JPH06119036A - 無人搬送車の電磁誘導方式 - Google Patents
無人搬送車の電磁誘導方式Info
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- JPH06119036A JPH06119036A JP4288137A JP28813792A JPH06119036A JP H06119036 A JPH06119036 A JP H06119036A JP 4288137 A JP4288137 A JP 4288137A JP 28813792 A JP28813792 A JP 28813792A JP H06119036 A JPH06119036 A JP H06119036A
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- Japan
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- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 claims description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 1
- 238000009933 burial Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005672 electromagnetic field Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Controls (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 無人搬送車の電磁誘導に用いる偏差信号値か
ら、高さＨの誤差による因子を除去し、タイヤの摩耗・
路面の凹凸・トウパスワイヤの収容溝の深さ・トウパス
ワイヤの埋設精度等によって高さＨの値に誤差が生じて
も、その影響を受けることなく精密な運転制御を可能と
する電磁誘導方式を提供すること。 【構成】 車体の中心から左右に等間隔に４個のピック
アップコイル１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄを配設し、該ピッ
クアップコイルによりトウパスワイヤ２の誘起磁界を検
出し、検出された出力信号Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄを信
号処理装置４に導き、左右の出力信号を比較して一次偏
差信号Ｓ0,Ｓ1 を算出し、該一次偏差信号Ｓ0,Ｓ1 から
高さＨの項を消去して得られた二次偏差信号ｆによりス
テアリングモータ６を制御することを特徴とする無人搬
送車の電磁誘導方式。
ら、高さＨの誤差による因子を除去し、タイヤの摩耗・
路面の凹凸・トウパスワイヤの収容溝の深さ・トウパス
ワイヤの埋設精度等によって高さＨの値に誤差が生じて
も、その影響を受けることなく精密な運転制御を可能と
する電磁誘導方式を提供すること。 【構成】 車体の中心から左右に等間隔に４個のピック
アップコイル１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄを配設し、該ピッ
クアップコイルによりトウパスワイヤ２の誘起磁界を検
出し、検出された出力信号Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄを信
号処理装置４に導き、左右の出力信号を比較して一次偏
差信号Ｓ0,Ｓ1 を算出し、該一次偏差信号Ｓ0,Ｓ1 から
高さＨの項を消去して得られた二次偏差信号ｆによりス
テアリングモータ６を制御することを特徴とする無人搬
送車の電磁誘導方式。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、動力源としてバッテ
リを搭載し電磁誘導による自動ステアリングによって走
行する無人搬送車の電磁誘導方式の改良に関するもので
ある。
リを搭載し電磁誘導による自動ステアリングによって走
行する無人搬送車の電磁誘導方式の改良に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】図３に示すように、工場あるいは倉庫内
の床面に敷設されたトウパスワイヤ２に正弦波電流を流
し、これによる電磁界を車体の下部に取り付けた左右２
個のピックアップコイル１ａ，１ｂで検出して、電磁誘
導により走行する無人搬送車が知られている。
の床面に敷設されたトウパスワイヤ２に正弦波電流を流
し、これによる電磁界を車体の下部に取り付けた左右２
個のピックアップコイル１ａ，１ｂで検出して、電磁誘
