations for handling freight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
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Abstract

本发明涉及行李搬运设备领域，具体为一种智能行李搬运机器人，其能够辅助乘客搬运行李，并且起到导向作用，其包括机器人本体，其特征在于，所述机器人本体上设置有行李承载模块，用于放置承载行李；驱动模块，用于机器人本体移动；定位模块，用于机器人本体的位置定位；通讯模块，实现机器人本体与机场总服务台通讯，交互位置信息；处理器模块，根据交互位置信息控制驱动模块移动实现导向；电源模块，用于驱动模块、通讯模块、处理器模块和定位模块的供电。

Description

一种智能行李搬运机器人
技术领域
本发明涉及行李搬运设备领域，具体为一种智能行李搬运机器人。
背景技术
飞机是长途旅行、出差、出国等常用的交通工具，一般乘坐飞机会有大量行李，机场一般场地较大，从进口到行李寄存或到登机口距离一般较远，一些行动不便的乘客搬运行李很不方便，而且初次到机场的乘客对于机场内部路线也不熟悉，容易绕路或走错，浪费较多时间。
发明内容
针对上述行李搬运不便、浪费时间寻找路线的问题，本发明提供了一种智能行李搬运机器人，其能够辅助乘客搬运行李，并且起到导向作用。
其技术方案是这样的：一种智能行李搬运机器人，其包括机器人本体，其特征在于，所述机器人本体上设置有行李承载模块，用于放置承载行李；
驱动模块，用于机器人本体移动；
定位模块，用于机器人本体的位置定位；
通讯模块，实现机器人本体与机场总服务台通讯，交互位置信息；
处理器模块，根据交互位置信息控制驱动模块移动实现导向；
电源模块，用于驱动模块、通讯模块、处理器模块和定位模块的供电。
其进一步特征在于，所述行李承载模块包括承载平台，所述承载平台上设置有行李绑带；
所述机器人本体还设置有存储模块，用于存储地图信息、相关导航数据以及乘客行走路线及视频信息；
所述驱动模块包括主动轮和万向轮，所述主动轮连接驱动电机；
所述主动轮与所述万向轮均包括两个，两个所述主动轮之间设置有差速器；
所述通讯模块包括蓝牙、WiFi、红外线、UWB中一种或多种；
所述承载平台上安装有操作台，所述操作台上设置有触摸屏和二维码，所述触摸屏提供信息查询、地图导航、导向提示；
所述操作台上设置有麦克风和扬声器；
所述机器人本体上安装有陀螺仪和压力传感器；
所述机器人本体上安装有相机、超声波，激光中一种或多种;
所述承载平台上安装有升降杆。
采用本发明后，将行李放置于行李承载模块，处理器模块工作实现导向，乘客跟着机器人即可方便到达目的地，实现了辅助乘客搬运行李，并且起到了导向作用。
附图说明
图1为本发明外部第一视角结构示意图；
图2为本发明外部第二视角结构示意图；
图3为本发明外部第三视角结构示意图；
图4为行李固定示意图；
图5为本发明内部控制原理图；
图6为机器人使用流程示意图。
具体实施方式
一种智能行李搬运机器人，其包括机器人本体，机器人本体上设置有行李承载模块1，用于放置承载行李；
驱动模块2，用于机器人本体移动；
定位模块3，用于机器人本体的位置定位；
通讯模块4，实现机器人本体与机场总服务台通讯，交互位置信息；
处理器模块5，根据交互位置信息控制驱动模块移动实现导向；
存储模块18，存储地图信息、相关导航数据以及乘客行走路线及视频信息等，上述数据信息视通讯条件保存在机器人本体或者上传于总服务台上，总服务台根据多次数据信息可以优化行走路线，调整机器人分布位置，存储的视频信息必要时可以提供查阅以解决相关问题；
电源模块6，用于驱动模块2、通讯模块4、处理器模块5和定位模块3的供电。
行李承载模块1包括承载平台7，承载平台7上设置有行李绑带8，行李绑带8只有在乘客到达目的地，乘客主动断开与机器人的连接后才可以打开，这样保证了搬运过程中行李不会被盗或丢失。
驱动模块2包括主动轮9和万向轮10，主动轮9连接内置的驱动电机；主动轮9与万向轮10均包括两个，两个主动轮9之间设置有差速器，可以方便的实现机器人前进、后退和转向。
通讯模块4包括蓝牙、WiFi、红外线、UWB中一种或多种，以WiFi为例，当机器人开始工作时，其可以扫描并收集周围的AP信号，然后将数据发送至总服务台，总服务台检索出每个AP的地位置，并结合每个信号的强弱程度，计算出机器人的地理位置并返回至机器人，从而确定位置。以蓝牙为例，通过若干组蓝牙定位器与机器人相互交互信息，可以确定机器人当前位置，同时蓝牙和用户手机可以实时通讯，保证机器人始终跟随用户移动。
承载平台7上安装有操作台11，操作台11上设置有触摸屏12和二维码13，触摸屏12提供信息查询、地图导航、导向提示，操纵台内部可以设置有存储器，可以存储一些常用的地图导航信息。乘客使用前，可以使用手机扫描二维码下载APP，然后在手机上进行操作，而使用触摸屏12操作也可以。承载平台7上还安装有升降杆14，当有拖车需要拖动时，升降杆升起插入拖车的插槽内，机器人移动即可带动拖车一起移动。
操作台11上设置有麦克风17和扬声器15，可以提供声音提示和交流，紧急情况下可以实现报警。
机器人本体上安装有陀螺仪和压力传感器，陀螺仪主要用于检测路面的平整度，机器人本体是否被翻转，调整机器人行走方向，压力传感器可以用于感应行李状态，检测其重量，判断是否超重。
机器人本体上安装有相机、超声波，激光中一种或多种，用以实现避开障碍物或者可以自动跟随乘客，进一步提高了机器人的智能性，本实施例中采用相机16，相机16还可以起到定位的效果，即相机16拍照采集附近的明显地标，与存储器内的数据进行比较，确定位置。
电源模块一般采用内置锂电池，对锂电池电量实时监控，当电量低于设定值时，会自动提示需要充电，并可设置成当低于极限值时会自动返回至充电处准备充电。
具体使用过程如下所述：乘客扫描二维码后在手机上安装好APP，然后启动机器人，将行李放置于承载平台上并系好行李绑带，机器人检测到有行李放置时再检测行李绑带是否绑好，然后乘客选择模式，一种是带路模式，一种是跟随模式，带路模式下，机器人根据乘客需要到达的目的地在前方带路，乘客跟随机器人，跟随模式下，机器人先确定乘客的特征信息，跟随乘客移动。
具体使用过程如下所述：乘客扫描二维码后在手机上安装好APP，然后启动机器人，将行李放置于承载平台上并系好行李绑带，机器人检测到有行李放置后再检测行李绑带是否绑好，检测绑好后允许乘客下一步操作，否则进行提示。乘客有两种选择模式，一种是带路模式，一种是跟随模式：带路模式下，机器人根据乘客需要到达的目的地与总服务台交互数据后规划行走路线，确定好行走路线提示乘客跟随，在行走过程中实时检测乘客位置，乘客停止或者偏离位置后在APP上或者声音提示纠正；跟随模式下，机器人通过手机蓝牙或者相机等多种手段确定乘客的特征信息，跟随乘客移动，机器人在乘客蓝牙失联或者相机搜索不到乘客的情况下发送消息提示乘客回头寻找机器人，乘客移动速度过快或者转弯情况下看不到机器人可以通过手机实时定位查看机器人当前位置。到达目的地后机器人提示乘客卸下行李。乘客中途有其它状况亦可切换模式。

