JP4556340B2 - 車両の制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、予め設定された走行経路上における自車の少なくとも位置を検出し、上記自車の少なくとも位置の検出情報に基づいて走行経路を無人走行する車両の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記のような無人走行を行う車両は、例えば、走行経路に沿って床面に設けられた磁気テープなどのガイド手段に沿って工場あるいは倉庫等の所定のフロア上を走行する所謂ＡＧＶ（オートガイドビーグル）として既に実用化され、工場や倉庫などにおける省力化の有力な手段として普及しつつある。
【０００３】
かかる無人走行車両の走行状態を制御する制御方法として、例えば特開平７−２１９６３３号公報には、各車両の走行経路が必要かつ最短となるように各車両毎の動作計画を立て、複数の無人走行車を運行する上での効率の向上を図るようにした構成が開示されている。
また、例えば特公平５−６６９０号公報には、複数の無人搬送車に対して１つの誘導ラインを介して誘導無線方式によって各種制御情報を送受信し、複数の無人搬送車の運行を制御する上での制御効率の向上を図るようにした構成が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、走行経路が異なる複数の無人走行車の走行状態を制御する場合、各無人走行車の走行経路間に合流点や交差点がある場合には、各車両相互の干渉や衝突を回避するために、かかるポイントが近付くと、車両の走行速度を低下せしめたり、あるいは一旦停止させたりする必要が生じるため、各車両毎の走行制御が非常に複雑化し、また、車両の運行効率も低くなる。
【０００５】
この問題は、１つの独立したエリア内で運行される無人走行車の数が多くなるほど、また、各車両の動作が複雑化するほど顕著になる。従って、無人走行車システムの実用性をより高める観点から、できるだけ簡易な方法で、合流点や交差点などでの各車両の走行状態を調整できるように制御することが求められている。
【０００６】
そこで、この発明は、走行経路が異なる複数の無人走行車を走行制御するに際して、比較的簡単な構成で、走行経路間の合流点や交差点での各車両の干渉や衝突を確実に回避し、且つ、効率の良い車両の運行を行えるようにすることを目的としてなされたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
このため、本願の請求項１に係る発明（以下、第１の発明という）は、予め設定された走行経路上における自車の少なくとも位置を検出する検出手段を備え、該検出手段による上記自車の少なくとも位置の検出情報に基づいて上記走行経路を無人走行する複数の車両の制御装置であって、
上記複数の車両の各々の走行経路の全てを含む全体走行経路は、複数の走行経路に分岐する分岐点，複数の走行経路が合流する合流点および複数の走行経路が互いに交差する交差点の少なくとも一つを有すると共に、走行経路が互いに異なる複数の車両の少なくとも一部が共通して使用する兼用路線を有しており、
上記各車両の走行経路の要所には、該走行経路上における位置を特定する番地板が付設されており、上記各車両の検出手段は、上記番地板を検出することによって走行経路上における自車の少なくとも位置を検出し、
走行経路が互いに異なる複数の車両の走行状態をそれぞれ制御する付帯設備が設けられ、該付帯設備は、上記各車両からの走行経路上における自車の少なくとも位置の検出情報を受信する受信手段と、上記各車両からの上記自車の少なくとも位置の検出情報に基づいて各車両の走行状態を設定する制御手段と、上記各車両に対して制御信号を出力する送信手段とを備えており、
上記制御手段は、
上記各車両の走行経路の全てを含む全体走行経路に対応させて、少なくとも１つの上記兼用路線を含み、上記番地板が付設された位置に始点および終点が設定された複数の互いに異なる走行制御ブロックにブロック分けすると共に、各走行制御ブロックの上記兼用路線に、各車両の走行に伴って他の走行制御ブロックとの間での車両の走行制御の移行を行う移行ポイントを設定し、
上記各車両の走行経路に対応させて、車両毎に設定される少なくとも１つの上記走行制御ブロックを割り当て、
走行する各車両からの上記走行制御ブロックの始点および終点と移行ポイントについての検出情報に基づいて、当該走行制御ブロック内に所定の車両が在るか否かを判定し、在る場合には当該走行制御ブロック内への他の車両の進入を禁止するように、各車両の走行状態を制御する、
ことを特徴としたものである。
【００１１】
また、本願の請求項２に係る発明（以下、第２の発明という）は、上記第１の発明において、上記検出情報は上記走行経路上における自車の走行方向を含むことを特徴としたものである。
【００１３】
また、更に、本願の請求項５に係る発明（以下、第５の発明という）は、上記第３又は第４の発明において、上記各車両の走行経路の要所には、該走行経路上における位置を特定する番地板が付設されており、上記各車両の検出手段は、上記番地板を検出することによって走行経路上における自車の少なくとも位置を検出し、上記自車の少なくとも位置の検出情報が上記付帯設備に送信されることを特徴としたものである。
【００１４】
また、更に、本願の請求項６に係る発明（以下、第６の発明という）は、上記第５の発明において、上記各走行制御ブロックの始点および終点には上記番地板が付設され、上記付帯設備の制御手段は、上記各車両からの上記走行制御ブロックの始点および終点についての検出情報に基づいて、当該走行制御ブロック内に所定の車両が在るか否かを判定し、在る場合には当該走行制御ブロック内への他の車両の進入を禁止するように各車両の走行状態を制御することを特徴としたものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に基づいて詳細に説明する。
まず、本実施の形態に係る無人走行する車両としての無人搬送車および無人走行システムの基本的な構成について説明する。
図１、図２において床部１には走行経路（走行コース）に沿ってガイド手段の一例としての磁気ガイドテープ（以下、単にガイドテープと略記する）２が敷設されており、例えば機械部品等の自動搬送を行うために、無人走行する車両としての搬送車Ｍ（いわゆるＡＧＶ）側には左側の駆動輪４と、右側の駆動輪５と、左側の自在車輪構成の従動輪６と、右側の自在車輪構成の従動輪７とを備えると共に、上述のガイドテープ２と直交状に交差する方向に配設されたガイドセンサ８，８を車両前後にそれぞれ備え、前進時には前側（図１、図２の左側）のガイドセンサ８を、後退時には後側のガイドセンサ８を用いるように構成している。
【００１６】
また、走行経路の所定箇所に設けられた走行経路上の位置を特定する番地板９を検出する番地センサ１０を車両側に設ける一方、上述の各駆動輪４，５を独立駆動する左右の駆動モータ１１，１２を備えて、搬送車Ｍのガイドテープ２に対する横ずれ（左右方向のずれ）を、左右の各駆動輪４，５の回転速度差により操舵制御すべく構成している。
【００１７】
上述のガイドセンサ８は図３に示すように、ガイドテープ２と交差する方向に配列された複数、たとえば１６個のポイントセンサＰ１〜Ｐ１６を有し、これらの各ポイントセンサＰ１〜Ｐ１６でガイドテープ２を検出すべく構成している。
この実施例においては、上述のガイドテープ２を磁気テープ（磁気記録媒体）に設定する一方、上述の各ポイントセンサＰ１〜Ｐ１６を磁気センサーの一例としての磁気ホール素子に設定して、床部１や路面の汚れの影響を受けにくく、常に良好な磁気検出精度を確保すべく構成している。
【００１８】
図４は車両の制御装置の制御回路を示し、ＣＰＵ２０はガイドセンサ８，８および番地センサ１０からの必要な入力に基づいて、ＲＯＭ１３に格納されたプログラムに従って、操作表示部１４、モータ駆動部１５，１６を駆動制御し、またＲＡＭ１７は例えば図３に示すような制御則としてのマップＭＰを記憶する。