導により走行する無人搬送車が知られている。
【０００３】上記電磁誘導方式において、車上のピック
アップコイル１ａ，１ｂに誘起される電圧は、ピックア
ップコイル１ａ，１ｂとトウパスワイヤ２との距離の二
乗に反比例するとして近似値が求められる。この値は搬
送車のトウパスワイヤからの高さの項も含んでいるの
で、無人搬送車の誘導ラインからのズレが一定であって
も、車輪のタイヤの摩耗・路面の凹凸・トウパスワイヤ
を収容する溝の深さの加工精度・トウパスワイヤの収容
溝内における埋設精度等によって誤差が生じ、精密な運
転制御が困難であった。
アップコイル１ａ，１ｂに誘起される電圧は、ピックア
ップコイル１ａ，１ｂとトウパスワイヤ２との距離の二
乗に反比例するとして近似値が求められる。この値は搬
送車のトウパスワイヤからの高さの項も含んでいるの
で、無人搬送車の誘導ラインからのズレが一定であって
も、車輪のタイヤの摩耗・路面の凹凸・トウパスワイヤ
を収容する溝の深さの加工精度・トウパスワイヤの収容
溝内における埋設精度等によって誤差が生じ、精密な運
転制御が困難であった。
【０００４】すなわち、図３において、ピックアップコ
イル１ａ，１ｂに誘起される電圧をプリアンプ等により
増幅すれば、Ｋを比例定数として各々の出力が次のよう
に表される。なお、各々の比例定数は電気的に補正する
ことにより等しく設定されていると仮定する。 Ｐa ＝Ｋ／｛（Ｌ＋Ｘ)2＋Ｈ2 ｝ Ｐb ＝Ｋ／｛（Ｌ−Ｘ)2＋Ｈ2 ｝
イル１ａ，１ｂに誘起される電圧をプリアンプ等により
増幅すれば、Ｋを比例定数として各々の出力が次のよう
に表される。なお、各々の比例定数は電気的に補正する
ことにより等しく設定されていると仮定する。 Ｐa ＝Ｋ／｛（Ｌ＋Ｘ)2＋Ｈ2 ｝ Ｐb ＝Ｋ／｛（Ｌ−Ｘ)2＋Ｈ2 ｝
【０００５】そして、次の計算式又はによって算出
される偏差信号値δ0 あるいはｅ0をゼロにするように
ステアリングモータの制御を行っていた。 δ0 ＝Ｐb −Ｐa ＝４ＫＬＸ／[｛（Ｌ＋Ｘ)2＋Ｈ2 ｝｛（Ｌ−Ｘ)2＋Ｈ2 ｝] ｅ0 ＝（Ｐb −Ｐa ）／（Ｐa ＋Ｐb ）＝２ＬＸ／（Ｌ2 ＋Ｘ2 ＋Ｈ2 ）
される偏差信号値δ0 あるいはｅ0をゼロにするように
ステアリングモータの制御を行っていた。 δ0 ＝Ｐb −Ｐa ＝４ＫＬＸ／[｛（Ｌ＋Ｘ)2＋Ｈ2 ｝｛（Ｌ−Ｘ)2＋Ｈ2 ｝] ｅ0 ＝（Ｐb −Ｐa ）／（Ｐa ＋Ｐb ）＝２ＬＸ／（Ｌ2 ＋Ｘ2 ＋Ｈ2 ）
【０００６】このように、上記の偏差信号値δ0 又はｅ
0 をゼロにするようにステアリングモータを制御する場
合、上記計算式，には高さＨの項が含まれているの
で、無人搬送車の誘導線からのズレＸが一定であって
も、前記した高さＨの値の誤差により出力信号が変化
し、精密な制御が困難であるという問題点がある。
0 をゼロにするようにステアリングモータを制御する場
合、上記計算式，には高さＨの項が含まれているの
で、無人搬送車の誘導線からのズレＸが一定であって
も、前記した高さＨの値の誤差により出力信号が変化
し、精密な制御が困難であるという問題点がある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】この発明は、上記問題
点を解決することを課題とするものであって、電磁誘導
に用いる偏差信号値から、高さＨの誤差による因子を除
去し、車輪のタイヤの摩耗・路面の凹凸・トウパスワイ
ヤを収容する溝の深さの加工精度・トウパスワイヤの収
容溝内における埋設精度等によって高さＨの値に誤差が
生じても、その影響を受けることなく精密な運転制御を
可能とする電磁誘導方式を提供しようとするものであ
る。
点を解決することを課題とするものであって、電磁誘導
に用いる偏差信号値から、高さＨの誤差による因子を除
去し、車輪のタイヤの摩耗・路面の凹凸・トウパスワイ
ヤを収容する溝の深さの加工精度・トウパスワイヤの収
容溝内における埋設精度等によって高さＨの値に誤差が
生じても、その影響を受けることなく精密な運転制御を
可能とする電磁誘導方式を提供しようとするものであ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】車体の中心から左右に等
間隔に４個のピックアップコイル１ａ，１ｂ，１ｃ，１
ｄを配設し、該ピックアップコイルにより走行ルートに
沿って敷設された１本のトウパスワイヤ２の誘起磁界を
検出し、検出された誘起電圧をそれぞれプリアンプ３に
より増幅して得られた出力信号Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄ
を信号処理装置４に導き、左右の出力信号を比較して一
次偏差信号Ｓ0,Ｓ1 を算出し、該一次偏差信号Ｓ0,Ｓ1
から高さＨの項を消去して得られた二次偏差信号ｆによ
りサーボアンプ５を介してステアリングモータ６を制御
することを特徴とする無人搬送車の電磁誘導方式を要旨
とするものである。
間隔に４個のピックアップコイル１ａ，１ｂ，１ｃ，１
ｄを配設し、該ピックアップコイルにより走行ルートに
沿って敷設された１本のトウパスワイヤ２の誘起磁界を
検出し、検出された誘起電圧をそれぞれプリアンプ３に
より増幅して得られた出力信号Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄ
を信号処理装置４に導き、左右の出力信号を比較して一
次偏差信号Ｓ0,Ｓ1 を算出し、該一次偏差信号Ｓ0,Ｓ1
から高さＨの項を消去して得られた二次偏差信号ｆによ
りサーボアンプ５を介してステアリングモータ６を制御
することを特徴とする無人搬送車の電磁誘導方式を要旨
とするものである。
【０００９】
【作用】本発明の電磁誘導方式によれば、ステアリング
モータ６制御用の偏差信号として、高さＨの項を含まな
い第二次偏差信号ｆを用いるようにしたため、車輪タイ
ヤの摩耗・路面の凹凸・トウパスワイヤを収容する溝の
深さの加工精度・トウパスワイヤの収容溝内における埋
設精度等、高さＨの値の誤差による外乱の影響を排除す
ることができるので、より精密な操舵制御が可能となり
誘導線の埋装工事等が容易となる。
モータ６制御用の偏差信号として、高さＨの項を含まな
い第二次偏差信号ｆを用いるようにしたため、車輪タイ
ヤの摩耗・路面の凹凸・トウパスワイヤを収容する溝の
深さの加工精度・トウパスワイヤの収容溝内における埋
設精度等、高さＨの値の誤差による外乱の影響を排除す
ることができるので、より精密な操舵制御が可能となり
誘導線の埋装工事等が容易となる。
【００１０】
【実施例】図１は本発明の電磁誘導方式の原理図、図２
は制御ブロックダイヤグラム図である。
は制御ブロックダイヤグラム図である。
【００１１】図において、１は４個の単位ピックアップ
コイル１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄからなるピックアップコ
イル群であって、一対のピックアップコイル１ａ，１ｂ
はそれぞれ車体の中心ＣからＬ、他の一対のピックアッ
プコイル１ｃ，１ｄはそれぞれ車体の中心から２Ｌの距
離を置いて左右対称位置に配設されている。
コイル１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄからなるピックアップコ
イル群であって、一対のピックアップコイル１ａ，１ｂ
はそれぞれ車体の中心ＣからＬ、他の一対のピックアッ
プコイル１ｃ，１ｄはそれぞれ車体の中心から２Ｌの距
離を置いて左右対称位置に配設されている。
【００１２】このピックアップコイル１ａ，１ｂ，１
ｃ，１ｄに誘起される電圧をそれぞれプリアンプ３で増
幅して得られる信号をＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄとすれ
ば、その値は次のとおりとなる。ただし、各プリアンプ
３からの出力の比例定数をＫ、各ピックアップコイル間
の距離をＬとし、これらは等しく設定されているものと
する。また、Ｈはトウパスワイヤからピックアップコイ
ルまでの高さ、Ｘは車両の中心とトウパスワイヤとの間
の偏倚距離である。 Ｐａ＝Ｋ／｛（Ｌ＋Ｘ)2＋Ｈ2 ｝ Ｐｂ＝Ｋ／｛（Ｌ−Ｘ)2＋Ｈ2 ｝ Ｐｃ＝Ｋ／｛（２Ｌ＋Ｘ)2＋Ｈ2 ｝ Ｐｄ＝Ｋ／｛（２Ｌ−Ｘ)2＋Ｈ2 ｝
ｃ，１ｄに誘起される電圧をそれぞれプリアンプ３で増
幅して得られる信号をＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄとすれ
ば、その値は次のとおりとなる。ただし、各プリアンプ
３からの出力の比例定数をＫ、各ピックアップコイル間
の距離をＬとし、これらは等しく設定されているものと
する。また、Ｈはトウパスワイヤからピックアップコイ
ルまでの高さ、Ｘは車両の中心とトウパスワイヤとの間
の偏倚距離である。 Ｐａ＝Ｋ／｛（Ｌ＋Ｘ)2＋Ｈ2 ｝ Ｐｂ＝Ｋ／｛（Ｌ−Ｘ)2＋Ｈ2 ｝ Ｐｃ＝Ｋ／｛（２Ｌ＋Ｘ)2＋Ｈ2 ｝ Ｐｄ＝Ｋ／｛（２Ｌ−Ｘ)2＋Ｈ2 ｝
【００１３】上記信号Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄを信号処
理装置４に導き、それぞれ左右一対のＰａ，Ｐｂ及びＰ
ｃ，Ｐｄの値を比較し、次の算式により第一次偏差信号
Ｓ0,Ｓ1 を算出する。 Ｓ0 ＝（Ｐａ＋Ｐｂ）／（Ｐｂ−Ｐａ）＝（Ｌ2 ＋Ｘ2 ＋Ｈ2 ）／２ＬＸ Ｓ1 ＝（Ｐｃ＋Ｐｄ）／（Ｐｄ−Ｐｃ）＝（４Ｌ2 ＋Ｘ2 ＋Ｈ2 ）／４ＬＸ
理装置４に導き、それぞれ左右一対のＰａ，Ｐｂ及びＰ
