KR20200002254A - 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템 및 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법 - Google Patents

자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템 및 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 이동위치에 따라 물류창고 내를 자율 주행하여 물류를 이송하는 물류이송유닛과, 물류창고의 작업스케줄에 따라 물류이송계획을 산출하고, 물류이송계획과 물류창고의 가상 물류창고 데이터를 통하여 물류이송유닛의 이동위치를 설정하여 물류이송유닛으로 송신하는 관제서버와, 관제서버로부터 작업스케줄 정보를 수신하는 작업자단말기를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 물류이송 자동화시스템을 제공한다. 상기한 바에 따르면 작업자와 자율 주행하는 물류이송유닛이 효율적으로 서로 상호 연계하여 작업할 수 있도록 함으로써, 물류의 정리시간을 대폭 감축할 수 있으며 물류이송작업을 효과적으로 수행할 수 있으며, 물류이송계획에 의하여 최초 작업 시 물류이송유닛이 각각의 대기위치로 이동하도록 설정하고, 이후 작업자의 호출에 따라 물류이송유닛이 호출위치로 이동할 수 있도록 하여 작업자의 작업편의성을 향상시키고, 물류이송유닛의 효율적인 이동이 가능하도록 하여 작업능률을 향상시킬 수 있다.

Description

자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템 및 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법 {Logistics transport system using the autonomous driving unit and logistics transport method using the same}
본 발명은 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템 및 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 작업자와 자율 주행하는 물류이송유닛이 효율적으로 서로 상호 연계하여 작업함으로써, 물류이송작업을 효과적으로 수행할 수 있는 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템 및 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법에 관한 것이다.
최근 들어 많은 국내기업들의 물류관리에서 이익 극대화, 효율성 증가를 위해 다양한 방식의 물류시스템을 도입하고 있다. 이에 물류 기술의 관심도와 필요성이 높아지면서 물류이송, 도시물류, 자동화, 효율화, 친환경기술 및 무인화기술 등 관련분야의 연구가 활발히 진행되고 있다. 특히, 무인이송차량(AGV, Automatic Guided Vehicle) 즉, 물류이송로봇은 생산성을 결정하는 중요한 요소로 자리 잡고 있다.
한편, 이러한 종래의 물류로봇의 자율 주행을 위해서는 실시간으로 자기위치를 파악하고, 경로를 추종하는 것이 우선적으로 고려되어야 한다. 이에, 이러한 물류로봇의 자율 주행에 대한 대표적인 방법으로 자기-자이로 유도(Magnet-Gyro Guidance), 유선유도(Wire Guidance)와 같은 유도방식 등이 이용되고 있다.
이러한 기술의 예로 대한민국 등록특허 제10-1801858호는 상기한 물류로봇의 자율주행방법과 관련한 위치보정방법에 관한 기술로서, 바퀴구동용 물류이송로봇의 구동 시 코드의 일측에 구비된 이탈감지코드를 통하여 물류이송로봇의 이탈위치를 파악하여 재설정하는 이탈위치검출단계와, 구동모터에 대한 각각의 회전수를 감지하여 재설정하는 모터엔코더회전검출단계와, 바닥면에 접촉되는 로터리엔코더에 대한 각각의 회전수를 감지하여 재설정하는 로터리엔코더회전검출단계를 포함하는 바퀴구동용 물류이송로봇의 위치보정방법이 개시된 바 있다.
그런데, 상기한 종래의 물류이송 자동화시스템은 물류이송로봇과 작업자와의 작업연계가 효율적으로 이루어지지 않고 있기 때문에, 작업효율이 저감되고 효과적인 작업수행이 이루어지지 못하는 문제점이 있었다.
대한민국 등록특허 제10-1801858호
본 발명은, 작업자와 자율 주행하는 물류이송유닛이 효율적으로 서로 상호 연계하여 작업함으로써, 물류이송작업을 효과적으로 수행할 수 있는 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템 및 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 이동위치에 따라 물류창고 내를 자율 주행하여 물류를 이송하는 물류이송유닛과; 상기 물류창고의 작업스케줄에 따라 물류이송계획을 산출하고, 상기 물류이송계획과 상기 물류창고의 가상 물류창고 데이터를 통하여 상기 물류이송유닛의 이동위치를 설정하여 상기 물류이송유닛으로 송신하는 관제서버와; 상기 관제서버로부터 상기 작업스케줄 정보를 수신하고, 상기 물류이송유닛을 호출하는 작업자단말기를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템을 제공한다.
여기서, 상기 물류이송유닛은, 상기 물류들을 적치할 수 있도록 적치부가 형성된 이송몸체부와, 상기 이송몸체부의 하부에 회전 및 조향 가능하게 결합하는 복수개의 구동수단들을 포함하도록 구성되어, 상기 이송몸체부를 이동시키는 구동부와, 상기 관제서버로부터 신호를 수신하기 위한 통신모듈과, 상기 통신모듈로부터 수신된 신호에 따라 상기 구동부를 제어하는 구동제어부를 포함하여 구성될 수 있다.
이때, 상기 구동제어부는, 상기 구동수단의 회전량 및 조향각을 통하여 상기 물류이송유닛의 위치를 산출하도록 구성될 수 있다.
또한, 상기 구동제어부는, 상기 물류창고 내 상기 물류이송유닛의 위치를 재설정하여 상기 물류이송유닛의 위치를 보정 할 수 있도록 구성될 수 있다.
또한, 상기 구동제어부는, 상기 물류이송유닛이 상기 물류창고 내에 설치된 영점신호발생부를 경유 시, 상기 영점신호발생부로부터 수신된 신호에 의하여 상기 물류이송유닛의 상기 물류창고 내 위치를 재설정하도록 구성될 수 있다.
여기서, 상기 영점신호발생부는, 상기 물류창고의 물류하적지에 설치될 수 있다.
또는, 상기 영점신호발생부는, 상기 물류창고의 이송유닛출고지에 설치될 수 있다.
상기 관제서버는, 상기 물류창고의 시설정보와 물류정보를 포함하는 가상 물류창고 데이터와, 상기 작업자의 작업스케줄이 저장된 데이터터베이스와, 상기 데이터베이스의 상기 작업스케줄을 통하여 상기 물류이송계획을 산출하고, 상기 물류이송계획과 상기 가상 물류창고 데이터를 통하여 상기 물류이송유닛이 상기 작업자의 작업위치에 이동하여 대기하도록 상기 이동위치를 설정하는 이송제어부와, 상기 이동위치를 상기 물류이송유닛으로 송신하고, 상기 물류이송유닛과 상기 작업자단말기로부터 정보를 수신하는 통신부를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 작업자단말기는, 상기 작업자가 작업위치에서 상기 물류이송유닛을 호출할 수 있도록 하는 호출부가 설치되고, 상기 이송제어부는, 상기 호출부로부터 송신된 호출신호를 상기 물류이송유닛으로 전송하여 상기 물류이송유닛이 상기 작업자의 호출위치로 이동할 수 있도록 제어할 수 있다.