ここで、上述の操作表示部１４は車両の起動、停止などの必要な操作状態を表示し、左側のモータ駆動部１５は同側の駆動モータ１１を介して左側の駆動輪４を駆動制御し、右側のモータ駆動部１６は同側の駆動モータ１２を介して右側の駆動輪５を駆動制御する。
【００１９】
上記ＣＰＵ２０には、送信部２１と受信部２２とが信号授受可能に接続されている。これら送信部２１及び受信部２２は、走行経路が異なる複数の搬送車Ｍの走行状態をそれぞれ制御する付帯設備としての交差点制御盤３０との信号授受を行うものである。上記送信部２１は、主として、番地センサ１０で検出した番地板９で特定される自車Ｍの走行経路上の位置情報（位置データ）を交差点制御盤３０に送信する。また、上記受信部２２は、交差点制御盤３０からの制御信号を受信するものである。
尚、搬送車Ｍの上記ＣＰＵ２０には、具体的には図示しなかったが、例えば、部品台車を牽引するための搬送車Ｍの牽引フックを駆動する牽引フック駆動部など、図４に示されたもの以外にも、制御系を構成する種々の構成要素が信号授受可能に接続されている。
【００２０】
上記交差点制御盤３０は、搬送車Ｍの送信部２１からの位置情報信号を受信する受信手段３２と、該受信手段３２で受信した各搬送車Ｍからの位置情報信号に基づいて、各搬送車Ｍに対する制御信号を生成する制御手段３１と、該制御手段３１で生成した制御信号を搬送車Ｍの受信部２２に対して例えば一定周期で送信する送信手段３３とを備えている。上記制御手段３１は、後で詳しく説明するように、主として、各搬送車Ｍを走行制御ブロック（後述する）のブロック単位で制御するように制御信号を生成するものである。
【００２１】
図３に示す制御則としてのマップＭＰは、横軸にポイントセンサＰ１〜Ｐ１６のナンバ（ガイドテープ２に対する車両の横ずれ量に相当）をとり、縦軸に左右の各モータ１１，１２の回転数（操舵制御量に相当）をとったマップで、上記縦軸の数値「２５５」はモータフル回転を意味し、数値「０」はモータ停止を意味する。
【００２２】
図３においてＣＬ１は搬送車Ｍの中心を表し、ＣＬ２はガイドテープ２の中心を表す。そして、中心ＣＬ１とＣＬ２とが一致した場合には、搬送車Ｍの横ずれ量が零であることを表し、図示の如く中心ＣＬ１とＣＬ２との間が離反している場合には搬送車Ｍの横ずれ量ΔＬだけずれていることを表す。
図３においては説明の便宜上、搬送車Ｍが横ずれ量ΔＬだけ右側へずれている状態を示し、左右の各駆動モータ１１，１２の回転速度差により搬送車Ｍを左側へ操舵制御する必要があることを示している。
【００２３】
この場合、ＣＰＵ２０はガイドセンサ８でガイドテープ２を検出し、ＯＮになっているポイントセンサＰ５〜Ｐ９の重心を演算し、ガイドテープ２の中心ＣＬ２に対する自位置を計算し、横ずれ量ΔＬを求めて、この求められた横ずれ量ΔＬと対応する左右のモータ１１，１２の回転数をＲＡＭ１７に記憶させたマップＭＰから読出し、数値「１８０」で左側のモータ１１を駆動し、数値「２３０」で右側のモータ１２を駆動して、左右の駆動輪４，５の回転速度差によって、搬送車Ｍを左側へ操舵して、該搬送車Ｍをガイドテープ２の中心位置へ制御（方向修正）する。
【００２４】
なお、搬送車Ｍの直進制御、左折制御、右折制御は次の通りである。
直進制御の場合は、ガイドセンサ８におけるＯＮになっているポイントセンサのビットから重心を演算してガイドテープ２の中心位置を求めて直進制御し、左折制御の場合は、ポイントセンサがＯＮしている最も左側のビットを検出して、修正後にガイドテープ２の中心位置を求めて左折制御し、右折制御の場合は、ポイントセンサがＯＮしている最も右側のビットを検出して、補正後にガイドテープ２の中心位置を求めて右折制御する。
【００２５】
このように、上述の制御側（図３のマップＭＰ参照）を用いて搬送車Ｍを操舵制御するので、操舵制御特性を任意に設定でき、また変更も容易となる効果がある。
しかも、上述の制御側をマップＭＰ（データメモリとしてのＲＡＭ１７に予め割り付けられたマップ）に設定したので、搬送車Ｍの横ずれ量ΔＬに対する操舵制御量（図３の場合は左右の各モータ１１，１２の回転数）の設定、修正、変更が容易であって、搬送車Ｍの機種や車両重量に応じた対応性および汎用性が良好なうえ、操舵制御量はマップＭＰからの読出しにより用いることができるので、従来のゲイン（定数）を用いるものと異なり、演算の必要がなく、演算時間の省略を図り、かつ演算負荷を零と成すことができ、さらに床部１のガイドテープ２による走行コースの変更時（カーブ部位における曲率半径の変更も含む）にあっても容易に対応することができる効果がある。
【００２６】
上記付帯設備としての交差点制御盤３０の送信手段３３は、上記無人搬送車Ｍをそれぞれ指定する指定信号のうちの一つと、走行経路に設けられた各交差点に無人搬送車Ｍが進入することを許可する進入確認信号を含む制御信号とを一単位として各無人搬送車Ｍに対して順番に送信するように構成されている。また、上記交差点制御盤３０の送信手段３３から各無人搬送車Ｍに送信される指定信号は各無人搬送車Ｍ毎にそれぞれ個別にコード化され、この指定信号のコードに基づいてどの無人搬送車Ｍが指定されているのかが、各無人搬送車Ｍにおいて判別されるように構成されている。
【００２７】
また、上記進入確認信号は、交差点毎にそれぞれ個別にコード化され、この進入確認信号のコードに基づいて何の交差点に無人搬送車Ｍが進入することが許容されている状態にあるか否かを、各無人搬送車Ｍにおいて判別できるように構成されている。さらに上記各無人搬送車Ｍから送信される走行信号（位置情報信号）は、交差点到達信号と交差点退出信号とからなるとともに、これらが各交差点毎にそれぞれ個別にコード化され、上記走行信号に基づいて各無人搬送車Ｍがどの交差点に位置しているのかを、付帯設備としての交差点制御盤３０の制御手段３１において判別されるようになっている。
【００２８】
また、例えば図５に示すように、上記各無人搬送車Ｍを指定する指定信号ａ１〜ａ３の送信期間Ａと、例えば２つの交差点への進入を許可する進入確認信号ｃ，ｄの送信期間Ｃ，Ｄとの間には、各無人搬送車Ｍから送信される走行信号ｂ１等を受信するための受信期間Ｂが設けられ、これらを一単位として上記交差点制御盤３０と各無人搬送車Ｍとの間で交信が行われるようになっている。交差点に到達した無人搬送車Ｍ１と、上記交差点制御盤３０との間における交信は、この交差点制御盤３０の送信手段３３から指定信号ａ１が送信された時点で、これに応じて無人搬送車Ｍ１から走行信号ｂ１が送信され、この走行信号ｂ１が上記受信手段３２において受信された後、上記無人搬送車Ｍ１を交差点に進入させることを許容する進入確認信号ｃが交差点制御盤３０の送信手段３３から送信されることにより行われる。
【００２９】
上記制御手段３１は、各無人搬送車Ｍから送信された走行信号ｂ１〜ｂ３に応じて、各無人搬送車Ｍが各交差点に到達したか否かを判別するとともに、無人搬送車Ｍが交差点から退出したか否かを判別し、上記無人搬送車Ｍが交差点に到達したことが確認された時点で、交差点制御盤３０から交差点への侵入を許可する進入確認信号ｃ，ｄを上記送信手段３３から無人搬送車Ｍに送信するとともに、上記無人搬送車Ｍが交差点から退出したことが確認された時点で、上記進入確認信号ｃ，ｄの送信を停止させるように構成されている。
【００３０】
上記各無人搬送車Ｍの受信部２２は、上記交差点制御盤３０の送信手段３３から送信された上記指定信号ａ１〜ａ３および進入確認信号ｃ，ｄを受信し、送信部２１は、上記交差点制御盤３０に自車の走行信号ｂ１等を送信する。
上記番地センサ１０は、交差点の近傍位置および交差点制御盤３０から行先指令を受ける元位置（ホームポジション）等に設置された番地板を検知し、この番地板に表示された表示情報に応じ、自車が交差点の設置部に到達して交差点に進入する前の状態にあること、または自車が交差点を通過して交差点から退出した後の状態にあること等を検出するとともに、これらの検出信号を上記ＣＰＵ２０に出力するように構成されている。
【００３１】
