JP2649573B2 - 移動車走行制御用の磁気検出センサー - Google Patents
移動車走行制御用の磁気検出センサーInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動車に取り付けられて、地上側に設置さ
れた走行制御情報指示用の磁気体を検出する移動走行制
御用の磁気検出センサーに関する。
れた走行制御情報指示用の磁気体を検出する移動走行制
御用の磁気検出センサーに関する。
上記この種の移動走行制御用の磁気検出センサーは、
例えば、移動車に現在位置を伝達するために、地上側に
設定パターンで複数個の磁石を配置し、それらの磁極配
置及び有無を組み合わせることにより、走行経路上の位
置情報を表示させるマークを形成して、そのマークを移
動車側で読み取るための手段として使用したり、移動車
の走行経路に沿って地上側に帯状に形成した磁気体を敷
設して走行用ガイドを形成し、その磁気体の磁極を異な
らせることにより、複数の走行用ガイドが交差する交差
点で走行するガイドを自動的に選択できるようにする場
合等に用いられることになる。
例えば、移動車に現在位置を伝達するために、地上側に
設定パターンで複数個の磁石を配置し、それらの磁極配
置及び有無を組み合わせることにより、走行経路上の位
置情報を表示させるマークを形成して、そのマークを移
動車側で読み取るための手段として使用したり、移動車
の走行経路に沿って地上側に帯状に形成した磁気体を敷
設して走行用ガイドを形成し、その磁気体の磁極を異な
らせることにより、複数の走行用ガイドが交差する交差
点で走行するガイドを自動的に選択できるようにする場
合等に用いられることになる。
但し、従来のセンサーでは、感知した磁界がＮ極であ
るかＳ極であるかを識別することができなかったので、
Ｎ極磁界感知用のセンサーとＳ極感知用のセンサーとを
一対として設けるようにしていた（例えば、本出願人が
先に提案した特願昭61−214628号公報）。
るかＳ極であるかを識別することができなかったので、
Ｎ極磁界感知用のセンサーとＳ極感知用のセンサーとを
一対として設けるようにしていた（例えば、本出願人が
先に提案した特願昭61−214628号公報）。
従来構成では、Ｎ極磁界感知用の磁気感知部とＳ極感
知用の磁気感知部とを一対として設けるようにしていた
ので、それら一対の感知部の磁気感知特性にばらつきが
生じると誤動作が生じる虞れがある。又、Ｓ極用とＮ極
用の磁気感知部を設けるために構成が複雑高価になる不
利があった。
知用の磁気感知部とを一対として設けるようにしていた
ので、それら一対の感知部の磁気感知特性にばらつきが
生じると誤動作が生じる虞れがある。又、Ｓ極用とＮ極
用の磁気感知部を設けるために構成が複雑高価になる不
利があった。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、
その目的は、一つのセンサーで、Ｎ極感知状態、Ｓ極感
知状態、及び非感知状態の夫々を判別できるようにする
ことにある。
その目的は、一つのセンサーで、Ｎ極感知状態、Ｓ極感
知状態、及び非感知状態の夫々を判別できるようにする
ことにある。
本発明による移動走行制御用の磁気検出センサーは、
移動車に取り付けられて、地上側に設置された走行制御
情報指示用の磁気体を検出するものであって、その特徴
構成は以下の通りである。
移動車に取り付けられて、地上側に設置された走行制御
情報指示用の磁気体を検出するものであって、その特徴
構成は以下の通りである。
第１の特徴構成は、磁気抵抗素子を備えて構成された
ブリッジ回路、前記磁気抵抗素子の抵抗値がＮ極磁界、
Ｓ極磁界、無磁界の夫々で異なるように、その磁気抵抗
素子にバイアス磁界を印加するバイアス磁石、及び、前
記ブリッジ回路からの出力信号を差動増幅する差動増幅
器からなり、Ｎ極磁界、Ｓ極磁界、及び、無磁界の夫々
で異なるレベルの電圧信号を出力されるように構成され
た磁気感知部と、その磁気感知部の出力電圧信号に基づ
いて、Ｎ極感知状態、Ｓ極感知状態、及び、非感知状態
の何れであるかを判別する判別部とからなる点にある。
ブリッジ回路、前記磁気抵抗素子の抵抗値がＮ極磁界、
Ｓ極磁界、無磁界の夫々で異なるように、その磁気抵抗
素子にバイアス磁界を印加するバイアス磁石、及び、前
記ブリッジ回路からの出力信号を差動増幅する差動増幅
器からなり、Ｎ極磁界、Ｓ極磁界、及び、無磁界の夫々
で異なるレベルの電圧信号を出力されるように構成され
た磁気感知部と、その磁気感知部の出力電圧信号に基づ
