JPH03216708A - 制御情報指示マーク - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、磁界の有無を感知する磁界感知部の複数個を
備えたマークセンサにて読み取られる制御情報指示マー
クに関する。

〔従来の技術〕

上記この種の制御情報指示マークは、例えば、工場や倉
庫内等において無人移動車を所定の走行経路に沿って自
動走行させるために、走行経路が分岐・合流する交差点
、現在位置、停止位置等の各種制御情報を指示する場合
に用いられる。

制御情報指示マークの従来構成としては、例えば、次の
ようなものがあった。

磁性材を混入した樹脂を薄帯状に形成した磁石片め複数
個を、所定間隔を隔てて一列状に並ぶ設定位置に一枚の
ベース板に貼着する。そして、前記設定位置における各
磁石片の磁極並びに磁石片の有無の組合せによって制御
情報を表示するようになっていた（特開昭６３−７０３
０８号公報参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来技術では、制御情報指示マークの作成に手間が
かかるものであった。

つまり、目的の制御情報に対する組合せにすべく磁石片
をベース板の設定位置に正確に貼着せねばならず、又、
磁石片の保護のために磁石片の間をエポキシ樹脂等で充
填したりする必要があった。その結果、制御情報指示マ
ークの作成に手間かかかることになった。

本発明の目的は、上記従来欠点を解消して作成の簡易な
制御情報指示マークを得る点にある。

〔課題を解決するための手段〕

この目的を達成するため、本発明による制御情報指示マ
ークの第１の特徴構成は、磁気を帯び且つ前記複数個の
磁界感知部の夫々に対応する被感知部を有する大きさの
シート状ベースが設けられ、前記複数の被感知部夫々に
ついて、存在と非存在とを選択することによって複数種
の制御情報を形成するように構成されていることである
。

第２の特徴構成は、上記第１の特徴構成を実施する際の
好適な具体構成を特定するものであって、前記磁界感知
部が磁極を感知できるように構成され、前記シート状ベ
ースは、表裏が異なる磁極となるように形成されている
ことである。

〔作　用〕

第１の特徴構成における作用は以下の通りである。

制御情報は被感知部の存在と非存在の組合せによって表
示される。シート状ベースには予め前記複数個の被感知
部が形成されている。従って、目的の制御情報を表示さ
せる場合には、その目的の制御情報の組合せにおいて非
存在に対応する被感知部を除去すればよい。つまり、前
記除去すべき被感知部を、例えば打抜く又は切り取るこ
とにより目的の制御情報を表示する制御情報指示マーク
を得ることができる。

第２の特徴構成では、シート状ベースの表裏を使い分け
ることにより、存在と非存在の組合せか同一の場合にも
別の情報とすることができる。

〔発明の効果〕

第１の特徴構成では、シート状ベースの非存在に対応す
る被感知部を打抜く又は切り取る等して除去するだけで
目的の制御情報を表示する制御情報指示マークが得られ
る。従って、制御情報指示マークの作成に要する手間を
小さなものにすることができる。

第２の特徴構成では、被感知部の数が同一のときに磁極
を感知しない場合に較べて２倍の制御情報量を形成する
ことができる。

〔実施例〕

以下、本発明を移動車（Ａ）の誘導に適用した実施例に
ついて説明する。

第５図に示すように、表側がＮ極で裏側がＳ極となるよ
うに形成された磁性を帯びた誘導帯（Ｌ）を、移動車（
Ａ）の走行路面上に貼着する状態で、交差点（ＣＲ）を
有する走行経路に沿って設置して、移動車誘導用ライン
を形成すると共に、荷移載用のステーション（ＳＴ）を
、走行経路の横側部に位置させて設けてある。

又、各交差点（ＣＲ）における分岐開始点や合流開始点
、前記交差点（ＣＲ）の合流手前側箇所やステーション
（ＳＴ）の手前側箇所等において移動車（Ａ）を減速さ
せるための減速開始点、並びに、前記ステーション（Ｓ
Ｔ）において移動車（Ａ）を自動停止させるための停止
位置等の各種走行制御情報を、複数個の永久磁石の磁極
配置の組み合わせとして、前記移動車（Ａ）に指示する
ための制御情報指示マーク（ｍ）を、前記誘導帯（Ｌ）
の横側脇の路面に設けてある。

又、前記移動車（Ａ）に対して前記交差点（ＣＲ）にお
ける分岐・合流方向や次に停止するステーション（ＳＴ
）等の指令情報を、中央制御装置（ＭＣ）から指示する
ための地上側通信設備（ｌａ＞を、前記各ステーション
（ＳＴ）の夫々に設けてある。

