JPS61271506A - 無人搬送車のゲインコントロ−ル装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、路面にケーブルを敷設してこのケーブルに誘
導電流を流し、一方、無人で走行する搬送車の車体に前
記誘導電流を検出する磁界検出器を設けて、この磁界検
出器が検出する磁界により操舵制御を行うようにした無
人搬送車において、ケーブルに流れる誘導電流の太さが
変っても、操舵性能が影響を受けないようにした無人搬
送車のゲインコントロール装置に関するものである。

（従来の技術） 上記方式の無人搬送車は知られている。この場合、路面
に敷設するケーブルには数キロヘルツの周波数で数１０
０ミｌＪアンペア程度の正弦波電流を流すことになる。

無人搬送車は鉄道車輌のようにレールとこれに係合する
７ランジ付きの車輪を有するものではないから、前記正
弦波電流を磁界検出器で検出して車体の姿勢が正しいか
否かの判断をし、進路がはずれそうになったときには操
舵装置でこれを補正して進路を定めることになる。

第５図は無人搬送車の走行コースの一例を示すものであ
る。すなわち、この場合には距離の長いループ状のコー
スＡと、一部を同一のコースにした、コースＡよシ短か
い距離のコースＢとがあり、図示しない無人搬送車がこ
の二つのコースＡ、Ｂを適宜走行する場合である。この
場合、１台の無人搬送車で二つのコースＡ、Ｂを選択し
て走行するためには、第６図に示すように、コースＡ、
Ｂを形成するケーブル１，２にそれぞれ別個の周波数の
誘導電流を発生する発振器３，４を接続し、これら発振
器５，４を同時に作動させておいて、無人搬送車側の誘
導信号の入力フィルタを切換えるか、第７図に示すよう
に一つの周波数の誘導電流を発生する発振器５を常時作
動させておき、これをスイッチ６．７を操作することに
よって、供給するケーブル１．２を選択するか、の方法
がある。

第８図に示すものは更に別の方式であって、この場合に
は、コースＡを形成するケーブル１にコースＢを形成す
るケーブル２の一部を兼ねさせることによシ、両コース
Ａ、Ｂに常時一定の周波数の誘導電流を供給しておく方
式である。

この場合のコースＡ、Ｂの切換えは、コース分岐点ａ、
ｂにマーク等を付しておき、一方、無人搬送車側には操
舵操作をあらかじめプログラムしておいて、走行中に前
記マーク等を検出したときＫこのプログラムによって操
舵作動をさせて行うことになる。以上の回路において第
６図、第７図のものは、二つのコースＡ、Ｂにほぼ同レ
ベルの誘導電流を流すことになるが、第８図のものでは
＝−スＡ、Ｂについて異なった値となる。

（発明が解決しようとする問題点） 上記の第８図に示すような誘導方式とすることは、ケー
ブル１，２の敷設が簡単であること、および発振器が１
個で済む上に切換用のスイッチ等が不要であることなど
によシ、第６図および第７図に示したものより実施上有
利である。

しかしながらこの場合、発振器５から分岐点ａまでの電
流と、分岐点すから発振器５までの電流がもっとも大き
く（二つのコースＡ、Ｂの合成電流となるため）、次に
距離が短かいために抵抗値の小さい分岐点ａ、ｂ間のコ
ースＢの電流が大きく、同一分岐点ａ、ｂ間のコースＡ
の電流は小さくなるので、次のような問題が生ずること
になる。

本発明の前提となる無人搬送車は、車体下部の左右両側
に取付けられた磁界検出器に誘起される二つの検出電圧
の差を求め、その差がゼロとなるように操舵機構を制御
することによって正しく走行させるものである。一対の
磁界検出器の出力値は電圧であり、その差は電圧で生ず
ることになるから、いまある電圧が生じたときにあるず
れ量（コースずれ量）であると設定すると、検出値に対
する実際のヂれ量が、電流値の異なるコースごとに異な
ることになる。換言すれば、実際のずれ量に対する検出
値が異なることになる。このため大きな誘導１！流が流
れているコースでは応答が敏感になりすぎて操舵制御に
ハンチング現象が生じ、また誘導電流が小さいコースで
は操舵制御が緩慢になつてコースに追従しきれない事態
が生ずることがある問題がある。