いて、Ｎ極感知状態、Ｓ極感知状態、及び、非感知状態
の何れであるかを判別する判別部とからなる点にある。
第２の特徴構成は、前記磁気感知部は、温度補償手段
を備えている点にある。
を備えている点にある。
第３の特徴構成は、前記磁気感知部は、前記非感知状
態における出力電圧レベルを変更調節自在に構成されて
いる点にある。
態における出力電圧レベルを変更調節自在に構成されて
いる点にある。
第１の特徴構成では、一つの磁気感知部から、Ｎ極磁
界、Ｓ極磁界、及び、無磁界の夫々で異なるレベルの電
圧信号が出力され、その磁気感知部からの出力電圧信号
に基づいて、判別部にて、Ｎ極感知状態、Ｓ極感知状
態、及び、非感知状態の何れであるかを判別させるの
で、感知状態を的確に判別できると共に、構成の簡素化
を図ることができる。
界、Ｓ極磁界、及び、無磁界の夫々で異なるレベルの電
圧信号が出力され、その磁気感知部からの出力電圧信号
に基づいて、判別部にて、Ｎ極感知状態、Ｓ極感知状
態、及び、非感知状態の何れであるかを判別させるの
で、感知状態を的確に判別できると共に、構成の簡素化
を図ることができる。
しかも、磁気抵抗素子にバイアス磁界を与えながらブ
リッジ回路に組み込んで、その出力信号を差動増幅させ
るので、外来ノイズの影響を受け難くしながら、出力電
圧信号レベルの調節、つまり、感度の調節が容易にな
る。
リッジ回路に組み込んで、その出力信号を差動増幅させ
るので、外来ノイズの影響を受け難くしながら、出力電
圧信号レベルの調節、つまり、感度の調節が容易にな
る。
ところで、磁気抵抗素子は温度によってその磁気に対
する抵抗変化の特性が変化するので、温度特性が問題と
なる場合には、温度補償する必要がある。
する抵抗変化の特性が変化するので、温度特性が問題と
なる場合には、温度補償する必要がある。
そこで、第２の特徴構成によれば、温度補償すること
により、温度変化に対する磁気感知部の出力特性の変動
を抑制するのである。
により、温度変化に対する磁気感知部の出力特性の変動
を抑制するのである。
又、磁気抵抗素子の感度にばらつきが生じることか
ら、第３の特徴構成に示すように、磁気の非感知状態に
対応する出力レベルを変更調節できるようにすれば、磁
気の非感知状態に対応する出力レベルを正確に設定する
ことができる。
ら、第３の特徴構成に示すように、磁気の非感知状態に
対応する出力レベルを変更調節できるようにすれば、磁
気の非感知状態に対応する出力レベルを正確に設定する
ことができる。
第１の特徴構成では、一つの磁気感知部で、Ｎ極感知
状態、Ｓ極感知状態、及び、非感知状態の夫々を的確に
判別できるので、センサー構成の簡略化並びにコストの
低廉化を図ることができる。しかも、磁気感知部の感度
を適性に調節できるので、正確な判別が行える。
状態、Ｓ極感知状態、及び、非感知状態の夫々を的確に
判別できるので、センサー構成の簡略化並びにコストの
低廉化を図ることができる。しかも、磁気感知部の感度
を適性に調節できるので、正確な判別が行える。
第２の特徴構成では、温度特性を改善できるので、広
い温度範囲で正確な判別が行える。
い温度範囲で正確な判別が行える。
第３の特徴構成では、磁気の非感知状態の判別を正確
に行うことができる。
に行うことができる。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図に示すように、ブリッジ回路（１）が、一対の
磁気抵抗素子（rN），（rS）と、それら一対の磁気抵抗
素子（rN），（rS）の夫々に対して直列に接続される一
対の基準抵抗（ｒ）とを備える状態で設けられている。
磁気抵抗素子（rN），（rS）と、それら一対の磁気抵抗
素子（rN），（rS）の夫々に対して直列に接続される一
対の基準抵抗（ｒ）とを備える状態で設けられている。
前記ブリッジ回路（１）は、定電流源（２）に接続さ
れて一定の電流が通電されている。
れて一定の電流が通電されている。
前記磁気抵抗素子（rN），（rS）の一方（rN）はＮ極
磁界の強さが大なるほどその抵抗値が大となるように、
且つ、他方（rS）はＳ極磁界の強さが大なるほどその抵
抗値が大となるように、前記両磁気抵抗素子（rN），
（rS）に対するバイアス磁界（BB）を前記ブリッジ回路
（１）の内側から外側に向かう方向に印加するバイアス
磁石（３）が設けれらている。
磁界の強さが大なるほどその抵抗値が大となるように、
且つ、他方（rS）はＳ極磁界の強さが大なるほどその抵
抗値が大となるように、前記両磁気抵抗素子（rN），
（rS）に対するバイアス磁界（BB）を前記ブリッジ回路