また、上記受信部２２は、図５に示すように、交差点制御盤３０の送信手段３３から各無人搬送車Ｍに対して送信される指定信号ａ１〜ａ３のうち該当する信号と、交差点への進入を許可する進入確認信号ｃ，ｄとを受信し、この受信信号を上記ＣＰＵ２０に送信するように構成されている。
【００３２】
上記ＣＰＵ２０は、上記交差点制御盤３０の送信手段３３から送信された指定信号ａ１〜ａ３に応じてこの指定信号が自車に対するものであるか否かを判別し、自車に対する指定信号ａ１〜ａ３が送信されたことが確認された時点で、上記番地センサ１０の出力信号に応じて検出された自車の走行位置に対応する走行信号ｂ１〜ｂ３の送信タイミングを制御するように構成されている。
【００３３】
すなわち、図５に示すように、上記指定信号ａ１〜ａ３のうち自車に該当する指定信号が送信されたことが確認された時点で、自車が交差点に到達したこと、または自車が交差点から退出したことを示す走行信号ｂ１等が上記送信部２１から交差点制御盤３０に送信されるように、この送信部２１から送信される走行信号の送信タイミングが上記ＣＰＵ２０によって制御されるようになっている。
【００３４】
また、ＣＰＵ２０は、上記番地センサ１０の出力信号に応じて自車が交差点に到達したことが確認された時点で、自車の走行を停止させるとともに、上記交差点制御盤３０の送信手段３３から送信された制御信号に応じ、進入確認信号ｃ，ｄの有無を判別することにより、該当する交差点に他車が進入しているか否かを判定し、該当する進入確認信号ｃ，ｄの非送信時に、自車が交差点に到達したことを示す走行信号ｂ１〜ｂ３を交差点制御盤３０に送信するとともに、この走行信号ｂ１〜ｂ３の送信後に交差点制御盤３０から進入確認信号ｃ，ｄが送信されたことが確認された時点で、自車を交差点に進入させるように制御する機能を有している。
【００３５】
すなわち、図５に示すように、無人搬送車Ｍ１から走行信号ｂ１が送信された直後にこれに対応して交差点制御盤３０から上記進入確認信号ｃが送信された場合には、上記無人搬送車Ｍ１が交差点への進入状態にあることが、他の無人搬送車Ｍ２，３のＣＰＵ２０において確認されるため、このような場合に上記無人搬送車Ｍ２，３が交差点に到達したことを示す走行信号ｂ２，ｂ３が、無人搬送車Ｍ２，３の送信部２１から交差点制御盤３０に送信されることが禁止される。
【００３６】
そして、上記無人搬送車Ｍ１が交差点から退出して図６に示すように、上記進入確認信号ｃの送信が停止されたことが無人搬送車Ｍ２のＣＰＵ２０において確認された時点で、この無人搬送車Ｍ２が交差点に到達したことを示す走行信号ｂ２が無人搬送車Ｍ２の送信手段３３から交差点制御盤３０に送信される。そして、上記走行信号ｂ２の送信直後に、これに対応して進入確認信号ｃが交差点制御盤３０の送信手段３３から送信されたことが無人搬送車Ｍ２において確認された時点で、この無人搬送車Ｍ２を交差点に進入させる交差点制御が実行されるようになっている。
【００３７】
また、交差点制御盤３０の送信手段３３から送信される指定信号ａ１〜ａ３および進入確認信号ｃ，ｄ等からなる制御信号の送信周波数と、各無人搬送車Ｍの送信部２１から送信される走行信号ｂ１〜ｂ３の送信周波数とは、異なる値に設定され、これに応じて上記交差点制御盤３０の受信手段３２における受信周波数と、各無人搬送車Ｍの受信部２２における受信周波数も異なる値に設定されている。
【００３８】
尚、上記無人搬送車Ｍは、走行経路が設定されると、実際の稼動（実用走行）に先立って、予めティーチングによってその走行経路および走行方向などを覚え込むようになっている。すなわち、自己に設定された走行経路の実用走行に先立って、例えばマニュアル操作での当該走行経路のティーチング走行が行われ、このティーチング走行で、当該走行経路に沿って設定された番地板の位置情報を順次読み取ってメモリに記憶して行き、これにより当該走行経路および走行方向等を覚え込むようになっている。
【００３９】
次に、本実施の形態に係る車両（無人搬送車Ｍ）の制御方法の各種具体例について説明する。
図７は、第１具体例に係る複数（例えば３台）の無人搬送車Ｍ（［１］，［２］，［３］）の走行経路をモデル化して示す説明図である。また、図８は、この走行経路をブロック分けした走行制御ブロックの説明図である。
これらの図に示すように、本第１具体例では、無人搬送車［１］が一方向（図における下向き方向）に走行する最も長い路線に対し３本の分岐路を設けて全走行経路（全体走行経路）が構成されており、この全体走行経路の要所に番地板１〜１２が設定されている。これら番地板１〜１２は、各分岐点の前後および分岐ラインの始点および終点、更には、進直した経路の途中にも付設されている。
【００４０】
尚、本発明の各種具体例の説明においては、○印，●印，◎印及び×印で表示される各走行ポイントにそれぞれ固有の番地板が設けられており、これら各ポイントはそれぞれ以下の内容の走行ポイントであることを示している。
○印：走行経路の始点に相当するポイント（実際には走行経路の始まりではなくても、当該走行経路についてそれ以前には番地板を付設したポイントはなく、この○印のポイントを無人搬送車が通過したことにより、当該搬送車が当該走行経路に進入したことが判る）。
●印：走行経路の終点に相当するポイント（実際には走行経路の終りではなくても、当該走行経路についてそれ以後には番地板を付設したポイントはなく、この●印のポイントを無人搬送車が通過したことにより、当該搬送車が当該走行経路から退出したことが判る）。
◎印：他の走行制御ブロックから当該走行制御ブロックに制御（搬送車の走行制御）が移行するポイント。
×印：当該走行制御ブロックから他の走行制御ブロックに制御（搬送車の走行制御）が移行するポイント。
【００４１】
上記全体走行経路において、無人搬送車［１］は、番地板○１の走行ポイントから走行経路に進入し、図７及び８における下向き方向に走行した後、番地板●１２の走行ポイントで走行経路からの退出を完了するもので、走行経路が最も長い。また、無人搬送車［２］は、番地板○１１の走行ポイントから走行経路に進入し、図７及び８における上向き方向に走行し、番地板●２の走行ポイントで走行経路からの退出を完了するものである。更に、無人搬送車［３］は、番地板○６の走行ポイントから走行経路に進入し、図７及び８における上向き方向に走行し、番地板●２の走行ポイントで走行経路からの退出を完了するもので、走行経路が最も短くなっている。
【００４２】
すなわち、上記全体走行経路は、各搬送車［１］，［２］，［３］の各々の走行経路の全てを含むものとして構成されている。また、上記全体走行経路において、●３の走行ポイントから●１０の走行ポイントまでの路線部分は、搬送車［１］と搬送車［２］が共通して用いる兼用路線であり、●３の走行ポイントから●５の走行ポイントまでの路線部分は、全搬送車［１］，［２］，［３］が共通して用いる兼用路線である。
そして、図８に示された各走行制御ブロックＡ〜Ｄは、少なくとも１つの上記兼用路線（若しくは兼用路線の一部）を含むように構成されている。
【００４３】
以上のような第１具体例において、各無人搬送車（以下、適宜、「ＡＧＶ」と略称する。）どうしの干渉を防止し、且つ、効率よく各搬送車を運行させる上で、各搬送車［１］，［２］，［３］に優先順位がつけられている。本具体例では、走行経路が長い順に優先順序が高く設定されている。すなわち、無人搬送車［１］が最も優先順位が高く、搬送車［３］が最も優先順位が低く設定されている。
【００４４】
まず、優先順位第１位の無人搬送車［１］の走行制御の一例について、主として図１４及び１５のフローチャートを参照しながら説明する。
制御が開始されると、当該無人搬送車（ＡＧＶ）［１］は、走行経路の始点である○１ポイントで一旦停止して、交差点制御盤３０に進入許可を問い合わせる（ステップＳ１，Ｓ２）。尚、このとき、搬送車［１］から、自車が○１ポイントに居る旨の位置データが交差点制御盤３０に対して送信される。
【００４５】
搬送車［１］から上記の問い合せを受けた交差点制御盤３０は、上記○１ポイントを始点とする走行制御ブロック（Ａ，Ｃ，Ｄの各ブロック）について、他車が通過中であるか否か、更に、当該他車が通過し終えたか否かを順次判定し（ステップＳ３，ステップＳ４）、これらがＹＥＳになって初めて進入を許可し、搬送車［１］に進入許可信号が入力される（ステップＳ５）。