상기 이송제어부는, 상기 호출신호가 발생된 호출위치를 파악하고, 복수개의 상기 물류이송유닛들 중 상기 호출위치에서 가장 근접한 위치에 위치하는 물류이송유닛이 상기 호출위치로 이동하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 이송제어부는, 상기 호출신호가 발생된 호출위치를 파악하고, 복수개의 상기 물류이송유닛들의 각 수행가능 작업량을 파악하여 상기 호출위치의 물류작업량의 수행이 가능한 물류이송유닛이 상기 호출위치로 이동하도록 제어할 수 있다.
본 발명은, 물류창고 내 자율 주행하는 물류이송유닛들을 통하여 상기 물류창고 내 물류를 이송 관리하는 물류이송 자동화시스템을 이용한 물류관리방법에 있어서, 작업자의 작업스케쥴에 따라 상기 물류이송유닛을 대기위치로 이동시키는 단계와; 작업자단말기로부터 호출신호가 수신되면, 상기 물류이송유닛을 호출위치로 이동시키는 단계를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법을 제공한다.
여기서, 상기 물류이송유닛이 대기위치로 이동하는 단계는, 작업자의 작업스케줄을 파악하여, 상기 작업스케줄에 따라 물류이송계획을 산출하는 단계와, 상기 물류이송계획과 상기 물류창고의 가상 물류창고 데이터를 통하여 상기 물류이송유닛들의 대기위치를 산출하는 단계와, 산출된 대기위치에 따라 상기 물류이송유닛들 각각의 대기위치를 선정하여 위치좌표를 송신하는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 상기 물류이송유닛을 호출위치로 이동시키는 단계는, 상기 호출신호가 발생된 호출위치를 파악하는 단계와, 상기 호출위치로 이동할 물류이송유닛을 선정하는 단계와, 선정된 해당 물류이송유닛을 상기 호출위치로 이동시키는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 상기 호출위치로 이동할 물류이송유닛을 선정은, 복수개의 상기 물류이송유닛들 중 상기 호출위치에서 가장 근접한 위치에 위치하는 물류이송유닛을 선정하도록 구성될 수 있다.
또한, 상기 호출위치로 이동할 물류이송유닛을 선정하는 단계는, 복수개의 상기 물류이송유닛들 중 상기 호출위치에서 근접한 위치에 위치하는 물류이송유닛들을 선별하는 단계와, 선정된 상기 물류이송유닛들 각각에 대한 수행가능 작업량을 파악하는 단계와, 상기 호출위치의 물류작업량을 상기 물량이송유닛들 각각의 수행가능 작업량과 비교하여 물류이송유닛을 선정하는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 물류이송유닛은, 상기 물류창고 내에 설치된 영점신호발생부를 경유 시, 상기 영점신호발생부로부터 수신된 신호에 의하여 상기 물류창고 내 위치를 재설정하여, 상기 물류이송유닛의 위치를 보정 할 수 있도록 구성될 수 있다.
여기서, 상기 영점신호발생부는, 상기 물류창고의 물류하적지에 설치될 수 있다.
또는, 상기 영점신호발생부는, 상기 물류창고의 이송유닛출고지에 설치될 수 있다.
한편, 상기 구동부는, 상기 구동수단들 각각에 설치되어 상기 구동수단의 회전량을 측정하는 구동센서부를 더 포함하고, 이에 상기 구동제어부는, 상기 구동센서부로부터 수신된 상기 구동수단들 각각의 회전량들 중 회전량이 가장 작은 값을 통하여 상기 물류이송유닛의 위치를 산출하도록 구성될 수 있다.
상기 가상 물류창고 데이터는, 애플리케이션 통합시스템을 통하여 상기 물류창고 내 시설에 대한 시설배치정보와, 상기 물류창고 내 물류들에 대한 배치정보를 가공하고 가공된 데이터를 3D시뮬레이션으로 표시할 수 있다.
여기서, 상기 애플리케이션 통합시스템은, 업무공정을 생성하기 위한 구동프로그램을 사용자에게 제공하는 관리모듈에서 구동프로그램에 의해 설계된 업무공정을 실행명령으로 변환하여 데이터베이스에 저장하는 실행명령 저장 단계와; 업무공정을 실행하는 엔진에서 상기 데이터베이스에 저장된 실행명령 중 물류 이동에 관한 실행명령을 추출하고, 업무처리에 사용되는 데이터를 제공하거나 제공받는 서버로부터 물류이동 정보를 추출하는 물류이동 정보 추출 단계; 그리고 상기 엔진이 추출한 물류이동 정보를 분석하고 분석한 물류이동 정보를 웹브라우저를 통해 제공하는 물류이동 정보 제공 단계를 통하여 구축된다.
이때, 상기 관리모듈은, 상기 구동프로그램을 통해 상기 사용자 단말기로부터 상기 추출대상서버, 상기 추출대상서버에 대한 인수항목, 전송대상서버 및 상기 전송대상서버에 대한 전송항목을 입력받아 업무공정을 설계하고: 상기 인수항목은, 상기 추출대상서버로부터 추출할 데이터이며; 상기 전송항목은, 상기 전송대상서버로 전송할 데이터이고: 상기 추출대상서버에 대한 인수항목 목록을 제공하여 상기 사용자 단말기로부터 인수항목을 선택 입력받음을 특징으로 한다.
나아가, 상기 인수항목 목록은, 상기 업무공정 상에 분기기능명령이 포함된 경우, (A) 상기 관리모듈이 설계대상 업무공정과 기설계된 업무공정들 간의 유사도를 산출하여, 상기 유사도에 따라 유사 업무공정을 선별하는 단계와; (B) 상기 관리모듈이 선별된 상기 유사 업무공정에 포함된 인수항목을 독출하는 단계; 그리고 (C) 상기 제(B)단계에서 독출된 상기 유사 업무공정의 인수항목에 따라 인수항목 목록을 재배열하는 단계에 의해 배열 순서가 생성되어 제공되고: 상기 제(A)단계의 유사도 산출은, 전송대상서버의 구성 유사도에 따라 결정될 수도 있다.
그리고 상기 업무공정해석처리엔진은, 상기 분기기능명령을 실행함에 있어, 상기 개별 업무공정에 대한 처리순서에 따라 상기 개별 업무공정을 수행하되; 상기 개별 업무공정 실행시, 전송대상서버로부터 전송 데이터 수신완료 확인 후, 다음 순서의 개별 업무공정을 수행하며: 상기 전송대상서버로부터 전송 데이터 수신완료 메시지 미확인시, 선행 개별 업무공정 실행에 의해, 기전송된 전송 데이터의 삭제를 삭제하고, 오류 메시지를 전송할 수도 있다.
