JP2019531990A - 倉庫におけるパレットの品物の自動まとめ - Google Patents

Abstract

記載されている例により、倉庫内の品物の複数パレットを統合することが可能になる。例示的な方法は、倉庫内のパレットの場所およびパレット上に配置された品物の在庫を含む実時間品物情報を受信することと、実時間品物情報に基づいて２つ以上のパレットのまとまりの中で閾値数量よりも少ない種類の品物を含む少なくとも1つのパレットを識別することと、実時間ロボット情報を受信し、実時間品物情報および実時間ロボット情報に基づいて、ひとまとまりのパレット上の品物を１つのパレットにまとめる時間および品物をまとめる結果空になるパレットの数量を決定することと、閾値時間よりもかかる時間が短いことおよびパレットの数量がパレットの閾値数量超えることに基づいて、ロボット装置に、品物を１つのパレットにまとめさせることとを備える。【選択図】図３

Description

関連出願の相互参照

［0001］ 本出願は、２０１６年８月２３日に出願された米国特許出願第１５／２４４８４５号の優先権を主張し、この米国特許出願はその全体が参照により本明細書に援用される。

［0002］ 倉庫は、製造業者、卸売販売業者、および運送事業を含む様々な異なる種類の商業主体による商品の保管に使用することができる。保管される商品の例には、原材料、部品または構成部品、梱包材、および完成品が含まれる。場合によっては、商品を配送トラックまたは他のタイプの車両に積み降ろしすることができるように、倉庫に配送センターが装備されることがある。倉庫はまた、パレット、すなわち、箱に収容された商品などの品物の積み重ねを収容する平らな輸送構造物を保管することができるように、パレットラックの列を使用することもある。さらに、倉庫は、商品または品物のパレットを持ち上げて移動させる、クレーンおよびフォークリフトなどの機械または車両を有することがある。機械、車両および他の装備を動作させるために人間のオペレータを雇うことがある。場合によっては、１つまたは複数の機械または車両は、コンピュータ制御システムによって誘導されるロボット装置とすることができる。

［0003］ １つの態様において、本出願は方法を記載している。方法は、倉庫制御システム（ＷＣＳ）において、倉庫内に配置されたパレットの実時間場所およびパレット上に配置された品物の実時間在庫を含む実時間品物情報を受信することができ、品物の実時間在庫は各パレットの中身を含む。方法はさらに、実時間品物情報に基づいて、２つ以上のパレットのまとまりの中で閾値数量よりも少ない種類の品物を含む少なくとも１つのパレットを識別することを含むことができる。方法はさらに、ＷＣＳにおいて、実時間ロボット情報を受信することを含むことができる。方法はさらにまた、実時間品物情報および実時間ロボット情報に基づいて、ひとまとまりのパレット上の品物を複数のロボット装置によって１つのパレットにまとめる時間を決定することを含むことができる。方法はさらにまた、実時間品物情報および実時間ロボット情報に基づいて、ひとまとまりのパレット上の品物を１つのパレットにまとめた結果として空になるパレットの数量を決定することを含むことができる。方法はさらにまた、ＷＣＳによって、複数のロボット装置に、閾値時間よりもかかる時間が短いことに基づいておよびパレットの閾値数量よりも空になるパレットの数量が大きいことに基づいて、ひとまとまりのパレット上の品物を１つのパレットにまとめさせることを含むことができる。

［0004］ 別の態様において、本出願はシステムを記載している。システムは、倉庫内にある複数のロボット装置と、少なくとも１つのプロセッサと、システムに動作を行わせるために少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令を備えるデータ記憶装置とを含むことができる。動作は、倉庫内に配置されたパレットの実時間場所およびパレット上に配置された品物の実時間在庫を含む実時間品物情報を受信することができ、品物の実時間在庫は各パレットの中身を含む。動作はさらに、実時間品物情報に基づいて、２つ以上のパレットのまとまりの中で閾値数量よりも少ない種類の品物を含む少なくとも１つのパレットを識別することを含むことができる。動作はさらに、実時間ロボット情報を受信することを含むことができる。動作はさらにまた、実時間品物情報および実時間ロボット情報に基づいて、ひとまとまりのパレット上の品物を複数のロボット装置によって１つのパレットにまとめる時間を決定することを含むことができる。動作はさらにまた、実時間品物情報および実時間ロボット情報に基づいて、ひとまとまりのパレット上の品物を１つのパレットにまとめた結果として空になるパレットの数量を決定することを含むことができる。動作はさらにまた、複数のロボット装置の１つまたは複数に、閾値時間よりもかかる時間が短いことに基づいておよびパレットの閾値数量よりも空になるパレットの数量が大きいことに基づいて、ひとまとまりのパレット上の品物を１つのパレットにまとめさせることを含むことができる。

