JPH10207539A - 無人搬送車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 無人搬送車の作業内容を容易に変更および追
加できるようにする。 【解決手段】 走行ルートに沿って無人搬送車を走行さ
せるように制御する無人搬送車の制御装置において、上
記走行ルートに番地板１５を設置するとともに、この番
地板１５に表示された番地データを検出する番地板セン
サ１６を無人搬送車に設け、かつ上記番地データに対応
する無人搬送車の制御データが設定されたルート制御マ
ップの記憶手段と、上記番地板センサにより検出された
番地データに対応する制御データを上記記憶手段に記憶
されたルート制御マップから読み出し、この制御データ
に基づいて無人搬送車の運行状態を制御する運行制御手
段とを設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行ルートに沿っ
て無人搬送車を走行させるように制御する無人搬送車の
制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば特開平６−１４９３６５号
公報に示されるように、ホームポジションを基点とする
ループ形の走行ルート上に、それぞれに複数個所のワー
クポジションが列設された複数種のワークステーション
が配設され、前記走行ルートに沿って走行する無人搬送
車を完全プログラム進行方式で各ワークステーションに
おける各々の所要の前記ワークポジションで停止させて
所要の作業をさせるように制御するための走行制御プロ
グラムの作成方法において、前記走行ルートを前記各ワ
ークステーション単位で区切った複数の制御区間を設定
するとともに、この各制御区間内における前記各ワーク
ポジションごとの区間内走行制御データを作成し、この
各区間内走行制御データを、各々のワークポジションを
示す識別コードと関連付けて予めメモリにそれぞれ記憶
し、無人搬送車の搬送パターンの変更に際し、前記各ワ
ークステーションにおける各々の所要のワークポジショ
ンの識別コードに対応する前記区間内走行制御データを
前記メモリから順次読み出し、この各区間内走行制御デ
ータを走行方向順に結合して走行プログラムを作成する
ことが行われている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記公報に記載された
従来技術では、ワークポジションに予め割り付けられた
識別コードをキー入力することにより、上記識別コード
に関連付けられてメモリに記憶された各区間内走行制御
データを順次読み出すことができるため、無人搬送シス
テムのユーザーにおいてプログラム知識のないオペレー
タでも、識別コードを順にキー入力していくだけで走行
プログラム作成することが可能であるが、この走行プロ
グラムの一部を変更または追加する場合においても、上
記識別コードをキー入力して各区間内走行制御データを
順次読み出して走行方向順に結合しなければならず、新
たに走行プログラムを作成するのと同様の煩雑な作業が
必要であるという問題がある。

【０００４】本発明は、このような事情に鑑み、無人搬
送車の作業内容等を容易に変更または追加することがで
きる無人搬送機の制御装置を提供するものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
走行ルートに沿って無人搬送車を走行させるように制御
する無人搬送車の制御装置において、上記走行ルートに
番地板を設置するとともに、この番地板に表示された番
地データを検出する番地板センサを無人搬送車に設け、
かつ上記番地データに対応する無人搬送車の制御データ
が設定されたルート制御マップの記憶手段と、上記番地
板センサにより検出された番地データに対応する制御デ
ータを上記記憶手段に記憶されたルート制御マップから
読み出し、この制御データに基づいて無人搬送車の運行
状態を制御する運行制御手段とを備えたものである。

【０００６】上記構成によれば、無人搬送車が番地板の
設置部に到達して、この番地板に表示された番地データ
が番地板センサによって検出されると、検出された番地
データに対応する制御データが上記ルート制御マップの
記憶手段から読み出され、この制御データに基づいて無
人搬送車を交差点において方向変換させ、あるいは作業
位置において牽引台車を脱着する等の運行制御が実行さ
れることになる。

【０００７】請求項２に係る発明は、上記請求項１記載
の無人搬送車の制御装置において、複数設定された走行
ルート毎にそれぞれ個別にルート制御マップを設定して
複数のルート制御マップを記憶手段に記憶させるととも
に、この記憶手段に記憶された複数のルート制御マップ
を選択する選択手段を設けたものである。

【０００８】上記構成によれば、選択手段によって特定
のルート制御マップが選択されると、このルート制御マ
ップの制御データに基づいて無人搬送車が制御されるこ
とにより、上記選択手段によって選択されたルート制御
マップに対応する特定の走行ルートに沿って無人搬送車
が走行し、特定位置において作業を行う運行制御が実行
されることになる。

