JPS62245309A - 移動車の走行制御設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、磁気を帯びた誘導帯を、走行経路に沿って設
けると共に、前記誘導帯を検出する操向制御用の磁気検
出手段を、移動車側に設け、前記磁気検出手段による検
出情報に基づいて、移動車を前記誘導帯に沿って自動走
行させる操向制御手段を設けた移動車の走行制御設備に
関する。

〔従来の技術〕

上記この種の走行制御設備において、従来では、磁気感
知手段の検出情報に基づいて誘導帯の中心線に対するず
れを求め、その中心線に対するずれ量が零となるように
操向制御させるようにしてあった（例えば実公昭５１−
４７１９６号公報参照）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、この種の走行制御設備においては、移動車を
一つの走行経路から他の走行経路に分岐させたり、他の
走行経路から別の走行経路に合流させるように走行させ
る場合がある。

しかしながら、従来手段によると、誘導帯の中心線を求
めながらそれに沿って走行させるものであるため、２つ
の走行経路に沿わせて設けるこの誘導帯を、分岐あるい
は合流のために単に接続しても、所望通りの分岐あるい
は合流走行を行わせることができないものであった。つ
まり、分岐あるいは合流部において、例えば、磁気検出
手段が２つの誘導帯を同時に検出してしまう結果、分岐
あるいは合流させる側の所望の誘導帯の中心線を適正通
り求めることができず、移動車が所望の走行経路から外
れてしまう等、走行トラブルを生じるものであった。

ちなみに、移動車を分岐あるいは合流走行させるに、分
岐あるいは合流部においては、磁気検出手段の検出情報
を用いずに、予め設定記憶させた操向情報に基づいて移
動車を自律走行させる手段が考えられるが、この手段の
場合、操向制御のための構成が複雑になる不利があるば
かりでなく、スリップ等に起因して所望の操向経路から
外れてしまう虞れがあるものであり、実用上において難
点がある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、移動車を誘導帯に沿って走行させながら分岐
・合流させるに、分岐・合流部においても誘導帯に沿っ
て的確に自動走行させることができるようにすることに
ある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による移動車の走行制御設備の特徴構成は、前記
磁気検出手段を、前記誘導帯の左端縁を検出する状態と
右端縁を検出する状態とに切り換え自在に構成してある
点にあり、その作用並びに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、磁気検出手段にて誘導帯の端縁を検出させな
がら、従来同様に誘導帯に沿って移動車を自動走行させ
ることができると共に、誘導帯の左端縁を検出する状態
と右端縁を検出する状態とに切り換え自在に構成してあ
るから、一つの誘導帯からその誘導帯に接続された他の
誘導帯に沿って、分岐・合流のために走行させることを
、その分岐・合流方向に応じて左右何れの端縁を検出さ
せるかを切り換えることにより、所望の誘導帯の方向に
分岐・合流させることができる。

〔発明の効果〕

従って、合流あるいは分岐部においても誘導帯に沿わせ
て的確に走行させることができるのであり、もって、走
行トラブルが生じることを回避させながら良好に分岐あ
るいは合流走行を行わせることができるようになった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図に示すように、表側がＮ極で裏側がＳ極となるよ
うに磁性を帯びた誘導帯（１，）を、移動車（八）の走
行路面上に貼着する状態で、交差点（ＣＲ）を有する走
行経路に沿って設置すると共に、各交差点（ＣＲ）にお
いて分岐開始点や合流開始点を移動車（八）に指示する
ための永久磁石を用いたマーク（ｍ）を、前記誘導帯（
１，）の横倒部の路面に設けである。又、荷移載用のス
テーション（ＳＴ）を、走行経路の横倒部に位置させて
設けろと共に、移動車（＾）に対して前記交差点（Ｃ１
ｌ）における分岐・合流方向や次に停止するステーショ
ン（Ｓ１’）等の指令情報を中央制御装置（ＭＣ）から
指示するための地上側通信装置（ｌａ）を、前記各ステ
ーション（ＳＴ）に設けである。尚、前記各ステーショ
ン（ＳＴ）において移動車（Ａ）を自動停止させるため
に、前記分岐・合流指令用のマーク（ｍ）と同様構成に
なる停止用マーク（ｍｓ）を設けである。