［0005］ さらに別の態様では、本出願は、少なくとも１つのプロセッサを含むコンピューティングシステムによって実行されるとき、前記コンピューティングシステムを動作させるプログラム命令が記憶された非一時的コンピュータ可読媒体を記載している。動作は、倉庫内に配置されたパレットの実時間場所およびパレット上に配置された品物の実時間在庫を含む実時間品物情報を受信することができ、品物の実時間在庫は各パレットの中身を含む。動作は、実時間品物情報に基づいて、２つ以上のパレットのまとまりの中で閾値数量よりも少ない種類の品物を含む少なくとも１つのパレットを識別することを含むことができる。動作はまた、実時間ロボット情報を受信することができる。動作はさらにまた、実時間品物情報および実時間ロボット情報に基づいて、ひとまとまりのパレット上の品物を複数のロボット装置によって１つのパレットにまとめる時間を決定することを含むことができる。動作はさらにまた、実時間品物情報および実時間ロボット情報に基づいて、ひとまとまりのパレット上の品物を１つのパレットにまとめた結果として空になるパレットの数量を決定することを含むことができる。動作はさらにまた、複数のロボット装置の１つまたは複数に、閾値時間よりもかかる時間が短いことに基づいておよびパレットの閾値数量よりも空になるパレットの数量が大きいことに基づいて、ひとまとまりのパレット上の品物を１つのパレットにまとめさせることを含むことができる。

［0006］ さらに別の態様では、システムはが設けられ、システムは、倉庫内に配置されたパレットの実時間場所およびパレット上に配置された品物の実時間在庫を含む実時間品物情報を受信するための手段を含むことができ、品物の実時間在庫は各パレットの中身を含む。システムはさらに、実時間品物情報に基づいて、パレットのまとまりの中の少なくとも１つのパレットが閾値数量よりも少ない種類の品物を含む、２つ以上のパレットのまとまりを識別するための手段を含むことができる。システムはまた、実時間ロボット情報を受信するための手段を含むことができる。システムはさらにまた、実時間品物情報および実時間ロボット情報に基づいて、ひとまとまりのパレット上の品物を複数のロボットによって１つのパレットにまとめる時間を決定するための手段を含むことができる。システムはさらにまた、実時間品物情報および実時間ロボット情報に基づいて、ひとまとまりのパレット上の品物を１つのパレットにまとめた結果として空になるパレットの数量を決定するための手段を含むことができる。システムはさらにまた、複数のロボット装置の１つまたは複数に、閾値時間よりもかかる時間が短いことに基づいておよびパレットの閾値数量よりも空になるパレットの数量が大きいことに基づいて、ひとまとまりのパレット上の品物を１つのパレットにまとめさせる手段を含むことができる。

［0007］ 上記概要は例示的なものにすぎず、決して限定するものではない。上記例示的な態様、実装および特徴に加えて、さらなる態様、実装形態および特徴が、図面および以下の詳細な説明な参照することにより明らかになる。

［0008］本明細書に記載された少なくとも一部の実装形態による、例示的な倉庫を示す図である。 ［0009］本明細書に記載された少なくとも一部の実装形態による、例示的なコンピューティングシステムの構成部品を示す概略ブロック図である。 ［0010］本明細書に記載された少なくとも一部の実装形態による、例示的な方法のフローチャートである。 ［0011］本明細書に記載された少なくとも一部の実装形態による、倉庫内のロボット装置の例示的な動作を示す図である。 本明細書に記載された少なくとも一部の実装形態による、倉庫内のロボット装置の例示的な動作を示す図である。 本明細書に記載された少なくとも一部の実装形態による、倉庫内のロボット装置の例示的な動作を示す図である。

