JPH0778686B2

JPH0778686B2 - 磁気誘導式移動車の走行制御装置

Info

Publication number: JPH0778686B2
Application number: JP61107506A
Authority: JP
Inventors: 博下方
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1986-05-09
Filing date: 1986-05-09
Publication date: 1995-08-23
Anticipated expiration: 2010-08-23
Also published as: JPS62263511A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、例えば、工場内や倉庫等において、各種物品
を所定の走行経路に沿って搬送させるための移動車を、
磁気誘導方式にて操向制御する操向制御手段を備えた磁
気誘導式移動車の走行制御装置に関し、詳しくは、磁気
を帯びた移動車誘導用の誘導帯に対する車体横幅方向の
偏位を検出すべく、車体横幅方向に複数個の磁気感知素
子を並設した操向制御用のセンサを備え、前記センサに
よる検出情報に基づいて、移動車を前記誘導帯に沿って
自動走行させる操向制御手段を備えた磁気誘導式移動車
の走行制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の磁気誘導式移動車の走行制御装置において
は、磁気を帯びた誘導帯を走行経路に沿って設けると共
に、複数個の磁気感知素子を車体横幅方向に並設したセ
ンサを設けて、何れの磁気感知素子が誘導帯からの磁気
を感知して作動するかに基づいて、誘導帯に対する車体
横幅方向の偏位を複数段階に検出できるようにしたもの
である。

そして、従来では、複数個の磁気感知素子からの検出信
号出力を、並列的に制御装置に接続し、例えば、一端に
位置する磁気感知素子から順番に走査することによっ
て、作動した磁気感知素子の位置がセンサ中央から何番
目であるかを判別して、その位置に対応した電圧に変換
することにより、上記誘導帯に対する車体横幅方向の偏
位に対応した信号を得るようにしていた（特開昭59−15
4511号公報参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記従来構成においては、複数個の磁気
感知素子の夫々から並列的に検出信号を出力させると共
に、順番に走査してその作動位置を判別し、その判別位
置に基づいて偏位に対応した電圧等の信号に変換すると
いった処理が必要であり、制御装置とサンサ間の接続配
線本数が非常に多くなると共に、偏位検出に要する処理
が複雑になる不利がある。

又、複数個の磁気感知素子の作動したものの位置を、端
から順に走査する構成では、検出信号の分解能を高める
ために磁気感知素子の個数を増やすと、センサと制御装
置の間の配線本数が非常に多くなって配線に手間がかか
り、又、誤配線する虞れが増す。更に、全磁気感知素子
の一回当たりの走査時間が長くなって、誘導帯に対する
車体偏位を検出できるまでに要する時間が長くなって、
移動車の操向制御応答が遅くなる不利もある。

又、移動車を、交差点において一つの走行経路から他の
走行経路に分岐・合流させるような場合には、上記従来
のように、単に誘導帯の中央からの偏位を検出する構成
のみでは、分岐・合流された誘導帯の方向が判別できな
い不利があり、例えば、分岐・合流方向に応じて、誘導
帯の左右端縁に対する車体偏位を検出して操向制御する
等の処理が必要となる。従って、上記従来構成を用いて
誘導帯の左右端縁を検出すると共に、その切り換えを行
うためには、作動した磁気感知素子の走査を、誘導帯の
分岐・合流方向に対応して、左右両方向に切り換えて誘
導帯の端縁を検出する等の処理が必要となり、更に装置
構成が複雑になる不利がある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の第一目的は、センサと制御装置との接続配線本数を必
要最小限の本数で行いながら、しかも、誘導帯に対する
車体横幅方向の偏位に対応した検出信号を、センサから
直接的に得られるようにすることにある。又、その第二
目的は、前記第一目的に加えて、簡素な構成で誘導帯の
左端縁を検出する状態と右端縁を検出する状態とに切り
換えることができるようにすることにある。更にその第
三目的は、前記第二目的に加えて、誘導帯の左端縁を検
出する状態と右端縁を検出する状態とを切り換えても、
誘導帯に対する移動車の車体横幅方向の位置が変わらな
いようにすることにある。