【０００９】請求項３に係る発明は、上記請求項１また
は２記載の無人搬送車の制御装置において、ルート制御
マップの記憶手段および運行制御手段が配設された基本
制御ボードと、無人搬送車の付属機器を制御する付属機
器制御手段が配設された補助制御ボードとを設けたもの
である。

【００１０】上記構成によれば、ルート制御マップから
読み出された制御データに基づいて無人搬送車の運行状
態を制御する運行制御が、基本制御ボードの運行制御手
段部において実行されるとともに、無人搬送車の付属機
器を制御する付属機器制御が、補助制御ボートの付属機
器制御手段において実行されることになる。

【００１１】請求項４に係る発明は、上記請求項１〜３
のいずれかに記載の無人搬送車の制御装置において、左
右一対の駆動輪を個別に回転駆動する左右の駆動手段
と、この両駆動手段の回転速度をそれぞれ制御すること
により走行ルートに沿って無人搬送車を走行させるよう
に操舵する操舵制御手段とを無人搬送車に設けたもので
ある。

【００１２】上記構成によれば、左右の駆動手段により
無人搬送車の左右の駆動輪をそれぞれ個別に回転駆動し
てその回転速度を制御することにより、走行ルートに沿
って無人搬送車を走行させる操舵制御が実行されること
になる。

【００１３】請求項５に係る発明は、上記請求項４記載
の無人搬送車の制御装置において、無人搬送車の走行ル
ートに沿ってガイド手段を設置するとともに、このガイ
ド手段の設置位置を検出するガイドセンサと、このガイ
ドセンサの検出データに対応する駆動データが設定され
た操舵制御マップの記憶手段とを無人搬送車に設け、こ
の記憶手段に記憶された操舵制御マップから上記検出デ
ータに対応する駆動データを操舵制御手段によって読み
出し、この駆動データに基づいて無人搬送車の駆動手段
を制御することによりガイド手段に沿って無人搬送車を
走行させるように制御するように構成したものである。

【００１４】上記構成によれば、ガイドセンサによって
検出されたガイド手段の検出データに応じ、記憶手段に
記憶された上記操舵制御マップから両駆動手段の駆動デ
ータが読み出され、この駆動データに基づいて無人搬送
車の左右両駆動手段が制御されることにより、無人搬送
車をガイド手段に沿って走行させる操舵制御が実行され
ることになる。

【００１５】請求項６に係る発明は、上記請求項５記載
の無人搬送車の制御装置において、ルート制御マップの
記憶手段、運行制御手段、操舵制御マップの記憶手段お
よび操舵制御手段が配設された基本制御ボードと、無人
搬送車の付属機器を制御する付属機器制御手段が配設さ
れた補助制御ボードとを設けたものである。

【００１６】上記構成によれば、操舵制御マップから読
み出された駆動データに基づいて無人搬送車をガイド手
段に沿って走行させる操舵制御と、ルート制御マップか
ら読み出された制御データに基づいて無人搬送車の運行
状態を制御する運行制御とが、基本制御ボードの操舵制
御手段および運行制御手段部において実行されるととも
に、無人搬送車の付属機器を制御する付属機器制御が補
助制御ボートの付属機器制御手段において実行されるこ
とになる。

【００１７】

【発明の実施の形態】図１は、この発明に係る無人搬送
車の制御装置の実施形態を示している。この制御装置
は、工場内に予め設定された走行ルートに沿って無人搬
送車１を走行させることにより、機械部品の自動搬送等
を行うものであり、上記無人搬送車１の車体の内部に
は、駆動エネルギー源となるバッテリ２と、制御ユニッ
ト３とが収容され、かつ無人搬送車１の車体前部には、
バンパー４が設けられるとともに、無人搬送車１の車体
後部には、図示を省略した牽引台車を牽引するための牽
引用フック５が設けられている。

【００１８】また、上記無人搬送車１の車体下部には、
その前部に左右一対の前輪６，７からなる駆動輪と、こ
の前輪６，７をそれぞれ個別に回転駆動する左右の電動
モータ８，９からなる駆動手段とが設置されるととも
に、その後部に左右一対の従動輪１０，１１が設けられ
ている。

【００１９】さらに、上記無人搬送車１の前端部には、
工場内の床部に埋設され、あるいは床面上に接着された
ガイド手段１２の設置位置を検出するガイドセンサ１３
が設置されている。上記ガイド手段１２は、磁気を帯び
た５ｃｍ程度の幅寸法を有する磁気テープの表面が保護
テープで被覆されたテープ状の素材からなり、無人搬送
車１の走行ルートに沿って設置されている。