［0012］ 例示的な方法およびシステムが本明細書に記載されている。「例示」、「例示的な」および「説明的」という用語は、本明細書では「例、事例または説明として役立つ」を意味するために用いていることを理解されたい。「例示」、「例示的な」または「説明的」であるとして本明細書に記載されたあらゆる実装形態または特徴は、必ずしも他の実装形態または特徴よりも好ましいまたは有利であると解釈すべきではない。本明細書に記載された例示的な実装形態は、限定を意味するものではない。本明細書に一般的に記載されかつ図示されているような本開示の態様は、多様な異なる構成で配置、置換、組み合せ、分離および設計可能であり、それらの全ては、本明細書において明示的に考慮されていることが容易に理解されよう。さらに、本開示では、特別の定めのない限りおよび／または特定の文脈が別な方法で明確に定めない限り、「ａ」「ａｎ」という用語は少なくとも１つを意味し、「ｔｈｅ」という用語はその少なくとも１つを意味する。

［0013］ 本明細書で用いる場合、「倉庫」という用語は、品物または品物のパレットがロボット装置によって操作、処理および／または保管され得る、あらゆる物理的な環境を指すことができる。一部の例では、倉庫は、単一の物理的な建物または構造物とすることができる。他の例では、いくつかの固定した構成部品を、物体を処理する前または間に環境内に設置する、または他の方法で配置することができる。追加の例では、倉庫は、複数の別個の物理的構造を含むことができ、および／または物理的構造によって覆われない物理的スペースも含むことができる。

［0014］ 例示的な倉庫は、同種または異種のロボット装置のグループと、ロボット装置を管理するように構成された制御システムとを含むことができる。このロボット装置のグループは、それら自体で自律的な倉庫環境において人間のオペレータなしで存在することができ、または協働的な倉庫環境に人間のオペレータ（例えば、フォークリフトなどの人間が運転する装置）と同じ場所に配置することができる。倉庫の文脈では、そのような制御システムを、倉庫制御システム（ＷＣＳ）と呼ぶことができる。倉庫は、パレット上に配置された様々な品物（例えば、製品）も含むこともでき、パレットは、倉庫内の様々な位置に配置することができる。例えば、パレットは、倉庫の床に直接配置され、他のパレット上に積み重ねられ、パレットラックに設置され、および／または出荷コンテナに保管される。各パレットが倉庫に到着すると、ＷＣＳは、利用可能なすべての情報を用いて、パレットを保管する最も適切な場所を決定することができる。

［0015］ ロボット装置のグループは、多数の異なる用途向けの倉庫状況で使用することができる。１つの可能な用途は（例えば、個々の顧客向けの）受注処理を含み、受注処理では、個々の注文を満たすために容器を開いて、容器から個々の品物を箱に梱包することがある。別の可能な用途は（例えば、店舗または他の倉庫への）物流を含み、物流では、異なる種類の品物（すなわち、種類の製品）のグループを含む混合パレットが、店舗に出荷するために構築されることがある。さらなる別の可能な用途はクロスドッキングを含み、クロスドッキングでは、何も保管せずに出荷コンテナ間で輸送することを含むことがある（例えば、品物が、４台の４０フィートのトレーラーから移動され、３台のより軽量のトラクタートレーラーに荷積みされ、またパレットに載せられることがある）。多数の他の用途も可能である。

［0016］ 一般的に、品物のパレットに関する動作などの倉庫内の日常的な動作は、様々な要因に依存することがある。そのような要因は、他の多くの可能性のうち、倉庫内の活動の履歴、パレットの場所の履歴、特定の品物の需要の履歴、倉庫に入荷した品物の傾向、倉庫から出荷された品物の傾向、品物の受注、倉庫内での予想される活動、特定の品物に関する予想される需要、倉庫に入荷が予想される品物、倉庫からの出荷が予想される品物、事業目標（たとえば、即日配送などの販促提供）、パレットを配置するための人間および／またはロボット資源の有用性を含むことができる。ＷＣＳは、改良した倉庫管理を容易にするために、これらの要因およびその他の要因を機械学習とともに使用することができる。