これに基づいて、搬送車［１］は発進し（ステップＳ６）、上記○１ポイントを始点とする走行制御ブロック（Ａ，Ｃ，Ｄの各ブロック）に進入して走行する（ステップＳ７）。
【００４６】
その後、搬送車［１］は、走行制御ブロックＡ（Ａブロック）の終点である●５の走行ポイントを通過し終えたか否かを判定し、これがＹＥＳになると、上記●５ポイントの通過を完了した旨の位置データを交差点制御盤３０に対して送信し、当該搬送車［１］はＡブロックからの退出を完了する（ステップＳ８〜Ｓ１０）。つまり、搬送車［１］はＣ，Ｄブロックを走行し続けることになる。また、上記Ａブロックは空になる。
【００４７】
次に、搬送車［１］は、走行制御ブロックＣ（Ｃブロック）内における終点の一つ手前のポイントである×９の走行ポイントを通過し終えたか否かを判定し（ステップＳ１１）、これがＹＥＳになると、◎９の走行ポイントでＢブロックに進入する（ステップＳ１２）。つまり、搬送車［１］の運行制御が、上記×９ポイント→◎９ポイントでＢブロックに移行することになる。（図８の破線矢印参照）。
【００４８】
その後、搬送車［１］は、走行制御ブロックＣ，Ｄ（Ｃ，Ｄブロック）の終点である●１０の走行ポイントを通過し終えたか否かを判定し（ステップＳ１３）、これがＹＥＳになると、上記●１０ポイントの通過を完了した旨の位置データを交差点制御盤３０に対して送信し、当該搬送車［１］はＣ，Ｄブロックからの退出を完了する（ステップＳ１４，Ｓ１５）。つまり、搬送車［１］はＢブロックを走行し続けることになる。また、上記Ａブロックに続いて、Ｃブロック及びＤブロックも空になる。従って、この時点で、○１ポイントに後続の搬送車が待機していれば、この後続搬送車は進入可能になる（上記ステップＳ１〜Ｓ７参照）。
【００４９】
そして、最後に、搬送車［１］は、走行制御ブロックＢ（Ｂブロック）の終点である●１２の走行ポイントを通過し終えたか否かを判定し（ステップＳ１６）、これがＹＥＳになると、上記●１２ポイントの通過を完了した旨の位置データを交差点制御盤３０に対して送信し、当該搬送車［１］はＢブロックからの退出を完了して（ステップＳ１７，Ｓ１８）、自己の走行経路を走行し終える。
【００５０】
以上のように、搬送車［１］には４つの走行制御ブロック（Ａ〜Ｄブロック）が割り当てられており、搬送車［１］はこれらのブロック単位で走行制御されている。つまり、所定のブロックが他の車両により使用されている場合には、その走行制御ブロックに進入することが規制され、当該ブロックが空になって初めて進入できるように制御されるのである。
【００５１】
次に、優先順位第２位の無人搬送車［２］の走行制御の一例について、主として図１６〜図１８のフローチャートを参照しながら説明する。
この場合、搬送車［２］にも、４つの走行制御ブロックＡ〜Ｄが割り当てられている。制御が開始されると、当該無人搬送車（ＡＧＶ）［２］は、その走行経路の始点である○１１ポイントで一旦停止して、交差点制御盤３０に進入許可を問い合わせる（ステップＳ２１，Ｓ２２）。
【００５２】
搬送車［２］から上記の問い合せを受けた交差点制御盤３０は、上記○１１ポイントを始点とする走行制御ブロック（Ｂ，Ｄの各ブロック）について、他車が通過中であるか否か、更に、当該他車が通過し終えたか否かを順次判定し（ステップＳ２３，ステップＳ２４）、これらがＹＥＳになって初めて進入を許可し、搬送車［２］に進入許可信号が入力される（ステップＳ２５）。
これに基づいて、搬送車［２］は発進し（ステップＳ２６）、上記○１１ポイントを始点とする走行制御ブロック（Ｂ，Ｄの各ブロック）に進入して走行する（ステップＳ２７）。
【００５３】
その後、搬送車［２］は、走行制御ブロックＢ（Ｂブロック）内における終点の一つ手前のポイントである×８の走行ポイントで一旦停止して、交差点制御盤３０に進入許可を問い合わせる（ステップＳ２８，Ｓ２９）。搬送車［２］から上記の問い合せを受けた交差点制御盤３０は、上記×８ポイント→◎８ポイントで制御が移行する移行先である走行制御ブロックＣについて、他車が通過中であるか否か、更に、当該他車が通過し終えたか否かを順次判定し（ステップＳ３０，ステップＳ３１）、これらがＹＥＳになって初めて進入を許可し、搬送車［２］に進入許可信号が入力される（ステップＳ３２）。
これに基づいて、搬送車［２］は発進し（ステップＳ３３）、上記×８ポイント→◎８ポイントで走行制御ブロックＣに進入して走行する（ステップＳ３４）。つまり、搬送車［２］の運行制御が、上記×８ポイント→◎８ポイントでＣブロックに移行することになる（図８の１点鎖矢印参照）。
【００５４】
その後、搬送車［２］は、走行制御ブロックＢ（Ｂブロック）の終点である●７の走行ポイントを通過し終えたか否かを判定し（ステップＳ３５）、これがＹＥＳになると、上記●７ポイントの通過を完了した旨の位置データを交差点制御盤３０に対して送信し、当該搬送車［２］はＢ，Ｄブロックからの退出を完了する（ステップＳ３６，Ｓ３７）。つまり、搬送車［２］はＣブロックを走行し続けることになる。また、上記Ｂブロック及びＤブロックは空になる。従って、この時点で、○１１ポイントに後続の搬送車が待機していれば、この後続搬送車は進入可能になる（上記ステップＳ２１〜Ｓ２７参照）。
【００５５】
次に、搬送車［２］は、走行制御ブロックＣ（Ｃブロック）内における終点の一つ手前のポイントである×４の走行ポイントを通過し終えたか否かを判定し（ステップＳ３８）、これがＹＥＳになると、◎４の走行ポイントでＡブロックに進入する（ステップＳ３９）。つまり、搬送車［２］の運行制御が、上記×４ポイント→◎４ポイントでＡブロックに移行することになる（図８の１点鎖矢印参照）。
【００５６】
その後、搬送車［２］は、走行制御ブロックＣ（Ｃブロック）の終点である●３の走行ポイントを通過し終えたか否かを判定し（ステップＳ４０）、これがＹＥＳになると、上記●３ポイントの通過を完了した旨の位置データを交差点制御盤３０に対して送信し、当該搬送車［２］はＣブロックからの退出を完了する（ステップＳ４１，Ｓ４２）。つまり、搬送車［２］はＡブロックを走行し続けることになる。また、上記Ｂブロック及びＤブロックに続いて、Ｃブロックも空になる。
【００５７】
そして、最後に、搬送車［２］は、走行制御ブロックＡ（Ａブロック）の終点である●２の走行ポイントを通過し終えたか否かを判定し（ステップＳ４３）、これがＹＥＳになると、上記●２ポイントの通過を完了した旨の位置データを交差点制御盤３０に対して送信し、当該搬送車［２］はＡブロックからの退出を完了し（ステップＳ４４，Ｓ４５）、搬送車［２］は自己の走行経路を走行し終える。
【００５８】
更に、優先順位が最も低い無人搬送車［３］の走行制御の一例について、主として図１９及び図２０のフローチャートを参照しながら説明する。
この場合、搬送車［３］には、２つの走行制御ブロックＣ，Ａが割り当てられている。制御が開始されると、当該無人搬送車（ＡＧＶ）［３］は、その走行経路の始点である○６ポイントで一旦停止して、交差点制御盤３０に進入許可を問い合わせる（ステップＳ５１，Ｓ５２）。
【００５９】
搬送車［３］から上記の問い合せを受けた交差点制御盤３０は、上記○１１ポイントを始点とする走行制御ブロック（Ｃブロック）について、他車が通過中であるか否か、更に、当該他車が通過し終えたか否かを順次判定し（ステップＳ５３，ステップＳ５４）、これらがＹＥＳになって初めて進入を許可し、搬送車［３］に進入許可信号が入力される（ステップＳ５５）。
これに基づいて、搬送車［３］は発進し（ステップＳ５６）、上記○６ポイントを始点とするＣブロックに進入して走行する（ステップＳ５７）。
【００６０】
その後、搬送車［３］は、走行制御ブロックＣ（Ｃブロック）内における終点の一つ手前のポイントである×４の走行ポイントを通過し終えたか否かを判定し（ステップＳ５８）、これがＹＥＳになると、◎４の走行ポイントでＡブロックに進入する（ステップＳ５９）。つまり、搬送車［３］の運行制御が、上記×４ポイント→◎４ポイントでＡブロックに移行することになる（図８の２点鎖矢印参照）。