또한, 상기 물류이송유닛은, 상기 이송몸체부에 설치되고, 상기 관제서버로부터 수신된 구동신호에 의하여 작동하는 카메라모듈을 더 포함하여 구성되고, 상기 관제서버는, 이상 작동이 파악되는 해당 물류이송유닛의 상기 카메라모듈로 상기 구동신호를 전송하여 상기 물류이송유닛 주변의 이미지 또는 영상을 분석하고, 후속위치를 선별하도록 구성될 수 있다.
또한, 상기 관제서버는, 상기 작업자단말기로부터 작업완료 신호가 수신되면 상기 물류이송유닛의 수행가능 작업량을 파악하고, 상기 물류이송유닛의 위치범위 내의 물류이송계획을 통하여 해당 물류이송유닛의 후속위치를 선별하여 해당위치로 이동하도록 상기 물류이송유닛으로 위치좌표를 송신하도록 구성될 수 있다.
여기서, 상기 물류이송유닛의 위치는, 상기 물류이송유닛에 설치된 복수개의 구동수단들 각각의 회전량들 중 회전량이 가장 작은 회전량과, 상기 구동수단의 조향각을 통하여 산출하도록 구성될 수 있다.
나아가, 물류이송작업이 완료된 후 상기 물류이송유닛을 이동시키는 단계를 더 포함하여 구성되고, 상기 물류이송유닛을 이동시키는 단계는, 상기 작업자단말기로부터 작업완료 신호를 수신하는 단계와, 상기 물류이송유닛의 수행가능 작업량을 파악하는 단계와, 상기 물류이송유닛의 위치범위 내의 물류이송계획을 선별하는 단계와, 해당 물류이송유닛의 후속위치를 선별하는 단계와, 상기 물류이송유닛을 해당위치로 이동하는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 상기 물류이송유닛들 중 이상 작동이 파악되는 물류이송유닛을 이동 제어하는 단계를 더 포함하도록 구성되고, 물류이송유닛을 이동제어하는 단계는, 이상 작동이 발생하는 물류이송유닛을 파악하는 단계와, 이상 작동이 파악되는 해당 물류이송유닛의 카메라모듈로 구동신호를 전송하여, 상기 물류이송유닛 주변의 이미지 또는 영상을 분석하는 단계와, 상기 이미지 또는 영상 분석 후 상기 물류이송유닛의 후속위치를 선별하는 단계와, 상기 물류이송유닛을 해당 위치로 이동시키는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템 및 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법은 다음과 같은 효과를 제공한다.
??째, 작업자와 자율 주행하는 물류이송유닛이 효율적으로 서로 상호 연계하여 작업할 수 있도록 함으로써, 물류의 정리시간을 대폭 감축할 수 있으며 물류이송작업을 효과적으로 수행할 수 있다.
둘째, 물류이송계획에 의하여 최초 작업 시 물류이송유닛이 각각의 대기위치로 이동하도록 설정하고, 이후 작업자의 호출에 따라 물류이송유닛이 호출위치로 이동할 수 있도록 하여 작업자의 작업편의성을 향상시키고, 물류이송유닛의 효율적인 이동이 가능하도록 하여 작업능률을 향상시킬 수 있다.
셋째, 물류이송유닛의 위치와 수행가능 작업량을 고려하여 물류이송유닛이 호출위치로 이동할 수 있도록 하고, 물류량에 따라 물류이송유닛이 물류하적 위치 또는 대기위치로 이동하도록 하여 효율적인 물류이송유닛의 관리가 가능하다.
넷째, 물류이송유닛의 이동위치, 대기위치 및 작업위치를 모두 고려하여 물류이송유닛의 최적화된 작업 및 이동동선을 제공함으로써 작업동선을 최소화할 수 있고, 업무시간을 단축시킬 수 있을뿐만 아니라 이를 통해 생산성 증가 및 물류이송유닛의 불필요한 전력소모를 줄여 배터리 사용을 최적화시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템의 물류창고의 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템의 물류이송유닛을 나타내는 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템의 구동센서부를 통한 구동수단의 회전량 측정에 대하여 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법을 절차도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법에서 물류이송유닛을 대기위치로 이동시키는 과정을 나타내는 절차도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법에서 물류이소유닛을 호출위치로 이동시키는 과정을 나타내는 절차도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법에서 물류이송유닛의 선정과정을 나타내는 절차도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법에서 작업완료 후 물류이송유닛의 이동에 대한 세부과정을 나타내는 절차도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템의 물류이송유닛의 사용현장 실측 구성의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템의 물류창고 실측 디자인을 통한 가상현실 구현의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템의 물류창고 실측 디자인을 통한 가상현실과 물류이송유닛의 상세하게 구현한 일 예를 나타낸 도면이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템의 물류이송유닛에 대한 가상현실 제어의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템의 물류이송유닛에 대한 최적화 동선을 위한 가상현실 제어의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템의 물류이송유닛에 대한 카메라 및 동영상 동작을 위한 가상현실 제어의 일 예를 나타낸 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템(이하 '물류이송시스템'이라 한다)은, 물류(11)가 배치된 물류창고(10) 내 작업자(20)와 자율 주행하는 물류이송유닛(100)이 서로 연계하여 효율적으로 물류이송을 수행할 수 있으며, 물류이송유닛(100)과, 관제서버(200)와, 작업자단말기(300)를 포함하여 구성된다.
먼저, 상기 물류이송유닛(100)은, 작업자(20)의 호출신호에 따라 대기위치 또는 이동위치에 따라 물류창고(10) 내를 자율 주행하여 물류(11)를 이송하고, 물류하적지(12)로 이동하여 물류(11)를 하적할 수 있도록 한다.
상기 물류이송유닛(100)은, 이송몸체부(110)와, 구동부(120)와, 통신모듈(130)과, 구동제어부(140)를 포함하여 구성된다.
도 3을 참조하면, 상기 이송몸체부(110)는, 상기 물류이송유닛(100)의 몸체를 이루는 구성으로 상부로 물류들을 적치할 수 있도록 적치부가 형성된다.
도면에서 상기 이송몸체부(110)는, 상부가 개방된 상태로 작업자가 적치부로 물류를 그대로 적치할 수 있는 구조로 되어 있으나, 이는 일 실시예로 상기한 목적을 달성할 수 있다면 이러한 이송몸체부(110)의 다양한 구성도 가능함은 물론이다.
상기 구동부(120)는, 상기 이송몸체부(110)의 하부에 회전 및 조향 가능하게 결합하는 복수개의 구동수단(121)들을 포함하도록 구성되어, 상기 이송몸체부(110)를 이동시키도록 구성된다.