［0017］ 本明細書には、倉庫内において品物のパレットを自律的に統合するまたは「まとめる」ための例示的な方法およびシステムが提示されている。例示的な方法によれば、ＷＣＳは、倉庫内の品物のパレットの実時間場所、倉庫内の品物の実時間在庫、および各パレットの実時間中身（例えば、どのパレット上にどの品物があるか）が含まれる、実時間品物情報を受け取り、決定し、他の方法でこれにアクセスする。ＷＣＳは、上述したこの情報を用いて、倉庫内の２つ以上のパレットのまとまりの中で閾値数量よりも少ない品物を含む少なくとも１つのパレットを識別することができる。こうして、ＷＣＳは、パレット上の品物数は多くないが倉庫内の場所を取っているパレットを効率的に探し、次いでそれらをまとめる候補として選択することができる。１つの例として、ＷＣＳは、（ｉ）２箱のテレビボックスのみを有する第１のパレット、（ｉｉ）１箱のテレビボックスを有する第２のパレット、および（ｉｉｉ）６箱のテレビボックスを有する第３のパレットを探すことができる。しかしながら、この例では、（倉庫内の全てのパレット中での、または区別可能な特徴を有するパレットのより小さいグループ中での）倉庫内の平均的なパレットと比較すると、１０箱までのテレビ製品（例えば、５５インチＬＥＤテレビセット）を載せるように構成することができる。換言すれば、平均的なパレットは、１０箱の容量とすることができる。これらの３つのパレットを統合することにより、９箱のテレビボックスからなる１つのパレットが得られ、したがって倉庫内の２つのパレットが排除される。

［0018］ 一般的に、ひとまとまりのパレットのどれを、いつ、どのようにまとめるかを決定する際に、ＷＣＳは、様々な考慮を行うことができる。一例として、ＷＣＳは、識別されたひとまとまりのパレットをまとめるために必要となる資源、例えばロボット装置がひとまとまりのパレットをまとめるのにかかる時間など、を決定することができる。ＷＣＳは、資源が特定の基準を満たすと判断すれば、次いでロボット装置に、ひとまとまりのパレットをまとめるよう指示することができる。そうでなければ、ＷＣＳは、資源が特定の基準を満たすと判断するまで、ロボット装置にひとまとまりのパレットを指示しなくてもよい。別の例として、ＷＣＳは、まとめても、特定の閾値数量のパレットが空にならないならば、ロボット装置にひとまとまりのパレットをまとめるように指示しなくてもよいため、品物がより満杯のパレットのスペースが倉庫内で増えることになる。

［0019］ ＷＣＳによる利用可能なロボット資源の決定を容易にするために、ＷＣＳは、倉庫内のロボット活動に関する実時間ロボット情報を受け取り、決定し、または他の方法でこれにアクセスすることができる。具体的には、実時間ロボット情報は、多数ある他の可能な情報の中で、ロボット装置の実時間場所と、進行中および／または完了予定のロボット作業の実時間作業進捗更新と、作業予定と、ロボット装置が様々な作業を行うために要する時間のそれぞれの一定の測定値とを含むことができる。次いで、ＷＣＳは、少なくとも実時間ロボット情報を用いて、ロボット装置がひとまとまりのパレットをまとめるのに要する時間を決定することができる。閾値時間よりもかかる時間が短ければ、ＷＣＳは、ロボット装置にひとまとまりのパレットをまとめるように指示することができる。

［0020］ 倉庫内においてパレットを動的かつ自律的にまとめることにより、様々な産業上および事業上の利点が得られる。例えば、ＷＣＳおよびロボット装置を使用することにより、倉庫内でパレットをまとめる際に必要な人間の労力が大幅に低減されるまたは排除される。別の例として、品物の需要が時間とともに変化するので、ＷＣＳは、様々な時点で現在の需要を最もよく反映するようにひとまとまりのパレットを選択してまとめる（または、まとめない）ことができ、または将来の時点での予想される需要を最もよく反映するように、パレットのレイアウトを積極的に変更することができる。例えば、品物があまり売れていないときは、それらの品物のパレットをまとめて、よく売れている品物のためのスペースを増やすのが望ましいことがある。さらに別の例として、倉庫内の利用可能なスペースが増減するのにつれて、ＷＣＳは、利用可能なスペースの考慮事項を、需要、品物へのアクセスの容易さなどの他の考慮事項と比較検討して、倉庫内の利用可能なスペースを最大限に活用するためにまとめることが必要なパレットを、それらの考慮事項に照らして決定することができる。その他の例も可能である。

［0021］ 代わりの実装形態では、ＷＣＳおよび／または他のコンピューティングシステムなどの、倉庫に関連した１つまたは複数のコンピューティング実体は、品物の情報および／またはロボットの情報をＷＣＳが受け取るために、実時間でよりも少ない頻度で収集、更新、処理および／または提供することができることに留意されたい。