【００６１】
その後、搬送車［３］は、走行制御ブロックＣ（Ｃブロック）の終点である●３の走行ポイントを通過し終えたか否かを判定し（ステップＳ６０）、これがＹＥＳになると、上記●３ポイントの通過を完了した旨の位置データを交差点制御盤３０に対して送信し、当該搬送車［３］はＣブロックからの退出を完了する（ステップＳ６１，Ｓ６２）。つまり、搬送車［３］はＡブロックを走行し続けることになる。また、上記Ｃブロックは空になる。従って、この時点で、○６ポイントに後続の搬送車が待機していれば、この後続搬送車は進入可能になる（上記ステップＳ５１〜Ｓ５７参照）。
【００６２】
そして、最後に、搬送車［３］は、走行制御ブロックＡ（Ａブロック）の終点である●２の走行ポイントを通過し終えたか否かを判定し（ステップＳ６３）、これがＹＥＳになると、上記●２ポイントの通過を完了した旨の位置データを交差点制御盤３０に対して送信し、当該搬送車［３］はＡブロックからの退出を完了する（ステップＳ６４，Ｓ６５）。つまり、搬送車［３］はその走行経路を走行し終えたことになる。
【００６３】
以上、説明したように、本第１具体例によれば、走行経路が異なる複数の車両（無人搬送車）［１］，［２］，［３］を走行制御するに際して、各車両の走行経路の全てを含む全体走行経路内で、少なくとも１つの兼用路線を含む複数の走行制御ブロックＡ〜Ｄを設定し、各車両に対して少なくとも１つの走行制御ブロックを割り当てるようにしたことにより、各車両の走行経路をブロック単位で管理し、効率良くその走行制御を行うことができる。
また、全体走行経路内の走行制御ブロックＡ〜Ｄのうち、特定の走行制御ブロックが所定の車両によって使用中の場合には、その他の車両の当該走行制御ブロックの使用を制限するようにしたことにより、比較的簡単な構成で、確実に、各車両相互の干渉や衝突を防止することができる。
すなわち、比較的簡単な構成で、上記兼用路線での（或いは、該兼用路線に含まれ得る各車両走行経路間の合流点や交差点での）各車両相互の干渉や衝突を確実に回避し、且つ、効率の良い車両の運行を行えるのである。
【００６４】
また、上記第１具体例においては、各車両の検出手段（番地センサ１０）は、自己に設定された走行経路の要所に付設された番地板１〜１２を検出することによって走行経路上における自車の位置を検出するので、確実な検出情報を得ることができる。
更に、交差点制御盤３０の制御手段３１は、各車両（無人搬送車）［１］，［２］，［３］からの走行制御ブロックの始点および終点に付設された番地板についての検出情報に基づいて、当該走行制御ブロックが所定の車両によって使用されている否かを判定するので、各走行制御ブロックの使用状態を容易かつ確実に判定することができる。そして、使用中である場合には他の車両によるその走行制御ブロックの使用を禁止するように各車両の走行状態を制御するので、当該ブロックでの車両相互の干渉や衝突を確実に回避することができるのである。
【００６５】
次に、本実施の形態に係る車両の制御方法の第２具体例について説明する。
図９は、第２具体例に係る複数（例えば３台）の無人搬送車Ｍ（［１］，［２］，［３］）の走行経路をモデル化して示す説明図である。また、図１０は、この走行経路をブロック分けした走行制御ブロックの説明図である。
これらの図に示すように、本第２具体例の各無人搬送車Ｍ（［１］，［２］，［３］）の走行経路および交差点制御盤３０については、前述の第１具体例における場合と同様である。また、各無人搬送車Ｍ（［１］，［２］，［３］）の優先順位は、第１具体例における場合と同様に、走行経路の長さによって定めた。
【００６６】
本第２具体例の全体走行経路において、無人搬送車［１］は、○１の走行ポイントから走行経路に進入し、図９及び１０における下向き方向に走行した後、●７の走行ポイントで走行経路からの退出を完了するもので、走行経路が最も長い。また、無人搬送車［２］は、○６の走行ポイントから走行経路に進入し、図９及び１０における上向き方向に走行し、●２の走行ポイントで走行経路からの退出を完了するものである。更に、無人搬送車［３］は、○４の走行ポイントから走行経路に進入し、図９及び１０における上向き方向に走行し、●２の走行ポイントで走行経路からの退出を完了するもので、走行経路が最も短くなっている。
【００６７】
すなわち、上記全体走行経路は、各搬送車［１］，［２］，［３］の各々の走行経路の全てを含むものとして構成されている。また、上記全体走行経路において、●３の走行ポイント及び○５の走行ポイントは、搬送車［１］と搬送車［２］が共通して用いる兼用路線に含まれ、また、●３の走行ポイントは、全搬送車［１］，［２］，［３］が共通して用いる兼用路線に含まれる走行ポイントである。
そして、図１０に示された各走行制御ブロックＡ〜Ｃは、少なくとも１つの上記兼用路線（若しくは兼用路線の一部）を含むように構成されている。
【００６８】
本第２具体例と前述の第１具体例との相違点は、第１具体例の場合には、各搬送車［１］，［２］，［３］の位置情報のみに基づいて各々の搬送車［１］，［２］，［３］の走行制御が行われるのに対して、本第２具体例の場合には、各搬送車［１］，［２］，［３］について、その位置情報のみならず走行方向の情報データを加え、両情報データに基づいて各々の搬送車［１］，［２］，［３］の走行制御が行われる点である。
【００６９】
このように制御することにより、検出し取り扱うべき情報データの種類は増えることになるが、番地板の数も少なくて済み、また、走行制御ブロックについても、ブロック分けが少なくて済む。すなわち、走行方向が互いに異なるＡブロックとＢブロックに分け、且つ、１つのブロック（Ａブロック）内に含まれる合流部の前後の走行ポイントを含む合流点ブロック（Ｃブロック）の３つに分けるだけで良い。
そして、このように、位置情報と走行方向の両情報データに基づいて各々の無人搬送車［１］，［２］，［３］を走行制御することにより、以下に示すように、各無人搬送車［１］，［２］，［３］の走行制御は大幅に簡略化され、効率的な車両の運行が行えるようになる。
【００７０】
まず、優先順位第１位の無人搬送車［１］の走行制御の一例について、主として図２１のフローチャートを参照しながら説明する。
この場合、搬送車［１］には、１つの走行制御ブロックＢが割り当てられている。制御が開始されると、当該無人搬送車（ＡＧＶ）［１］は、走行経路の始点である○１ポイントで一旦停止して、交差点制御盤３０に進入許可を問い合わせる（ステップＳ７１，Ｓ７２）。
【００７１】
搬送車［１］から上記の問い合せを受けた交差点制御盤３０は、上記○１ポイントを始点とする走行制御ブロックＢと、兼用の路線部分を有し、且つ、走行方向が逆向きの制御ブロックＡについて、他車が通過中であるか否か、更に、当該他車が通過し終えたか否かを順次判定し（ステップＳ７３，ステップＳ７４）、これらがＹＥＳになって初めて進入を許可し、搬送車［１］に進入許可信号が入力される（ステップＳ７５）。
【００７２】
これに基づいて、搬送車［１］は発進し（ステップＳ７６）、ブロックＢに進入して走行する（ステップＳ７７）。この時点で、ブロックＢと兼用の路線部分を有し且つ走行方向が逆向きの制御ブロックＡには他の搬送車は居ないので、○１ポイントに後続の搬送車が待機していれば、この後続搬送車は進入可能になる。
すなわち、非常に（第１具体例の場合に比して）早期に待機後続車両を進行させることができる。
【００７３】
その後、搬送車［１］は、走行制御ブロックＢ（Ｂブロック）の終点である●７の走行ポイントを通過し終えたか否かを判定し、これがＹＥＳになると、上記●７ポイントの通過を完了した旨の位置データを交差点制御盤３０に対して送信し、当該搬送車［１］はＢブロックからの退出を完了する（ステップＳ７８〜Ｓ８０）。
以上により、搬送車［１］はその走行経路を走行し終える。
すなわち、特に、優先順位が高い（第１位の）搬送車［１］の場合、制御ステップが非常に（第１具体例の場合に比して）少なく、走行制御が大幅に簡略化されていることが判る。
