KR950007188B1 - 무인운반차의자기 유도장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

무인운반차의 자기 유도장치

제1도는 종래에 관한 자기 유도장치의 회로 구성도.

제2도는 제1도의 출력 파형도.

제3도는 본 발명에 관한 자기 유도장치의 회로 구성도.

제4도는 제3도의 출력 파형도.

'

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10, 20 : 제1 및 제2회로 11a, 11b, 21a, 21b : 홀센서

12a, 12b, 22a, 22b : 증폭기 13, 23 : 가산기

30 : 차동 증폭기 40a, 40b : 좌, 우에지 검출회로부

50 : 모터 제어부

본 발명은 무인운반차의 자기 유도장치에 관한 것으로, 특히 무인운반차의 이동 경로를 자계 분포로 검출하여 출력 파형을 직선적으로 처리하도록 하므로서, 모터제어가 정확하고 조타(steering) 및 분기의 정확도와 회전시의 코스이탈을 방지할 수 있도록한 무인운반차의 자기 유도장치에 관한 것이다.

이에 관한 종래에는 제1도에 나타낸 바와같이, 무인운반차의 경로(1)상에 자계발생의 고무자석(2)을 설치하고, 이 고무자석과 근접되는 센서수단에는 적어도 다수개의 래더저항(R)과, 이 래더저항(R)의 각 사이로 자기 리드 센서(S₁~S₈)를 연결하여 고무자석(2)의 자계영역 내에 있는 자기 리드 센서(S₁~S₈)가 접점되어 제2도와 같은 계단파의 센서출력 전압을 얻도록 구성하였다.

그러나, 이와같은 종래의 자기 유도장치는 그 센서출력 전압이 계단파로 출력도므로서, 모터제어에 적합하지 않을 뿐만 아니라 좌, 우 분기 또는 회전시 조타의 좌, 우엣지 검출이 용이하지 않은 문제점을 가지고 있었다.

따라서, 본 발명은 상기한 종래기술의 문제점을 감안하여 센싱신호를 직선적으로 처리하도록 새로운 자기 유도장치를 제공하므로서, 모터제어는 물론 좌, 우엣지 검출이 용이하고 검출기의 특성에 따라 좌, 우측 한계선을 연상가능하게 하여, 무인운반차의 회전시 정밀한 조타 및 분기제어와 궤도 이탈방지에도 기여할 수 있도록 함에 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구체적인 수단으로는 자기 테이프가 형성된 고무자석과 이로부터 자계를 검출하기 위한 라이너 홀 소자가 채용되면 이 홀소자로부터 검출된 신호를 처리하기 위한 다수 기능의 회로부가 구비되어 달성되는데 이를 첨부된 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.

첨부도면 제3도는 본 발명의 실시예에 관한 자기 유도장치의 회로 구성도를 나타낸 것이다.

즉, 제3도에서와 같이 본 발명은 무인운반차의 경로를 형성하고 고무자석(2)의 횡선상 좌, 우마다 좌우에지 및 한계선의 자계를 검출, 증폭 및 가산하는 제1회로(10) 및 제2회로(20)를 2분할 구성하고, 상기 제1 및 제2회로(10)(20)의 출력을 비교하여 모터제어부(50)의 조타제어에 필요한 차등신호를 출력하는 차등 증폭기(30)와, 상기 차등 증폭기(30)의 차등 출력신에서 고무자석(2)의 좌, 우에지 신호를 검출하여 무인운반차의 위치 인식 신호를 제공하는 좌, 우에지 검출회로부(40a)(40b)로 구성된다.

여기서, 상기한 제1 및 제2회로(10)(20)는 고무자석(2)에서 발생되는 자계의 좌, 우에지 및 한계선을 각각 검출하는 홀센서(11a)(11b)(21a)(21b)와, 이 홀센서와 대응한 수로 분할설정되어 자계 검출신호를 제어 가능한 전기적 신호로 증폭하는 증폭기(12a)(12b)(22a)(22b)와, 상기 자계의 에지 및 한계선의 좌, 우 설정별 두 증폭기(12a, 12b), (22a, 22b)의 출력을 입력으로부터 좌에지 및 한계선과 우에지 및 우에지 및 한계선의 검출신호를 각각 합산하는 가산기(13)(23)로 구성된 것을 특징으로 한다.