【００２０】上記ガイドセンサ１３は、図２に示すよう
に、無人搬送車１の車幅方向、つまり無人搬送車１の走
行方向と交差する方向に所定間隔で配列された１６個の
ホール素子等からなる複数の検出手段１４によって構成
され、１６個の検出手段１４のうちの５個が上記ガイド
手段１２に臨むように配列されることにより、この５個
の検出手段１４がＯＮ状態となってその検出信号を上記
制御ユニット３に出力するように構成されている。

【００２１】また、上記無人搬送車１の走行ルートに
は、図１に示すように、この走行ルートに設けられた作
業位置または交差点位置等の番地データを表示する番地
板１５が上記ガイド手段１２の側方に設置され、上記番
地板１５に表示された番地データがが無人搬送車１に設
けられた番地板センサ１６により検出されるようになっ
ている。

【００２２】上記制御ユニット３には、図３に示すよう
に、ガイドセンサ１３の検出データに対応する駆動デー
タが設定された操舵制御マップの記憶手段１７と、この
記憶手段１７に記憶された操舵制御マップから上記検出
データに対応する駆動データを読み出し、この駆動デー
タに基づいて無人搬送車１の上記電動モータ８，９から
なる駆動手段を制御することによりガイド手段１２に沿
って無人搬送車１を走行させるように操舵する操舵制御
手段１８と、上記番地板１５の番地データに対応する制
御データが設定されたルート制御マップの記憶手段１９
と、上記番地板センサ１６によって検出された番地板１
５の番地データに対応する制御データを上記ルート制御
マップから読み出し、この制御データに基づいて無人搬
送車１の運行状態を制御する運行制御手段２０とが設け
られている。

【００２３】上記記憶手段１７に記憶された操舵制御マ
ップは、図４に示すように、ガイドセンサ１３によって
検出されたガイド手段１２の検出データ、つまり無人搬
送車１の走行中心ＣＬ１に対するガイド手段１２の設置
中心ＣＬ２の横ずれ量データと、左右の電動モータ７，
８の回転速度からなる駆動データとの対応マップによっ
て構成されている。上記操舵制御手段１８は、無人搬送
車１の走行中心ＣＬ１とガイド手段１２の設置中心ＣＬ
２との間に横ずれがある場合に、ガイドセンサ１３によ
って検出された上記ガイド手段１２の検出データに対応
する左右の電動モータ７，８の回転速度からなる制御デ
ータを、上記ルート制御マップから読み出して両電動モ
ータ７，８を制御することにより、上記両駆動輪６，７
の回転速度に差を設けて上記横ずれを修正するように構
成されている。

【００２４】例えば、図２に示すように、無人搬送車１
の走行中心ＣＬ１に対してガイド手段１２の設置中心Ｃ
Ｌ２が左側に所定量だけ横ずれしている場合には、操舵
制御マップに基づいて右側の電動モータ８の回転速度２
３０ｒｐｍが読み出されるとともに、左側の電動モータ
７の回転速度１８０ｒｐｍが読み出される。そして、上
記両電動モータ７，８の回転速度の差に応じて無人搬送
機１の走行方向を左側に修正することにより、この無人
搬送車１の走行中心ＣＬ１をガイド手段１２の中心ライ
ンＣＬ２に一致させるように、上記両駆動モータ８，９
の回転速度を制御する制御信号が上記モータ駆動手段２
１に出力されるようになっている。

【００２５】また、上記記憶手段１９に記憶されたルー
ト制御マップは、図５に示すように、上記番地板１５に
表示された番地データに対応するメモリアドレスと、走
行データ、速度データおよび牽引データ等からなる制御
データとの対応マップによって構成されている。上記制
御データは、無人搬送車１の運行状態を制御するための
データであり、図６に示すように、走行データが０，
１，２，３に設定された場合に、無人搬送車１を停止、
直進、右折または左折させるとともに、上記速度データ
が０，１，２，６に設定された場合に、無人搬送車１を
停止させ、あるいは走行速度を１速、２速または６速と
し、かつ牽引データが１，２に設定された場合に、牽引
用フック５を作動停止状態または牽引作動状態とするよ
うに設定されている。