【００７４】
次に、優先順位第２位の無人搬送車［２］の走行制御の一例について、主として図２２及び図２３のフローチャートを参照しながら説明する。
この場合、搬送車［２］には、１つの走行制御ブロックＡが割り当てられている。制御が開始されると、当該無人搬送車（ＡＧＶ）［２］は、走行経路の始点である○６ポイントで一旦停止して、交差点制御盤３０に進入許可を問い合わせる（ステップＳ８１，Ｓ８２）。
【００７５】
搬送車［２］から上記の問い合せを受けた交差点制御盤３０は、上記○６ポイントを始点とする走行制御ブロックＡと、兼用の路線部分を有し、且つ、走行方向が逆向きの制御ブロックＢについて、他車が通過中であるか否か、更に、当該他車が通過し終えたか否かを順次判定し（ステップＳ８３，ステップＳ８４）、これらがＹＥＳになって初めて進入を許可し、搬送車［１］に進入許可信号が入力される（ステップＳ８５）。
【００７６】
これに基づいて、搬送車［２］は発進し（ステップＳ８６）、Ａブロックに進入して走行する（ステップＳ８７）。この時点で、Ａブロックと兼用の路線部分を有し且つ走行方向が逆向きの制御ブロックＢには他の搬送車は居ないので、○６ポイントに後続の搬送車が待機していれば、この後続搬送車は進入可能になる。
すなわち、第１具体例の場合に比してかなり早期に待機後続車両を進行させることができる。
【００７７】
次に、搬送車［２］は、合流点ブロックＣの始点である○５ポイントで一旦停止して、交差点制御盤３０に進入許可を問い合わせる（ステップＳ８８，Ｓ８９）。
搬送車［２］から上記の問い合せを受けた交差点制御盤３０は、上記○５ポイントを始点とするＣブロックについて、他車が通過中であるか否か、更に、当該他車が通過し終えたか否かを順次判定し（ステップＳ９０，ステップＳ９１）、これらがＹＥＳになって初めて進入を許可し、搬送車［１］に進入許可信号が入力される（ステップＳ９２）。
【００７８】
これに基づいて、搬送車［２］は発進し（ステップＳ９３）、合流点ブロックＣを突き切って走行する。そして、最後に、搬送車［２］は、走行制御ブロックＡ（Ａブロック）の終点である●２の走行ポイントを通過し終えたか否かを判定し、これがＹＥＳになると、上記●２ポイントの通過を完了した旨の位置データを交差点制御盤３０に対して送信し、当該搬送車［２］はＡブロックからの退出を完了し（ステップＳ９４〜Ｓ９６）、自己の走行経路を走行し終える。
この場合にも、第１具体例の場合に比して制御ステップが少なく、走行制御が大幅に簡略化されていることが判る。
【００７９】
更に、優先順位が最も低い無人搬送車［３］の走行制御の一例について、主として図２４及び図２５のフローチャートを参照しながら説明する。
この場合、搬送車［３］には、１つの走行制御ブロックＡが割り当てられている。制御が開始されると、当該無人搬送車（ＡＧＶ）［３］は、その走行経路の始点である○４ポイントで一旦停止して、交差点制御盤３０に進入許可を問い合わせる（ステップＳ１０１，Ｓ１０２）。
【００８０】
搬送車［３］から上記の問い合せを受けた交差点制御盤３０は、上記○４ポイントを始点とする走行経路と、兼用の路線部分を有し、且つ、走行方向が逆向きの制御ブロックＢについて、他車が通過中であるか否か、更に、当該他車が通過し終えたか否かを順次判定し（ステップＳ１０３，ステップＳ１０４）、これらがＹＥＳになると、次いで、優先順位が高い搬送車［２］が進入し得る合流点ブロックＣ（Ｃブロック）について、他車が通過中であるか否か、更に、当該他車が通過し終えたか否かを順次判定する（ステップＳ１０５，ステップＳ１０６）。そして、これらの各ステップＳ１０３〜Ｓ１０６での判定結果が全てＹＥＳになって初めて進入を許可し、搬送車［３］に進入許可信号が入力される（ステップＳ１０７）。
【００８１】
これに基づいて、搬送車［３］は発進してＡブロックに進入し（ステップＳ１０８）、合流点ブロックＣを突き切って走行する。この時点で、Ａブロックと兼用の路線部分を有し且つ走行方向が逆向きの制御ブロックＢには他の搬送車はおらず、また、分岐点ブロックＣにも他車は居ないので、○４ポイント，○６ポイントに後続の搬送車が待機していれば、この後続搬送車は進入可能になる。
すなわち、第１具体例の場合に比してかなり早期に、○４ポイントで待機中の後続車両［３］を進行させることができる。また、○６ポイントで待機中の後続車両［２］をも進行させることができる。
【００８２】
そして、最後に、搬送車［３］は、走行制御ブロックＡ（Ａブロック）の終点である●２の走行ポイントを通過し終えたか否かを判定し、これがＹＥＳになると、上記●２ポイントの通過を完了した旨の位置データを交差点制御盤３０に対して送信し、当該搬送車［３］はＡブロックからの退出を完了する（ステップＳ１０９〜Ｓ１１１）。以上により、搬送車［３］はその走行経路を走行し終える。
この場合にも、第１具体例の場合に比して制御ステップが少なく、走行制御が簡略化されていることが判る。
【００８３】
以上のように、本第２具体例によれば、基本的には、上述の第１具体例における場合と同様の効果を奏することができるのであるが、特に、各車両が検出する検出情報は、当該車両の走行経路上における自車の位置だけでなく、その走行方向をも含むようにしたことにより、位置情報だけに基づいて各車両の走行制御を行う場合（第１具体例）に比べて、制御効率を高めて車両運行上の効率を向上させることができるのである。
【００８４】
次に、本実施の形態に係る車両の制御方法の第３具体例について説明する。
この第３具体例は、複数（例えば３台）の無人搬送車Ｍ（［１］，［２］，［３］）が、互いに交差する交差点を走行する場合について、各搬送車［１］，［２］，［３］を効率良く走行制御するものである。すなわち、このような交差点を一方の搬送車が通過する場合、他方のは相手が通過し終えるまで待機する必要があるが、かかる待ち時間を極力少なくするものである。このような待ち時間による無駄は、搬送車が複数の台車を牽引する多連結牽引の場合などに、より顕著に表れることになる。
【００８５】
図１１は、第３具体例に係る交差点を通る複数（例えば３台）の無人搬送車Ｍ（［１］，［２］，［３］）の走行経路をモデル化して示す説明図である。また、図１２はこの走行経路をブロック分けした走行制御ブロックの説明図である。
これらの図から分かるように、本具体例に係る搬送車［１］の走行経路は、○１の走行ポイントを始点とし、二つの交差点ａ，ｂを横切って●６の走行ポイントを終点とする経路に設定されている。また、搬送車［２］の走行経路は、○２の走行ポイントを始点とし、１つの交差点ａを横切って●４の走行ポイントを終点とする経路に設定されている。更に、搬送車［３］の走行経路は、○５の走行ポイントを始点とし、１つの交差点ｂを横切って●７の走行ポイントを終点とする経路に設定されている。
【００８６】
この場合、図１２に示されるように、交差点ａの十字路上における要所に設けられた走行ポイント（番地板）を含む制御ゾーンが１つの走行制御ブロック（交差点ブロックＡ）を構成し、交差点ｂの十字路上における要所に設けられた走行ポイント（番地板）を含む制御ゾーンが１つの走行制御ブロック（交差点ブロックＢ）を構成している。すなわち、この場合には、各搬送車［１］，［２］，［３］の少なくとも一部が共通して用いる兼用路線が、複数の走行経路が互いに交差する交差点で構成されていることになる。
尚、本第３具体例の各無人搬送車Ｍ（［１］，［２］，［３］）の走行制御における付帯設備としての交差点制御盤３０については、前述の第１及び第２具体例で説明したものと同様のものである。
【００８７】
まず、２つの交差点を横切る無人搬送車［１］の走行制御の一例について、主として図２６，２７のフローチャートを参照しながら説明する。
制御が開始されると、当該無人搬送車（ＡＧＶ）［１］は、走行経路の始点である○１ポイントで一旦停止して、交差点制御盤３０に進入許可を問い合わせる（ステップＳ１２１，Ｓ１２２）。
【００８８】