先ず、第一発明の構成並びにその作用・効果について説
明する。

〔課題を解決するための手段〕

第一発明による磁気誘導式移動車の走行制御装置の特徴
構成は、前記センサを構成するに、複数個の抵抗を直列
接続すると共に、前記複数個の各磁気感知素子の夫々
を、隣り合う抵抗同士の接続点に各別に接続して、その
作動に伴って、前記隣り合う抵抗同士の接続点を共通電
位に接続するように設け、且つ、直列接続された複数個
の抵抗の端部と、前記共通電位との間の抵抗値を検出す
る検出手段を備えてある点にある。

〔作用〕

すなわち、誘導帯に対して車体が横幅方向に偏位するに
伴って、誘導帯からの磁気を感知する磁気感知素子の位
置が変化する。それに伴って、直列接続された複数個の
抵抗の各接続点と共通電位との間の接続点の位置が変化
して、この直列接続した抵抗の端部と上記共通電位との
間の抵抗値が、誘導帯に帯する車体偏位に応じて変化す
ることとなる。そして、このように、車体の横幅方向の
偏位に応じて変化する、直列接続した抵抗の端部と上記
共通電位との間の抵抗値が検出手段により検出されるの
である。

尚、上記検出手段としては、例えば、上記共通電位と、
直列接続した抵抗の一端との間に定電流を通電して、こ
の一端側での電圧値が、前記抵抗値に対応する値である
ことから、この電圧値に基づいて、前記抵抗値、即ち、
誘導帯に対する車体の横幅方向の偏位に応じた値として
直接的に得ることができる。

〔第一発明の効果〕

従って、第一発明によれば、センサの出力信号を取り出
す配線としては、上記直列接続した抵抗のうちの端部か
らの配線と、共通電位からの配線だけの少ない配線のみ
の非常に簡単なものとなり、且つ、誘導帯に対する偏位
に対応した信号が直接的に得られるのである。しかも、
誘導帯に対する検出偏位の分解能は、上記複数個の抵抗
及び磁気感知素子の個数や取り付け間隔等を増減するの
みで、センサと制御装置との間の接続配線本数を変える
ことなく任意に設定できる。

次に第二発明について説明する。

〔課題を解決するための手段〕

第二発明による磁気誘導式移動車の走行制御装置の特徴
構成は、前記センサを構成するに、複数個の抵抗を直列
接続すると共に、前記複数個の各磁気感知素子の夫々
を、隣り合う抵抗同士の接続点に各別に接続して、その
作動に伴って、前記隣り合う抵抗同士の接続点を共通電
位に接続するように設け、且つ、直列接続された複数個
の抵抗の端部と、前記共通電位との間の抵抗値を検出す
る検出手段を備えるとともに、前記直列接続された複数
個の抵抗の両端のいずれの側から前記共通電位に対する
抵抗値を検出するかを切り換える切り換え手段を設ける
ある点にある。

〔作用〕

すなわち、上記第一発明同様に、作動する磁気感知素子
の位置に応じて、共通電位に接続される抵抗の位置が変
化して、直列接続された複数個の抵抗の一端に位置する
ものと上記共通電位との間の抵抗値が、車体偏位に応じ
て変化することとなり、その抵抗値が検出手段により検
出されることになる。

ところで、上記複数個の抵抗の一端に位置するものと上
記共通電位との間の抵抗値は、左右両端の抵抗の何れの
側と、上記共通電位との間で測定するかによって、上記
誘導帯の左端縁と右端縁の位置を検出することができ
る。つまり、上記第一発明の構成に加えて、上記直列接
続された複数個の抵抗の両端の何れの側から前記共通電
位に対する抵抗値を検出するかを切り換える切り換え手
段を設けるだけで、上記誘導帯に対する車体横幅方向の
偏位に対応した信号が、左右何れかの端縁を基準にして
も、同一構成で直接的に得られるのである。

〔第二発明の効果〕

従って、第二発明によれば、上記第一発明の効果に加え
て、直列接続された抵抗の両端の何れと共通電位との間
の抵抗値を測定するかを切り換えるのみで、誘導帯に対
する車体横幅方向の偏位を、誘導帯の左右何れの端縁を
基準として検出するかを簡単に切り換えられるので、移
動車を交差点において分岐・合流させる場合等に、誘導
帯の左端縁と右端縁の何れの側に沿って走行させるか
を、簡単に切り換えることができる。