本発明はこの問題を解決することを目的として成された
ものである。

（問題点を解決するだめの手段） 本発明は上記問題点を解決するだめの手段として、車体
の左右両側に一対の磁界検出器を取付けると共に、路面
に誘導電流を流すケーブルを敷設し、該ケーブルから発
生する磁界を前記一対の磁界検出器で検出して操舵制御
を行うようにした無人搬送車において、前記一対の磁界
検出器の出力値からその差の電圧を出力する差動回路を
設けると共に、前記一対のコイルの中間部位に、前記ケ
ーブルの近傍位置から該ケーブルの発生する磁界を検出
して該ケーブルに流れる電流の絶対値を知るための第３
の第３−の磁界検出器を取付け、前記差動回路の前段か
ら操舵制御回路に至る間の部分に、該第３の磁界検出器
の出力電圧によって前記差動回路の前段から操舵制御回
路に至る間の信号の増幅度を変える利得可変増幅器を介
装したものである。

（作用） このような構成とすれば、一対の磁界検出器の出力電圧
の差の電圧が、誘導電流の絶対＃Ｌが異なることに起因
して変化しても利得可変増幅器がこれを補正することに
なるから、誘導電流の絶対値変化の影響を受けずに操舵
制御ができることになる。

（実施例） 次に、本発明の一実施例を図について説明する。第１図
において８は無人搬送車の車体であって、９は前部の車
輪である。この車輪９、または図示しない後部の車輪に
は操舵装置が取付けられており、この操舵装置が作動す
ることにより、車体８の操舵ができるようになっている
。

車体８下部の左右両側には磁界検出器としての一対のコ
イル１０．１１が取付けられている。またこれらコイル
ｔｏ、Ｉｔの中間部位には、やはり磁界検出器としての
第３のコイル１２が取付けられている。そして路面１３
のコイル１２の真下に位置する部位（実際には車体８を
このように置く）には、誘導電流を流すケーブル１４（
第６図ないし第８図のケーブル１，２に相当）が敷設さ
れている。

第２図は本発明に係る回路を示すものである。

この図に示すように一対のコイル１０．１１は波形整形
回路１５．１６を介して、農５動回路１７の二つの入力
熾に接続されている。波形整形回路１５．１６は、コイ
ル１０，１１１Ｃ検出された電圧を振幅に応じた値の直
流電圧に変換するためのものであシ、差動回路１７は二
つの入力端に入力される電圧の差に応じた電圧を出力す
るものである。差動回路１７の後段には利得可変増幅器
１８が接続されている。この利得可変増幅器１８は制＃
端子１８ａに信号を与えることにより増幅度が変えられ
るものである。

利得可変増幅器１８の制御端子１８ａには、コイル１２
の出力ｉｌ！出を増幅する増幅器１９の出力側が接続さ
れている。コイル１２は、前述のように車体８が正しい
位置にあるとき、すなわちケーブル１４から左右のフィ
ル１０．１１までの距離が等間隔であるとき、ケーブル
１４の真上に位置することになるので、ケーブル１４に
流れる誘導電流の絶対値電流を検出することになり、こ
の絶対値電流の変化量で利得可変増幅器１８の増幅度制
御を行うことになる。

利得可変増幅器１８の出力側には操舵制御回路２０が接
続されており、との操舵制御回路２０の出力側には操舵
モータドライブ回路２１と走行モータドライブ回路２２
が接続されている。

