JPH0716202U - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 マークプレートの配置及び配置変更が容易で
あって、しかもこのマークプレートを確実に読み取りな
がら走行することができる無人搬送車を提供する。 【構成】 路面９に掘られた誘導線１０を埋設するため
の溝９ａに、磁気棒形のマークプレート１１を埋設する
とともに、このマークプレート１１を読み取るマークプ
レートセンサ１２を車体４の前部中央に固定したもので
ある。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は無人搬送車に関し、路面に掘った溝に埋設した誘導線に沿って走行す る電磁誘導方式の無人搬送車に適用して有用なものである。

【０００２】

【従来の技術】

無人搬送車は、各種の工場、倉庫、オフィス等で無人で誘導されて走行し、部 品、製品、小物等を搬送するものである。このような無人搬送車には、電磁誘導 方式のものや磁気誘導方式のものなどがある。

【０００３】 図６は、これらのうち電磁誘導方式の無人搬送車の一例を示す斜視図である。 同図に示す無人搬送車１は、回転駆動とステアリングを行う１つの前輪と、従動 輪として機能する２つの後輪を有する三輪車タイプのものである。この無人搬送 車１の車体４の前部には一対の誘導センサ５ａ，５ｂ及びマークプレートセンサ ６ａ，６ｂが設置され、中央部には制御装置７が設置されている。また路面９に 掘られた溝９ａには、誘導線１０が埋設されている。誘導線１０には交流電流を 流し、その周囲に交流電流の周波数に応じて磁束が変化する磁界を生起させる。 また誘導線１０に沿って、マークプレート８が適宜配設されている。

【０００４】 制御装置７は、誘導センサ５ａ，５ｂにより、誘導線１０の周囲に生起される 磁界を検知すると、このときの検知信号に基づいて誘導線５ａ，５ｂの中間部と 誘導線１０との距離（ズレ量）を求め、このズレ量がゼロになるようステアリン グ制御する。その結果無人搬送車１は、誘導線１０に沿って走行する。更に制御 装置７は、無人搬送車１が走行中にマークプレートセンサ６ａ，６ｂがマークプ レート８を読み取ると、加速、減速等の所定の制御を行う。

【０００５】 なお、マークプレート８を誘導線１０に沿って、その左右両側に交互に配置し ているが、これはマークプレート８の読み飛ばしを検知するためである。すなわ ち、今回マークプレートセンサ６ａで右側のマークプレート８を読み取ると、通 常であれば次にはマークプレートセンサ６ｂで左側のマークプレート８を読み取 るが、次もまたマークプレートセンサ６ａで右側のマークプレート８を読み取っ た場合には、制御装置７はその前に左側のマークプレート８を読み飛ばしてしま ったことを検知し、これに対応して停止制御等の所定の制御を行う。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】

ところでマークプレート８を上述の如く配置するには、路面９に溝を掘って、 そこへ埋め込まなければならない。従って配置ミスや設計変更によりマークプレ ート８の位置を変更するような場合には、改めて穴を掘って埋設しなおさなけれ ばならない。また、誘導線１０のカーブに沿ってマークプレート８を配置する場 合には、マークプレートセンサ６ａ，６ｂが確実にマークプレート８を読み取る ようマークプレート８の位置を定めるのが難しい。そこで１箇所に２つのマーク プレート８を埋め込む等の方法によって対処している。以上のようにマークプレ ート８の配設は、繁雑で手間がかかる。

【０００７】 本考案は、上記従来技術に鑑み、マークプレートの配置及び配置変更が容易で あって、しかもこのマークプレートを確実に読み取りながら走行することができ る無人搬送車を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成する本考案の構成は、路面に溝を掘り、この溝に誘導線を埋設 するとともに、車体の車幅方向に設けた１対の誘導センサによってこの誘導線を 検知し、これら一対の誘導センサの中間部が誘導線上に占位するようステアリン グ制御することにより、この誘導線に沿って走行する無人搬送車において、 前記溝に埋設可能に形成した磁石であるマークプレートを、前記溝の各所に適 宜埋設するとともに、前記一対の誘導センサの中間部に固定したマークプレート センサを有することを特徴とする。

【０００９】

【作用】

上記構成の本考案によれば、誘導線を埋設するための溝にマークプレートも埋 設するため、このマークプレートの配置及び配置変更が容易である。しかもマー クプレートセンサを誘導センサの中間部に設けているため、このマークプレート センサは、無人搬送車が誘導線に沿って走行する際、確実にマークプレートを読 み取ることができる。

【００１０】

【実施例】

以下本考案の実施例を図面に基づき詳細に説明する。なお従来技術と同様の部 分には同一の符号を付して重複する説明は省略する。

【００１１】 図１は、本考案の実施例に係る無人搬送車を示す側面図、図２は、図１に示す 無人搬送車の前部を拡大して示す側面図及び底面図である。

【００１２】 これらの図に示すように無人搬送車１の車体４の前部には、支持部材１３、誘 導センサ５ａ，５ｂ及びマークプレートセンサ１２を有しており、中央部には制 御装置７を有している。また路面９の溝９ａには、マークプレート１１が埋設さ れている。