前記誘導帯（Ｌ）について説明すれば、第１図及び第２
図に示すように、磁性体を混入した樹脂を、薄帯状に形
成し、その表側面がＮ極に、且つ、裏側面がＳ極となる
ように着磁すると共に、裏面側に接着剤を塗布したもの
である。

前記移動車（八）を構成するに、第１図及び第２図に示
すように、左右一対の推進車輪（２Ｌ）　。

（２Ｒ）を、走行用モータ（３）により駆動停止自在に
設けると共に、車体前方側に、操向用モータ（４）によ
り向き変更自在に支承された昆向倫（５）を設けである
。そして、前記誘導帯（Ｌ）を検出ずろ磁気検出手段（
Ｓ）を構成する誘珂帯検出センサ（６）を、その検出面
が下方に向く状態で、車体前部下方の中央に位置するよ
うに設けると共に、前記分岐・合流開始点を示すマーク
（ｍ）及び停止用マーク（ｍｓ）を検出する磁気感知式
の近接センサを用いたマークセンサ（７）を、前記誘導
帯検出センサ（６）の左側脇に位置する状態で設けであ
る。又、前記地上側通信装置（ｌａ）に対する車体側通
信製ｆｆ（ｘｂ）を、前記ステーション（ＳＴ）に面す
る車体横側部に設けると共に、前記各センサ（６）　、
　（７）からの検出情報及び前記通信装置（１ｂ）を介
して指示された情報を判別し、移動車（＾）の走行を制
御する丘百制御手段兼用の制御装置（Ｇ）を設けである
。尚、第１図中、（８）は、前記走行用モータ（３）及
び操向用モータ（４）の駆動装置である。

そして、これら各センサ（６）　、　（７）による検出
情報、及び、前記通信装置（ｌａ）　、　（Ｉｂ）を介
して指示された情報等に基づいて操向制御することによ
り、移動車（八）を、交差点（ＣＲ）において、指示さ
れた走行経路に沿って自動的に分岐・合流させながら、
前記入テーシ田ン（ＳＴ）間に亘って自動走行させて、
各種荷の運搬作業を行わせるように構成してある。

前記誘導帯検出センサ（６）を構成するに、第１図及び
第２図に示すように、この誘導帯検出センサ（６）の中
心が前記誘導帯（Ｌ）の中心に一致する状態で、前記誘
導帯（Ｌ）の左右各端縁の内側上方に位置する左右２個
の磁気感知式スイッチ（ｓｚ）、（ｓｓ）と、前記誘導
帯（Ｌ）の左右各端縁の外側上方に位置する左右２個の
磁気感知式スイッチ（Ｓａ）、（Ｓ４）の４個の磁気感
知式スイッチ（Ｓｔ）、　（Ｓｔ）　、（Ｓｌ）　、　
（Ｓａ）を、車体横方向に並べて配置してある。そして
、前記制御装置（Ｇ）により、前記４個の磁気感知式ス
イッチ（Ｓａ）、　（ＳＺ）　。

（Ｓｌ）　、（Ｓ４）　（Ｄ　ＯＮ　／　ＯＦ　Ｆ状態
の組み合わせに基づいて、前記誘導帯（Ｌ）に対する誘
導帯検出センサ（６）の車体左右方向での位置関係を判
別させることにより、前記誘導帯（Ｌ）を検出する磁気
検出手段（Ｓ）を構成してある。