（１）の内側から外側に向かう方向に印加するバイアス
磁石（３）が設けれらている。
前記ブリッジ回路（１）の一対の出力（e1），（e2）
は、三個の増幅器（A1），（A2），（A3）によって構成
される差動増幅器（A0）によって増幅され、第２図に示
すように、感知する磁界の磁極及びその大きさに対応し
て異なるレベルとなる電圧信号（Va）を出力するように
構成されている。
は、三個の増幅器（A1），（A2），（A3）によって構成
される差動増幅器（A0）によって増幅され、第２図に示
すように、感知する磁界の磁極及びその大きさに対応し
て異なるレベルとなる電圧信号（Va）を出力するように
構成されている。
前記差動増幅器（A0）の出力電圧信号（Va）は、加算
器（A4）によって、温度補償手段としてのサーミスタ
（PTH）で検出される温度に比例する温度補償電圧（V
b）と、磁気非感知状態に対応する零点（V0）（第２図
参照）を調節するための零点電圧（Vc）とを加算され
て、一対のコンパレータ（A6），（A7）から構成される
ウインドコンパレータによって、Ｎ極感知状態、Ｓ極感
知状態、及び、非感知状態の夫々に対応する一対の論理
出力（QN），（QS）に変換されるように構成されてい
る。
器（A4）によって、温度補償手段としてのサーミスタ
（PTH）で検出される温度に比例する温度補償電圧（V
b）と、磁気非感知状態に対応する零点（V0）（第２図
参照）を調節するための零点電圧（Vc）とを加算され
て、一対のコンパレータ（A6），（A7）から構成される
ウインドコンパレータによって、Ｎ極感知状態、Ｓ極感
知状態、及び、非感知状態の夫々に対応する一対の論理
出力（QN），（QS）に変換されるように構成されてい
る。
動作について説明すれば、前記加算器（A4）の出力
（Vs）が前記零点電圧（Vc）に対して設定不感帯より高
い場合にはＮ極感知状態に対応するＮ出力（QN）が“L"
レベルで且つＳ極感知状態に対応するＳ出力（QS）が
“H"レベルとなり、前記加算器（A4）の出力（Vs）が前
記零点（V0）に対する設定不感帯より低い場合には前記
Ｎ出力（QN）が“H"レベルで且つ前記Ｓ主力（QS）が
“L"レベルとなるように構成されているのである。
（Vs）が前記零点電圧（Vc）に対して設定不感帯より高
い場合にはＮ極感知状態に対応するＮ出力（QN）が“L"
レベルで且つＳ極感知状態に対応するＳ出力（QS）が
“H"レベルとなり、前記加算器（A4）の出力（Vs）が前
記零点（V0）に対する設定不感帯より低い場合には前記
Ｎ出力（QN）が“H"レベルで且つ前記Ｓ主力（QS）が
“L"レベルとなるように構成されているのである。
但し、前記加算器（A4）の出力（Vs）が前記零点
（V0）に対して設定不感帯内にある場合には、前記両出
力（QN），（QS）が両方とも“H"レベルとなって、磁気
の非感知状態に対応することになる。尚、第１図中、
（A5）は前記温度補償用のサーミスタ（PTH）による検
出電圧を増幅する増幅器、（Ｄ）は前記設定不感帯に対
応する電圧を発生するためのダイオード、（T1），
（T2）は前記両出力（QN），（QS）を駆動するためのト
ランジスタ、（４）は前記各増幅器（A1乃至A5）に対す
る基準電圧つまり前記零点（V0）に対応する電圧を供給
するための基準電圧回路、（RV）は前記零点電圧（Vc）
を調節するための可変抵抗器である。
（V0）に対して設定不感帯内にある場合には、前記両出
力（QN），（QS）が両方とも“H"レベルとなって、磁気
の非感知状態に対応することになる。尚、第１図中、
（A5）は前記温度補償用のサーミスタ（PTH）による検
出電圧を増幅する増幅器、（Ｄ）は前記設定不感帯に対
応する電圧を発生するためのダイオード、（T1），
（T2）は前記両出力（QN），（QS）を駆動するためのト
ランジスタ、（４）は前記各増幅器（A1乃至A5）に対す
る基準電圧つまり前記零点（V0）に対応する電圧を供給
するための基準電圧回路、（RV）は前記零点電圧（Vc）
を調節するための可変抵抗器である。
つまり、前記ブリッジ回路（１）、その出力を増幅す
る差動増幅器（A0）、及び、前記加算器（A4）とで磁気
感知部（100）が構成され、前記一対のコンパレータ（A
5），（A6）から構成されるウインドウコンパレータが
判別部（101）に対応することになる。
る差動増幅器（A0）、及び、前記加算器（A4）とで磁気
感知部（100）が構成され、前記一対のコンパレータ（A
5），（A6）から構成されるウインドウコンパレータが