【００２６】上記運行制御手段２０は、番地板センサ１
６により検出された番地データに対応する制御データを
上記記憶手段１９に記憶されたルート制御マップから読
み出し、この制御データに基づいて無人搬送車１の走行
方向、走行速度または牽引用フック５の作動状態を制御
する制御信号を、上記モータ駆動手段２１および牽引用
フック５を駆動するフック駆動手段２２にそれぞれ出力
するように構成されている。

【００２７】また、上記ルート制御マップの記憶手段１
９には、複数設定された無人搬送車１の走行ルート毎に
それぞれ個別に設定された複数のルート制御マップが記
憶されるように構成されるとともに、上記制御ユニット
３には、上記記憶手段１９に記憶された複数のルート制
御マップのうちの一つを選択するキースイッチ等からな
る選択手段２３が設けられている。

【００２８】上記構成の無人搬送車１の制御動作につい
て以下に説明する。上記選択手段２３により無人搬送車
１を走行させる走行ルートおよびこれに対応したルート
制御マップを選択した後に、上記無人搬送車１を走行さ
せると、上記ガイドセンサ１３によってガイド手段１２
を検出しつつ、その検出データに対応する駆動データを
上記記憶手段１７に記憶された操舵制御マップから読み
出し、この駆動データに基づいて無人搬送車１の両駆動
輪６，７および両電動モータ８，９の回転速度を制御す
ることにより、上記ガイド手段１２に沿って無人搬送車
１を走行させる操舵制御が上記操舵制御手段１９におい
て実行される。

【００２９】そして、上記走行ルートに設けられた番地
板１５の番地データが上記番地板センサ１６によって検
出されると、この番地板センサ１６によって検出された
番地データに対応する制御データが、上記選択手段２３
によって選択されたルート制御マップから読み出され、
上記制御データに基づいて上記無人搬送車１の走行方
向、走行速度または牽引用フック５の作動状態等を制御
する運行制御が上記運行制御手段２０において実行され
る。

【００３０】また、上記無人搬送車１が選択指示位置に
戻って上記選択手段２３により別の走行ルートおよびル
ート制御マップが選択されると、このルート制御マップ
から上記番地板センサ１６によって検出された番地デー
タに対応する制御データが読み出され、この制御データ
に基づく運行制御が実行されることにより、異なる走行
ルートに沿って無人搬送車１を走行させるとともに、上
記走行ルートの所定位置に配設された作業位置において
無人搬送車１に所定の作業を行わせることができる。

【００３１】上記運行制御手段２０において実行される
運行制御の一部を変更する場合には、上記記憶手段１９
において記憶された記憶された複数のルート制御マップ
のうち変更するマップを呼び出し、その該当個所に書き
込まれた制御データの書替えを行うことにより、上記運
行制御の変更を行うことができる。また、上記運行制御
の一部を追加する場合には、上記記憶手段１９において
記憶された記憶された複数のルート制御マップのうち該
当するマップを呼び出し、このマップに新たな番地デー
タ（メモリアドレス）および制御データの書き込みを行
うことにより、上記運行制御の追加を行うことができ
る。

【００３２】このように無人搬送車１の走行ルートに番
地板１５を設置するとともに、この番地板１５に表示さ
れた番地データを検出する番地板センサ１６を無人搬送
車１と、上記番地データ１６に対応する無人搬送車１の
制御データが設定されたルート制御マップの記憶手段１
９とを設け、上記番地板センサ１６により検出された番
地データに対応する制御データを上記記憶手段１９に記
憶されたルート制御マップから読み出し、この制御デー
タに基づいて運行制御手段２０により無人搬送車１の運
行状態を制御するように構成したため、上記記憶手段１
９に記憶されたルート制御マップの一部を書き替えある
いは書き込みを行うことにより、上記運行制御手段２０
によって実行される運行制御の一部を容易に変更し、あ
るいは追加することができる。

【００３３】また、上記実施形態では、複数設定された
走行ルート毎にそれぞれ個別にルート制御マップを設定
して複数のルート制御マップを記憶手段１９に記憶させ
るとともに、この記憶手段１９に記憶された複数のルー
ト制御マップを選択する選択手段２３を無人搬送車１の
制御ユニット３に設け、上記選択手段２３によって選択
された特定のルート制御マップから読み出された制御デ
ータに基づいて無人搬送車１の運行制御を実行するよう
に構成したため、予め設定された複数の走行ルートの走
行ルートに沿って無人搬送車１を走行させ、特定の作業
位置において所定の作業を行わせる運行制御をそれぞれ
適正に実行することができる。