次に、前記制御装置（Ｇ）の動作について説明する。

すなわち、前記マークセンサ（７）が、前記ステーショ
ン（ＳＴ）に設けた停止用マーク（ｍｓ）を検出するに
伴って、前記走行用モータ（３）を駆動停止して、車体
を停止させる停止処理を行うと共に、荷の移載作業を行
う。そして、この間に、前記通信装置（ｌａ）　、　（
ｌｂ）を介して、次のステーション（ＳＴ）までの前記
交差点（ＣＲ）に設けた分岐・合流用マーク（＋１）の
個数やその検出に伴って、前記誘導帯（Ｌ）の左右何れ
の端縁に沿って走行するかのセンサ切り換え情報等の、
各種走行制御情報を移動車側に指令する。

従って、前記制御装置ｔｆｆｉ（Ｇ）は、前記マークセ
ンサ（７）がマーク（＋ｗ）又は停止用マーク（ｍ）を
検出する毎に、前記通信装置（ｌａ）　、　（ｌｂ）を
介して与えられた指令情報に基づいて、前記誘導帯検出
センサ（６）の切り換え処理及びそれに伴う操向方向の
切り換え処理等を行って操向制御することによって、前
記誘導帯（Ｌ）の左端縁又は右端縁に沿って自動走行し
ながら、交差点（ＣＲ）での所定の方向への分岐・合流
処理を行うこととなる。

すなわち、前記交差点（ＣＲ）以外の誘導帯（Ｌ）に沿
って走行させる場合について説明すれば、下記表■に示
すように、前記４個の磁気感知式スイッチ（Ｓｌ）、（
ＳＺ）　、（Ｓｌ）　、（Ｓ４）全部の０Ｎ１０ＦＦ状
態の組み合わせに基づいて提向制御するようにしてある
。

表　　１ つまり、前記４個の磁気感知式スイッチ（Ｓｌ）。

（ｓｚ）　、　（Ｓ：ｌ）　、　（Ｓ４）のうちの前記
誘導帯（Ｌ）の左右両端縁の上方に位置する２個のスイ
ッチ（ＳＺ）。

（Ｓ、）のみがＯＮ状態を維持するように操向制御する
のである。

但し、前記表Ｉにおいて、前記磁気感知式スイッチ＜Ｓ
　＋）　、　（Ｓｚ）　、　（Ｓ３）　、　（Ｓ４）の
ＯＦ　Ｆ状態を“０”に、ＯＮ状態を“１”に、夫々対
応させである。又、斜線部は、ありえない組み合わせで
あり、無視するようにしてある。

次に、前記交差点（Ｃ１２）におい°ζ、分岐走行させ
る場合の操向制御について説明する。

前記移動車（Ａ）が交差点（ＣＲ）に接近するに伴って
、前記マークセンサ（７）がマーク（ｍ）を感知すると
、前記交差点（ＣＲ）を通過するに要する所定時間の間
、指令された分岐方向に対応して前記磁気感知式スイッ
チ（Ｓｌ）　、（ｈ）　、（Ｓ：ｌ）　、　（Ｓ４）の
うちの左側の２個のスイッチ（Ｓｌ）　、（Ｓｔ）又は
右側の２個のスイッチ（Ｓｚ）　、（Ｓ４）からの検出
情報のみを用いて操向制御するように、前記誘導帯（Ｌ
）の左端縁を検出する状態又は右端縁を検出する状態に
切り換える。つまり、左分岐の場合は、前記誘導帯（Ｌ
）の左端縁に沿って、右分岐の場合は、前記誘導帯（Ｌ
）の右端縁に沿って、夫々交差点（Ｃ１２）を通過する
ように、下記表■又は表■に基づいて操向制御するので
ある。

表■（左分岐用）　　　表ｍ（右分岐用）但し、＋ｉｉ
ｉ記表１と同様に、前記磁気感知式スイッチ（Ｓｌ）、
　（ＳＺ）　、　（ｓ：＋）　、　（Ｓ４）のＯＦＦ状
態を“０”に、ＯＮ状態を“ｌ”に、夫々対応させであ
る。

以上、交差点（ＣＲ）において、移動車（Ａ）を分岐走
行させる場合について説明したが、合流させる場合も同
様にして、操向制御できるものであり、その説明を省略
する。

