JP2673458B2

JP2673458B2 - 移動体用の制御情報指示装置

Info

Publication number: JP2673458B2
Application number: JP2011653A
Authority: JP
Inventors: 雅宏池田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1990-01-19
Filing date: 1990-01-19
Publication date: 1997-11-05
Anticipated expiration: 2012-11-05
Also published as: JPH03216709A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、移動体に、磁界の有無又は磁極を感知する
複数個の磁界感知部を移動体横巾方向又は移動体前後巾
方向に並べて備えたマークセンサが設けられ、前記複数
個の磁界感知部の夫々に対応し、且つ、磁気を帯びたシ
ート片の存否又はそのシート片の磁極が変更される複数
個の被感知部を有する制御情報指示マークが地上側に設
けられた移動体用の制御情報指示装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動体用の制御情報指示装置は、例え
ば、工場や倉庫内等において無人移動車を所定の走行経
路に沿って自動走行させるために、走行経路が分岐・合
流する交差点、現在位置、停止位置等の各種制御情報を
指示する場合に用いられる。

従来、制御情報指示マークは、磁気を帯びたシート片
を複数個夫々個別に床面に貼着するようになっていた。

又、マークセンサが前記マークを読み取るタイミング
を設定するために、タイミング設定用の１個の磁気感知
部が設けられ、その磁気感知部に対応するタイミング設
定用の１個のシート片が床面に貼着されることになっ
た。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来技術では、各シート片に他物が接触したりす
ることにより、各シート片の端縁部が損傷したり、各シ
ート片がはがれたりすることがあり、各シート片の耐久
性が低いこのであった。

その結果、制御情報用のシート片が損傷した場合に
は、誤った制御情報を読み取る虞があった。

又、タイミング設定用のシート片が損傷した場合にも
タイミング設定用の磁気感知部が制御情報用のシート片
を読み取り、読み取りタイミングがずれて誤った制御情
報を読み取る虞があった。

本発明の目的は、上記従来欠点を解消してシート片が
損傷する虞の少ない移動体用の制御情報指示装置を得る
点にある。

〔課題を解決するための手段〕

この目的を達成するため、本発明による移動体用の制
御情報指示装置の特徴構成は、前記制御情報指示マーク
は、前記複数個の被感知部を密接状態に位置させると共
にそれら被感知部の周部を包囲するシート状の磁気を帯
びた外周シート部を有するように構成され、前記マーク
センサに、情報読取りタイミングを決める少なくとも２
個のタイミング設定用の磁界感知部が、前記外周シート
部の移動体横巾方向の両端側部分を感知するように設け
られていることである。

〔作用〕

被感知部が外周シート部にて包囲されているので制御
情報形成用のシート片の端縁部の損傷やシート片のはが
れを抑制することができる。

そして、外周シート部を複数個の情報読取りタイミン
グ設定用の感知部にて感知させるので、移動車が横ズレ
等を生じた場合にも、前記感知部が制御情報形成用のシ
ート片を感知して誤検出を起こすことを回避できる。

〔発明の効果〕

制御情報形成用のシート片の損傷等を抑制でき、又、
誤検出を起こすことを回避できるので、移動体用の制御
情報指示装置の信頼性の向上を図ることができる。

又、被感知部を密接状態に位置させるので制御情報指
示マークの小型化を図ることができる。

〔実施例〕本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第６図に示すように、表側がＮ極で裏側がＳ極となる
ように形成された磁性を帯びた誘導帯（Ｌ）を、移動帯
としての移動車（Ａ）の走行路面上に貼着する状態で、
交差点（CR）を有する走行経路に沿って設置して、移動
車誘導用ラインを形成すると共に、荷移載用のステーシ
ョン（ST）を、走行経路の横側部に位置させて設けてあ
る。

又、各交差点（CR）における分岐開始点や合流開始
点、前記交差点（CR）の合流手前側箇所やステーション
（ST）の手前側箇所等において移動車（Ａ）を減速させ
るための減速開始点、並びに、前記ステーション（ST）
において移動車（Ａ）を自動停止させるための停止位置
等の各種走行制御情報を、複数個の永久磁石の磁極配置
の組み合わせとして、前記移動車（Ａ）に指示するため
の制御情報指示マーク（ｍ）を、前記誘導帯（Ｌ）の横
側脇の路面に設けてある。

又、前記移動車（Ａ）に対して前記交差点（CR）にお
ける分岐・合流方向や次に停止するステーション（ST）
等の指令情報を、中央制御装置（MC）から指示するため
の地上側通信設備（1a）を、前記各ステーション（ST）
の夫々に設けてある。

