JPH01255906A - 移動車の誘導設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動車の走行経路側に、磁気を帯びた移動車
誘導用の誘導帯が設けられ、前記移動車には、前記誘導
帯を検出する磁気式の操向制御用の誘導帯検出手段が設
けられ、前記誘導帯は、前記誘導帯検出手段が感知する
動作エリアを車体横幅方向に幅を有する状態で形成する
ように構成されている移動車の誘導設備に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車の誘導設備は、移動車が誘導帯に沿
って自動走行するように、磁気誘導式に構成されたもの
であるが、移動車の走行経路は、複数の誘導帯が分岐・
合流する交差点を有する状態で設けられることになり、
そして、その交差点で所望の誘導帯側に向けて自動的に
分岐・合流させる必要が生じることになる。

但し、上記交差点は、２本の誘導帯が分岐・合流する状
態で設けられる他、３本以上の誘導帯が分岐・合流する
状態で設けられる場合もある。

尚、移動車は、走行経路を逸脱しないようにするために
、複数の誘導帯が分岐・合流する交差点内においても、
誘導帯に追従する状態で自動走行させることができるよ
うにすることが望まれている。

そこで、従来では、操向制御用の誘導帯検出手段を、Ｓ
極の磁気を感知するセンサとＮ極の磁気を感知するセン
サとを車体前後方向に並べて備えさせ、それら両センサ
を選択使用することにより、Ｓ極とＮ極との異なる磁極
を感知する状態に切り換え自在に構成し、且つ、誘導帯
にて形成される動作エリアの左端縁を検出する状態と右
端縁を検出する状態とに切り換え自在に構成して、それ
ら感知磁極の切り換えと、誘導帯の左右何れの端縁を検
出させるかの切り換えとを組み合わせて、４本以下の誘
導帯が分岐・合流する交差点を選択した誘導帯に追従し
ながら通過させることができるようにしていた（本出願
人が先に提案した特願昭６２−１４７２２６号参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記従来構成では、多数本の誘導帯が分
岐・合流する場合には、対応できないものであり、改善
が望まれていた。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、多数本の誘導帯が分岐・合流する場合にも、
選択した一つの誘導帯に追従する状態で交差点を通過さ
せることができるようにすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による移動車の誘導設備は、移動車の走行経路側
に、磁気を帯びた移動車誘導用の誘導帯が設けられ、前
記移動車には、前記誘導帯を検出する磁気式の操向制御
用の誘導帯検出手段が設けられ、前記誘導帯は、前記誘
導帯検出手段が感知する動作エリアを車体横幅方向に幅
を有する状態で形成するように構成されているものであ
って、その第１の特徴構成は、以下の通りである。

すなわち、前記誘導帯検出手段は、前記誘導帯にて形成
される動作エリアの左端縁を検出する状態と右端縁を検
出する状態とに切り換え自在なセンサの複数個を、車体
横幅方向に間隔を隔て、且つ、隣合うものが異なる磁極
を感知するように位置させる状態で備えている点にある
。

又、第２の特徴構成は、以下の通りである。

すなわち、前記誘導帯検出手段は、前記誘導帯にて形成
される動作エリアの左端縁を検出する状態と右端縁を検
出する状態とに切り換え自在なセンサの複数個を、前後
方向に２列に、且つ、各列において車体横幅方向に間隔
を隔てて並ぶ状態で、且つ、車体横幅方向に隣合うもの
が異なる磁極を感知し、且つ、車体前後方向に隣合うも
のが異なる磁極を感知するように位置させる状態で備え
ている点にある。