여기서, 상기 구동부(120)는 공지의 전동식 모터를 이용한 소형 전기자동차를 적용할 수 있으며, 구동과 관련한 세부구성은 공지의 차량구성을 적용할 수 있으므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
상기 구동수단(121)은 이송몸체부(110)의 하부에 위치하는 구동바퀴로 구성되며, 도시된 바와 같이 4개의 구동바퀴로 구성되거나, 경우에 따라 3개 등 다양하게 구성 가능하다.
상기 통신모듈(130)은 상기 관제서버(200)로부터 신호를 수신하도록 구성되며, 상기 관제서버(200)로부터, 구동신호와 위치좌표 등을 수신하거나, 수행 가능 작업량 등을 송신하는 등 물류이송에 관련된 정보와 신호를 송수신하는 역할을 한다.
상기 구동제어부(140)는, 상기 통신모듈(130)로부터 수신된 위치좌표 정보를 포함하는 신호에 따라 구동부(120)를 제어하여 물류이송유닛(100)이 설정 위치로 이동하도록 제어하는 역할을 한다.
한편, 상기한 구성에서 상기 구동제어부(140)는 물류이송유닛(100)의 위치를 산출하여 이를 관제서버(200)로 송신한다. 이러한 물류이송유닛(100)의 위치는 상기 구동수단(121)의 회전량 및 조향각을 통하여 산출하도록 구성된다.
이를 위해, 우선 상기 물류이송유닛(100)은, 도 4에 도시된 바와 같이 상기 구동수단(121) 각각에 각 구동수단(121)의 회전량을 측정할 수 있는 구동센서부(150)를 설치하고, 상기 각 구동센서부(150)에서 측정된 각 구동수단(121)의 회전량 정보는 상기 구동제어부(140)로 전송되어, 구동제어부(140)에서 위치가 산출된다.
여기서, 상기 구동제어부(140)는, 상기 물류이송유닛(100)에 설치된 복수개의 구동수단(121)들 각각의 회전량들 중 회전량이 가장 작은 회전량과, 상기 구동수단(121)의 조향각을 통하여 산출하는 것이 바람직하다.
이는, 물류이송유닛(100)의 보다 정확한 위치를 산출하기 위한 것으로서, 가령 물류창고(10) 바닥에 기름과 같은 슬립성 유체 등이 있을 경우, 이러한 곳에 물류이송유닛(100)이 이동하게 되면, 구동수단(121)의 일부가 슬립이 발생하면서 회전량이 실제보다 증가하게 되어 위치 산출에 오차가 생길 수 있기 때문이다.
이에, 상기 구동제어부(140)는 상기한 구동수단(121)의 슬립 등을 고려하여 구동수단(121)들 중 회전량이 가장 작은 회전량을 토대로 위치를 산출하여 물류이송유닛(100)의 보다 정확한 위치를 산출할 수 있도록 구성된다.
나아가, 상기 구동제어부(140)는, 물류이송유닛(100)의 이동 누적과 이동 바닥면의 상태 등에 따른 위치오차 등을 보정할 수 있도록 상기 물류창고(10) 내 상기 물류이송유닛(100)의 위치를 재설정하여 상기 물류이송유닛(100)의 위치를 보정 할 수 있도록 구성된다.
이에 대하여 상세하게 살펴보면, 상기 구동제어부(140)는, 상기 물류이송유닛(100)이 물류창고(10) 내에 설치된 영점신호발생부를 경유 시, 상기 영점신호발생부로부터 수신된 신호에 의하여 물류이송유닛(100)의 물류창고(10) 내 위치를 재설정하도록 구성된다.
즉, 상기 물류이송유닛(100)은 관제서버(200)가 물류이송유닛(100) 각각의 위치보정을 실시하지 않고 물류창고(10) 내 설치된 영점신호발생부의 발신 신호에 의하여 이동 중 위치보정이 되도록 구성함으로써, 관제서버(200)의 부하를 저감시킬 수 있다.
한편, 상기 영점신호발생부는, 상기 물류창고(10) 내 다양한 위치에 설치할 수 있는데, 바람직하게는 물류이송유닛(100)이 물류를 하적하는 물류하적지(12)나, 물류창고(10)의 이송유닛출고지(13)에 설치되는 것이 바람직하다.
이는 상기 물류하적지(12)나 이송유닛출고지(13)는 물류이송유닛(100)이 필수적으로 경유하는 곳으로서, 상기 물류이송유닛(100)들이 영점신호발생부를 경유하지 않아 위치보정이 누락되는 것을 방지할 수 있기 때문이다.
여기서, 상기 물류창고(10)의 이송유닛출고지(13)는, 물류이송유닛(100)의 충전소로도 적용 가능하다.
상기 관제서버(200)는, 상기 물류이송유닛(100)과 작업자단말기(300)와 각각 연결되어 물류창고(10) 내 물류이송을 총괄 제어하는 구성이다.
세부적으로 상기 관제서버(200)는, 상기 물류창고(10)의 작업스케줄에 따라 물류이송계획을 산출하고, 상기 물류이송계획과 상기 물류창고(10)의 가상 물류창고(10) 데이터를 통하여 물류이송유닛(100)의 이동위치를 설정하여 물류이송유닛(100)으로 송신하도록 구성된다.
여기서, 상기 물류창고(10)의 가상 물류창고 데이터는, 업무프로그램에 의하여 상기 물류창고(10) 내 시설에 대한 시설배치정보와, 상기 물류창고(10) 내 물류들에 대한 배치정보를 입체화하여 생성된 3차원이미지로 구성될 수 있다.
상기 관제서버(200)는, 데이터베이스(210)와, 이송제어부(220)와, 통신부(230)를 포함하여 구성된다.
상기 데이터베이스(210)는 상기 물류창고(10)의 시설정보와 물류정보를 포함하는 가상 물류창고 데이터와, 작업자의 작업스케줄이 저장된다.
상기 이송제어부(220)는, 상기 데이터베이스(210)의 작업스케줄을 통하여 물류이송계획을 산출하고, 물류이송계획과 가상 물류창고 데이터를 통하여 물류이송유닛(100)이 작업자의 작업위치에 이동하여 대기하도록 이동위치를 설정하는 역할을 한다.
또한, 상기 이송제어부(220)는, 작업자단말기(300)로부터 호출신호가 발생된 호출위치를 파악하고, 복수개의 물류이송유닛(100)들 중 호출위치에서 가장 근접한 위치에 위치하는 물류이송유닛(100)들을 선별하고, 이렇게 선별된 복수개의 물류이송유닛(100)들의 각 수행가능 작업량을 파악하여 호출위치의 물류작업량의 수행이 가능한 물류이송유닛(100)이 상기 호출위치로 이동하도록 제어한다.