判別部（101）に対応することになる。
次に、上記構成になる磁気検出センサーを利用して移
動車の走行制御を行う設備構成について説明する。
動車の走行制御を行う設備構成について説明する。
第３図に示すように、表面と裏面とが夫々異なる磁極
となるように薄帯状に形成された磁気体（ｍ）が移動車
（Ａ）の走行経路に沿って走行路面に敷設され、もっ
て、移動車誘導用の走行用ガイド（Ｌ）が形成されてい
る。尚、図中、（ST）は前記移動車（Ａ）を利用して荷
移載作業等を行わせるためのステーションである。
となるように薄帯状に形成された磁気体（ｍ）が移動車
（Ａ）の走行経路に沿って走行路面に敷設され、もっ
て、移動車誘導用の走行用ガイド（Ｌ）が形成されてい
る。尚、図中、（ST）は前記移動車（Ａ）を利用して荷
移載作業等を行わせるためのステーションである。
又、第３図及び第７図に示すように、前記走行路面に
は、薄板状に形成された磁気体（ｍ）の複数個を、それ
らの表面側に形成される磁極の違いと有無とを組み合わ
せて設定パターンで配置することにより、現在位置を示
す番地マーク（Ｂ）を敷設してある。
は、薄板状に形成された磁気体（ｍ）の複数個を、それ
らの表面側に形成される磁極の違いと有無とを組み合わ
せて設定パターンで配置することにより、現在位置を示
す番地マーク（Ｂ）を敷設してある。
説明を加えれば、前記走行用ガイド（Ｌ）の左側に設
定間隔を隔てて前後二個の磁気体（ｍ）を配置し、右側
に設定間隔を隔てて左右前後に各二個の磁気体（ｍ）を
配置して、合計六個の磁気体（ｍ）の表面側の磁気及び
有無を組み合わせて異なる番地を表示できるようになっ
ている。但し、前記走行用ガイド（Ｌ）の右側で且つ走
行方向前方側に位置する磁気体（ｍ）の直左側箇所に
は、前記番地マーク（Ｂ）の読み取り開始位置を表示す
る表面がＳ極に形成されたトリガー用磁気体（mT）が敷
設されている。そして、他の磁気体（ｍ）は敷設されな
い場合があるが、このトリガー用磁気体（mT）は、必ず
敷設するようになっている。ちなみに、このトリガー用
磁気体（mT）のみが敷設されている箇所は、例えば、前
記ステーション（ST）に対する停止位置を表示するマー
ク等として用いられることになる。
定間隔を隔てて前後二個の磁気体（ｍ）を配置し、右側
に設定間隔を隔てて左右前後に各二個の磁気体（ｍ）を
配置して、合計六個の磁気体（ｍ）の表面側の磁気及び
有無を組み合わせて異なる番地を表示できるようになっ
ている。但し、前記走行用ガイド（Ｌ）の右側で且つ走
行方向前方側に位置する磁気体（ｍ）の直左側箇所に
は、前記番地マーク（Ｂ）の読み取り開始位置を表示す
る表面がＳ極に形成されたトリガー用磁気体（mT）が敷
設されている。そして、他の磁気体（ｍ）は敷設されな
い場合があるが、このトリガー用磁気体（mT）は、必ず
敷設するようになっている。ちなみに、このトリガー用
磁気体（mT）のみが敷設されている箇所は、例えば、前
記ステーション（ST）に対する停止位置を表示するマー
ク等として用いられることになる。
第４図及び第５図に示すように、前記移動車（Ａ）に
は、前記走行用ガイド（Ｌ）に対する車体横幅方向での
偏位を検出する操向制御用センサー（５）と、前記番地
マーク（Ｂ）を読み取るマークセンサー（６）とが設け
られている。
は、前記走行用ガイド（Ｌ）に対する車体横幅方向での
偏位を検出する操向制御用センサー（５）と、前記番地
マーク（Ｂ）を読み取るマークセンサー（６）とが設け
られている。
但し、これらセンサー（５），（６）は、前述の構成
になる移動車走行制御用の磁気検出センサー（Ｓ）を移
用して、Ｓ極磁界、Ｎ極磁界、及び、無磁界の何れであ
るかを判別できるように構成されることになる。
になる移動車走行制御用の磁気検出センサー（Ｓ）を移
用して、Ｓ極磁界、Ｎ極磁界、及び、無磁界の何れであ
るかを判別できるように構成されることになる。
尚、第４図中、（７）は走行用電動モータ（８）によ
って駆動停止自在で且つ操向用電動モータ（９）によっ
て向き変更自在に構成された推進車輪、（10）は車体後
方側に設けられた左右一対の遊転輪、（11）は前記ステ
ーション（ST）に設けられた通信装置（12）との間で各
種制御情報を授受するための移動車側通信装置である。
又、第５図中、（13）は前記両センサー（５），（６）
の検出情報及び前記通信装置（11），（12）を介して伝
達される各種制御情報に基づいて前記両電動モータ
（８），（９）の駆動装置（14）の作動を制御する制御
装置、（15）は前記移動車（Ａ）の運行を管理する中央
制御装置である。