〔別実流側〕

とごイ）で２．ヒ記実施例では、一つの誘導帯（１，）
に対して分岐・合流する誘導帯（Ｌ）が一つの交差点を
有する走行経路に沿って移動車を自動走行させる場合を
例示したが、例えば、第２図中、破線で示すように、移
動車（Ａ）を、一つの主誘導帯（Ｌａ）から左右両方向
に分岐する二つの分岐誘４帯（Ｌｂ）　、　（Ｌｃ）を
有する交差点を各誘導帯（１，ａ）　、　（Ｌｂ）　、
　（Ｌｃ）夫々に沿って自動走行させることもできる。

すなわち、移動車（Ａ）を、一つの主誘導帯（Ｌａ）か
ら左右両方向に分岐する二つの分岐誘導帯（Ｌｂ）　、
　（Ｌｃ）の夫々の方向に走行させる場合は、前記表■
又は表■に示すように、分岐方向に対応して誘導帯（Ｌ
）の左右何れかの端縁に沿って走行するように操向制御
することとなる。

一方、左右いずれの側にも分岐せず、交差点を主誘導帯
（Ｌａ）に沿って通過させる場合には、前記４つの磁気
感知式スイッチ（ｓ＋）、　（ｓｚ）　、　（Ｓ３）　
。

（Ｓ４）からの検出情報全部を用いて、中央側の２個の
スイッチ（ＳＺ）　、（Ｓ：＋）がＯＮ状態を維持し、
且つ、左右両端部に位置する２個のスイソチ（Ｓ＋）、
（Ｓ４）の何れかがＯＮ状態から０１？Ｆ状態に変化す
ると反対側の方向に操向制御することにより、移動車（
八）を主誘専帯（Ｌａ）に沿って通過させることができ
る。

又、上記実施例においては、磁気検出手段（Ｓ）を構成
するに、磁気感知式スイッチを用いた場合を例示したが
、例えば、ホール素子等の磁気感知素子を用いてもよい
。又、これら、磁気感知手段を構成するスイッチや素子
の個数は、操向制御手段の構成に応じて各種変更できる
。

又、合流・分岐開始点を示すマーク（ｍ）やステーショ
ン（ＳＴ）での停止位置を示す停止用マーク（ｍｓ）を
、永久磁石を用いて構成するに、例えば、上記誘導帯（
Ｌ）を所定の大きさに切断して貼着してもよい。又、そ
の設置位置は、移動車（Δ）に対して左右何れの側でも
よいが、ステーション（ＳＴ）での停止用マーク（ｍｓ
）と分岐・合流用マーク（ｍ）とを、車体に対して左右
に振り分けて配置し、各マーク（Ｉｎ）　、　（ｍｓ）
を検出するマークセンサ（７）を、車体左右に振り分け
て設けてもよい。又、上記マーク（ｍ）及びその検出手
段を構成するマークセンサ（７）は、磁気感知式以外の
手段を用いて構成してもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の走行制御設備の実施例を示
し、第１図は磁気感知手段の構成を示すブロック図、第
２図は走行経路のレイアウトを示す概略平面図である。 （１７）・・・・・・誘導帯、（Ｓ）・・・・・・磁気
感知手段、（Ａ）・・・・・・移動車、（Ｇ）・・・・
・・操向制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 磁気を帯びた誘導帯（Ｌ）を、走行経路に沿って設ける
   と共に、前記誘導帯（Ｌ）を検出する操向制御用の磁気
   検出手段（Ｓ）を、移動車（Ａ）側に設け、前記磁気検
   出手段（Ｓ）による検出情報に基づいて、移動車（Ａ）
   を前記誘導帯（Ｌ）に沿って自動走行させる操向制御手
   段（Ｇ）を設けた移動車の走行制御設備であって、前記
   磁気検出手段（Ｓ）を、前記誘導帯（Ｌ）の左端縁を検
   出する状態と右端縁を検出する状態とに切り換え自在に
   構成してある移動車の走行制御設備。