상기 통신부(230)는, 상기 이동위치를 물류이송유닛(100)으로 송신하고, 물류이송유닛(100)과 작업자단말기(300)로부터 정보를 수신하는 역할을 한다.
또한, 상기 관제서버(200)는, 상기 작업자단말기(300)로부터 작업완료 신호가 수신되면 물류이송유닛(100)의 수행가능 작업량을 파악하고, 물류이송유닛(100)의 위치범위 내의 물류이송계획을 통하여 해당 물류이송유닛(100)의 후속위치를 선별하며, 해당위치로 이동하도록 상기 물류이송유닛(100)으로 위치좌표를 송신하도록 구성된다.
한편, 상기 물류이송유닛(100)은, 상기 이송몸체부(110)에 설치되고, 상기 관제서버(200)로부터 수신된 구동신호에 의하여 작동하여, 물류이송유닛(100)의 주변 현장이미지 또는 현장영상을 촬영하여 관제서버(200)로 송신하는 카메라모듈(미도시)을 포함하여 구성된다.
상기한 카메라모듈은, 물류이송유닛(100)의 이상 작동 시 그 원인을 파악하기 위한 수단으로 사용된다. 가령 물류이송유닛(100)이 일정 시간 동안 이동과 같은 움직임이 파악되지 않는 경우, 관제서버(200)는 이러한 물류이송유닛(100)의 이동중지와 같은 이상 작동 원인을 파악해야 하는데, 이렇게 이상 작동이 감지된 물류이송유닛(100)의 카메라모듈로 작동신호를 송신하여 현장이미지와 영상을 수신하여 이상 작동 원인을 인지하도록 한다.
즉, 상기 관제서버(200)는, 이상 작동이 파악되는 해당 물류이송유닛(100)의 상기 카메라모듈로 구동신호를 전송하여 상기 물류이송유닛(100) 주변의 이미지 또는 영상을 분석하고, 이를 통해 수리 또는 위치좌표 재설정 여부를 판단하여 물류이송유닛(100)의 후속위치를 선별한다.
상기 작업자 단말기(300)는, 상기 관제서버(200)로부터 작업스케줄 정보를 수신하고, 물류이송유닛(100)을 호출하는 역할을 한다.
상기 작업자단말기(300)는, 상기 작업자가 작업위치에서 상기 물류이송유닛(100)을 호출할 수 있도록 하는 호출부(310)가 설치되고, 이에 상기 이송제어부(220)는, 호출부(310)로부터 송신된 호출신호를 물류이송유닛(100)으로 전송하여 물류이송유닛(100)이 작업자의 호출위치로 이동할 수 있도록 한다.
이때, 상기 작업자단말기(300)는, 상기한 바와 같이 호출신호를 물류이송유닛(100)에게 직접 전송할 수도 있지만, 상기 관제서버(200)로 호출신호를 송신하여 관제서버(200)가 이러한 호출신호에 따라 물류이송유닛(100)의 위치좌표를 전송하여 이동시킬 수도 있다.
한편, 상기 가상 물류창고 데이터는, 애플리케이션 통합시스템을 통하여 상기 물류창고 내 시설에 대한 시설배치정보와, 상기 물류창고 내 물류들에 대한 배치정보를 가공하고 가공된 데이터를 3D시뮬레이션으로 표시할 수 있다.
여기서, 상기 애플리케이션 통합시스템은 업무공정을 생성하기 위한 구동프로그램을 사용자에게 제공하고 구동프로그램에 의해 설계된 업무공정을 실행명령으로 변환하여 데이터베이스에 저장하는 관리모듈과 구동프로그램을 저장하고 관리모듈로부터 전달된 실행명령을 저장하는 데이터베이스와 데이터를 독출 및 전송하기 위하여 서버와 통신하는 어뎁터, 그리고 업무공정을 실행하기 위하여 데이터베이스에 저장된 실행명령을 해석하고 실행명령에 따라 어뎁터를 통해 데이터를 추출대상서버로부터 독출하여 가공하고 가공된 데이터를 어뎁터를 통해 전송대상서버로 전송하는 엔진을 포함하여 구성된다.
이에, 애플리케이션 통합 시스템을 이용한 물류 제공 방법은 업무공정을 생성하기 위한 구동프로그램을 사용자에게 제공하는 관리모듈에서 구동프로그램에 의해 설계된 업무공정을 실행명령으로 변환하여 데이터베이스에 저장하는 실행명령 저장 단계와 업무공정을 실행하는 엔진에서 데이터베이스에 저장된 실행명령 중 물류 이동에 관한 실행명령을 추출하고, 추출대상서버로부터 물류 이동에 관한 데이터를 추출하는 물류이동 정보 추출 단계 및 엔진이 추출한 물류이동 정보를 분석하여 해석한 물류이동 정보를 웹브라우저를 통해 제공하는 물류이동 정보 제공 단계를 포함한다.
이때, 상기 관리모듈은, 상기 구동프로그램(업무공정설계프로그램)을 통해 상기 사용자 단말기로부터 상기 추출대상서버, 상기 추출대상서버에 대한 인수항목, 전송대상서버 및 상기 전송대상서버에 대한 전송항목을 입력받아 업무공정을 설계하고: 상기 인수항목은, 상기 추출대상서버로부터 추출할 데이터이며; 상기 전송항목은, 상기 전송대상서버로 전송할 데이터이고: 상기 추출대상서버에 대한 인수항목 목록을 제공하여 상기 사용자 단말기로부터 인수항목을 선택 입력받음을 특징으로 한다.
한편, 업무공정이 제1DB서버로부터 특정항목을 제2DB서버로 전송하고, 제1DB서버로부터 특정항목을 제3DB서버로 전송하는 두 개의 개별 업무공정으로 이루어진다면, 추출대상서버가 제1DB서버로 동일하기 때문에, 분기기능명령을 이용하여 업무공정을 설계할 수 있다.
여기서, 상기 분기기능명령은 다수 개로 구성되는 개별 업무공정을 일원화하고, 다수 개의 개별 업무공정의 순서를 설정하는 역할을 한다.
이하, 인수항목 및 전송항목을 제공하는 방법에 대하여 상세하게 설명하기로 한다.
먼저, 상기 관리모듈은추출대상서버로부터 추출할 인수항목 목록을 제공하고, 사용자로부터 인수항목을 선택 입력받을 수 있다.
이때, 상기 관리모듈은 설계대상 업무공정과 유사한 기설계된 업무공정을 선별하여, 상기 기설계된 업무공정에 포함되는 추출대상서버의 인수항목을 독출하여, 상기 독출된 인수항목을 상위 배치한 후, 상기 추출대상서버의 인수항목 목록을 제공할 수 있다.
이에 대하여, 상세히 설명하면, 관리모듈의 인수항목 제공 방법은 상기 관리모듈이 추출대상서버를 선택 입력받는 것으로 시작된다).