って駆動停止自在で且つ操向用電動モータ（９）によっ
て向き変更自在に構成された推進車輪、（10）は車体後
方側に設けられた左右一対の遊転輪、（11）は前記ステ
ーション（ST）に設けられた通信装置（12）との間で各
種制御情報を授受するための移動車側通信装置である。
又、第５図中、（13）は前記両センサー（５），（６）
の検出情報及び前記通信装置（11），（12）を介して伝
達される各種制御情報に基づいて前記両電動モータ
（８），（９）の駆動装置（14）の作動を制御する制御
装置、（15）は前記移動車（Ａ）の運行を管理する中央
制御装置である。
前記操向制御用センサー（５）について説明すれば、
第６図に示すように、前述の構成になる磁気検出センサ
ー（Ｓ）の複数個を設定間隔で車体横幅方向に並べて配
置すると共に、それら各磁気検出センサー（Ｓ）の出力
（QN），（QS）の同一磁界を感知し且つ隣合うもの同士
を、直列接続された複数個の抵抗（Ｒ）の各接続点に接
続してある。
第６図に示すように、前述の構成になる磁気検出センサ
ー（Ｓ）の複数個を設定間隔で車体横幅方向に並べて配
置すると共に、それら各磁気検出センサー（Ｓ）の出力
（QN），（QS）の同一磁界を感知し且つ隣合うもの同士
を、直列接続された複数個の抵抗（Ｒ）の各接続点に接
続してある。
前記直列接続された抵抗（Ｒ）の夫々は、それらに対
する通電方向を、スイッチ（SW0）によって切り換え自
在な状態で、且つ前記Ｎ出力（QN）とＳ出力（QS）の何
れの側に通電するかをスイッチ（SW1）によって切り換
え自在な状態で、定電流源（16）に接続されている。
する通電方向を、スイッチ（SW0）によって切り換え自
在な状態で、且つ前記Ｎ出力（QN）とＳ出力（QS）の何
れの側に通電するかをスイッチ（SW1）によって切り換
え自在な状態で、定電流源（16）に接続されている。
つまり、直列接続された抵抗（Ｒ）の各接続点は、前
記両出力（QN），（QS）によって前記走行用ガイド
（Ｌ）からの磁気を感知した前記磁気検出センサー
（Ｓ）の内部で接地される状態となることから、前記定
電流源（16）との接続点の電圧（Vx）が、前記走行用ガ
イド（Ｌ）の左右何れか一方の端縁上に位置する磁気検
出センサー（Ｓ）の位置に応じた電圧、つまり、前記走
行用ガイド（Ｌ）に対する前記移動車（Ａ）の横幅方向
の位置に応じた電圧となるようにしているのである。
記両出力（QN），（QS）によって前記走行用ガイド
（Ｌ）からの磁気を感知した前記磁気検出センサー
（Ｓ）の内部で接地される状態となることから、前記定
電流源（16）との接続点の電圧（Vx）が、前記走行用ガ
イド（Ｌ）の左右何れか一方の端縁上に位置する磁気検
出センサー（Ｓ）の位置に応じた電圧、つまり、前記走
行用ガイド（Ｌ）に対する前記移動車（Ａ）の横幅方向
の位置に応じた電圧となるようにしているのである。
そして、前記直列接続された抵抗（Ｒ）に対する通電
方向を切り換えることにより、前記走行用ガイド（Ｌ）
の左右何れの端縁を検出するかを切り換えられるように
しているのである。従って、前記移動車（Ａ）が前記走
行用ガイド（Ｌ）に対して適正状態に沿っている状態に
対応する基準電圧に対する前記電圧（Vx）の偏差を、前
記走行用ガイド（Ｌ）に対するずれに対応する情報とし
て操向制御することになる。
方向を切り換えることにより、前記走行用ガイド（Ｌ）
の左右何れの端縁を検出するかを切り換えられるように
しているのである。従って、前記移動車（Ａ）が前記走
行用ガイド（Ｌ）に対して適正状態に沿っている状態に
対応する基準電圧に対する前記電圧（Vx）の偏差を、前
記走行用ガイド（Ｌ）に対するずれに対応する情報とし
て操向制御することになる。
そして、例えば、第８図に示すように、前記移動車
（Ａ）の走行経路が複数に分岐合流する交差点（Ｋ）に
おいて分岐する走行用ガイド（Ｌ）の表面側の磁極を、
Ｓ極とＮ極とに異ならせて敷設し、且つ、前記操向制御
用センサー（５）を何れの磁極を感知させるか、及び、
走行用ガイド（Ｌ）の左右何れの端縁を検出するかを、
前記両スイッチ（SW0），（SW1）の切り換えによって選
択設定することにより、所望の走行方向に対応する走行
用ガイド（Ｌ）のみを検出させて、設定方向に分岐合流
させることになる。
（Ａ）の走行経路が複数に分岐合流する交差点（Ｋ）に
おいて分岐する走行用ガイド（Ｌ）の表面側の磁極を、
Ｓ極とＮ極とに異ならせて敷設し、且つ、前記操向制御
用センサー（５）を何れの磁極を感知させるか、及び、
走行用ガイド（Ｌ）の左右何れの端縁を検出するかを、