前記誘導帯（Ｌ）について説明すれば、磁性材を混入し
た樹脂を、薄帯状に形成し、その表面側がＮ極に、且つ
、裏面側がＳ極となるように着磁すると共に、裏面側に
接着剤を塗布したものである。

前記制御情報指示マーク（ｍ）の構成について説明を加
える。

第１図及び第２図に示すように、磁性材を混入したシー
ト状ベース（Ｂ）を、その表側がＮ極に裏側がＳ極にな
るように形成する。そして、４ケ所の被感知部（ｍ１）
〜（ｍ４）が、所定間隔を隔てて一列状に並ぶように設
定されている。又、これら被感知部（ｍ１）〜（ｍ４）
を包囲する外周シート部（Ｒ）が形成されている。

ところで、制御情報は、マークセンサ（８）によって読
み取られる被感知部（ｍ１）〜（ｍ４）における磁界の
存在と非存在並びに磁界の方向の組合せに基づいて定め
られる。

従って、目的の制御情報を備えた制御情報指示マーク（
ｍ）を得る場合、シート状ベース（Ｂ）の磁界の非存在
に対応すべき被感知部（ｍ１）〜（ｍ４）を打抜き加工
するようになっている。もって複数種の制御情報を表示
することができるのである。

又、移動車（Ａ）の前後幅方向において最後端の被感知
部（ｍ４）は、マークセンサ（８）による情報読み取り
のトリガ用として用いられるため、必ず打抜き加工され
ることになる。

尚、詳述はしないが、シート状ベース（Ｂ）の任意の被
感知部（ｍ４）〜（ｍ４）を選択的に打抜き加工できる
打抜加工機が設けられている。

前記移動車（Ａ）の構成について説明すれば、第４図及
び第５図に示すように、左右一対の遊転輪（３）を、車
体後方側に設けると共に、走行用モータ（４）にて駆動
並びに停止自在に構成され、且つ、操向用モータ（５）
にて向き変更自在に支承された推進車輪兼用の操向輪（
６）を、車体前方側に設けてある。

又、前記誘導帯（Ｌ）に対する車体横幅方向の偏位を検
出する磁気感知式の操向制御用センサ（７）を、その検
出作用面が車体下方を向く状態で、車体前部下方に設け
ると共に、前記制御情報指示マーク（ｍ）を検出する磁
気感知式のマークセンサ（８）を車体下部に設けてある
。

又、前記地上側通信装置（ｌａ）に対する車体側通信装
置（ｌｂ）を、前記ステーション（ＳＴ）に面する車体
横側部に設けると共に、前記操向制御用センサ（７）や
マークセンサ（８）からの検出情報及び前記通信装置（
ｌａ），　（Ｉｂ）を介して指示される情報を判別して
、移動車（Ａ）の走行を制御する制御装置（９）を設け
てある。尚、第１図中、（ｌＯ）は、前記走行用モータ
（４）及び操向用モータ（５）の駆動装置である。

前記マークセンサ（８）の構成について説明を加えれば
、上述したように、制御情報指示マーク（ｍ）が複数個
の被感知部（ｍ１）〜（ｍ４）の配置位置の組合せ並び
にその磁極にて、表示内容を区別するように構成され、
そして、一列状に配置された複数個の被感知部（ｍ１）
〜（ｌ４）のうちの最後端に位置する被感知部（ｍ４）
を感知するに伴って、これら複数個の被感知部（ｍ１）
〜（ｍ４）の磁極配置並びにその配置位置を判別するこ
ととなるため、前記複数個の被感知部（ｍ１）〜（ｍ４
）夫々の配置位置に対応した位置において、同時に作動
すると共に、その感知磁極並びに磁極有無を判別可能な
複数個の磁界感知部としての近接センサ（Ｓ＋）〜（Ｓ
４）を、前記被感知部（ｍ＋　）〜（Ｌ　）の配置間隔
に対応する間隔を隔てて車体前後方向に向けて一列状に
並ぶ状態となるように、設けてある。

前記近接センサ（Ｓ１）〜（Ｓ４）について説明すれば
、第２図に示すように、Ｎ極を感知して作動するＮ極用
磁気センサ（ＳＮ）と、Ｓ極を感知して作動するＳ極磁
気センサ（ＳＳ）とを一対として備えさせてある。