〔作　用〕

第１の特徴構成では、誘導帯にて形成される動作エリア
の左端縁を検出する状態と右端縁を検出する状態とに切
り換え自在なセンサの複数個を、車体横幅方向に間隔を
隔て、且つ、隣合うものが異なる磁極を感知するように
位置させる状態で備えているので、例えば、交差点にお
いて分岐する誘導帯同士の磁極を異ならせた状態で間隔
を隔てて設けると共に、それら異なる磁極の誘導帯の夫
々を更に２分岐させる状態で設けて、車体横幅方向に間
隔を隔てて位置するセンサの何れを用いるかの切り換え
、及び、誘導帯の左右何れの端縁を感知させるかの切り
換えを組み合わせることにより、４本以上の誘導帯が分
岐・合流する場合であっても、それら複数本の誘導帯の
何れか一つに追従する状態で、移動車を自動走行させる
ことができる。ちなみに、左右一対のセンサのみを備え
させる場合には、最大で４本以下の誘導帯が分岐・合流
する場合に適用できるが、センサを３個以上備えさせれ
ば、６本以上の誘導帯が分岐・合流する場合にも適用で
きるものとなる。つまり、センサを横方向に並べる構成
により、多数本の誘導帯が分岐合流する交差点をも走行
させることが可能となる。

又、第２の特徴構成では、車体前後方向にも、異なる磁
極を検出するセンサを備えさせであるので、上記車体横
幅方向に並ぶセンサの何れを用いるかの切り換え、誘導
帯の左右何れの端縁を感知させるかの切り換え、及び、
車体前後方向の何れのセンサを用いるかの切り換えの夫
々を組み合わせることにより、限られた車体横幅方向で
のスペースを有効利用しながら、さらに多数本の誘導帯
が分岐・合流する場合にも、それら複数本の誘導帯の何
れか一つに追従する状態で、移動車を自動走行させるこ
とができる。

〔発明の効果〕

もって、４本以上の多数本の誘導帯が分岐・合流する交
差点があるようにしても、移動車を適確に自動走行させ
ることができるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図に示すように、磁気式の移動車誘導用の誘導帯（
Ｌ）が、移動車（Ａ）の走行路面上に貼着される状態で
、４本の誘導帯（Ｌ）が分岐する交差点（Ｋ）を有する
走行経路に沿って設置されると共に、荷移載用のステー
ション（ＳＴ）が、走行経路の横側部に位置する状態で
設けられている。

又、前記交差点（Ｋ）　における分岐開始点や合流開始
地点、前記交差点（Ｋ）の合流部手前側箇所において前
記移動車（Ａ）を減速させるための減速開始地点及び減
速終了地点、並びに、前記ステーション（ＳＴ）におい
て前記移動車（Ａ）を自動停止させるための停止地点等
の各種走行制御情報を前記移動車（Ａ）　に指示するた
めに、走行経路の番地を、複数個の永久磁石の磁極配置
の組み合わせとして表示する磁気式の制御マーク（＋ｎ
）が、前記誘導帯（Ｌ）の横側部に位置する状態で設け
られている。

又、前記ステーション（ＳＴ）の夫々には、前記移動車
（Ａ）に対して前記交差点（Ｋ）における分岐・合流方
向や次に停止するステーション（ＳＴ）の位置等の指令
情報を中央制御装置（！、ＩＣ）から指示するための地
上側通信装置（１ａ）を備えさせである。

尚、第２図中、（１ｂ）は前記地上側通信装置（１ａ）
に対する車体側通信装置であって、前記移動車（Ａ）に
搭載されることになる。

前記誘導帯（Ｌ）について説明すれば、磁性材を混入し
た樹脂を薄帯状に形成し、その表面側がＮ極で且つ裏面
側がＳ極となるように、又は、表面側がＳ極で且つ裏面
側がＮ極となるように着磁して、裏面側に貼着用の接着
剤を塗布しである。

但し、第１図にも示すように、前記誘導帯（Ｌ）のうち
の主走行経路及びそれから左方向に分岐する経路に設け
られるものは、その表面側をＮ極に形成し、そして、前
記主走行経路から右側方向に分岐する経路に設けられる
ものは、その表面側をＳ極に形成してあり、その磁極に
基づいて何れの側の誘導帯（シ）であるかを区別できる
ようになっている。