그리고 상기 관리모듈은 선택 입력받은 추출대상서버에 대한 업무공정이 성립되는지 여부를 판단한다.
이때, 상기 판단 결과, 상기 추출대상서버의 데이터 추출 분기기능명령과 전송대상서버가 입력되지 않고 추출대상서버만 입력되었다면, 상기 관리모듈은 선택된 추출대상서버에 대한 기본적인 인수항목 목록을 모두 제공한다.
그리고 상기 판단 결과, 상기 추출대상서버의 데이터 추출 분기기능명령과 전송대상서버가 함께 입력되어 업무공정이 성립된다면, 상기 관리모듈은 설계대상 업무공정과 기설계된 업무공정들의 유사도를 산출한다.
이때, 상기 설계대상 업무공정과 기설계된 업무공정의 유사도는 상기 전송대상서버의 구성 유사도에 따라 결정될 수 있다.
이는 결국, 업무공정을 설계하는 최종 목적이 전송대상서버에 특정 항목의 데이터를 전송하고자 함이므로, 데이터를 추출하는 서버가 동일하고 전송받는 서버가 상이한 경우보다, 데이터를 추출하는 서버가 다르더라도 전송받는 서버가 동일한 경우에 목적하는 데이터가 유사하기 때문이다.
이후, 상기 관리모듈은 상기 산출된 유사도에 따라 유사 업무공정을 선별한다.
그리고 상기 관리모듈은 선별된 유사 업무공정에 포함된 추출대상서버의 인수항목을 독출하고, 독출된 인수항목을 상위로 재배열하여 인수항목 목록을 생성한 후, 상기 재배열된 인수항목 목록을 제공한다.
그리고 상기 업무공정해석처리엔진은, 상기 분기기능명령을 실행함에 있어, 상기 개별 업무공정에 대한 처리순서에 따라 상기 개별 업무공정을 수행하되; 상기 개별 업무공정 실행시, 전송대상서버로부터 전송 데이터 수신완료 확인 후, 다음 순서의 개별 업무공정을 수행하며: 상기 전송대상서버로부터 전송 데이터 수신완료 메시지 미확인시, 선행 개별 업무공정 실행에 의해, 기전송된 전송 데이터의 삭제를 삭제하고, 오류 메시지를 전송할 수도 있다.
예를 들어, 상기 업무공정해석처리엔진은 해당 업무공정의 개별 업무공정이 다수개인 경우, 분기기능명령에 의해 정해진 순서대로 개별 업무공정을 처리한다.
이때, 상기 업무공정해석처리엔진은 개별 업무공정 처리 시, 상기 전송대상서버로부터 전송 데이터 수신완료를 확인한 후, 다음 처리 순서의 개별 업무공정을 처리할 수 있다.
예를 들어, 추출대상서버가 FTP서버이고, 전송대상서버가 제1DB서버, 제2DB서버 및 제3DB서버인 경우, 상기 업무공정해석처리엔진은 어뎁터를 통해 상기 FTP서버에 접속하여 상기 FTP서버의 인수항목에 따라 데이터를 독출하고, 상기 독출된 데이터를 상기 전송대상서버인 제1DB서버의 전송항목에 따라 편집하여 상기 어뎁터를 통해 상기 제1DB서버로 편집된 데이터를 전송한다.
그리고 상기 업무공정해석처리엔진은 상기 제1DB서버로부터 전송 데이터 수신완료 메시지를 수신받아 상기 제1DB서버의 데이터 수신 여부를 확인한다.
이후, 상기 업무공정해석처리엔진은 상기 FTP서버의 인수항목에 따라 독출된 데이터를 상기 제2DB서버의 전송항목에 따라 편집하여 상기 제2DB서버로 전송하고, 상기 제2DB서버로부터 전송 데이터 수신완료 메시지를 수신받아 상기 제2DB서버의 데이터 수신 여부를 확인한다.
그리고 상기 업무공정해석처리엔진은 상기 FTP서버의 인수항목에 따라 독출된 데이터를 상기 제3DB서버의 전송항목에 따라 편집하여 상기 제3DB서버로 전송한다.
이때, 만약 상기 제3DB서버로부터 전송 데이터 수신완료 메시지가 수신되지 않는 다고 가정하면, 이를 데이터 전송 오류로 판단하여 상기 제1DB서버와 제2DB서버로 전송된 데이터를 삭제 또는 데이터 전송을 취소하거나 상기 제1DB서버와 제2DB서버로 전송된 데이터에 대한 오류가 발생하였다는 추가 오류 메시지를 전송한다.
이를 통해, 누락되는 개별 업무공정이 없도록 하여 업무공정의 신뢰성을 확보할 수 있는 효과가 있다.
이하에서는, 자율주행유닛을 이용한 물류관리방법(이하 '물류관리방법'에 대하여 살펴보기로 한다. 이에 앞서, 상기 물류관리방법은 전술한 물류이송시스템을 이용하여 실시하며 이 때문에 상기 물류이송시스템의 각 구성에 대한 설명은 생략하기로 한다.
도 5를 참조하면, 먼저 상기 관제서버(200)는 작업자의 작업스케쥴에 따라 상기 물류이송유닛(100)을 대기위치로 이동시킨다(S100).
이러한 물류이송유닛(100)의 대기위치 이동에 대하여 살펴보면, 도 6에 나타난 바와 같이 먼저 관제서버(200)는 작업자의 작업스케줄을 파악하여, 상기 작업스케줄에 따라 물류이송계획을 산출한다(S110).
이 후 상기 물류이송계획과 물류창고(10)의 가상 물류창고 데이터를 통하여 물류이송유닛(100)들의 초기 대기위치를 산출한다(S120).
그런 다음, 산출된 대기위치에 따라 물류이송유닛(100)들 각각의 대기위치를 선정하여 위치좌표를 송신한다(S130).
이렇게 각 물류이송유닛(100)들의 대기위치가 선정되면, 수신된 상기 대기위치에 따라 작업 초기 물류이송이 자체적으로 대기위치로 이동한다.
상기한 바에 따라 물류이송유닛(100)들이 초기 대기위치에 위치하고 있는 상태에서, 작업자는 해당 작업위치에서 호출신호를 송신하고, 작업자단말기(300)로부터 호출신호가 수신되면 물류이송유닛(100)이 호출위치로 이동한다(S200).
도 7은 상기한 물류이송유닛(100)을 호출위치로 이동시키는 세부 과정을 나타낸 절차도이다. 도면을 참조하면, 우선 상기 호출신호가 발생된 호출위치를 파악한다(S210).
그런 다음, 상기 호출위치로 이동할 물류이송유닛(100)을 선정한다(S220).