但し、前記最後端に位置する近接センサ（Ｓ４）は、第
３図にも示すように、外周シート部（Ｒ）の磁界（Ｎ極
又はＳ極）を検出する状態から前記最後端に位置する被
感知部（ｍ４）を検出して磁界の非存在を検出する状態
に変化するに伴って、制御情報指示マーク（ｍ）の読み
取りを行うように構成されている。つまり、前記最後端
に位置する近接センサ（Ｓ４）が、外周シート部（Ｒ）
と前記最端に位置する被感知部（ｍ４）との境界付近に
位置するときに、その他の近接センサ（Ｓ　１），（Ｓ
２　），（Ｓ３）夫々が、対応する被感知部（ｍ．　）
，　（ｍ２），　（ｍａ　）夫々の真上に位置するよう
になっている。

つまり、第３図に示すように、前記最後端に位置する近
接センサ（Ｓ４）の立上りエッジ（８ｍ）を検出するに
伴って、制御情報の読み取りを行う制御装置（９）が設
けられている。

但し、前記制御装置（９）は、制御情報の読み取り後所
定時間読み取りを禁止するように構成され、同一の制御
情報指示マーク（ｍ）を複数回読み取ることを回避して
いる。

前記操向制御用センサ（７）の構成について説明すれば
、第４図に示すように、前記Ｎ極を感知して作動するＮ
極用磁気センサ（ＳＮ）の４個を、車体横幅方向に所定
間隔を隔てて配置すると共に、移動車（Ａ）が前記誘導
帯（Ｌ）に対して許容差内に沿った状態において、内側
に位置する２個のＮ極用磁気センサ（ＳＮ）が、前記誘
導帯（Ｌ）の両端縁内側上方に位置し、且つ、外側に位
置する２個のＮ極用磁気センサ（Ｓ８）が、前記誘導帯
（Ｌ）の両端縁内側上方に位置するようにしてある。

つまり、移動車（Ａ）が前記誘導帯（Ｌ）の横幅方向に
対して許容差内に沿っている状態において、前記操向制
御用センサ（７）を構成する４個のＮ極用磁気センサ（
ＳＮ）のうちの内側に位置する２個のセンサが前記誘導
帯（Ｌ）の磁気を感知する作動状態でなり、且つ、外側
に位置する２個のセンサが共に非作動状態となる状態を
維持するように、前記操向用モータ（５）の作動を制御
して操向操作することとなる。

そして、前記各センサ（８），（９）による検出情報、
及び、前記各通信装置（ｌａ），　（ｌｂ）を介して指
示された情報等に基づいて、操向制御することにより、
移動車（Ａ）を、交差点（ＣＲ）において、指示された
走行経路に沿って自動的に分岐・合流させると共に、所
定箇所において減速並びに停止させながら、前記ステー
ション（ＳＴ）間に亘って自動走行させて、各種荷の運
搬作業を行わせることとなる。

〔別実施例〕

上記実施例では、４個の被感知部（ｍ１）〜（ｍ４）を
、車体進行方向に沿って一列状に配置して、一つの制御
情報指示マーク（ｍ）を形成する場合を示したか、例え
ば、車体横幅方向にも複数列配置するようにしてもよく
、制御情報指示マーク（ｍ）を形成する被感知部（ｍ１
）〜（ｍ４）の個数や配置は、各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る制御情報指示マークの実施例を示し
、第１図は制御情報指示マークの構成を示す平面図、第
２図は制御情報読み取り手段の構成を示すブロック図、
第３図は制御情報読み取りタイミングの説明図、第４図
は制御システムの概略構成を示すブロック図、第５図は
誘導ラインのレイアウトを示す概略平面図である。 （８）・・・・・・マークセンサ、（Ｂ）・・・・・・
シ一一ス、（Ｓ．）〜（Ｓ４）・・・・・・磁界感知部
、（ｍ１）〜（ｍ４）・・・・・・被感知部。 ト状べ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、磁界の有無を感知する磁界感知部（Ｓ＿１）〜（Ｓ
   ＿４）の複数個を備えたマークセンサ（８）にて読み取
   られる制御情報指示マークであって、磁気を帯び且つ前
   記複数個の磁界感知部（Ｓ＿１）〜（Ｓ＿４）の夫々に
   対応する被感知部（ｍ＿１）〜（ｍ＿４）を有する大き
   さのシート状ベース（Ｂ）が設けられ、前記複数の被感
   知部（ｍ＿１）〜（ｍ＿４）夫々について、存在と非存
   在とを選択することによって複数種の制御情報を形成す
   るように構成されている制御情報指示マーク。 ２、請求項１記載の制御情報指示マークであって、前記
   磁界感知部（Ｓ＿１）〜（Ｓ＿４）が磁極を感知できる
   ように構成され、前記シート状ベース（Ｂ）は、表裏が
   異なる磁極となるように形成されている制御情報指示マ
   ーク。