［0022］ 以下において、添付の図面に例示された様々な実装形態、例が詳細に参照される。以下の詳細な説明には、本開示および説明された実装形態を完全に理解するために、多くの具体的な詳細事項が記述されている。しかしながら、本開示は、これらの具体的な詳細事項なしに実施することができる。他の事例では、周知の方法、手順、構成部品および回路は、実装形態の態様が不必要に不明瞭になるのを避けるために、詳細には説明しない。

［0023］ ここで図面を参照すると、図１は、本明細書に記載された少なくとも一部の実装形態による例示的な倉庫１００を示す。倉庫１００は様々な種類のロボット装置を含み、それらは、協働するように制御されて、倉庫内における品物、パレットなどの処理に関連する作業を行うことができる。異なるロボット装置の特定の例示的な種類および数が説明のためにここに示されているが、倉庫は、より多いまたはより少ないロボット装置を使用することができ、またここに示した特定の種類を除外することができ、明示しない他の種類も含むことができる。

［0024］ 図１に示すロボット装置の１つの例示的な種類は自律型フォークトラック１０２であり、これは、パレットの箱を輸送するおよび／またはパレットの箱を持ち上げるために使用でき（例えば、パレットを保管するためにラックに配置する）、フォークリフトを備える移動装置である。図示したロボット装置の別の例示的な種類は自律搬送車（ＡＧＶ）１０４であり、これは、個々の品物または他の物体を倉庫内のある場所から別の場所に輸送するように機能し得る車輪を備える、比較的小型の移動装置とすることができる。ロボット装置の追加の例示的な種類はロボットトラック荷積み機／荷降し機１０６であり、これは、ロボットマニピュレータの他に品物および／またはパレットをトラックまたは他の車両への荷積みおよび／または荷降ろしを容易にするセンサーなどの構成部品を有する移動装置である。例えば、ロボットトラック荷降し機１０６を使用して、パレットまたは個々の品物を倉庫の配送センター１１０に位置する配送トラック１０８に荷積みすることができる。一部の例では、（例えば、荷物を別の倉庫に配送するための）配送トラック１０８の移動は、倉庫内のロボット装置と連係することもできる。

［0025］ ここに例示した移動装置以外の他の種類の移動装置が、同様にまたは代わりに含まれる。一部の例では、１つまたは複数のロボット装置は、地上での車輪のほかに、異なる輸送方式を使用することができる。例えば、１つまたは複数のロボット装置は、空中輸送機（例えば、クワッドコプタ）とすることができ、物体を移動させるまたは環境のセンサーデータを収集する作業のために使用することができる。

［0026］ 本明細書に記載した何れのロボット装置も、数ある中でも、１つまたは複数のセンサー、例えば力センサー、近接センサー、荷重センサー、位置センサー、タッチセンサー、深度センサー、超音波距離センサー、赤外線センサー、全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機、音波探知機、光学センサー、バイオセンサー、無線自動識別（ＲＦＩＤ）センサー、近距離無線通信（ＮＦＣ）センサー、無線センサー、コンパス、煙センサー、光センサー、オーディオセンサ、マイクロフォン、スピーカ、レーダー、カメラ（例えば、カラーカメラ、グレースケールカメラ、および／または赤外線カメラ）、深度センサー（例えば、光の三原色プラス深度（ＲＧＢ−Ｄ）、レーザー、光検出および測距（ＬＩＤＡＲ）装置、構造化光スキャナ、および／または飛行時間型カメラ、ステレオカメラ、運動センサー（例えば、ジャイロスコープ、加速度計、慣性計測装置（ＩＭＵ）、および／または歩行または車輪走行距離計、ならびに／あるいは距離センサー（例えば、超音波および／または赤外線）を含むことができる。センサーは、ロボット装置が環境と適切に相互作用できるようにプロセッサにセンサーデータを提供する。さらに、ロボット装置は、ロボット装置の様々な構成部品に電力を供給するように構成された１つまたは複数の電源も含むことができる。例えば、ガソリンエンジンまたはバッテリのような、どのような種類の動力源でも使用することができる。

［0027］ さらなる例では、倉庫１００は、様々な固定された構成部品も含むことができる。品物を移動させるまたは処理するために、１つまたは複数の固定ロボット装置が使用できる。例えば、台座ロボット１１２は、倉庫内の床に固定された台座の上方に設置されたロボットアームを含むことができる。台座ロボット１１２は、他のロボットとの間で品物を分配するようにおよび／または品物のパレットを積み重ねるおよび降ろすように制御することができる。例えば、台座ロボット１１２は、近くのパレットから箱を集荷して移動させ、品物を倉庫内の他の場所に輸送するために個々のＡＧＶ１０４に分配することができる。