但し、前記右方向に分岐するＳ極の誘導帯（いは、前記
Ｎ極の誘導帯（Ｌ）の右側に間隔を隔てて位置する状態
で設けである。

尚、以下の説明においてＮ極の誘導帯（Ｌ）を誘導帯化
Ｎ）と表記し、且つ、Ｓ極の誘導帯（いを誘導帯（シ、
）と表記する場合もある。

前記制御マーク（ｍ）について説明すれば、第５図に示
すように、前記誘導帯（Ｌ）　　と同様に、磁性材を混
入した（封脂を薄帯状に形成した６個の磁石片（ｍ、）
乃至（ｍ６）の有無とその表面側に形成された磁極（Ｓ
極又はＮ極）とを組み合わせて表示する情報つまり番地
の内容を表すようにすると共に、これらの磁石片（ｍｌ
）乃至（ｍ６）よりも小面積に形成したマーク読み取り
位置表示用の１個のトリガ用磁石片（ｍ丁）を設けであ
る。

そして、前記６個の磁石片（ｍｌ）乃至（ｍ６）のうち
の２個の磁石片（ｍ、）、　（ｍ、）を、前記誘導帯（
Ｌ）の左側において車体進行方向に対して前後方向に振
り分は配置すると共に、残りの４個の磁石片（ｍ３）乃
至（ｍ６）のうちの２個の磁石片（ｍ３）、（ｍ５）が
、前記誘導帯（Ｌ）の左側に配置した２個の磁石片（ｍ
＋）、　（ｍ２）のうちの前方側に位置する磁石片（ｍ
ｌ）に対して前記誘導帯（シ）の右側に位置するように
、且つ、残りの２個の磁石片（ｍ、）、　（ｍ６）が、
前記左側に配置された２個の磁石片（ｍ、）。

（ｍ２）のうちの後方側に位置する磁石片（ｍ２）に対
して前記誘導帯（Ｌ）の右側に位置するように、夫々配
置しである。

但し、前記トリガ用磁石片（ｍ７）は、前記誘導帯（シ
）の右側に配置した磁石片のうちの最も前方側で且つ前
記誘導帯（Ｌ）側に位置する磁石片（ｍ５）の左側１．
、近接させて配置しである。

尚、前記６個の磁石片（ｍ、）乃至（ｍ６）は、設けな
かったりその磁極を異ならせて配置されるものとなるが
、前記トリガ用磁石片（ｍ丁）は、その表面側の磁極を
Ｓ極に形成され、且つ、読み取り位置を決めるために必
ず設けられることになる。

前記移動車（Ａ）の構成について説明すれば、第４図に
示すように、左右一対の遊転輪（２）、　（２）が、車
体後方側に設けられ、走行用モータ（３）にて駆動停止
自在に構成され、且つ、操向用モータ（４）にて向き変
更自在に支承された推進重輪兼用の操向輪（５）が、車
体前方側に設けられている。

前記誘導帯（Ｌ）に対する車体横幅方向の偏位を検出す
る操向制御用の誘導帯検出手段としての磁気感知式の操
向用センサ（６）が、その検出作用面が車体下方に向く
状態で、車体前部に設けられ、前記制御マーク（ｍ）を
検出する磁気感知式の６個の近接センサ（Ｓｍ＋）乃至
（Ｓｍｓ）を用いたマークセンサ（７）が、前記操向用
センサ（６）の横側脇に設けられている。

前記操向用センサ（６）について説明すれば、Ｎ極の磁
気を感知するＮ極用センサ（Ｓｏｌ）とＳ極の磁気を感
知するＳ極用センサ（ＳＳ）との２種類のセンサを備え
、そして、前記Ｎ極用センサ（ＳＮ）が前記操向輪（５
）の左側に位置し、且つ、前記Ｓ極用センサ（Ｓ５）が
、前記操向輪（５）の右側で且つ前記トリガ用磁石片（
ｍ丁）の配置位置に対応する位置に位置するように、車
体横幅方向に間隔を隔てて位置する状態で、車体前方側
の車体下部に取り付けられている。