次に第三発明について説明する。

〔課題を解決するための手段〕

第三発明による磁気誘導式移動車の走行制御装置の特徴
構成は、前記センサを構成するに、複数個の抵抗を直列
接続すると共に、前記複数個の各磁気感知素子の夫々
を、隣り合う抵抗同士の接続点に各別に接続して、その
作動に伴って、前記隣り合う抵抗同士の接続点をに各別
に接続して、その作動に伴って、前記隣り合う抵抗同士
の接続点共通電位に接続するように設け、且つ、直列接
続された複数個の抵抗の端部と、前記共通電位との間の
抵抗値を検出する検出手段を備えるとともに、前記直列
接続された複数個の抵抗の両端のいずれの側から前記共
通電位に対する抵抗値を検出するかを切り換える切り換
え手段を設け、前記操向制御手段を、設定基準抵抗値と
前記センサによる検出抵抗値との差を零に近付けるよう
に操向制御すべく構成し、前記センサに備えさせる複数
個の抵抗を、前記移動車が前記誘導帯に対して適正位置
に位置する状態において、前記切り換え手段にて抵抗値
検出方向を切り換えても検出抵抗値が同じになるように
設けてある点にある。

〔作用〕

すなわち、上記第二発明同様に、上記直列接続された複
数個の抵抗の両端の何れの側から前記共通電位に対する
抵抗値を検出するかを切り換える切り換え手段を設ける
ことで、上記誘導帯に対する車体横幅方向の偏位に対応
した信号が、左右何れの端縁を基準にしても、同一構成
で直接的に得られる。更に、前記操向制御手段を、設定
基準抵抗値と前記センサによる検出抵抗値との差を零に
近付けるように操向制御すべく構成し、前記移動車が前
記誘導帯に対して適正位置に位置する状態において、前
記切り換え手段にて抵抗値検出方向を切り換えても検出
抵抗値が同じになるようにしてあるので、上記誘導帯に
対する移動車の適正位置が、左右何れの端縁を基準にし
ても、同一となる。

〔第三発明の効果〕

従って、第三発明によれば、上記第二発明の効果に加え
て、前記切り換え手段にて抵抗値検出方向を切り換えて
も検出抵抗値が同じになるので、移動車を交差点におい
て分岐・合流させる場合等に、誘導帯の左端縁と右端縁
の何れの側に沿って走行させるかを切り換えても、誘導
帯に対する移動車の左右位置がずれることがない。もっ
て、操向制御用のセンサ及び操向制御手段の構成の簡素
化を図りながらも、交差点における分岐・合流制御を一
層良好に行うことができるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図及び第３図（ロ）に示すように、表側がＮ極で裏
側がＳ極となるように磁性を帯びた誘導帯（Ｌ）を、移
動車（Ａ）の走行路面上に貼着する状態で、交差点（C
R）を有する走行経路に沿って設置すると共に、各交差
点（CR）において分岐・合流の開始点や終了点、及び、
停止点等の走行制御情報を、永久磁石を磁極配置の組み
合わせとして形成して、移動車（Ａ）に指示するための
マーク（ｍ）を、前記誘導帯（Ｌ）の横側脇の路面に設
けてある。

前記誘導帯（Ｌ）について説明すれば、磁性体を混入し
た樹脂を、薄帯状に形成し、その表側面がＮ極に、且
つ、裏側面がＳ極となるように着磁すると共に、裏面側
に接着剤を塗布したものである。

又、第３図（ロ）に示すように、荷移載用のステーショ
ン（ST）を、走行経路の横側部に位置させて設けると共
に、移動車（Ａ）に対して前記交差点（CR）における分
岐・合流方向や次に停止するステーション（ST）等の指
令情報を中央制御装置（MC）から指示するための地上側
通信装置（1a）を、前記各ステーション（ST）に設けて
ある。