［0028］ さらなる例では、倉庫１００は、その中にパレットおよび／または他の物体を保管するために使用できる、保管ラック（図示しない）のような追加の固定された構成部品を含むことができる。そのような保管ラックは、自律型フォークトラック１０２のようなロボット装置と容易に相互作用するように設計して配置することができる。保管ラックに加えてまたはこれに代えて、倉庫１００内の特定の地上スペースを選択してパレットの保管のために使用することができる。例えば、一部のパレットは、倉庫環境内で選択された場所に特定の期間配置されて、パレットがロボット装置によって集荷され、分配され、または他の方法で処理されることができる。倉庫１００内の任意の固定された構成部品は、本明細書に記載しているように１つまたは複数のセンサーを備えることができる。

［0029］ 一部の例では、倉庫１００内の何れかまたは全てのロボット装置は、１つまたは複数のセンサー、１つまたは複数のコンピュータ、および１つまたは複数のロボットアームを含むことができる。倉庫１００内の領域を走査するなどの様々な動作を行うためにセンサーが使用され、視覚データおよび／または３次元（３Ｄ）深度情報を取り込むことができる。走査データは、次いでデジタル環境を再構築するために、より大きな領域の表示に統合することができる。追加の例では、再構築された環境は、次いで集荷される品物、パレット、または他の物体を識別するため、品物またはパレットの集荷位置を決定するため、および／またはロボット装置が進むべき衝突がない軌道を計画するために使用される。倉庫１００は、ロボット装置に接続されていないカメラまたは他の種類のセンサーなどのセンサーも含むことができる。例えば、様々なセンサーは、倉庫内の壁、天井などの様々な場所に取り付けることができる。

［0030］ 図１に示すように、倉庫１００は様々なパレットを含み、各々のパレットは、１種類または複数の種類の品物を含むことができる。特に、倉庫１００は、列１１４、１１６、１１８、１２０、１２２および１２４を含み、各々の列は、同じ種類の品物を含むパレットのラインを含む。例えば、列１１４、列１１８および列１２４のパレットは、各々第１の種類の品物を含み、列１１６および列１２２のパレットは各々第２の種類の品物を含み、列１２０のパレットは各々第３の種類の品物を含むことができる。これに代えて、何れかの列内で、隣接するパレット同士は、互いに異なる種類の品物を有することができる。一般的には、同じ列内で隣接するパレットまたは２つの隣接する列内で隣接するパレットを含む、倉庫内の任意の２つの隣接するパレットは、同じ種類の品物を有しても有しなくても良い。

［0031］ 列１１４、１１６、１１８、１２０、１２２および１２４内のパレットは、「満杯の」パレット、すなわち、パレット毎に割り当てられた最大数量の品物を含むパレットとみなすことができる。パレット毎に割り当てられた品物の最大数量は、複数のパレットについて同じであっても異なっていても良く、またＷＣＳまたは人間によって定められる数量とすることができる。さらに、パレットごとに割り当てられた品物の最大数量、すなわち、「容量」は、パレット構造（例えば、パレットが支持可能な最大重量）ならびにパレット上の品物の大きさおよび重量などの、様々な要因に依存することができる。さらに、容量は、倉庫内の全てのパレットにわたって同じでもよく、パレットのそれぞれのグループごとに異なってもよい。例えば、テレビ用の箱は点火プラグ用の箱よりも大きくなる可能性があるため、５５インチテレビ用のパレットは、点火プラグ用のパレットよりも容量が小さくできる。実際には、所与のパレットまたはパレットのグループの容量は、様々な方法で決定することができる。ＷＣＳは、自身で必要な容量を決定し、またはそのような容量情報を別のコンピューティング実体から、または人間のオペレータから手動入力で受け取ることができる。

［0032］ 比較すると、倉庫１００は、パレット１２６、パレット１２８、パレット１３０およびパレット１３２のように、満杯でない様々なパレットも含むことができる。これらのパレットの各々は、同じ種類の品物を含むことができ、または異なる種類の品物を含むことができる。