つまり、前記操向用センサ（６）は、感知する磁極が異
なる複数個のセンサを、車体横幅方向に間隔を隔てる状
態で備えているのである。

但し、前記Ｎ極用センサ（Ｓ９）及び前記Ｓ極用センサ
（ＳＳ）は、感知する磁極が異なるだけで、夫々同一の
構成になっている。

説明を加えれば、第３図に示すように、前記Ｎ極用セン
サ（Ｓ８）及び前記Ｓ極用センサ（Ｓ、）の夫々は、前
記移動車（Ａ）が前記誘導帯（Ｌ）に対して適正状態に
沿っている状態にふいて、前記Ｎ極用センサ（Ｓ８）及
び前記Ｓ極用センサ（Ｓ５）夫々の車体横幅方向の中心
が、それらのセンサが検出する誘導帯（いの横幅方向の
中心に一致する状態となるようにしである。

そして、設定強度以上の磁気を感知するに伴って閉成す
る接点を備えた複数個の磁気感応式のスイッチ（Ｓｌ）
乃至（３２０）が、その磁気感知面が走行路面側を向く
状態で並設されると共に、直列接続された複数個の抵抗
（ＲＯ）乃至（Ｒ２０）が設けられ、前記複数個のスイ
ッチ（Ｓｌ）乃至（Ｓ２０）夫々の一方の接点は共通接
続されて接地され、他方の接点は前記複数個の抵抗（Ｒ
ｏ）乃至（Ｒ２［１）の隣合う抵抗同士の各接点に接続
されている。

つまり、前記複数個のスイッチ（Ｓ、）乃至（３２０）
の何れかかが、前記誘導帯（Ｌ）にて形成される動作エ
リアとしての設定強度以上の磁気を感知してＯＮ作動す
るに伴って、対応する抵抗同士の接続点を接地するよう
に短絡して、前記複数個の抵抗（ＲＯ）乃至（Ｒ２０）
のうちの両端に接続された二つの抵抗（ＲＱ）、　（Ｒ
２０）と接地電位との間の抵抗値が、ＯＮ作動したスイ
ッチのうちの最も端に位置するものの位置に対応した値
となるようにしているのである。

そして、前記両端の抵抗（ＲＯ）、　（Ｒ２０）の何れ
の側から前記接地電位に対する抵抗値を検出するかを切
り換えるための切り換えスイッチ（ＳＷ）が、前記Ｎ極
用センサ（Ｓ、）及び前記Ｓ極用センサ（ＳＳ）の夫々
に設けられ、その切り換えスイッチ（ＳＷ）の共通接点
を抵抗値測定用の定電流源（Ｅｓ）の夫々に接続しであ
る。

従って、前記切り換えスイッチ（ＳＷ）を介して前記定
電流源（［Ｅｓ）から一定の電流が前記直列接続された
複数個の抵抗（ＲＯ）乃至（Ｒ２０）の左右両端の何れ
か一方側から供給されることになり、そして、前記複数
個のスイッチ（ＳＯ）乃至（Ｓ２ｏ）のうちのＯＮ作動
したものの位置に応じて、前記定電流源（Ｅｓ）と前記
切り換えスイッチ（ＳＷ）との接続点の電圧（ｖ×）が
変化することになる。

つまり、前記切り換えスイッチ（Ｓｌｔｌ）にて前記複
数個の抵抗（ＲＯ）、　（Ｒ２゜）に対する通電方向を
切り換えることにより、前記誘導帯（Ｌ）　にて形成さ
れる動作エリアの左端縁を検出する状態と右端縁を検出
する状態とに切り換えられると共に、前記定電流源（Ｅ
ｓ）と前記切り換えスイッチ（ＳＷ）との接続点の電圧
（Ｖｘ）の値に基づいて、前記誘導帯（Ｌ）　に対する
車体横幅方向の位置を判別させるようにしているのであ
る。