이때, 상기 호출위치로 이동할 물류이송유닛(100)의 선정은 도 8에 나타난 바와 같이, 복수개의 상기 물류이송유닛(100)들 중 호출위치에서 가장 근접한 위치에 위치하는 물류이송유닛(100)들을 선별한다.(S221)
그런 다음 선정된 상기 물류이송유닛(100)들 각각에 대한 수행가능 작업량을 파악하고(S222), 이에 상기 호출위치의 물류작업량을 물량이송유닛들 각각의 수행가능 작업량과 비교하여 적합한 물류이송유닛(100)을 선정한다(S223).
이렇게 물류이송유닛(100)이 선정되면, 선정된 해당 물류이송유닛(100)을 상기 호출위치로 이동시킨다(S230).
한편, 상기 물류이송유닛(100)은, 상기 물류창고(10) 내에 설치된 영점신호발생부를 경유 시, 상기 영점신호발생부로부터 수신된 신호에 의하여 상기 물류창고(10) 내 위치를 재설정하여, 상기 물류이송유닛(100)의 위치를 보정 할 수 있도록 구성될 수 있다.
이때, 상기 영점신호발생부는, 상기 물류창고(10)의 물류하적지(12) 또는 상기 물류창고(10)의 이송유닛출고지(13)에 설치될 수 있다.
상기한 바에 따라, 상기 물류이송작업이 완료되면, 이 후 상기 물류이송유닛(100)은 물류하적지(12) 이동 또는 대기위치 이동 등을 위해 후속위치로 이동하게 된다(S300).
이러한 물류이송유닛(100)의 후속위치 이동에 대하여 도 9를 참조하여 상세하게 살펴보면, 먼저 상기 작업자단말기(300)로부터 작업완료 신호가 수신되면(S310), 물류가 적하된 해당 물류이송유닛(100)의 수행가능 작업량을 파악한다(S320)
여기서, 파악된 상기 물류이송유닛(100)의 수행가능 작업량은 이후 물류이송을 위해 대기위치로 이동할 것인지 또는 물류를 하적할 것인지를 파악하는 기준이 된다.
이에, 상기한 해당 물류이송유닛(100)의 수행가능 작업량이 파악되면, 상기 물류이송유닛(100)의 위치범위 내의 물류이송계획을 선별(S330)하여 이후 후속 작업량을 예측한다.
이때, 예측되는 후속 작업량이 해당 물류이송유닛(100)의 수행가능 작업량을 초과하는지 또는 가능한지를 판단하여, 해당 물류이송유닛(100)의 후속위치를 선별(S340)하고, 이에 상기 물류이송유닛(100)을 해당위치로 이동시킨다(S350).
여기서, 상기 물류이송유닛(100)의 후속위치 선별은, 예측되는 후속 작업량이 해당 물류이송유닛(100)의 수행가능 작업량을 초과하는 경우에는 상기 물류이송유닛(100)을 물류하적지(12)로 후속위치를 선별하여, 물류하적지(12)로 이동시킨다.
반면, 예측되는 후속 작업량이 해당 물류이송유닛(100)의 수행가능 작업량을 만족하는 경우에는 상기 물류이송유닛(100)을 후속작업을 위한 대기위치로 후속위치를 선별하여, 작업을 할 수 있도록 이동시킨다.
한편, 상기 물류이송유닛(100)들 중 이상 작동이 의심되는 경우 해당 물류이송유닛(100)을 후속위치로 이동시켜 물류이송유닛(100)의 이동을 제어할 수 있다.
이에 대하여 살펴보면, 먼저 이상 작동이 발생하는 물류이송유닛(100)을 파악한다.
그런 다음, 이상 작동이 파악되는 해당 물류이송유닛(100)의 카메라모듈로 구동신호를 전송하여, 상기 물류이송유닛(100) 주변의 이미지 또는 영상을 분석한다.
이후, 상기 이미지 또는 영상 분석 후 상기 물류이송유닛(100)의 후속위치를 선별하여, 해당 물류이송유닛(100)을 해당 위치로 이동시킨다.
도 10은 상기 물류이송 자동화시스템의 물류이송유닛(100)의 사용현장 실측 구성의 일 예를 나타낸 도면으로, 로봇(물류이송유닛(100))이 사용될 현장(물류창고)의 디자인을 데이터베이스(210)에 저장하며, 여기서 상기한 물류창고의 다지인은 물류의 타입, 위치, 크기를 비롯한 물류창고 내 물류들에 대한 배치정보와, 물류창고 내 시설에 대한 시설배치정보를 포함한다.
상기한 바와 같이 물류들의 배치정보와 시설배치정보가 저장되면 도 11 및 도 12와 같이 물류창고 실측 디자인을 통한 가상현실 구현하여, 전체적인 구조를 3d로 입체화하여 생성된 3차원 가상 물류창고 데이터를 생성하고, 모니터링을 실시한다.
도 13은 상기 물류이송 자동화시스템의 물류이송유닛에 대한 가상현실 제어의 일 예를 나타낸 도면이다. 도면을 참조하면, 프로그램 상에서 물류창고의 가상 물류창고 데이터에서 리스트를 클릭하면 EAI에 해당 프로세스를 전달하고, 결과값을 리스트에 가져온다. 그런 다음 리스트를 선택하고 물류이송로봇을 선택한 후 커멘드(Command)버튼을 클릭하면 해당 물류이송유닛에게 명령을 전달할 수 있도록 구성된다.
여기서, 프로그램 상에서 상기 물류이송로봇 제어는, 물류이송유닛의 특정위치 이동 명령, 중지명령, 배터리 충전 명령, 특정 시점부터 경로 이력 확인, 경고음 명령, 충돌방지 제어 등 다양한 항목을 포함한다.
도 14는 프로그램에서 상기 물류이송유닛에 대한 최적화 동선을 위한 가상현실 제어의 일 예를 나타낸 도면이다. 도면을 참조하면 대상 물류이송유닛과 작업위치가 설정되면, 물류이송유닛의 위치부터 작업위치까지 최적화 동선을 물류이송유닛에게 위치를 제공한다. 이를 통해 작업동선을 최소화에 따른 업무시간을 단축 및 생산성 증가 효과뿐만 아니라 물류이송유닛의 불필요한 이동을 줄여 배터리 사용을 최장시간까지 보장할 수 있는 효과를 제공한다.
도 15는 상기 물류이송유닛에 대한 카메라 및 동영상 동작을 위한 가상현실 제어의 일 예를 나타낸 도면이다. 도면을 참조하면, 물류이송유닛에 카메라가 설치되어 상기 카메라를 통해 촬영한 영상을 관제서버(200)로 송신할 수 있도록 구성하여, 이에 관제서버(200)는 물류이송유닛에 카메라 작동명령을 지시하고, 사진촬영 또는 현장영상을 실시간으로 전달받아 현재상황을 인지할 수 있다.