［0033］ 一部の例では、倉庫１００は、特定の作業を行うための専用領域、例えば配送センター１１０の隣に示すパレット集約ステーション１３４をさらに含むことができる。例示的な状況では、ＷＣＳは、自律型フォークトラック１０２および／または他のロボット装置トラックに指示して、容量を満たしていない２つ以上のパレットを回収し、それらをパレット集約ステーション１３４に運び、複数のパレットを１つのパレットにまとめることができる。これを容易にするために、パレット集約ステーション１３４は、まとめた品物を配置するための空のパレット１３６を含むことができる。他の実装形態では、パレット集約ステーションは、他の形態を取ることおよび／または倉庫１００の別の領域または複数の領域に位置することができる。

［0034］ さらなる例では、倉庫１００は、バッテリ交換ステーション／充電ステーション（図示しない）をさらに含むことができる。例において、自律型フォークトラック１０２またはＡＧＶ１０４のような移動ロボット装置の一部または全ては、複数のバッテリ充電器を備えたバッテリ交換ステーションから、充電されたバッテリを定期的に受け取ることができる。特に、バッテリ交換ステーションは、ロボット装置の古いバッテリを再充電されたバッテリで交換することができ、これによりロボット装置はバッテリが充電されるのを待たされなくなる。バッテリ交換ステーションは、ロボットアームのようなロボットマニピュレータを備えることができる。ロボットマニピュレータは、個々の移動ロボット装置からバッテリを取り外し、バッテリを使用可能なバッテリ充電器に取り付けることができる。次いで、ロボットマニピュレータは、バッテリ交換ステーションに位置する充電されたバッテリを、移動ロボット装置内に移動させて、取り外されたバッテリと交換することができる。例えば、充電不足のバッテリを有するＡＧＶを、バッテリ交換ステーションに移動するように制御することができ、そこでロボットアームは、ＡＧＶからバッテリを取り出し、バッテリを充電器内に入れ、ＡＧＶに新しいバッテリを与える。

［0035］ 例では、１つまたは複数のロボット装置は、倉庫１００内に運び込まれて、上述した任意の固定されたロボット装置または構成部品のような、他の物体の配置を決定する前に、倉庫１００スペースの地図を作成することができる。本明細書では、「地図」は、環境の特定の領域内にある要素の位置を表す情報、および／または特定の要素が他の要素または環境に対する関係を表す情報を指す。例示的な実装形態では、地図はデジタルマップであり、これは、所与の環境内にある要素間の関係を表すデータを収集して編集し、次いでそのようなデータを仮想二次元または三次元画像などの仮想形式にフォーマットすることによって決定される。地図は、問題の要素および環境の実時間表現または非実時間表現とすることができ、そのような要素および／または環境上におけるそのような要素、環境、および／または関心点を詳述する。それに加えてまたはそれの代わりに、地図の少なくとも一部は、非ロボット手段を介して、従来のまたはデジタル測量技術を用いて、または他の技術を用いて生成することができる。

［0036］ 地図情報が利用可能になると、ＷＣＳのようなコンピューティングシステムは、（例えば、シミュレーションを行うことによって）利用可能なスペース内でどの構成部品をどのように配置するか決定することができる。特定の場合には、物体が占めるスペースを最小限に抑えるようなレイアウトを選択することができる。本明細書で記載した要因を含む様々な要因に基づいて、パレットは、所定の場所に設置可能であり、またはランダムに設置可能であり、またはＷＣＳによって知的に配置可能である。

［0037］ 倉庫１００内の様々な装置（例えば、ロボット装置、および場合によってはバッテリ充電ステーション、遠隔操作される配送センターのドア、遠隔制御される傾斜路などの他の構成部品）の動作と連係するために、遠隔のクラウドベースのサーバシステムのようなグローバル制御システムは、（例えば、無線通信を介して）構成部品の一部または全部と、および／または個々の構成部品の別個のローカル制御システムと通信することができる。本明細書に記載したＷＣＳのような任意のコンピューティングシステムは、そのようなグローバル制御システムの形態を取ることができる。