이와같이 구성된 본 발명의 실시예를 제3도 및 제4도를 참조하여 설명하면, 먼저 제3도에서와 같이 무인운반차가 이동경로(1)상의 일정 위치마다 설치된 고무자석(2)을 통과할때, 고무자석(2)의 횡선상 좌우로 무인운반차에 배치된 제1 및 제2회로(10)(20)의 홀센서(11a)(11b)(21a)(21b)로부터 고무자석(2)에서 발생되는 자계의 좌, 우에지 및 좌, 우 한계선을 검출하게 된다.

이때, 홀센서(11a)(11b)(21a)(21b)는 자계를 직선적으로 검출하며, 검출된 자계를 기전력으로 변환하여 출력시킨다. 이의 변환된 자계검출 신호는 각 증폭기(12a)(12b)(22a)(22b)를 통해 제어가능한 전기적 신호로 증폭되어 출력된다.

이때, 고무자석(2)에서 발생되는 자계의 좌에지 및 한계선을 검출하여 증폭시킨 두 증폭기(12a)(12b)의 출력과, 우에지 및 한계선을 검출하여 증폭시킨 두 증폭기(22a)(22b)의 증폭출력을 각기 입력으로 하는 가산기(13)(23)는 각각 해당 입력을 가산하여 좌에지 및 한계선의 가산값과 우에지 및 한계선의 가산값을 출력한다.

상기 각 가산기(13)(23)의 좌, 우 가산값 출력은 차동증폭기(30)에 의해 제4도(a)와 같은 좌측 신호와 우측신호의 차등 신호로 형성되어 출력된다.

이때, 차동증폭기(30)에서 출력되는 제4도(a)와 같은 차등신호는 모터제어부(50)의 조타(steering)신호로 제공되며, 또한 좌에지 및 우에지 검출회로부(40a)(40b)에서는 상기 차동 증폭기(30)의 차동 출력 신호에서 각각 좌에지 및 우에지를 검출하여 제4도의 (b)와 같은 좌, 우에지 신호를 출력한다.

이에 따라 모터 제어부(50)는 상기 차동 증폭기(30)의 출력과 좌, 우에지 검출회로부(40a)(40b)의 출력신호에 따라 대응하게 무인운반차의 조타 및 분기를 결정하게 되고, 또한 홀센서(11a)(11b)(21a)(21b)의 좌, 우자계 에지 검출에 있어, 고무자석(2)의 좌측 및 우측 한계선을 연장하여도 좌, 우에지 검출을 정확하게 하므로, 무인운반차의 회전시에도 정궤도 주행이 가능하게 된다.

이상에서 설명한 바와같이 본 발명은 궤도 경로를 홀센서에 의해 직선적으로 검출하고, 검출된 경로의 좌, 우 위치별 에지 및 한계선을 가산 비교하여 좌, 우측의 차등 신호를 형성 제공하는 과정을 통해 경로의 좌, 우에지를 직선적으로 검출하도록 하므로서, 무인운반차의 조타 및 분지를 정확하게 제어가능하게 할 뿐만 아니라, 궤도 이탈을 방지할 수가 있는 특징이 있다.

Claims (2)

1. 무인운반차의 경로를 형성하는 고무자석(2)의 횡선상 좌, 우마다 좌우에지 및 한계선의 자계를 검출, 증폭 및 가산하는 제1회로(10) 및 제2회로(20)를 2분할 구성하고, 상기 제1 및 제2회로(10)(20)의 출력을 비교하여 모터제어부(50)의 조타제어에 필요한 차등신호를 출력하는 차등 증폭기(30)와, 상기 차등 증폭기(30)의 차등 출력신에서 고무자석(2)의 좌, 우에지 신호를 검출하여 무인운반차의 위치인식 신호를 제공하는 좌, 우에지 검출회로부(40a)(40b)로 구성된 것을 특징으로 하는 무인운반차의 자기 유도 장치.
2. 제1항에 있어서, 제1 및 제2회로(10)(20)는 고무자석(2)에서 발생되는 자계의 좌, 우에지 및 한계선을 각각 검출하는 홀센서(11a)(11b)(21a)(21b)와, 이 홀센서와 대응한 수로 분할설정되어 자계 검출신호를 제어가능한 전기적 신호로 증폭하는 증폭기(12a)(12b)(22a)(22b)와, 상기 자계의 에지 및 한계선의 좌, 우 설정별 두 증폭기(12a, 12b), (22a, 22b)의 출력을 입력으로 하여 좌에지 및 한계선과 우에지 및 한계선의 검출신호를 각각 합산하는 가산기(13)(23)로 구성된 것을 특징으로 하는 무인운반차의 자기 유도장치.