이러한, 제어는 가령 물류이송유닛이 일정 시간동안 움직임이 없다면 현재 작업 중인지 또는 어떠한 원인으로 움직임이 없는지 해당 기능을 통해서 인지하고 다음 명령을 하달할 수 있다
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
10 : 물류창고 11 : 물류
12 : 물류하적지 13 : 이송유닛출고지
20 : 작업자 100 : 물류이송유닛
110 : 이송몸체부 120 : 구동부
121 : 구동수단 130 : 통신모듈
140 : 구동제어부 150 : 구동센서부
200 : 관제서버 210 : 데이터베이스
220 : 이송제어부 230 : 통신부
300 : 작업자 단말기 310 : 호출부

Claims (19)

  1. 이동위치에 따라 물류창고 내를 자율 주행하여 물류를 이송하는 물류이송유닛과;
    상기 물류창고의 작업스케줄에 따라 물류이송계획을 산출하고, 상기 물류이송계획과 상기 물류창고의 가상 물류창고 데이터를 통하여 상기 물류이송유닛의 이동위치를 설정하여 상기 물류이송유닛으로 송신하는 관제서버와;
    상기 관제서버로부터 상기 작업스케줄 정보를 수신하고, 상기 물류이송유닛을 호출하는 작업자단말기를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 물류이송유닛은,
    상기 물류들을 적치할 수 있도록 적치부가 형성된 이송몸체부와,
    상기 이송몸체부의 하부에 회전 및 조향 가능하게 결합하는 복수개의 구동수단들을 포함하도록 구성되어, 상기 이송몸체부를 이동시키는 구동부와,
    상기 관제서버로부터 신호를 수신하기 위한 통신모듈과,
    상기 통신모듈로부터 수신된 신호에 따라 상기 구동부를 제어하는 구동제어부를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 구동제어부는,
    상기 구동수단의 회전량 및 조향각을 통하여 상기 물류이송유닛의 위치를 산출하도록 구성됨을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 구동제어부는,
    상기 물류창고 내 상기 물류이송유닛의 위치를 재설정하여 상기 물류이송유닛의 위치를 보정 할 수 있도록 구성됨을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 구동제어부는,
    상기 물류이송유닛이 상기 물류창고 내에 설치된 영점신호발생부를 경유 시, 상기 영점신호발생부로부터 수신된 신호에 의하여 상기 물류이송유닛의 상기 물류창고 내 위치를 재설정하도록 구성됨을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 영점신호발생부는,
    상기 물류창고의 물류하적지에 설치됨을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 영점신호발생부는,
    상기 물류창고의 이송유닛출고지에 설치됨을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 관제서버는,
    상기 물류창고의 시설정보와 물류정보를 포함하는 가상 물류창고 데이터와, 상기 작업자의 작업스케줄이 저장된 데이터터베이스와,
    상기 데이터베이스의 상기 작업스케줄을 통하여 상기 물류이송계획을 산출하고, 상기 물류이송계획과 상기 가상 물류창고 데이터를 통하여 상기 물류이송유닛이 상기 작업자의 작업위치에 이동하여 대기하도록 상기 이동위치를 설정하는 이송제어부와,
    상기 이동위치를 상기 물류이송유닛으로 송신하고, 상기 물류이송유닛과 상기 작업자단말기로부터 정보를 수신하는 통신부를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 작업자단말기는,
    상기 작업자가 작업위치에서 상기 물류이송유닛을 호출할 수 있도록 하는 호출부가 설치되고,
    상기 이송제어부는,
    상기 호출부로부터 송신된 호출신호를 상기 물류이송유닛으로 전송하여 상기 물류이송유닛이 상기 작업자의 호출위치로 이동할 수 있도록 제어함을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 이송제어부는,
    상기 호출신호가 발생된 호출위치를 파악하고, 복수개의 상기 물류이송유닛들 중 상기 호출위치에서 가장 근접한 위치에 위치하는 물류이송유닛이 상기 호출위치로 이동하도록 제어함을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 이송제어부는,
    상기 호출신호가 발생된 호출위치를 파악하고, 복수개의 상기 물류이송유닛들의 각 수행가능 작업량을 파악하여 상기 호출위치의 물류작업량의 수행이 가능한 물류이송유닛이 상기 호출위치로 이동하도록 제어함을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템.
  12. 물류창고 내 자율 주행하는 물류이송유닛들을 통하여 상기 물류창고 내 물류를 이송 관리하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법에 있어서,
    작업자의 작업스케쥴에 따라 상기 물류이송유닛을 대기위치로 이동시키는 단계와;
    작업자단말기로부터 호출신호가 수신되면, 상기 물류이송유닛을 호출위치로 이동시키는 단계를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 물류이송유닛이 대기위치로 이동하는 단계는,
    작업자의 작업스케줄을 파악하여, 상기 작업스케줄에 따라 물류이송계획을 산출하는 단계와,
    상기 물류이송계획과 상기 물류창고의 가상 물류창고 데이터를 통하여 상기 물류이송유닛들의 대기위치를 산출하는 단계와,
    산출된 대기위치에 따라 상기 물류이송유닛들 각각의 대기위치를 선정하여 위치좌표를 송신하는 단계를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 물류이송유닛을 호출위치로 이동시키는 단계는,
    상기 호출신호가 발생된 호출위치를 파악하는 단계와,
    상기 호출위치로 이동할 물류이송유닛을 선정하는 단계와,
    선정된 해당 물류이송유닛을 상기 호출위치로 이동시키는 단계를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 호출위치로 이동할 물류이송유닛을 선정은,
    복수개의 상기 물류이송유닛들 중 상기 호출위치에서 가장 근접한 위치에 위치하는 물류이송유닛을 선정하도록 구성됨을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법.
  16. 제 14 항에 있어서,
    상기 호출위치로 이동할 물류이송유닛을 선정하는 단계는,
    복수개의 상기 물류이송유닛들 중 상기 호출위치에서 근접한 위치에 위치하는 물류이송유닛들을 선별하는 단계와,
    선정된 상기 물류이송유닛들 각각에 대한 수행가능 작업량을 파악하는 단계와,
    상기 호출위치의 물류작업량을 상기 물량이송유닛들 각각의 수행가능 작업량과 비교하여 물류이송유닛을 선정하는 단계를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법.
  17. 제 14 항에 있어서,
    상기 물류이송유닛은,
    상기 물류창고 내에 설치된 영점신호발생부를 경유 시, 상기 영점신호발생부로부터 수신된 신호에 의하여 상기 물류창고 내 위치를 재설정하여, 상기 물류이송유닛의 위치를 보정 할 수 있도록 구성됨을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 영점신호발생부는,
    상기 물류창고의 물류하적지에 설치됨을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법.
  19. 제 17 항에 있어서,
    상기 영점신호발생부는,
    상기 물류창고의 이송유닛출고지에 설치됨을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법.
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