前記マークセンサ（７）について説明すれば、第４図及
び第５図に示すように、前記６個の近接センサ（Ｓｍ、
）乃至（Ｓｍｓ）の夫々を、前記制御マーク（ｍ）とし
て用いる６個の磁石片（ｍｌ）乃至（ｍ６）の配置に対
応して、車体前後方向及び左右方向の夫々に配置するこ
とになる。

但し、前記トリガ用磁石片（ｍ、）は、前記操向用セン
サ（６）を構成する前記Ｓ極用センサ（Ｓ５）を用いて
感知させるようにしである。つまり、前記Ｓ極用センサ
（Ｓ、）は、マーク読み取りのトリガ用センサに兼用構
成されているのである。

尚、前記Ｓ極用センサ（Ｓ、）を用いて前記トリガ用磁
石片（ｍ、）を感知させる場合には、前記定電流源（ε
Ｓ）と前記切り換えスイッチ（ＳＷ）との接続点の電圧
（ＶＸ）が、前記複数個のスイッチ（Ｓｏ）乃至（３２
０）の全部がＯＦＦ状態にある場合から何れか一つのス
イッチがＯＮ状態に変化した場合に対応する値分の変化
があったか否かに基づいて、前記トリガ用磁石片（ｍア
）を感知したか否かを判別させることになる。

前記移動車（Ａ）を前記誘導帯（Ｌ）に沿って自動走行
させると共に、前記交差点（Ｋ）において自動的に分岐
・合流させるための制御構成について説明する。

第６図に示すように、前記通信装置（ｌａ）、　（ｌｂ
）を介して伝達される前記中央制御装置（！、ＩＣ）か
らの各種指令情報、及び、前記操向用センサ（６）や前
記マークセンサ（７）の検出情報に基づいて、前記走行
用モータ（３）や前記操向用モータ（４）の駆動装置（
９）を作動させるマイクロコンピュータ利用の前記制御
装置（８）が設けられている。

次に、前記移動車（Ａ）を前記誘導帯（Ｌ）が４分岐す
る前記交差点（Ｋ）において、各誘導帯（Ｌ）に沿って
自動走行させながら分岐させるための動作について説明
する。

すなわち、第１図にも示すように、前記交差点（Ｋ）に
おいて表面側がＮ極の１本の誘導帯（Ｌ）から左方向に
分岐する２本の誘導帯（シイは、その表面側がＮ極に形
成されている。一方、前記１本の誘導帯（Ｌ）から右方
向に分岐する２本の誘導帯（Ｌｓ）は、その表面側がＳ
極に形成された状態で、且つ、前記Ｎ極の誘導帯（Ｌ）
　に対する横幅方向での位置が、前記トリガ用磁石片（
１７１，）と同位置となる間隔を隔てて設けられている
。

そして、前記移動車（Ａ）が前記ステーション（ＳＴ）
にて停止している間に、前記通信装置（ｌａ）。

（１ｂ）を用いて、前記中央制御装置（！、Ｉｃ）から
、交差点（Ｋ）の番地と、分岐方向つまりＮ極とＳ極の
何れの誘導帯（Ｌイ）、　（ＬＳ）に沿って走行するか
、及び、それら誘導帯（ＬＮ）、　（Ｌｓ）の左右何れ
の端縁に沿って分岐するかの走行制御情報を、予め指令
しておくことになる。