前記両スイッチ（SW0），（SW1）の切り換えによって選
択設定することにより、所望の走行方向に対応する走行
用ガイド（Ｌ）のみを検出させて、設定方向に分岐合流
させることになる。
説明を加えれば、例えば、中央の走行用ガイド（L1）
とそれから右側に分岐する走行用ガイド（L2）の表面を
Ｓ極に形成し、前記中央の走行用ガイド（L1）から左に
分岐する走行用ガイド（L3）及びその走行用ガイド
（L3）から更に左に分岐する走行用ガイド（L4）の表面
をＮ極に形成しておく。
とそれから右側に分岐する走行用ガイド（L2）の表面を
Ｓ極に形成し、前記中央の走行用ガイド（L1）から左に
分岐する走行用ガイド（L3）及びその走行用ガイド
（L3）から更に左に分岐する走行用ガイド（L4）の表面
をＮ極に形成しておく。
そして、中央のＳ極の走行用ガイド（L1）に沿って交
差点（Ｋ）を通過させる場合には、前記通電方向切り換
え用のスイッチ（SW0）を前記走行用ガイド（L1）の左
端縁を検出する側へ通電するように切り換え、且つ、前
記極性選択用のスイッチ（SW1）を前記出力（QS）側に
通電するように切り換えて、前記操向制御用センサー
（５）が前記中央のＳ極の走行用ガイド（L1）の左端縁
のみを検出する状態に維持させることになる。
差点（Ｋ）を通過させる場合には、前記通電方向切り換
え用のスイッチ（SW0）を前記走行用ガイド（L1）の左
端縁を検出する側へ通電するように切り換え、且つ、前
記極性選択用のスイッチ（SW1）を前記出力（QS）側に
通電するように切り換えて、前記操向制御用センサー
（５）が前記中央のＳ極の走行用ガイド（L1）の左端縁
のみを検出する状態に維持させることになる。
前記中央のＳ極の走行用ガイド（L1）から右側に分岐
するＳ極の走行用ガイド（L2）に沿って分岐させる場合
には、前記通電方向切り換え用のスイッチ（SW0）を前
記走行用ガイド（L2）の右端縁を検出する側へ通電する
ように切り換え、且つ、前記極性選択用のスイッチ（SW
1）を前記Ｓ出力（QS）側に通電するように切り換え
て、前記操向制御用センサー（５）が前記右側へ分岐す
る走行用ガイド（L2）の右端縁のみを検出する状態に維
持させることになる。
するＳ極の走行用ガイド（L2）に沿って分岐させる場合
には、前記通電方向切り換え用のスイッチ（SW0）を前
記走行用ガイド（L2）の右端縁を検出する側へ通電する
ように切り換え、且つ、前記極性選択用のスイッチ（SW
1）を前記Ｓ出力（QS）側に通電するように切り換え
て、前記操向制御用センサー（５）が前記右側へ分岐す
る走行用ガイド（L2）の右端縁のみを検出する状態に維
持させることになる。
同様にして、前記中央のＳ極の走行用ガイド（L1）か
ら左に分岐するＮ極の走行用ガイド（L3），（L4）の夫
々に沿って分岐させる場合には、前記極性選択用のスイ
ッチ（SW1）を前記Ｎ出力（QN）側に通電するように切
り換えると共に、分岐方向に応じて前記通電方向切り換
え用のスイッチ（SW0）を切り換えて、前記操向制御用
センサー（５）が前記中央のＳ極の走行用ガイド（L1）
から左に分岐するＮ極の走行用ガイド（L3）の右端縁又
はそれから左に分岐する走行用ガイド（L4）の左端縁の
みを検出する状態に維持させることになる。
ら左に分岐するＮ極の走行用ガイド（L3），（L4）の夫
々に沿って分岐させる場合には、前記極性選択用のスイ
ッチ（SW1）を前記Ｎ出力（QN）側に通電するように切
り換えると共に、分岐方向に応じて前記通電方向切り換
え用のスイッチ（SW0）を切り換えて、前記操向制御用
センサー（５）が前記中央のＳ極の走行用ガイド（L1）
から左に分岐するＮ極の走行用ガイド（L3）の右端縁又
はそれから左に分岐する走行用ガイド（L4）の左端縁の
みを検出する状態に維持させることになる。
前記マークセンサー（７）について説明すれば、第３
図及び第５図に示すように、前記磁気検出センサー
（Ｓ）の複数個を、前記番地マーク（Ｂ）の配置に対応
して車体下側部に設けたものであって、前記トリガーマ
ーク（mT）を読み取るトリガー用の磁気検出センサー
（ST）のＳ極磁界感知出力（QS）が“L"である間の、各
磁気検出センサー（Ｓ）の出力（QN），（QS）の出力論
理の組み合わせに基づいて、読み取った番地を判別させ
ることになる。
図及び第５図に示すように、前記磁気検出センサー
（Ｓ）の複数個を、前記番地マーク（Ｂ）の配置に対応
して車体下側部に設けたものであって、前記トリガーマ
ーク（mT）を読み取るトリガー用の磁気検出センサー