搬送車［１］から上記の問い合せを受けた交差点制御盤３０は、まず、交差点ａについて、○２ポイントから他車が進入して交差点を通過中であるか否か、そして、当該他車が●４ポイントから退出し終えたか否かを順次判定し（ステップＳ１２３，ステップＳ１２４）、これらがＹＥＳの場合には、更に、交差点ｂについて、○５ポイントから他車が進入して交差点を通過中であるか否か、そして、当該他車が●７ポイントから退出し終えたか否かを順次判定する（ステップＳ１２５，ステップＳ１２６）。これらの各ステップＳ１２３〜Ｓ１２６での判定結果が全てＹＥＳになって初めて進入を許可し、搬送車［１］に進入許可信号が入力される（ステップＳ１２７）。
【００８９】
これに基づいて、搬送車［１］は発進し（ステップＳ１２８）、交差点ブロックＡに進入して突き切るように走行する。
その後、搬送車［１］は、走行制御ブロックＡ（交差点ブロックＡ）の終点である●３の走行ポイントを通過し終えたか否かを判定し、これがＹＥＳになると、上記●３ポイントの通過を完了した旨の位置データを交差点制御盤３０に対して送信する（ステップＳ１２９，ステップＳ１３０）。
【００９０】
更に、その後、搬送車［１］は、走行制御ブロックＢ（交差点ブロックＢ）の終点である●６の走行ポイントを通過し終えたか否かを判定し、これがＹＥＳになると、上記●６ポイントの通過を完了した旨の位置データを交差点制御盤３０に対して送信する（ステップＳ１３１，ステップＳ１３２）。以上により、搬送車［１］はその走行経路を走行し終える。
【００９１】
次に、１つの交差点ａのみを横切る無人搬送車［２］の走行制御の一例について、主として図２８のフローチャートを参照しながら説明する。
制御が開始されると、当該無人搬送車（ＡＧＶ）［２］は、走行経路の始点である○２ポイントで一旦停止して、交差点制御盤３０に進入許可を問い合わせる（ステップＳ１４１，Ｓ１４２）。
【００９２】
搬送車［２］から上記の問い合せを受けた交差点制御盤３０は、交差点ａについて、○１ポイントから他車が進入して交差点を通過中であるか否か、そして、当該他車が交差点ブロックＡの終点である●３の走行ポイントから退出し終えたか否かを順次判定し（ステップＳ１４３，ステップＳ１４４）、これらがＹＥＳになって初めて進入を許可し、搬送車［２］に進入許可信号が入力される（ステップＳ１４５）。
【００９３】
これに基づいて、搬送車［２］は発進し（ステップＳ１４６）、交差点ブロックＡに進入して突き切るように走行する。
その後、搬送車［２］は、走行制御ブロックＡ（交差点ブロックＡ）の終点である●４の走行ポイントを通過し終えたか否かを判定し、これがＹＥＳになると、上記●４ポイントの通過を完了した旨の位置データを交差点制御盤３０に対して送信する（ステップＳ１４７，ステップＳ１４８）。以上により、搬送車［２］はその走行経路を走行し終える。
【００９４】
更に、今１つの交差点ｂのみを横切る無人搬送車［３］の走行制御の一例について、主として図２９のフローチャートを参照しながら説明する。
制御が開始されると、当該無人搬送車（ＡＧＶ）［３］は、走行経路の始点である○５ポイントで一旦停止して、交差点制御盤３０に進入許可を問い合わせる（ステップＳ１５１，Ｓ１５２）。
【００９５】
搬送車［３］から上記の問い合せを受けた交差点制御盤３０は、交差点ｂについて、○１ポイントから他車が進入して交差点を通過中であるか否か、そして、当該他車が交差点ブロックＢの終点である●６の走行ポイントから退出し終えたか否かを順次判定し（ステップＳ１５３，ステップＳ１５４）、これらがＹＥＳになって初めて進入を許可し、搬送車［３］に進入許可信号が入力される（ステップＳ１５５）。
【００９６】
これに基づいて、搬送車［３］は発進し（ステップＳ１５６）、交差点ブロックＢに進入して突き切るように走行する。
その後、搬送車［３］は、走行制御ブロックＢ（交差点ブロックＢ）の終点である●７の走行ポイントを通過し終えたか否かを判定し、これがＹＥＳになると、上記●７ポイントの通過を完了した旨の位置データを交差点制御盤３０に対して送信する（ステップＳ１５７，ステップＳ１５８）。以上により、搬送車［３］はその走行経路を走行し終える。
【００９７】
以上のように、第３の具体例によれば、基本的には、上記第１具体例における場合と同様の効果を奏することができるのであるが、特に、走行経路が異なる複数車両［１］，［２］，［３］の兼用路線が交差点で構成される場合、つまり交差点での各車両の走行制御を行う場合について、比較的簡単な構成で、各車両相互の干渉や衝突を確実に回避し、且つ、効率の良い車両の運行を行えるのである。
【００９８】
尚、以上の具体例は、各車両［１］，［２］，［３］（無人搬送車）の走行制御を、基本的には走行制御ブロックのブロック単位で行うようにしたものであったが、かかるブロック制御と所謂ティーチングによる制御とを組み合わせて走行制御を行うようにしても良い。この場合、交差点あるいは合流点の近傍での走行制御をティーチング制御で行うようにすることができる。
【００９９】
図１３（ａ），（ｂ）は、交差点での走行制御をティーチング制御で行う例を示し、図１３（ｃ）は、合流点での走行制御をティーチング制御で行う例を示したものである。
これら図１３（ａ），（ｂ），（ｃ）において、各車両は交差点または合流点をそれぞれの走行経路に沿って図における矢印方向に走行する。尚、各図においては、代表例として搬送車Ｍがそれぞれ１つずつしか記載されていないが、実線ラインで記載された各走行経路を各々搬送車Ｍが走行するものである。
【０１００】
また、図１３（ａ），（ｂ），（ｃ）において、■印の走行ポイントは交差点または合流点への進入ポイントであり、△印の走行ポイントは交差点または合流点からの退出ポイントである。また、□印の走行ポイントは、上記進入ポイントの一つ手前の走行ポイントである。これら各走行ポイントには、上述の各具体例における場合と同様に番地板がそれぞれ付設されている。
【０１０１】
この場合、各車両Ｍは、予めティーチングにより、進入ポイントの一つ手前の走行ポイント（□印）で交差点制御盤に対して位置データを送信して、自車が交差点または合流点に向かっていることを知らせ、次に、交差点または合流点への進入ポイントである■印の走行ポイントで一旦停止して交差点制御盤からの返答（進入可の返答）の受信を待ち、この返答受信を確認して初めて交差点または合流点に進入し、これらを通過し終えると、△印の走行ポイントで、交差点制御盤に対して位置データを送信して、自車が交差点または合流点から退出したことを知らせるように設定されている。
【０１０２】
交差点制御盤は、全車両Ｍの位置データに基づいて各交差点ブロックまたは合流点ブロックの使用状況を常に把握しており、上述のように、進入ポイントの一つ手前の走行ポイント（□印）で位置データが送信されて上記車両Ｍが交差点または合流点に向かっていることを知らされた際には、当該交差点または合流点ブロックについて、他車が使用中であるか否かを判定し、使用中で無いことを確認して初めて、「進入可」の返答を当該車両Ｍに送信する。
【０１０３】
上記のようなティーチング制御をベースにした走行制御と、前述の第１〜第３の各具体例で説明したような走行制御ブロック単位の制御をベースにしたブロック制御とを、路線に応じて、或いは状況に応じて、使い分けることにより、各車両Ｍ毎によりきめ細かで効率的な走行制御を行い、全体としてより安全で効率的な車両の走行制御を行うことが可能である。
【０１０４】
尚、本発明は、以上の実施態様に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において、種々の改良あるいは設計上の変更が可能であることは言うまでもない。
【０１０５】
【発明の効果】