前記移動車（Ａ）を構成するに、第１図及び第３図
（イ）に示すように、左右一対の推進車輪（2L），（2
R）を、走行用モータ（３）により駆動停止自在に設け
ると共に、車体前方側に、操向用モータ（４）により向
き変更自在に支承された操向輪（５）を設けてある。そ
して、前記誘導帯（Ｌ）に対する車体横幅方向の偏位を
検出する操向制御用の誘導帯検出センサ（６）を、その
検出面が下方に向く状態で、車体前部下方の中央に位置
するように設けると共に、前記マーク（ｍ）を検出する
複数個の磁気感知式の近接センサを用いたマークセンサ
（７）を、前記誘導帯検出センサ（６）の左側脇に位置
する状態で設けてある。又、前記地上側通信装置（1a）
に対する車体側通信装置（1b）を、前記ステーション
（ST）に面する車体横側部に設けると共に、前記各セン
サ（６），（７）からの検出情報及び前記通信装置（1
b）を介して指示された情報を判別し、移動車（Ａ）の
走行を制御する操向制御手段兼用の制御装置（Ｇ）を設
けてある。尚、第１図中、（８）は、前記走行用モータ
（３）及び操向用モータ（４）の駆動装置である。

そして、これら各センサ（６），（７）による検出情
報、及び、前記通信装置（1a），（1b）を介して指示さ
れた情報等に基づいて操向制御することにより、移動車
（Ａ）を、交差点（CR）において、指示された走行経路
に沿って自動的に分岐・合流させながら、前記ステーシ
ョン（ST）間に亘って自動走行させて、各種荷の運搬作
業を行わせるように構成してある。

前記誘導帯検出センサ（６）を構成するに、第１図に示
すように、移動車（Ａ）の車体横幅方向の中心が前記誘
導帯（Ｌ）の幅方向の中心に一致する状態で、この誘導
帯検出センサ（６）の車体横幅方向の中心が、前記誘導
帯（Ｌ）の幅方向の中心に一致するように車体前部の下
側に取り付けてある。そして、感知磁気が所定値以上に
なると閉成する接点を有する複数個の磁気感応式のスイ
ッチ（S₁）〜（S₂₀）を、その磁気感知面が走行路面側
を向く状態で並設すると共に、直列接続した複数個の抵
抗（R₁）〜（R₂₀）を設け、前記複数個のスイッチ
（S₁）〜（S₂₀）夫々の一方の接点を共通電位としての
接地電位に接続し、そして、他方の各接点を、前記複数
個の抵抗（R₀）〜（R₂₀）の隣合う抵抗同士の各接続点
に各別に接続してあり、前記複数個のスイッチ（S₁）〜
（S₂₀）の何れかが、前記誘導帯（Ｌ）からの磁気を感
知してON作動するに伴って、対応する抵抗同士の接続点
を、前記共通電位としての接地電位に短絡して、前記直
列接続された複数個の抵抗（R₀）〜（R₂₀）の端部と、
接地電位との間の抵抗値が、ON作動したスイッチ（S₁）
〜（S₂₀）の位置に対応して変化するように構成してあ
る。

そして、前記複数個の抵抗（R₀）〜（R₂₀）の両端に位
置する二つの抵抗（R₀），（R₂₀）に、前記直列接続さ
れた複数個の抵抗（R₀）〜（R₂₀）の両端に何れの側か
ら前記共通電位に対する抵抗値を検出するかを切り換え
る切り換え手段としての切り換えスイッチ（SW）を介し
て、直流定電流源（Es）を接続してあり、前記切り換え
スイッチ（SW）の共通接点と前記直流定電流源（Es）と
の接続点に現れる出力電圧（Vx）を、前記誘導帯（Ｌ）
に対する車体横幅方向での検出偏位として制御装置
（Ｇ）に入力してある。従って、前記直流定電流源（E
s）と制御装置により、直列接続された複数個の抵抗（R
₀）〜（R₂₀）の端部と、接地電位との間の抵抗値を検出
する検出手段を構成する。

尚、前記複数個のスイッチ（S₁）〜（S₂₀）のうちの両
端側に位置する左右各３つのスイッチ（S₀）〜（S₂），
（S₁₈）〜（S₂₀）の取り付け間隔を、他のスイッチ
（S₃）〜（S₁₇）の取り付け間隔よりも拡げて配置する
と共に、前記直列接続した抵抗（R₀）〜（R₂₀）のうち
の両端に位置する二つの抵抗（R₀），（R₂₀）の抵抗値
を、他の抵抗（R₁）〜（R₁₉）よりも高い値に設定して
あり、第２図に示すように、前記誘導帯（Ｌ）の中心に
対する車体偏位が大きくなるほど、前記複数個の抵抗
（R₀）〜（R₂₀）の両端に位置する二つの抵抗（R₀），
（R₂₀）と、接地電位との間の抵抗値変化つまり前記出
力電圧（Vx）の変化が粗くなるようにしてあり、制御装
置（Ｇ）の制御特性を変えることなく、前記誘導帯
（Ｌ）に対する偏位が大きくなるほど、自動的に操向制
御精度が粗くなるようにしてある。