（ST）のＳ極磁界感知出力（QS）が“L"である間の、各
磁気検出センサー（Ｓ）の出力（QN），（QS）の出力論
理の組み合わせに基づいて、読み取った番地を判別させ
ることになる。
上記実施例では、走行用ガイド（Ｌ）に対するずれ状
態を定量的に検出できるように、磁気感知センサー
（Ｓ）の多数個を車体横幅方向に並べて、操向制御用セ
ンサー（５）に構成した場合を例示したが、少量個の磁
気感知センサー（Ｓ）を用いる構成に簡素化してもよ
い。
態を定量的に検出できるように、磁気感知センサー
（Ｓ）の多数個を車体横幅方向に並べて、操向制御用セ
ンサー（５）に構成した場合を例示したが、少量個の磁
気感知センサー（Ｓ）を用いる構成に簡素化してもよ
い。
例えば、第９図に示すように、前記走行用ガイド
（Ｌ）に対する車体横幅方向の偏位が無い状態で、内側
の二個が前記走行ガイド（Ｌ）からの磁界を感知し、且
つ、外側の二個が前記走行用ガイド（Ｌ）からの磁界を
感知しない状態となるように、車体横幅方向に四個の磁
気感知センサー（S1乃至S4）を並べて配置して、それら
の四個の磁気感知センサー（S1乃至S4）の磁気感知状態
の組み合わせに基づいて、走行用ガイド（Ｌ）に対して
適正に沿っている状態にあるか、左右何れの方向にずれ
ているかの、ずれ方向のみを判別させるようにしてもよ
い。そして前記交差点（Ｋ）において各走行用ガイド
（L1乃至L4）の夫々に沿って走行させるときには、分岐
方向に応じて左右一方の二個のセンサー（S1,S2），（S
3,S4）の一方を用いて、且つ、感知させる磁極をＳ極又
はＮ極の一方に切り換えて、前記各走行用ガイド（L1乃
至L4）に対して車体外側に位置するセンサーが非感知状
態で且つ内側に位置するセンサーが磁気感知状態に維持
されるように操向制御すればよい。
（Ｌ）に対する車体横幅方向の偏位が無い状態で、内側
の二個が前記走行ガイド（Ｌ）からの磁界を感知し、且
つ、外側の二個が前記走行用ガイド（Ｌ）からの磁界を
感知しない状態となるように、車体横幅方向に四個の磁
気感知センサー（S1乃至S4）を並べて配置して、それら
の四個の磁気感知センサー（S1乃至S4）の磁気感知状態
の組み合わせに基づいて、走行用ガイド（Ｌ）に対して
適正に沿っている状態にあるか、左右何れの方向にずれ
ているかの、ずれ方向のみを判別させるようにしてもよ
い。そして前記交差点（Ｋ）において各走行用ガイド
（L1乃至L4）の夫々に沿って走行させるときには、分岐
方向に応じて左右一方の二個のセンサー（S1,S2），（S
3,S4）の一方を用いて、且つ、感知させる磁極をＳ極又
はＮ極の一方に切り換えて、前記各走行用ガイド（L1乃
至L4）に対して車体外側に位置するセンサーが非感知状
態で且つ内側に位置するセンサーが磁気感知状態に維持
されるように操向制御すればよい。
又、詳述はしないが、本発明を実施する上で必要とな
る各部の具体構成は、各種変更できる。
る各部の具体構成は、各種変更できる。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。
図面は本発明に係る移動車走行制御用の磁気検出センサ
ーの実施例を示し、第１図は磁気検出センサーの回路
図、第２図はその出力電圧特性図、第３図は移動車誘導
設備のレイアウトを示す概略平面図、第４図は移動車の
概略構成を示す平面図、第５図は制御構成のブロック
図、第６図は操向制御用センサーの構成を示すブロック
図、第７図は番地マークの平面図、第８図は交差点にお
ける走行用ガイドのレイアウトを示す概略平面図、第９
図は操向制御用センサーの別実施例を示す概略説明図で
ある。 （Ａ）……移動車、（ｍ）……磁気体、 （rN），（rS）……磁気抵抗素子、（A0）……差動増幅
器、（PTH）……温度補償手段、（１）……ブリッジ回
路、（３）……バイアス磁石、（100）……磁気感知
部、（101）……判別部。
ーの実施例を示し、第１図は磁気検出センサーの回路
図、第２図はその出力電圧特性図、第３図は移動車誘導
設備のレイアウトを示す概略平面図、第４図は移動車の
概略構成を示す平面図、第５図は制御構成のブロック
図、第６図は操向制御用センサーの構成を示すブロック
図、第７図は番地マークの平面図、第８図は交差点にお
ける走行用ガイドのレイアウトを示す概略平面図、第９
図は操向制御用センサーの別実施例を示す概略説明図で
ある。 （Ａ）……移動車、（ｍ）……磁気体、 （rN），（rS）……磁気抵抗素子、（A0）……差動増幅
器、（PTH）……温度補償手段、（１）……ブリッジ回
路、（３）……バイアス磁石、（100）……磁気感知