次に、前記移動車（Ａ）が前記４分岐する交差点（Ｋ）
に接近して、前記Ｓ極用センサ（Ｓ、）が前記トリガ用
磁石片（ｍア）を感知するに伴って、その手前側箇所に
設けられた前記制御マーク（ｍ）を前記マークセンサ（
７）にて読み取らせると共に、指令情報に基づいて読み
取った番地が分岐すべき交差点（Ｋ）　に対応する番地
であるか否かを判別し、分岐すべき交差点（Ｋ）である
ことを判別するに伴って、指令された走行経路方向に応
じて、前記Ｎ極用センサ（Ｓ、）と前記Ｓ極用センサ（
Ｓ５）の何れを用いて操向するか、及び、前記誘導帯（
Ｌ）の左右何れの端縁を検出させるかを切り換えると共
に、選択したセンサの検出情報に基づいて操向制御させ
ることにより、自動的に目的の走行経路側に分岐させる
ことになる。

尚、前記Ｓ極用センサ（ＳＳ）を用いてＳ極側の誘導帯
（Ｌ５）に沿って分岐させた場合には、前記交差点（Ｋ
）における分岐部を通過した後は、以降の走行経路にお
いて前記Ｓ極用センサ（Ｓ５）を用いて前記トリガ用磁
石片（ｍ丁）を検出できる状態に復帰させるために、前
記交差点（Ｋ）を通過した後は、操向制御に使用するセ
ンサを前記Ｎ極用センサ（Ｓ、）に切り換えることにな
る。

説明を加えれば、第２図にも示すように、Ｓ極の誘導帯
（Ｌｓ）の終端部に、Ｎ極の誘導帯（１，、、）をその
始端部が平行する状態で位置するように設けてあり、前
記Ｓ極用センサ（Ｓ、）を用いて分岐を開始した後にお
いて、前記Ｎ極用センサ（Ｓ、ｌ）が前記Ｎ極の誘導帯
（Ｌ、）を検出するに伴って、前記Ｓ極用センサ（Ｓ５
）から前記Ｎ極用センサ（Ｓ、）に切り換え復帰させる
ことになる。

但し、合流させる場合にも分岐させる場合と同様にして
行えるものであって、詳述はしないが、現在走行してい
る誘導帯（、Ｌ）の感知磁極及び左右何れの端縁に沿っ
て走行させるかを、交差点（Ｋ）に進入する前に切り換
えておくと共に、例えば、前記交差点（Ｋ）の通過に要
する設定時間経過後、又は、前記制御マーク（ｍ）を検
出するに伴って、合流する誘導帯（Ｌ）の磁極に対応す
る感知磁極、及び、通常の走行状態に対応する誘導帯検
出状態に復帰させることになる。

〔別実絶倒〕

上記実施例では、誘導帯検出手段としての操向用センサ
（６）を構成するに、異なる磁極を感知するＮ極用セン
サ（Ｓ４）とＳ極用センサ（ＳＳ）を、各１個が車体横
幅方向に間隔を隔てて位置する状態となるように備えさ
せた場合を例示したが、前記Ｎ極用センサ（Ｓ、）とＳ
極用センサ（Ｓ、）の複数個を、それらが車体横幅方向
に交互に並ぶように設けてもよい。そのようにすれば、
６通り以上の分岐・合流走行を行わせることができる。

又、前記Ｎ極用センサ（Ｓ、）とＳ極用センサ（ＳＳ）
を車体前後方向に２列並べて配置するようにしでもよい
。但し、車体横幅方向及び車体前後方向の両方向の夫々
において、隣合うセンサ夫々の感知磁極を異ならせるよ
うに配置することになる。

説明を加えれば、例えば、第７図に示すように、上記実
施例と同様にして、交差点（Ｋ）　において誘導帯（Ｌ
）の４本づつが大きく左右に分岐する状態で配置すると
共に、全体として左方向に分岐する４本の誘導帯（Ｌ）
のうちの最も外側に位置する２本の誘導帯（Ｌ）をＳ極
に形成すると共に、それよりも内側に位置する２本の誘
導帯（Ｌ）をＮ極に形成し、そして、全体として右方向
に分岐する４本の誘導帯（Ｌ）のうちの最も外側に位置
する２本の誘導帯（Ｌ）をＮ極に形成すると共に、それ
よりも内側に位置する２本の誘導帯（Ｌ）をＳ極に形成
して、前記操向用センサ（６）が何れの誘導帯（Ｌ）で
あるかを区別できる状態で、前記誘導帯（Ｌ）を８分岐
させるように設けである。

但し、全体として左右同方向に向かう誘導帯（Ｌ）のう
ちのＳ極の誘導帯（シ、）とＮ極の誘導帯（Ｌ、）とが
並ぶ区間は、交差点（Ｋ）以外での誘導帯（Ｌ）　　と
同幅となるように、それらの横幅を半分にして左右に隣
接して並ぶ状態で設けて、前記前後方向に並ぶＮ極用セ
ンサ（ＳＮ）及びＳ極用センサ（Ｓ５）の何れを用いて
も操向制御できるようにしである。

そして、上記実施例同様にして、目的の走行経路方向に
応じて、前記操向用センサ（６）のうちの左右何れの側
のセンサを用いて何れの磁極を感知させるか、及び、前
記誘導帯（Ｌ）の左右何れの端縁に追従させるかを切り
換えた状態で、交差点（Ｋ）へ進入させることになる。

前記８分岐する誘導帯（Ｌ）のうちの最も左側に位置す
るＳ極の誘導帯（Ｌ）の左端縁に追従して前記交差点（
Ｋ）を通過させる場合を例に、説明を加えれば、前記操
向用センサ（６）のうちの車体左側に位置する前後２個
のセンサ夫々を、前記誘導帯（Ｌ）の左端縁を検出する
状態に切り換えて、車体後方側に位置するＳ極用センサ
（ＳＳ）の検出情報を用いて操向制御しながら、前記交
差点（Ｋ）に進入させることになる。

つまり、車体横幅方向と車体前後方向火々に配置したセ
ンサの何れを用いるかの切り換えと、誘導帯（Ｌ）の左
右何れの端縁を検出させるかの切り換えとを組み合わせ
ることにより、８分岐する誘導帯（Ｌ）の何れに沿って
も操向制御状態を維持しながら、自動的に分岐させるこ
とができるのである。

尚、誘導帯（Ｌ）を多分岐させる場合における誘導帯（
Ｌ）の磁極配置の具体的な形態や誘導帯（Ｌ）のレイア
ウトの具体的な形態は、各種変更できる。

又、上記実施例では、操向用のＮ極用センサ（Ｓ９）及
びＳ極用センサ（Ｓ、）を構成するに、複数個の磁気感
応式のスイッチ（Ｓ、）乃至（Ｓ２０）を用いた場合を
例示したが、例えば、第８図に示すように、前記Ｎ極用
センサ（Ｓｏｌ）及び前記Ｓ極用センサ（Ｓ５）の夫々
を、車体横幅方向に並ぶ４個の磁気感知式の近接センサ
（Ｓｌ）乃至（Ｓ、）を用いて構成してもよい。

説明を加えれば、前記誘導帯（Ｌ）　に対する前記移動
車（Ａ）の車体横幅方向での位置が適正位置に位置して
いる状態において、中央側の２個のセンサ（Ｓ２）、　
（Ｓ３）が、前記誘導帯（Ｌ）にて形成される前記動作
エリア内に位置する状態となり、且つ、左右両端に位置
するセンサ（Ｓｌ）、　（Ｓ４）が、前記誘導帯（Ｌ）
の端縁よりも外側つまり前記動作エリア外に位置する状
態となるように配置する。但し、前記４個の近接センサ
（Ｓｌ）乃至（Ｓ、）夫々の感知磁極は、前記Ｎ極用セ
ンサ（ＳＮ）及び　４前記Ｓ極用センサ（Ｓ５）夫々の
感知磁極に対応させて設定することになる。

そして、主走行経路において１本の誘導帯（Ｌ）に沿っ
て自動走行させる場合には、中央側の２個のセンサ（Ｓ
２）、　（Ｓ３）が前記誘導帯（Ｌ）を感知してＯＮし
、且つ、前記左右両端に位置する２個のセンサ（Ｓｌ）
、　（３４）がＯＦＦする状態を維持させるように操向
制御することになり、前記誘導帯（Ｌ）が左右に分岐す
る場合や２本の誘導帯（Ｌ）が合流する場合には、その
分岐・合流方向に対応して前記４個のセンサ（Ｓｌ）乃
至（Ｓ、）のうちの左右２個を用いて、前記動作エリア
外に位置するセンサ（Ｓ、又はＳ、）がＯＦＦで且つ前
記動作エリア内に位置するセンサ（Ｓ２又はＳ３）がＯ
Ｎとなるように操向制御して、前記誘導帯（Ｌ）の左端
縁又は右端縁に追従させることになる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の誘導設備の実施例を示し、
第１図は交差点における誘導帯の拡大平面図、第２図は
走行経路の概略平面図、第３図はセンサ構成を示す正面
図、第４図は移動車の構成を示す概略平面図、第５図は
制御マークの拡大平面図、第６図は制御構成を示すブロ
ック図である。第７図及び第８図は別実絶倒を示す図面
であって、第７図は誘導帯と誘導帯検出手段との位置関
係を示す拡大平面図、第８図はセンサ構成を示す正面図
である。 （Ａ）・・・・・・移動車、（Ｌ）・・・・・・誘導帯
、（６）・・・・・・誘導帯検出手段、（ＳＮ）、　（
ＳＳ）・・・・・・感知磁極が異なるセンサ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動車（Ａ）の走行経路側に、磁気を帯びた移動車
   誘導用の誘導帯（Ｌ）が設けられ、前記移動車（Ａ）に
   は、前記誘導帯（Ｌ）を検出する磁気式の操向制御用の
   誘導帯検出手段（６）が設けられ、前記誘導帯（Ｌ）は
   、前記誘導帯検出手段（６）が感知する動作エリアを車
   体横幅方向に幅を有する状態で形成するように構成され
   ている移動車の誘導設備であって、前記誘導帯検出手段
   （６）は、前記誘導帯（Ｌ）にて形成される動作エリア
   の左端縁を検出する状態と右端縁を検出する状態とに切
   り換え自在なセンサ（Ｓ＿Ｓ）、（Ｓ＿Ｎ）の複数個を
   、車体横幅方向に間隔を隔て、且つ、隣合うものが異な
   る磁極を感知するように位置させる状態で備えている移
   動車の誘導設備。 ２、移動車（Ａ）の走行経路側に、磁気を帯びた移動車
   誘導用の誘導帯（Ｌ）が設けられ、前記移動車（Ａ）に
   は、前記誘導帯（Ｌ）を検出する磁気式の操向制御用の
   誘導帯検出手段（６）が設けられ、前記誘導帯（Ｌ）は
   、前記誘導帯検出手段（６）が感知する動作エリアを車
   体横幅方向に幅を有する状態で形成するように構成され
   ている移動車の誘導設備であって、前記誘導帯検出手段
   （６）は、前記誘導帯（Ｌ）にて形成される動作エリア
   の左端縁を検出する状態と右端縁を検出する状態とに切
   り換え自在なセンサ（Ｓ＿Ｓ）、（Ｓ＿Ｎ）の複数個を
   、前後方向に２列に、且つ、各列において車体横幅方向
   に間隔を隔てて並ぶ状態で、且つ、車体横幅方向に隣合
   うものが異なる磁極を感知し、且つ、車体前後方向に隣
   合うものが異なる磁極を感知するように位置させる状態
   で備えている移動車の誘導設備。