【００１３】 これらのうち支持部材１３は、角柱状の部材であって、その長手方向が車体４ の車幅方向に沿うよう固定されている。誘導センサ５ａ，５ｂは、この支持部材 １３の長手方向の両端部に各々固定されている。マークプレートセンサ１２は、 Ｎ極及びＳ極を検知することができる磁気センサであって、路面９と対向する支 持部材１３の下端面に形成された凹部１３ａに嵌合され、その下端面（センサ部 ）が支持部材１３の下端面と同一の平面上に占位している。従ってマークプレー トセンサ１２の下端面（センサ部）は、路面９の溝９ａ、すなわちマークプレー ト１１と相対向している。

【００１４】 なお上記は、支持部材１３がステンレス等の非磁性材料で形成されている場合 である。支持部材１３を鉄等の磁性材料で形成する場合には、図１に示す無人搬 送車の前部を拡大して示すこの場合の側面図及び底面図である図３の（ａ），（ ｂ）に示すようにマークプレートセンサ１２を設ける。

【００１５】 すなわち図３（ａ）に示すようにマークプレートセンサ１２は、その下端面（ センサ部）が支持部材１３の下端面よりも突出するよう凹部１３ｂに嵌合されて いる。換言すれば、このときの凹部１３ａは、上記のようにマークプレートセン サ１２の下端面が突出するような深さに形成されている。このようにマークプレ ートセンサ１２の下端面を突出させることによって、そのセンサ部は、支持部材 １３が磁性材料であることの影響を回避できる。

【００１６】 次にマークプレート１１の形状・配置について図４及び図５に基づいて説明す る。なお図４は、マークプレート１１の斜視図、図５は、溝９ａの横断面図であ る。

【００１７】 図４に示すようにマークプレート１１は、磁気棒形、すなわち永久磁石とゴム とを混合した例えば横ｄ₁ が５mm、縦ｄ₂ が１０mm、長さｄ₃ が１５０mmの角柱 状の部材である。なおこのマークプレート１１と同様の磁石は、磁気誘導方式の 無人搬送車の誘導線等に現在使われている。

【００１８】 このようなマークプレート１１は、図５に示すように誘導線１０と供に溝９ａ に適宜埋設されている。なお図５の（ａ）では、Ｎ極を上にした状態でマークプ レート１１が埋設されており、（ｂ）では、Ｓ極を上にした状態でマークプレー ト１１が埋設されている。すなわちこのようにＮ極を上にしたものとＳ極を上に したものとが交互に埋設されている。

【００１９】 以上のように本実施例によれば、マークプレート１１を、誘導線１０を埋設す るための溝９ａに埋設するため、マークプレート１１用の穴を別に掘る必要がな く、しかも配置ミス等によってマークプレート１１の配置を変更することも容易 である。更に無人搬送車１では、誘導センサ５ａ，５ｂの中間部が誘導線１０上 に占位するよう制御装置７によってステアリング制御されるため、誘導線１０が カーブしており、当該溝９ａにマークプレート１１が埋設されているような場合 でも、マークプレートセンサ１２は、確実にこのマークプレート１１を読み取る ことができる。

【００２０】 またＮ極を上にしたマークプレート１１とＳ極を上にしたマークプレート１１ とが交互に配置されているため、マークプレート１１の読み飛ばしを検知するこ とができる。すなわちマークプレートセンサ１２が連続して同極（Ｎ極またはＳ 極）を読み取った場合には、制御装置７は途中で他極が上になったマークプレー ト１１を読み飛ばしたことを検知する。

【００２１】

【考案の効果】

以上実施例とともに具体的に説明したように、本考案によれば、誘導線を埋設 するための溝にマークプレートも埋設するため、マークプレートの配置及び配置 変更が容易であり、しかもマークプレートセンサによって、マークプレートを確 実に読み取ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例に係る無人搬送車を示す側面
図。

【図２】図１に示す無人搬送車の前部を拡大して示す側
面図及び底面図。

【図３】図１に示す無人搬送車の前部を拡大して示す他
の側面図及び底面図。

【図４】マークプレートの斜視図。

【図５】マークプレートの配置状態を示す横断面図。

【図６】従来技術に係る無人搬送車を示す斜視図。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 ４ 車体 ５ａ，５ｂ 誘導センサ ７ 制御装置 ９ 路面 ９ａ 溝 １０ 誘導線 １１ マークプレート １２ マークプレートセンサ

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 路面に溝を掘り、この溝に誘導線を埋設
   するとともに、車体の車幅方向に設けた１対の誘導セン
   サによってこの誘導線を検知し、これら一対の誘導セン
   サの中間部が誘導線上に占位するようステアリング制御
   することにより、この誘導線に沿って走行する無人搬送
   車において、 前記溝に埋設可能に形成した磁石であるマークプレート
   を、前記溝の各所に適宜埋設するとともに、前記一対の
   誘導センサの中間部に固定したマークプレートセンサを
   有することを特徴とする無人搬送車。
2. 【請求項２】 請求項１に記載する無人搬送車におい
   て、Ｎ極を上にしたマークプレートとＳ極を上にしたマ
   ークプレートとを交互に配置するとともに、マークプレ
   ートセンサがこれらＮ極及びＳ極の何れも検知可能なも
   のであることを特徴とする無人搬送車。