又、移動車（Ａ）が、前記誘導帯（Ｌ）から大きく横方
向にずれると、前記スイッチ（S₁）〜（S₂₀）の全てがO
FF状態となり、第２図に示すように、前記誘導帯検出セ
ンサ（６）の出力電圧（Vx）が、通常よりも大きな電圧
（Vs）に上昇するので、前記出力電圧（Vx）が所定電圧
（Va）以上に上昇するに伴って、アラーム（９）を作動
させるように構成してあり、異常発生を簡単に検出でき
るようにしてある。

次に、前記制御装置（Ｇ）の動作について説明する。

すなわち、前記マークセンサ（７）が、前記ステーショ
ン（ST）に設けた停止用のマーク（ｍ）を検出するに伴
って、前記走行用モータ（３）を駆動停止して、車体を
停止させる停止処理を行うと共に、荷の移載作業を行
う。そして、この間に、前記通信装置（1a），（1b）を
介して、次のステーション（ST）までの前記交差点（C
R）に設けた分岐・合流用のマーク（ｍ）の個数やその
検出に伴って、前記誘導帯（Ｌ）の左右何れの端縁に沿
って走行するかのセンサ切り換え情報等の、各種走行制
御情報を移動車側に指令する。

従って、前記制御装置（Ｇ）は、前記マークセンサ
（７）がマーク（ｍ）を検出する毎に、前記通信装置
（1a），（1b）を介して与えられた指令情報に基づい
て、前記切り換えスイッチ（SW）による誘導帯検出セン
サ（６）への定電流源（Es）に対する通電方向の切り換
え処理及びそれに伴う操向方向の切り換え処理等を行っ
て操向制御することによって、前記誘導帯（Ｌ）の左端
縁又は右端縁に沿って自動走行しながら、交差点（CR）
での所定の方向への分岐・合流処理を行うこととなる。

先ず、前記交差点（CR）以外の誘導帯（Ｌ）の沿って走
行させる場合について説明する。

前記切り換えスイッチ（SW）を、第１図に示すように、
前記直列接続された抵抗（R₀）〜（R₂₀）の右端に位置
する抵抗（R₂₀）を前記直流定電流源（Es）に接続する
状態に切り換えて、前記誘導帯（Ｌ）の右端縁に対する
偏位に対応した電圧（Vx）を出力させるようにする。そ
して、前記移動車（Ｖ）が前記誘導帯（Ｌ）の右端縁に
対してその偏位が零に対応する基準電圧（Vref）と、前
記誘導帯検出センサ（６）からの出力電圧（Vx）とを比
較して、その偏差が零となるように、前記操向用モータ
（４）を正逆転並びに停止操作するのである。

次に、前記交差点（CR）において、左側方向に分岐走行
させる場合の操向制御について説明する。

第３図（ロ）に示すように、前記移動車（Ａ）が交差点
（CR）に接近するに伴って、前記マークセンサ（７）が
マーク（ｍ）を感知すると、前記切り換えスイッチ（S
W）を、前記直列接続された抵抗（R₀）〜（R₂₀）の左端
に位置する抵抗（R₀）を前記直流定電流源（Es）に接続
する状態に切り換えて、前記誘導帯（Ｌ）の左端縁に対
する偏位に対応した電圧（Vx）を出力させるようにす
る。そして、前記誘導帯（Ｌ）に対する前記移動車
（Ｖ）の偏位が零の状態に対応する基準電圧（Vref）
と、前記誘導帯検出センサ（６）からの出力電圧（Vx）
とを比較して、その偏差が零となるように、前記操向用
モータ（４）を正逆転並びに停止操作するのである。
尚、この場合、第２図中、破線で示すように、前記切り
換えスイッチ（SW）の通電方向の切り換えに伴って、前
記電圧（Vx）の変化方向が左右逆転するために、前記電
圧（Vx）と基準電圧（Vref）との比較結果に対する操向
方向を左右逆転させて操向制御することとなる。