部、（101）……判別部。
Claims (3)
- 【請求項１】移動車（Ａ）に取り付けられて、地上側に
設置された走行制御情報指示用の磁気体（ｍ）を検出す
る移動車走行制御用の磁気検出センサーであって、 磁気抵抗素子（rN），（rS）を備えて構成されたブリッ
ジ回路（１）、前記磁気抵抗素子（rN），（rS）の抵抗
値がＮ極磁界、Ｓ極磁界、無磁界の夫々で異なるよう
に、その磁気抵抗素子（rN），（rS）にバイアス磁界
（BB）を印加するバイアス磁石（３）、及び、前記ブリ
ッジ回路（１）からの出力信号を差動増幅する差動増幅
器（AO）からなり、Ｎ極磁界、Ｓ極磁界、及び、無磁界
の夫々で異なるレベルの電圧信号（VS）を出力されるよ
うに構成された磁気感知部（100）と、 その磁気感知部（100）の出力電圧信号（VS）に基づい
て、Ｎ極感知状態、Ｓ極感知状態、及び、非感知状態の
何れであるかを判別する判別部（101）とからなる移動
車走行制御用の磁気検出センサー。 - 【請求項２】請求項１記載の移動車走行制御用の磁気検
出センサーであって、前記磁気感知部（100）は、温度
補償手段（PTH）を備えている移動走行制御用の磁気検
出センサー。 - 【請求項３】請求項１記載の移動車走行制御用の磁気検
出センサーであって、前記磁気感知部（100）は、前記
非感知状態における出力電圧レベルを変更調節自在に構
成されている移動車走行制御用の磁気検出センサー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1058861A JP2649573B2 (ja) | 1989-03-10 | 1989-03-10 | 移動車走行制御用の磁気検出センサー |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1058861A JP2649573B2 (ja) | 1989-03-10 | 1989-03-10 | 移動車走行制御用の磁気検出センサー |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02236705A JPH02236705A (ja) | 1990-09-19 |
| JP2649573B2 true JP2649573B2 (ja) | 1997-09-03 |
Family
ID=13096495
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1058861A Expired - Fee Related JP2649573B2 (ja) | 1989-03-10 | 1989-03-10 | 移動車走行制御用の磁気検出センサー |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2649573B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7091409B2 (ja) * | 2020-09-17 | 2022-06-27 | 株式会社流通サービス | 荷物搬送システム |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6042525B2 (ja) * | 1976-03-29 | 1985-09-24 | 富士通株式会社 | デ−タ検出装置 |
| JPS59202517A (ja) * | 1983-05-04 | 1984-11-16 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 無人台車の誘導装置 |
| JPS60117108A (ja) * | 1983-11-30 | 1985-06-24 | Hitachi Ltd | 磁性回転センサ |
| JPS6370308A (ja) * | 1986-09-11 | 1988-03-30 | Daifuku Co Ltd | 移動車の誘導設備 |
| JPH0511442Y2 (ja) * | 1986-10-09 | 1993-03-22 |
-
1989
- 1989-03-10 JP JP1058861A patent/JP2649573B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02236705A (ja) | 1990-09-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |