JP2022050240A - 荷物搬送システム - Google Patents
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Abstract
Description
管理部は、同一の注文情報に対して同一のロボットの識別子を割り当てることによってピッキング処理情報を生成し、コントローラは、複数の集荷ゾーンへロボットを順次移動させて停止させることを繰り返し、該ロボットに対応する全ての集荷ゾーンのそれぞれに停止させた後に第2エリアへ移動させることを具備する。
また、搬送路30は、搬送エリアA1に円環状に設けられ、ピッキングゾーンZ1A~Z1Fに亘って無端状に連続している。これにより、ロボット10は、目的のピッキングゾーンZ1A~Z1Fを通り過ぎても周回することによって再度、目的のピッキングゾーンZ1A~Z1Fに到達することができる。尚、本実施形態において、搬送路30は、円環状に限定せず、くし状等の他の形状であってもよい。この場合、コントロールシステムCSは、ロボット10同士が衝突しないように各ロボット10の位置を制御する。あるいは、ロボット10自身が互いに衝突しないようにセンサを有する。これにより、本実施形態によるシステムは、搬送路30を自由に設計することができる。
尚、ピッキング処理情報No.2、No.4のロボットID“03”のロボットも、ロボットID“01”と同様に、対応する制御指令に従って、ピッキングゾーンZ1C、Z1Dへ移動し、商品SKU10を1個、SKU05を3個ピックアップして、検査・梱包ゾーンZ2へ搬送する。
図14は、荷物搬送システム1の運用の変形例の一例を示すフロー図である。図15および図16は、変形例のピッキング処理情報を示す図である。図15および図16は、端末T1A~T1Fのディスプレイ表示を示している。
図18は、第2実施形態による搬送路3の構成例を示す平面図である。第2実施形態の搬送路30は、搬送エリアA1と、作業エリアA2とに分かれている点で第1実施形態と同様である。しかし、第2実施形態では、搬送エリアA1が円環上ではなく、共通の(単一の)作業エリアA2に対して櫛状に突出している。櫛形状の各歯が搬送エリアA1のメイントラックMTとサブトラックSTとを構成する。従って、図18では、7本の搬送エリアA1を示し、同一の作業エリアA2を共有している。メイントラックMTまたはサブトラックSTの中心部には空間がない。従って、ロボット10は、櫛の歯状のメイントラックMTを矢印で示すように往復することができる。
Claims (16)
- 複数の荷物を該荷物の属性ごとに配置した複数の集荷ゾーンを含む第1エリアと、収集された前記荷物を検査または梱包する第2エリアとを連続して繋ぐ搬送路と、
前記搬送路を走行可能な複数のロボットと、
収集すべき前記荷物の情報と、前記複数の集荷ゾーンのうち収集すべき該荷物のある集荷ゾーンの情報と、前記複数のロボットのうち収集を行うロボットの識別子とを関連付けたピッキング処理情報を生成する管理部と、
前記集荷ゾーンの情報および前記ロボットの識別子に従って前記複数のロボットを制御するコントローラと、を備えた荷物搬送システム。 - 前記搬送路は、前記複数のロボットが周回可能な第1トラックと、前記集荷ゾーンが設けられ前記複数のロボットのいずれかが停止可能な第2トラックとを有する、請求項1に記載の荷物搬送システム。
- 前記搬送路は、該搬送路上の単位領域ごとに与えられた単位領域識別情報を記憶する磁気シートを有し、
前記複数のロボットは、それぞれ前記搬送路に設けられた前記単位領域識別情報を読み取り可能なリーダを有する、請求項1または請求項2に記載の荷物搬送システム。 - 前記複数の集荷ゾーンのそれぞれに設けられ、前記管理部と通信可能に接続され、前記ピッキング処理情報を表示する複数の端末をさらに備えた、請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の荷物搬送システム。
- 前記ロボットは、前記コントローラから得られる前記集荷ゾーンの情報および前記ロボットの識別子に従って前記第1トラックを走行して前記搬送路を移動し、前記第2トラックへ移動して前記集荷ゾーンで停止する、請求項2から請求項4のいずれか一項に記載の荷物搬送システム。
- 前記ロボットは、自己の識別子および前記集荷ゾーンの前記単位領域識別情報を受信すると、該集荷ゾーンまで前記搬送路上を走行し、前記集荷ゾーンの前記単位領域識別情報を検知したときに停止する、請求項3に記載の荷物搬送システム。
- 前記管理部は、前記ピッキング処理情報を生成する際に、同一の前記注文情報に対して同一の前記ロボットの識別子を割り当てることによって前記ピッキング処理情報を生成する、請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の荷物搬送システム。
- 同一の前記注文情報は、同一梱包に対応する、請求項7に記載の荷物搬送システム。
- 前記コントローラは、複数の前記集荷ゾーンへ前記ロボットを順次移動させて停止させることを繰り返し、該ロボットに対応する全ての前記集荷ゾーンのそれぞれに停止させた後に前記第2エリアへ移動させる、請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の荷物搬送システム。
- 前記管理部は、複数の前記ピッキング処理情報のうち同一の前記注文情報または同一の前記ロボットの識別子を有する複数の第1ピッキング処理情報に含まれる第1ロボットの識別子および該識別子に対応する複数の集荷ゾーンの情報を前記コントローラへ送信し、
前記コントローラは、前記第1ロボットの識別子に対応する第1ロボットを、前記第1ロボットの識別子に対応する複数の集荷ゾーンのうち第1集荷ゾーンへ移動させ、
前記第1ロボットは、該第1集荷ゾーンに到着すると、到着通知を前記コントローラへ送信し、
前記管理部は、前記第1集荷ゾーンの前記端末へピッキング指令を送信し、
前記端末は、前記ピッキング処理情報および前記ピッキング指令を表示する、請求項4に記載の荷物搬送システム。 - 前記第1ロボットが荷物を搭載した後、前記端末は、完了通知を前記管理部へ送信し、
前記管理部は、前記コントローラへ完了通知を送信し、
前記コントローラは、前記第1ロボットを、該第1ロボットの識別子に対応する複数の集荷ゾーンのうち第2集荷ゾーンへ移動させる、請求項10に記載の荷物搬送システム。 - 前記搬送路の前記第1トラックは、さらに複数のサブトラックに分割されており、
前記ロボットは、該サブトラックの一部を一方向に走行し、他の前記サブトラックを他方向に走行する、請求項2に記載の荷物搬送システム。 - 前記搬送路は、複数の前記第1エリアを備え、
前記複数の第1エリアは、共通の前記第2エリアに対して櫛の歯状に突出している、請求項1から請求項12のいずれか一項に記載の荷物搬送システム。 - 複数の集荷ゾーンを含む第1エリアと収集された荷物を検査または梱包する第2エリアとを連続して繋ぐ搬送路と、前記搬送路を走行可能な複数のロボットと、収集すべき前記荷物の情報と、前記複数の集荷ゾーンのうち収集すべき該荷物のある集荷ゾーンの情報と、前記複数のロボットのうち収集を行うロボットの識別子とを関連付けたピッキング処理情報を生成する管理部と、前記集荷ゾーンの情報および前記ロボットの識別子に従って前記複数のロボットを制御するコントローラと、を備えた荷物搬送システムの制御方法であって、
前記管理部は、同一の前記注文情報に対して同一の前記ロボットの識別子を割り当てることによって前記ピッキング処理情報を生成し、
前記コントローラは、複数の前記集荷ゾーンへ前記ロボットを順次移動させて停止させることを繰り返し、該ロボットに対応する全ての前記集荷ゾーンのそれぞれに停止させた後に前記第2エリアへ移動させることを具備する、荷物搬送システムの制御方法。 - 前記管理部は、複数の前記ピッキング処理情報のうち同一の前記注文情報または同一の前記ロボットの識別子を有する複数の第1ピッキング処理情報に含まれる第1ロボットの識別子および該識別子に対応する複数の集荷ゾーンの情報を前記コントローラへ送信し、
前記コントローラは、前記第1ロボットの識別子に対応する第1ロボットを、前記第1ロボットの識別子に対応する複数の集荷ゾーンのうち第1集荷ゾーンへ移動させ、
前記第1ロボットは、前記第1集荷ゾーンに到着するごとに、到着通知を前記コントローラへ送信し、
前記管理部は、前記複数の集荷ゾーンのそれぞれに設けられ、前記管理部と通信可能に接続された端末へピッキング指令を送信し、
前記集荷ゾーンにある前記端末は、前記ピッキング処理情報および前記ピッキング指令を表示することをさらに具備する請求項14に記載の方法。 - 前記第1ロボットが荷物を搭載した後、
前記端末は、完了通知を前記管理部へ送信し、
前記管理部は、前記コントローラへ完了通知を送信し、
前記コントローラは、前記第1ロボットを、該第1ロボットの識別子に対応する複数の集荷ゾーンのうち第2集荷ゾーンへ移動させることをさらに具備する請求項15に記載の方法。
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JPS59202517A (ja) * | 1983-05-04 | 1984-11-16 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 無人台車の誘導装置 |
JPH01255906A (ja) * | 1988-04-05 | 1989-10-12 | Daifuku Co Ltd | 移動車の誘導設備 |
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JP2006213493A (ja) * | 2005-02-07 | 2006-08-17 | Daifuku Co Ltd | 仕分け設備 |
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-
2021
- 2021-09-16 WO PCT/JP2021/034201 patent/WO2022059756A1/ja active Application Filing
Patent Citations (5)
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