ところで、前記誘導帯（Ｌ）の左端縁に対する偏位を検
出するに、その基準電圧（Vref）を右端縁に対する基準
電圧と同一電圧を用いても操向制御できるのは、第１図
及び第２図に示すように、前記移動車（Ａ）が、適正位
置としての前記誘導帯（Ｌ）の横幅方向の中心（CL）に
位置する状態において、前記切り換えスイッチ（SW）に
て抵抗値検出方向を切り換えても、検出抵抗値つまりセ
ンサ（６）の検出電圧（Vx）が同じになるように、前記
センサ（６）に備えさせる複数個の抵抗（R₀）〜
（R₂₀）及び磁気感応式のスイッチ（S₁）〜（S₂₀）を左
右対象に構成してあるので、誘導帯（Ｌ）の左右何れの
端縁を基準にしても、誘導帯（Ｌ）の中心からの左右各
端縁までの距離は同一となり、センサ（６）の検出電圧
（Vx）に対する基準を変える必要がないのである。

〔別実施例〕

上記実施例においては、磁気感知素子（Ｓ）として、磁
気感応式のスイッチを用いた場合を例示したが、例え
ば、ホール素子等の磁気感知信号を電気的に出力する磁
気感知素子を用いて、その出力信号により複数個の抵抗
（Ｒ）と共通接続電位との接続点を切り変えるようにし
てもよい。又、これら、磁気感知素子の個数や取り付け
間隔、及び、直列接続する抵抗（Ｒ）の各抵抗値の選択
は、操向制御手段の構成に応じて各種変更できる。

又、前記直列接続された複数個の抵抗（Ｒ）の抵抗値
を、中央部に位置する抵抗よりも両端部に位置する抵抗
ほど高くなるようにして、前記誘導帯（Ｌ）に対する移
動車の単位偏位量に対する前記センサ（６）の検出値の
変化量が、移動車（Ａ）の前記誘導帯（Ｌ）に対する偏
位量が大なるほど大になるように構成してもよい。

又、上記実施例では、共通電位として接地電位を用いた
場合を例示したが、例えば、電源電圧等としてもよく、
検出電圧の処理に対応して各種変更できる。

又、上記実施例では、センサ（６）の共通電位に対する
出力抵抗値を検出するに、定電流源（Es）を用いて抵抗
値変化を電圧変化として検出するように構成した場合を
例示したが、例えば、定電圧源を用いて、抵抗値変化に
対応して変化する電流値を検出するようにしてもよく、
各種変更できる。

又、合流・分岐開始点やステーション（ST）での停止位
置を示すマーク（ｍ）を、例えば、上記誘導帯（Ｌ）を
所定の大きさに切断して貼着して流用してもよい。又、
その設置位置は、移動車（Ａ）に対して左右何れの側で
もよいが、ステーション（ST）での停止用のマーク
（ｍ）と分岐・合流用マーク（ｍ）とを、車体に対して
左右に振り分けて配置し、各マーク（ｍ）を検出するマ
ークセンサ（７）を、車体左右に振り分けて設けてもよ
く、マーク（ｍ）及びその検出手段を構成するマークセ
ンサ（７）の構成は各種変更できる。又、磁気感知式以
外の手段を用いて構成してもよい。