【００３４】しかも、上記運行状態の変更および追加を
行う場合には、上記複数のルート制御マップから、変更
または追加の対象となる特定のルート制御マップを呼び
出してその番地データ（メモリアドレス）または制御デ
ータの一部を変更または追加することにより、上記変更
および追加を容易かつ正確に行うことができる。

【００３５】また、上記実施形態では、左右一対の駆動
輪６，７を個別に回転駆動する左右の駆動モータ８，９
からなる駆動手段と、この両駆動手段の回転速度をそれ
ぞれ制御することにより走行ルートに沿って無人搬送車
１を走行させるように操舵する操舵制御手段１８を制御
ユニット３に設けたため、この操舵制御手段１８による
操舵制御と、上記上記運行制御手段２０による運行制御
とを適正に実行することができる。

【００３６】そして、上記のようにガイドセンサ１３の
検出データに対応する駆動データが設定された操舵制御
マップの記憶手段１７と、この記憶手段１７に記憶され
た操舵制御マップから上記検出データに対応する駆動デ
ータを読み出し、この駆動データに基づいて無人搬送車
１の両電動モータ８，９からなる駆動手段を制御するこ
とによりガイド手段１２に沿って無人搬送車１を走行さ
せるように操舵する操舵制御手段１８とを無人搬送車１
の制御ユニット３に設けた場合には、上記ガイドセンサ
１３によって検出されたガイド手段１２の検出データに
応じて上記操舵制御マップから駆動データを読み出し、
この駆動データに基づいて無人搬送車１をガイド手段１
２に沿って走行させる操舵制御を迅速かつ適正に実行す
ることができる。

【００３７】しかも、上記記憶手段１７に記憶された記
憶データ、つまり操舵制御マップのデータを変更するこ
となく、上記記憶手段１９に記憶されたルート制御マッ
プの番地データまたは駆動データを変更または追加する
ことにより、上記運行制御手段２０によって実行される
運行状態の一部を変更し、あるいは追加する作業を容易
に行うことができる。

【００３８】なお、上記制御ユニット３をシーケンサを
使用して構成することもできるが、上記操舵制御マップ
の記憶手段１７、上記操舵制御手段１８、ルート制御マ
ップの記憶手段１９および運行制御手段２０を構成する
メモリおよびＣＰＵ等が実装されたプリント基板等から
なる制御ボートによって上記制御ユニット３を構成して
もよい。この場合、上記ルート制御マップの記憶手段１
９および運行制御手段２０、または上記操舵制御マップ
の記憶手段１７、上記操舵制御手段１８、ルート制御マ
ップの記憶手段１９および運行制御手段２０が配設され
たプリント基板を、図７に示すように基本制御ボード２
４とし、この基本制御ボード２４に、無人搬送車１の方
向指示器、パトロールライト、状態表示機器または外部
機器等からなる付属機器を制御する付属機器制御手段が
配設された補助制御ボード２５，２６を接続した構造と
してもよい。

【００３９】上記構成によれば、上記ルート制御マップ
の記憶手段１９およびこの記憶手段１９から読み出され
た制御データに基づいて無人搬送車１の運行状態を制御
する運行制御手段２０が配設された基本制御ボード２
４、または上記操舵制御マップの記憶手段１７およびこ
の記憶手段１７から読み出された駆動データに基づいて
無人搬送車１をガイド手段１２に沿って走行させるよう
に制御する上記操舵制御手段１８と、上記ルート制御マ
ップの記憶手段１９および運行制御手段２０とが配設さ
れた基本制御ボード２４を共用化してその製造コストを
安価に抑えることができるとともに、各種の付属機器制
御手段が配設された上記補助制御ボート２５，２６を必
要に応じて上記基本制御ボート２４に接続することによ
り、上記無人搬送車１に種々の機能を付加して無人搬送
車１を容易に多様化できるという利点がある。

【００４０】なお、上記ガイド手段１２および番地板１
５を上記磁気テープを有する素材によって構成するとと
もに、上記ガイドセンサ１３をホール素子からなる複数
の検出手段１４によって構成してなる上記実施形態に代
え、光の反射面を有するテープ状の素材によってガイド
手段１２および番地板１５を構成するとともに、フォト
センサからなる検出手段によって上記ガイドセンサ１３
および番地板センサ１６を構成した構造としてもよい。
また、上記ガイド手段１２を省略し、記憶手段に記憶さ
れた走行ルートに沿って無人搬送車１を走行させるよう
に構成された無人搬送車１の制御装置においても、本発
明の構成を適用可能である。