前記誘導帯（Ｌ）について説明すれば、磁性材を混入
した樹脂を、薄帯状に形成し、その表面側がＮ極に、且
つ、裏面側がＳ極になるように着磁すると共に、裏面側
に接着剤を塗布したものである。

前記制御情報指示マーク（ｍ）の構成について説明を
加える。

第３図に示すように、磁性材を混入した長方形のシー
ト状ベース（Ｂ）を、その表側がＮ極に裏側がＳ極にな
るように形成する。シート状ベース（Ｂ）の中央部に
は、移動車（Ａ）の横巾方向に４列、前後巾方向に２
列、計８ヶ所の被感知部（m₁）乃至（m₈）を密接状態に
位置させている。すなわち、磁気を帯びたシート片
（H₁）乃至（H₈）がシート状ベース（Ｂ）に一体的に形
成されていることになる。

又、前記感知部（m₁）乃至（m₈）の周部をシート状ベ
ース（Ｂ）の縁端部が包囲している。つまり、シート状
ベース（Ｂ）の縁端部が外周シート部（Ｒ）を構成して
いるのである。

ところで、制御情報は、マークセンサ（８）によって
読み取られる被感知部（m₁）乃至（m₈）における磁界の
存在と非存在並びに磁界の方向の組合せに基づいて定め
られる。

従って、目的の制御情報を備えた制御情報指示マーク
（ｍ）を得る場合、シート状ベース（Ｂ）の磁界の非存
在に対応すべき非感知部（m₁）乃至（m₈）を打抜き加工
するようになっている。もって複数種の制御情報を表示
することができるのである。

尚、詳述はしないが、シート状ベース（Ｂ）の任意の
被感知部（m₁）乃至（m₈）を選択的に打抜き加工できる
打抜加工機が設けられている。

前記移動車（Ａ）の構成について説明すれば、第１図
及び第６図に示すように、左右一対の遊転輪（３）を、
車体後方側に設けると共に、走行用モータ（４）にて駆
動並びに停止自在に構成され、且つ、操向用モータ
（５）にて向き変更自在に支承された推進車輪兼用の操
向輪（６）を、車体前方側に設けてある。

又、前記誘導帯（Ｌ）に対する車体横幅方向の偏位を
検出する磁気感知式の操向制御用センサ（７）を、その
検出作用面が車体下方を向く状態で、車体前部下方に設
けると共に、前記制御情報指示マーク（ｍ）を検出する
磁気感知式のマークセンサ（８）を車体下部に設けてあ
る。

又、前記地上側通信装置（1a）に対する車体側通信装
置（1b）を、前記ステーション（ST）に面する車体横側
部に設けると共に、前記操向制御用センサ（７）やマー
クセンサ（８）からの検出情報及び前記通信装置（1
a），（1b）を介して指示される情報を判別して、移動
車（Ａ）の走行を制御する制御装置（９）を設けてあ
る。尚、第１図中、（10）は、前記走行用モータ（４）
及び操向用モータ（５）の駆動装置である。

前記マークセンサ（８）の構成について説明を加えれ
ば、第４図に示すように制御情報指示マーク（ｍ）が、
複数個の被感知部（m₁）乃至（m₈）の存否又はその磁極
にて、表示内容を区別するように構成され、そして、シ
ート状ベース（Ｂ）の四隅、つまり、外周シート部
（Ｒ）の移動車横巾方向及び移動車前後巾方向の両端側
部分にあたる４ヶ所のタイミング設定用非感知部（t₁）
乃至（t₄）が設定され、それらタイミング設定用被感知
部（t₁）乃至（t₄）を感知するに伴って、前記被感知部
（m₁）乃至（m₈）の存否又はその磁極を判別することに
なる。そこで、前記８ヶ所の被感知部（m₁）乃至（m₈）
及び前記４ヶ所のタイミング設定用被感知部（t₁）乃至
（t₄）夫々の配置位置に対応した位置において、同時に
作動すると共に、その感知磁極並びに磁極有無を反閲可
能な８個の制御情報読取り用の磁界感知部（S₁）乃至
（S₈）と４個のタイミング設定用の磁界感知部（S₉）乃
至（S₁₂）とが設けられている。

磁界感知部（S₁）乃至（S₁₂）の構成について説明を
加える。

第５図に示すように、ブリッジ回路（11）の対向する
二辺の夫々に一対の磁気抵抗素子（r_N），（r_S）が位置
するように、夫々が基準抵抗（ｒ）に直列接続された状
態で設けられている。