ｃ，Ｐｄの値を比較し、次の算式により第一次偏差信号
Ｓ0,Ｓ1 を算出する。 Ｓ0 ＝（Ｐａ＋Ｐｂ）／（Ｐｂ−Ｐａ）＝（Ｌ2 ＋Ｘ2 ＋Ｈ2 ）／２ＬＸ Ｓ1 ＝（Ｐｃ＋Ｐｄ）／（Ｐｄ−Ｐｃ）＝（４Ｌ2 ＋Ｘ2 ＋Ｈ2 ）／４ＬＸ
【００１４】上記第一次偏差信号Ｓ0,Ｓ1 は、高さＨの
項を含んでいるが、これを演算処理装置４ａに導き、次
の算式によりＨを消去して、高さＨの項を含まない第二
次偏差信号ｆを得ることができる。 ｆ＝２Ｓ1 −Ｓ0 ＝３Ｌ／２Ｘ
項を含んでいるが、これを演算処理装置４ａに導き、次
の算式によりＨを消去して、高さＨの項を含まない第二
次偏差信号ｆを得ることができる。 ｆ＝２Ｓ1 −Ｓ0 ＝３Ｌ／２Ｘ
【００１５】この第二次偏差信号ｆは、原理的に偏倚距
離Ｘのみの関数であるから、この偏差信号ｆをサーボア
ンプ５に導き、ステアリングモータ６を制御すれば、外
乱に影響されることなく、車体をトウパスワイヤの経路
からのズレのみの信号で精密に制御することができる。
離Ｘのみの関数であるから、この偏差信号ｆをサーボア
ンプ５に導き、ステアリングモータ６を制御すれば、外
乱に影響されることなく、車体をトウパスワイヤの経路
からのズレのみの信号で精密に制御することができる。
【００１６】
【効果】この発明によれば、車体の中心から左右に等間
隔に４個のピックアップコイル１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ
を配設し、該ピックアップコイルにより走行ルートに沿
って敷設された１本のトウパスワイヤ２の誘起磁界を検
出し、検出された誘起電圧をそれぞれプリアンプ３によ
り増幅して得られた出力信号Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄを
信号処理装置４に導き、左右の出力信号を比較して一次
偏差信号Ｓ0,Ｓ1を算出し、該一次偏差信号Ｓ0,Ｓ1 か
ら高さＨの項を消去して得られた二次偏差信号ｆにより
サーボアンプ５を介してステアリングモータ６を制御す
るようにしたことにより、電磁誘導に用いる偏差信号値
から、高さＨの誤差による因子を除去し、車輪タイヤの
摩耗・路面の凹凸・トウパスワイヤを収容する溝の深さ
の加工精度・トウパスワイヤの収容溝内における埋設精
度等、高さＨの値の誤差による外乱の影響を排除するこ
とができるので、より精密な操舵制御が可能となり誘導
線の埋装工事等が容易となる効果がある。
隔に４個のピックアップコイル１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ
を配設し、該ピックアップコイルにより走行ルートに沿
って敷設された１本のトウパスワイヤ２の誘起磁界を検
出し、検出された誘起電圧をそれぞれプリアンプ３によ
り増幅して得られた出力信号Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄを
信号処理装置４に導き、左右の出力信号を比較して一次
偏差信号Ｓ0,Ｓ1を算出し、該一次偏差信号Ｓ0,Ｓ1 か
ら高さＨの項を消去して得られた二次偏差信号ｆにより
サーボアンプ５を介してステアリングモータ６を制御す
るようにしたことにより、電磁誘導に用いる偏差信号値
から、高さＨの誤差による因子を除去し、車輪タイヤの
摩耗・路面の凹凸・トウパスワイヤを収容する溝の深さ
の加工精度・トウパスワイヤの収容溝内における埋設精
度等、高さＨの値の誤差による外乱の影響を排除するこ
とができるので、より精密な操舵制御が可能となり誘導
線の埋装工事等が容易となる効果がある。
【図１】本発明の電磁誘導方式の原理説明図である。
【図２】同じく制御回路のブロックダイヤグラムであ
る。
る。
【図３】従来公知の電磁誘導方式の原理説明図である。
１ ピックアップコイル群 １ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ ピックアップコイル ２ トウパスワイヤ ３ プリアンプ ４ 信号処理装置 ４ａ 演算処理装置 ５ サーボアンプ ６ ステアリングモータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ６１Ｂ 13/00 Ｖ 9255−3Ｄ
Claims (1)
- 【請求項１】 車体の中心から左右に等間隔に４個のピ
ックアップコイル（１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ）を配設
し、該ピックアップコイルにより走行ルートに沿って敷
設された１本のトウパスワイヤ（２）の誘起磁界を検出
し、検出された誘起電圧をそれぞれプリアンプ（３）に
より増幅して得られた出力信号（Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐ
ｄ）を信号処理装置（４）に導き、左右の出力信号を比
較して一次偏差信号（Ｓ0,Ｓ1)を算出し、該一次偏差信
号から高さ（Ｈ）の項を消去して得られた二次偏差信号
（ｆ）によりサーボアンプ（５）を介してステアリング
モータ（６）を制御することを特徴とする無人搬送車の
電磁誘導方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4288137A JPH06119036A (ja) | 1992-10-05 | 1992-10-05 | 無人搬送車の電磁誘導方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4288137A JPH06119036A (ja) | 1992-10-05 | 1992-10-05 | 無人搬送車の電磁誘導方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06119036A true JPH06119036A (ja) | 1994-04-28 |
Family
ID=17726293
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4288137A Pending JPH06119036A (ja) | 1992-10-05 | 1992-10-05 | 無人搬送車の電磁誘導方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06119036A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020019371A (ja) * | 2018-08-01 | 2020-02-06 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 無人飛行体を用いた無人搬送システム |
| JP2020024624A (ja) * | 2018-08-08 | 2020-02-13 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 無人飛行体を用いた無人搬送システム |
| JP2020030639A (ja) * | 2018-08-23 | 2020-02-27 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 無人搬送システム |
| JP2020034973A (ja) * | 2018-08-27 | 2020-03-05 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 無人飛行体を用いた無人搬送システム |
| JP2020052629A (ja) * | 2018-09-26 | 2020-04-02 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 搬送システム |
-
1992
- 1992-10-05 JP JP4288137A patent/JPH06119036A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020019371A (ja) * | 2018-08-01 | 2020-02-06 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 無人飛行体を用いた無人搬送システム |
| JP2020024624A (ja) * | 2018-08-08 | 2020-02-13 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 無人飛行体を用いた無人搬送システム |
| JP2020030639A (ja) * | 2018-08-23 | 2020-02-27 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 無人搬送システム |
| JP2020034973A (ja) * | 2018-08-27 | 2020-03-05 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 無人飛行体を用いた無人搬送システム |
| JP2020052629A (ja) * | 2018-09-26 | 2020-04-02 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 搬送システム |
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