操舵制御回路２０は、ずれ量に対する操舵角を演算して
出力するものであわ、ずれ量に対応した信号を操舵モー
タドライブ回路２１と走行モータドライブ回路２２に与
えるものである。操舵モータドライブ回路２１の出力側
は操舵毎−タ２３に接続されており、走行モータドライ
ブ回路２２の出力側は走行モータ２４に接続されている
。以上のほか、操舵角のフィードバック回路や表示回路
、また制動回路などか設けられるが、本発明の基本構成
には係わシないので、その図示と説明は省略する。

作動の説明をする。無人搬送車の車体８がコースＡまた
はＢ上を正しく走行しているときにはコイル１０．１１
に誘起される電圧は等しく、第１図において左方に片寄
るとコイル１０の誘起電圧が小さく、コイル１１の誘起
電圧は大きくなる。そこで波形整形回路１５．１６で波
形整形された後のこれら検出電圧は差動回路１７でそれ
らの差に変換され、ずれ量としての電圧として出力され
る（第５図フローチャートにおける符号２５）。このず
れ量は利得可変増幅器１８により増幅されて操舵制御回
路２０に与えられ、ここでどの程度補正すればよいかの
判断が成されることになるが（第５図の符号２７．２８
）、その前の段階で、利得可変増幅器１８で、入力電圧
が変化しても出力′ＷＬ土が一定どなるような増幅が行
われる（第５図の符号２６）。利得可変増幅器１８は前
述のように、コイル１２の検出する誘導電流の絶対値に
よって利得（増幅度）が変化することになる。

第４図は操舵モータ２３の駆動順序を符号２９〜３４の
硅過で示すフローチャートである。この図中、符号３４
で示すように脱線等の異常があると操舵モータ２３は停
止することになシ、脱線等の異常がなければ符号２９〜
５５で示す経過によって操舵モータ２３が駆動されるこ
とになる。なお、この図中、符号５０で示す部分に書か
れているポテンショメータは、操舵角を電気信号に変換
するだめのものである。

以上説明した回路では、利得可変増幅器１８の接続位置
を１回路１７の後段にしたが、この位置に限られるもの
ではない。コイル１０．１１の後段（この場合２系統に
なる）から操舵制御回路２０の後段までの間のいずれの
部分に設けてもよい、また実際に製作するに当っては、
第２図の多くの部分をコンピュータに置換するととがで
きる。

（発明の効果） 本発明は以上説明したように構成され作動するものであ
るから、ケーブルに流れる誘導電流の大きさが変っても
、操舵動作がこれに影響されることがない効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を略図的に示した正面図、第
２図は制御回路を示す回路図、第５図および第４図は作
動のフローチャート図、第５図ないし第８図はコースの
例を示す回路図である。 １．２．１４・・・ケーブル　８・・・車体？−車輪　
　　　　　　１０，１１．１２・・・コイル１３・−路
面　　　　　　１４・・・ケーブル１５　、１６−・・
波形整形回路１７・・・差動回路１８・−利得可変増幅
器　ｊ８ａ・・・制御趨子２０・−操舵制御回路 ２１・・・操舵モータドライブ回路 ２５・・・操舵モータ 第１図 １５１６−　・ｌル艷形回路　　　　　２３・・　・　
操舵モータ第３図　　　　　　第４図 第５図 第６図 Δ 第８図 Δ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）車体の左右両側に一対の磁界検出器を取付けると
   共に、路面に誘導電流を流すケーブルを敷設し、該ケー
   ブルから発生する磁界を前記一対の磁界検出器で検出し
   て操舵制御を行うようにした無人搬送車において、前記
   一対の磁界検出器の出力値からその差の電圧を出力する
   差動回路を設けると共に、前記一対のコイルの中間部位
   に、前記ケーブルの近傍位置から該ケーブルの発生する
   磁界を検出して該ケーブルに流れる電流の絶対値を知る
   ための第３の磁界検出器を取付け、前記比較回路の前段
   から操舵制御回路に至る間の部分に、該第３の磁界検出
   器の出力電圧によって前記差動回路の前段から操舵制御
   回路に至る間の信号の増幅度を変える利得可変増幅器を
   介装したことを特徴とする無人搬送車のゲインコントロ
   ール装置。