Claims (10)

1.一种智能行李搬运机器人，其包括机器人本体，其特征在于，所述机器人本体上设置有行李承载模块，用于放置承载行李；
驱动模块，用于机器人本体移动；
定位模块，用于机器人本体的位置定位；
通讯模块，实现机器人本体与机场总服务台通讯，交互位置信息；
处理器模块，根据交互位置信息控制驱动模块移动实现导向；
电源模块，用于驱动模块、通讯模块、处理器模块和定位模块的供电。
2.根据权利要求1所述的一种智能行李搬运机器人，其特征在于，所述行李承载模块包括承载平台，所述承载平台上设置有行李绑带。
3.根据权利要求1所述的一种智能行李搬运机器人，其特征在于，所述机器人本体还设置有存储模块，用于存储地图信息、相关导航数据以及乘客行走路线及视频信息。
4.根据权利要求1所述的一种智能行李搬运机器人，其特征在于，所述驱动模块包括主动轮和万向轮，所述主动轮连接驱动电机，所述主动轮与所述万向轮均包括两个，两个所述主动轮之间设置有差速器。
5.根据权利要求1所述的一种智能行李搬运机器人，其特征在于，所述通讯模块包括蓝牙、WiFi、红外线、UWB中一种或多种。
6.根据权利要求2所述的一种智能行李搬运机器人，其特征在于，所述承载平台上安装有操作台，所述操作台上设置有触摸屏和二维码，所述触摸屏提供信息查询、地图导航、导向提示。
7.根据权利要求6所述的一种智能行李搬运机器人，其特征在于，所述操作台上设置有麦克风和扬声器。
8.根据权利要求1所述的一种智能行李搬运机器人，其特征在于，所述机器人本体上安装有陀螺仪和压力传感器。
9.根据权利要求1所述的一种智能行李搬运机器人，其特征在于，所述机器人本体上安装有相机、超声波，激光中一种或多种。
10.根据权利要求6所述的一种智能行李搬运机器人，其特征在于，所述承载平台上安装有升降杆。
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