尚、本発明は、上記実施例における複数個の抵抗（R₀）
〜（R₂₀）を抵抗（Ｒ）と総称し、磁気感応式のスイッ
チ（S₁）〜（S₂₀）やホール素子等を磁気感知素子
（Ｓ）と総称するものであり、具体構成は各種変更でき
るものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る磁気誘導式移動車の走行制御装置の
実施例を示し、第１図はセンサ構成及び制御システムの
構成を示すブロック図、第２図はセンサの出力特性を示
す図面、第３図（イ）は移動車の構成を示す概略平面
図、同図（ロ）は走行経路のレイアウトを示す概略平面
図である。（Ｌ）……誘導帯、（Ｓ）……磁気感知素子、（Ｒ）…
…抵抗、（Ａ）……移動車、（Ｇ）……操向制御手段、
（６）……センサ。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】磁気を帯びた移動車誘導用の誘導帯（Ｌ）
に対する車体横幅方向の偏位を検出すべく、車体横幅方
向に複数個の磁気感知素子（Ｓ）を並設した操向制御用
のセンサ（６）を備え、前記センサ（６）による検出情
報に基づいて、移動車（Ａ）を前記誘導帯（Ｌ）に沿っ
て自動走行させる操向制御手段（Ｇ）を備えた磁気誘導
式移動車の走行制御装置であって、前記センサ（６）を構成するに、複数個の抵抗（Ｒ）を
直列接続すると共に、前記複数個の各磁気感知素子
（Ｓ）の夫々を、隣り合う抵抗同士の接続点に各別に接
続して、その作動に伴って、前記隣り合う抵抗同士の接
続点を共通電位に接続するように設け、且つ、直列接続された複数個の抵抗（Ｒ）の端部と、前
記共通電位との間の抵抗値を検出する検出手段を備えて
ある磁気誘導式移動車の走行制御装置。
【請求項２】前記直列接続された複数個の抵抗（Ｒ）の
抵抗値を、中央部に位置する抵抗よりも両端部に位置す
る抵抗ほど高くなるようにして、前記誘導帯（Ｌ）に対
する移動車（Ａ）の単位偏位量に対する前記センサ
（６）の検出値の変化量が、移動車（Ａ）の前記誘導帯
（Ｌ）に対する偏位量が大なるようにしてある特許請求
の範囲第１項に記載の磁気誘導式移動車の走行制御装
置。
【請求項３】磁気を帯びた移動車誘導用の誘導帯（Ｌ）
に対する車体横幅方向の偏位を検出すべく、車体横幅方
向に複数個の磁気感知素子（Ｓ）を並設した操向制御用
のセンサ（６）を備え、前記センサ（６）による検出情
報に基づいて、移動車（Ａ）を前記誘導帯（Ｌ）に沿っ
て自動走行させる操向制御手段（Ｇ）を備えた磁気誘導
式移動車の走行制御装置であって、前記センサ（６）を構成するに、複数個の抵抗（Ｒ）を
直列接続すると共に、前記複数個の各磁気感知素子
（Ｓ）の夫々を、隣り合う抵抗同士の接続点に各別に接
続して、その作動に伴って、前記隣り合う抵抗同士の接
続点を共通電位に接続するように設け、且つ、直列接続された複数個の抵抗（Ｒ）の端部と、前
記共通電位との間の抵抗値を検出する検出手段を備える
とともに、前記直列接続された複数個の抵抗（Ｒ）の両端の何れの
側から前記共通電位に対する抵抗値を検出するかを切り
換える切り換え手段（SW）を設けてある磁気誘導式移動
車の走行制御装置。
【請求項４】磁気を帯びた移動車誘導用の誘導帯（Ｌ）
に対する車体横幅方向の偏位を検出すべく、車体横幅方
向に複数個の磁気感知素子（Ｓ）を並設した操向制御用
センサ（６）を備え、前記センサ（６）による検出情報
に基づいて、移動車（Ａ）を前記誘導帯（Ｌ）に沿って
自動走行させる操向制御手段（Ｇ）を備えた磁気誘導式
移動車の走行制御装置であって、前記センサ（６）を構成するに、複数個の抵抗（Ｒ）を
直列接続すると共に、前記複数個の各磁気感知素子
（Ｓ）の夫々を、隣り合う抵抗同士の接続点に各別に接
続して、その作動に伴って、前記隣り合う抵抗同士の接
続点を共通電位に接続するように設け、且つ、直列接続された複数個の抵抗（Ｒ）の端部と、前
記共通電位との間の抵抗値を検出する検出手段を備える
とともに、前記直列接続された複数個の抵抗（Ｒ）の両端の何れの
側から前記共通電位に対する抵抗値を検出するかを切り
換える切り換え手段（SW）を設け、前記操向制御手段（Ｇ）を、設定基準抵抗値と前記セン
サ（６）による検出抵抗値との差を零に近付けるように
操向制御すべく構成し、前記センサ（６）に備えさせる
複数個の抵抗（Ｒ）を、前記移動車（Ａ）が前記誘導帯
（Ｌ）に対して適正位置に位置する状態において、前記
切り換え手段（SW）にて抵抗値検出方向を切り換えても
検出抵抗値が同じになるように設けてある磁気誘導式移
動車の走行制御装置。