前記ブリッジ回路（11）は、定電流源（12）に接続さ
れて一定の電流が通電されている。

前記磁気抵抗素子（r_N），（r_S）の一方（r_N）はＮ極
磁界の強さが大なるほどその抵抗値が大となるように、
且つ、他方（r_S）はＳ極磁界の強さが大なるほどその抵
抗値が大となるように、前記両磁気抵抗素子（r_N），
（r_S）に対するバイアス磁界（B_B）を前記ブリッジ回路
（11）の内側から外側に向かう方向に印加するバイアス
磁石（13）が設けられている。

前記ブリッジ回路（11）の一対の出力は、差動増幅器
（14）によって増幅され、補償回路（15）を介してウイ
ンドウコンパレータ（16）に入力される。そして、Ｎ極
感知状態、Ｓ極感知状態、及び、非感知状態の夫々に対
応する一対の論理信号に変換されるようになっている。
これらの論理信号は制御装置（９）に入力される。

ところで制御装置（９）において、これらの論理信号
は２桁のヘキサコードとして認識される。つまり、
（m₁）乃至（m₄）が夫々2⁰,2¹,2²,2³に対応し、（m₁）
乃至（m₄）で１桁のヘキサコードを形成する。同様に
（m₅）乃至（m₈）でヘキサコードを形成する。

すなわち、いわゆるカルラーコード方式を用いている
のである。

次に、前記論理信号に基づいで、制御情報指示マーク
（ｍ）の情報を読取る手順について説明する。

第２図に示すように、先づ、タイミング設定用の磁界
感知部（t₁）乃至（t₄）をチェックして、検出された磁
極が４個共同一（ここではＮ極）であるか否かを判別す
る。同一でなければ読取りタイミングでないとしてリタ
ーンする。同一であれば読取りタイミングであると判断
して制御情報読取り用の磁界感知部（m₁）乃至（m₈）の
信号を読み取る。但し、前記タイミング設定用の磁極と
異なる磁極（ここではＳ極）が検出された場合は、非感
知状態であると判断するようになっている。尚、制御情
報の読取りは複数回繰返され、全部の読取り結果が一致
したときに、その結果を制御装置（９）へ出力する。読
取り結果が一致しなかったときは、誤検出と判断して、
結果の出力は行わない。

〔別実施例〕

上記実施例では、カルラーコード方式を用いたが、他
のコード方式を用いてもよい。

上記実施例では、シート状ベース（Ｂ）の四隅にタイ
ミング設定用の被感知部（t₁）乃至（t₄）を設けていた
が、例えば、対角線上の２ヶ所に設けるようにしてもよ
い。

上記実施例では、シート片（H₁）乃至（H₈）がシート
状ベース（Ｂ）に一体的に形成された場合を示したが、
例えば、シート片（H₁）乃至（H₈）を環境部材の内部に
位置させる状態で、床面等に個別に貼着するようにして
もよく、各部の具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動体用の制御情報指示装置の実施
例を示し、第１図は制御システムの概略構成を示すブロ
ック図、第２図は制御作動のフローチャート、第３図は
制御情報指示マークの構成を示す平面図、第４図はマー
クセンサの構成を示す平面図、第５図は磁界感知部の構
成を示すブロック図、第６図は誘導ラインのレイアウト
を示す概略平面図である。（８）……マークセンサ、（Ａ）……移動体、（Ｒ）……外周シート部、（ｍ）……制御情報指示マー
ク、（m₁）乃至（m₈）……被感知部、（S₁）乃至（S₁₂）……磁界感知部。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】移動体（Ａ）に、磁界の有無又は磁極を感
知する複数個の磁界感知部（S₁）乃至（S₈）を移動体横
巾方向又は移動体前後巾方向に並べて備えたマークセン
サ（８）が設けられ、前記複数個の磁界感知部（S₁）乃
至（S₈）の夫々に対応し、且つ、磁気を帯びたシート片
（H₁）乃至（H₈）の存否又はそのシート片（H₁）乃至
（H₈）の磁極が変更される複数個の被感知部（m₁）乃至
（m₈）を有する制御情報指示マーク（ｍ）が地上側に設
けられた移動体用の制御情報指示装置であって、前記制御情報指示マーク（ｍ）は、前記複数個の被感知
部（m₁）乃至（m₈）を密接状態に位置させると共にそれ
ら被感知部（m₁）乃至（m₈）の周部を包囲するシート状
の磁気を帯びた外周シート部（Ｒ）を有するように構成
され、前記マークセンサ（８）に、情報読取りタイミン
グを決める少なくとも２個のタイミング設定用の磁界感
知部（S₉）乃至（S₁₂）が、前記外周シート部（Ｒ）の
移動体横巾方向の両端側部分を感知するように設けられ
ている移動体用の制御情報指示装置。