【００４１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、無人搬
送車の走行ルートに番地板を設置するとともに、この番
地板に表示された番地データを検出する番地板センサを
無人搬送車に設け、かつ上記番地データに対応する無人
搬送車の制御データが設定されたルート制御マップの記
憶手段と、上記番地板センサにより検出された番地デー
タに対応する制御データを上記記憶手段に記憶されたル
ート制御マップから読み出し、この制御データに基づい
て無人搬送車の運行状態を制御する運行制御手段とを有
する制御ユニットを無人搬送車に設けたため、上記ルー
ト制御マップの記憶手段に記憶されたデータの一部を書
き替えあるいは書き込みを行うことにより、上記運行制
御手段によって実行される運行状態の一部を容易に変更
し、あるいは追加できるという利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る無人搬送車の平面図で
ある。

【図２】ガイドセンサの構成を示す説明図である。

【図３】制御ユニットの構成を示すブロック図である。

【図４】操舵制御マップの構成を示す説明図である。

【図５】ルート制御マップの構成を示す説明図である。

【図６】制御データの内容を示す説明図である。

【図７】制御ボートの構成を示す斜視図である。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 ３ 制御ユニット ８，９ 電動モータ（駆動手段） １２ ガイド手段 １３ ガイドセンサ １５ 番地板 １６ 番地板センサ １７ 駆動制御マップの記憶手段 １８ 操舵制御手段 １９ ルート制御マップの記憶手段 ２０ 運行制御手段 ２３ 選択手段 ２４ 基本制御ボート ２５，２６ 補助制御ボード

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行ルートに沿って無人搬送車を走行さ
   せるように制御する無人搬送車の制御装置において、上
   記走行ルートに番地板を設置するとともに、この番地板
   に表示された番地データを検出する番地板センサを無人
   搬送車に設け、かつ上記番地データに対応する無人搬送
   車の制御データが設定されたルート制御マップの記憶手
   段と、上記番地板センサにより検出された番地データに
   対応する制御データを上記記憶手段に記憶されたルート
   制御マップから読み出し、この制御データに基づいて無
   人搬送車の運行状態を制御する運行制御手段とを備えた
   ことを特徴とする無人搬送車の制御装置。
2. 【請求項２】 複数設定された走行ルート毎にそれぞれ
   個別にルート制御マップを設定して複数のルート制御マ
   ップを記憶手段に記憶させるとともに、この記憶手段に
   記憶された複数のルート制御マップを選択する選択手段
   を設けたことを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の
   制御装置。
3. 【請求項３】 ルート制御マップの記憶手段および運行
   制御手段が配設された基本制御ボードと、無人搬送車の
   付属機器を制御する付属機器制御手段が配設された補助
   制御ボードとを設けたことを特徴とする請求項１または
   ２記載の無人搬送車の制御装置。
4. 【請求項４】 左右一対の駆動輪を個別に回転駆動する
   左右の駆動手段と、この両駆動手段の回転速度をそれぞ
   れ制御することにより走行ルートに沿って無人搬送車を
   走行させるように操舵する操舵制御手段とを無人搬送車
   に設けたことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記
   載の無人搬送車の制御装置。
5. 【請求項５】 無人搬送車の走行ルートに沿ってガイド
   手段を設置するとともに、このガイド手段の設置位置を
   検出するガイドセンサと、このガイドセンサの検出デー
   タに対応する駆動データが設定された操舵制御マップの
   記憶手段とを無人搬送車に設け、この記憶手段に記憶さ
   れた操舵制御マップから上記検出データに対応する駆動
   データを操舵制御手段によって読み出し、この駆動デー
   タに基づいて無人搬送車の駆動手段を制御することによ
   りガイド手段に沿って無人搬送車を走行させるように制
   御するように構成したことを特徴とする請求項４記載の
   無人搬送車の制御装置。
6. 【請求項６】 ルート制御マップの記憶手段、運行制御
   手段、操舵制御マップの記憶手段および操舵制御手段が
   配設された基本制御ボードと、無人搬送車の付属機器を
   制御する付属機器制御手段が配設された補助制御ボード
   とを設けたことを特徴とする請求項５記載の無人搬送車
   の制御装置。