本願の第１の発明によれば、付帯設備の制御手段により、走行経路が異なる複数の車両を走行制御するに際して、各車両の走行経路の全てを含む全体走行経路を、少なくとも１つの上記兼用路線を含む複数の走行制御ブロックにブロック分けし、各車両の走行経路として少なくとも１つの走行制御ブロックを割り当てることで、各車両の走行経路をブロック単位で管理し、効率良くその走行制御を行うことができる。また、全体走行経路内の走行制御ブロックのうち、特定の走行制御ブロック内に所定の車両が在る場合には、その他の車両の当該走行制御ブロック内への進入を制限するようにしたことにより、比較的簡単な構成で、確実に、各車両相互の干渉や衝突を防止することができる。すなわち、比較的簡単な構成で、上記兼用路線での（或いは、該兼用路線に含まれ得る各車両走行経路間の合流点や交差点での）各車両相互の干渉や衝突を確実に回避し、且つ、効率の良い車両の運行を行えるようになる。
特に、各車両の検出手段は、各車両の走行経路の要所に付設された番地板を検出することによって走行経路上における自車の少なくとも位置を検出するので、確実な検出情報を得ることができる。
また、特に、付帯設備の制御手段は、各車両からの走行制御ブロックの始点および終点に付設された番地板についての検出情報に基づいて、当該走行制御ブロック内に所定の車両が在るか否かを判定するので、各走行制御ブロックの使用状態を容易かつ確実に判定することができる。そして、当該走行制御ブロック内に所定の車両が在る場合には当該走行制御ブロック内への他の車両の進入を禁止するように各車両の走行状態を制御するので、当該ブロックでの車両相互の干渉や衝突を確実に回避することができる。
【０１０６】
また、本願の第２の発明によれば、基本的には、上記第１の発明と同様の効果を奏することができる。特に、各車両が検出する検出情報は、当該車両の走行経路上における自車の位置だけでなく、その走行方向をも含むようにしたことにより、位置情報だけに基づいて各車両の走行制御を行う場合に比べて、制御効率を高めて車両運行上の効率を向上させることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施の形態に係る無人搬送車の側面説明図である。
【図２】 上記無人搬送車とガイドテープとの位置関係を示す説明図である。
【図３】 上記無人搬送車の横ずれ量と制御則との関係を示す説明図である。
【図４】 上記無人搬送車および交差点制御盤の構成を概略的に示すブロック図である。
【図５】 上記無人搬送車と交差点制御盤の間での信号の送受信状態の一例を示す説明図である。
【図６】 上記無人搬送車と交差点制御盤の間での信号の送受信状態の他の例を示す説明図である。
【図７】 本実施の形態に係る車両の制御方法の第１具体例における各無人搬送車の走行経路をモデル化して示す説明図である。
【図８】 上記第１具体例における走行経路をブロック分けした走行制御ブロックの説明図である。
【図９】 本実施の形態に係る車両の制御方法の第２具体例における各無人搬送車の走行経路をモデル化して示す説明図である。
【図１０】 上記第２具体例における走行経路をブロック分けした走行制御ブロックの説明図である。
【図１１】 本実施の形態に係る車両の制御方法の第３具体例における各無人搬送車の走行経路をモデル化して示す説明図である。
【図１２】 上記第３具体例における走行経路をブロック分けした走行制御ブロックの説明図である。
【図１３】 ティーチング制御をベースにした交差点および合流点での走行制御の例を示す説明図である。
【図１４】 上記第１具体例における無人搬送車［１］の走行制御方法の一例を説明するためのフローチャートの一部である。
【図１５】 上記無人搬送車［１］の走行制御方法の一例を説明するためのフローチャートの一部である。
【図１６】 上記第１具体例における無人搬送車［２］の走行制御方法の一例を説明するためのフローチャートの一部である。
【図１７】 上記無人搬送車［２］の走行制御方法の一例を説明するためのフローチャートの一部である。
【図１８】 上記無人搬送車［２］の走行制御方法の一例を説明するためのフローチャートの一部である。
【図１９】 上記第１具体例における無人搬送車［３］の走行制御方法の一例を説明するためのフローチャートの一部である。
【図２０】 上記無人搬送車［３］の走行制御方法の一例を説明するためのフローチャートの一部である。
【図２１】 上記第２具体例における無人搬送車［１］の走行制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【図２２】 上記第２具体例における無人搬送車［２］の走行制御方法の一例を説明するためのフローチャートの一部である。
【図２３】 上記無人搬送車［２］の走行制御方法の一例を説明するためのフローチャートの一部である。
【図２４】 上記第２具体例における無人搬送車［３］の走行制御方法の一例を説明するためのフローチャートの一部である。
【図２５】 上記無人搬送車［３］の走行制御方法の一例を説明するためのフローチャートの一部である。
【図２６】 上記第３具体例における無人搬送車［１］の走行制御方法の一例を説明するためのフローチャートの一部である。
【図２７】 上記無人搬送車［１］の走行制御方法の一例を説明するためのフローチャートの一部である。
【図２８】 上記第３具体例における無人搬送車［２］の走行制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【図２９】 上記第３具体例における無人搬送車［３］の走行制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
９…番地板
１０…番地センサ
２０…ＣＰＵ
３０…交差点制御盤
３１…制御手段
３２…受信手段
３３…送信手段
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ…走行制御ブロック
Ｍ，Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，［１］，［２］，［３］…無人搬送車

Claims (2)

1. 予め設定された走行経路上における自車の少なくとも位置を検出する検出手段を備え、該検出手段による上記自車の少なくとも位置の検出情報に基づいて上記走行経路を無人走行する複数の車両の制御装置であって、
   上記複数の車両の各々の走行経路の全てを含む全体走行経路は、複数の走行経路に分岐する分岐点，複数の走行経路が合流する合流点および複数の走行経路が互いに交差する交差点の少なくとも一つを有すると共に、走行経路が互いに異なる複数の車両の少なくとも一部が共通して使用する兼用路線を有しており、
   上記各車両の走行経路の要所には、該走行経路上における位置を特定する番地板が付設されており、上記各車両の検出手段は、上記番地板を検出することによって走行経路上における自車の少なくとも位置を検出し、
   走行経路が互いに異なる複数の車両の走行状態をそれぞれ制御する付帯設備が設けられ、該付帯設備は、上記各車両からの走行経路上における自車の少なくとも位置の検出情報を受信する受信手段と、上記各車両からの上記自車の少なくとも位置の検出情報に基づいて各車両の走行状態を設定する制御手段と、上記各車両に対して制御信号を出力する送信手段とを備えており、
   上記制御手段は、
   上記各車両の走行経路の全てを含む全体走行経路に対応させて、少なくとも１つの上記兼用路線を含み、上記番地板が付設された位置に始点および終点が設定された複数の互いに異なる走行制御ブロックにブロック分けすると共に、各走行制御ブロックの上記兼用路線に、各車両の走行に伴って他の走行制御ブロックとの間での車両の走行制御の移行を行う移行ポイントを設定し、
   上記各車両の走行経路に対応させて、車両毎に設定される少なくとも１つの上記走行制御ブロックを割り当て、
   走行する各車両からの上記走行制御ブロックの始点および終点と移行ポイントについての検出情報に基づいて、当該走行制御ブロック内に所定の車両が在るか否かを判定し、在る場合には当該走行制御ブロック内への他の車両の進入を禁止するように、各車両の走行状態を制御する、
   ことを特徴とする車両の制御装置。
2. 上記検出情報は、上記走行経路上における自車の走行方向を含むことを特徴とする請求項１記載の車両の制御装置。

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