［0038］ 図２は、本明細書に記載した少なくとも一部の実装形態による例示的なコンピューティングシステム２００の構成部品を示す簡略ブロック図である。例えば、コンピューティングシステム２００は、ＷＣＳとして機能すること、また上述したように、倉庫内のロボット装置または他の構成部品の動作を制御することを含み、倉庫１００のような倉庫の態様を制御可能である。そのため、コンピューティングシステム２００は、プロセッサ２０２、データ記憶ユニット２０４、通信インターフェース２０６および／またはユーザインタフェース２０８などの様々な構成部品を含むことができる。コンピューティングシステム２００の構成部品は、接続機構２１０を介して互いに（または別の装置、システム、または他の実体に）接続することができる。この開示では、「接続機構」という用語は、２つ以上の装置、システムまたは他の実体の間の通信を容易にする機構を意味する。例えば、接続機構は、ケーブルまたはシステムバスのような単純な機構、あるいはパケットベースの通信ネットワーク（例えば、インターネット）のような比較的複雑な機構とすることができる。場合によっては、接続機構は、非有形媒体（例えば、接続が無線である場合）を含むことができる。コンピューティングシステム２００は、他の実装形態では、より多いまたはより少ない構成部品を含むことができる。

［0039］ プロセッサ２０２は、汎用プロセッサ（例えば、マイクロプロセッサ）および／または特殊用途プロセッサ（例えば、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ））の形態をとることができる。場合によっては、コンピューティングシステム２００は、プロセッサの組み合わせを含むことができる。

［0040］ データ記憶ユニット２０４は、磁気記憶装置、光学記憶装置またはフラッシュ記憶装置などの１つまたは複数の揮発性、不揮発性、取外し可能、および／または取外し不能の記憶構成部品を含むことができ、ならびに／あるいは全体的にまたは一部をプロセッサ２０２に一体化することができる。そのため、データ記憶ユニット２０４は、非一時的コンピュータ可読記憶媒体の形態を取り得て、その上にプログラム命令（例えば、コンパイルされたまたはコンパイルされていないプログラム論理／または機械コード）を記憶し、それによりプロセッサ２０２によって実行されるとき、コンピューティングシステム２００に、本開示に記載したような１つまたは複数の処置および／または機能を実行させる。コンピューティングシステム２００は、本開示に記載したような１つまたは複数の処置および／または機能を実行するように構成できる。そのようなプログラム命令は、別個のソフトウェアアプリケーションを定めるおよび／またはその一部とすることができる。一部の例では、コンピューティングシステム２００は、通信インターフェース２０６および／またはユーザインタフェース２０８などからの入力を受信することに応答して、プログラム命令を実行することができる。データ記憶ユニット２０４は、本開示に記載した種類のような他の種類のデータも記憶することができる。

［0041］ 通信インターフェース２０６により、コンピューティングシステム２００は、１つまたは複数のプロトコルに従って他の別の実体に接続するおよび／またはこれと通信することができる。例では、通信インターフェース２０６は、イーサネットインターフェースまたは高詳細シリアル−デジタルインターフェース（ＨＤ−ＳＤＩ）のような、有線インターフェースとすることができる。別の例では、通信インターフェース２０６は、セル方式またはＷｉ−Ｆｉインターフェースなどの無線インターフェースとすることができる。接続は、直接接続または間接接続とすることができ、後者は、ルータ、交換機、または他のネットワーク装置などの１つまたは複数の実体を通過するおよび／または横断する接続である。同様に、送信は、直接送信にまたは間接送信とすることができる。

［0042］ ユーザインタフェース２０８は、適用可能であれば、コンピューティングシステム２００とコンピューティングシステム２００のユーザとの間の相互作用を容易にすることができる。そのため、ユーザインタフェース２０８は、キーボード、キーパッド、マウス、タッチセンサー式パネル、マイクロフォン、および／またはカメラなどの入力構成部品、ならびに／あるいは（例えば、タッチセンサー式パネルと組み合わせることができる）表示装置、音声スピーカ、および／または触覚フィードバックシステムなどの出力構成部品を含むことができる。より一般的には、ユーザインタフェース２０８は、コンピューティングシステム２００とコンピューティング装置システムのユーザとの間の相互作用を容易にするハードウェアおよび／またはソフトウェアの構成部品を含むことができる。

［0043］ 上述したように、コンピューティングシステム２００は、倉庫内で動作するロボット装置の動作と連係することなどによって、倉庫の態様を動的に制御するように構成することができる。例として、コンピューティングシステム２００は、所与のロボット装置について、このロボット装置が全期間（例えば、１２時間）にわたって実行する一連の作業を示す予定を決定し、ロボット装置（例えば、センサーデータ、作業進捗の更新）、他のロボット装置、および／または倉庫内に配置された他のシステム（例えば、センサーシステム）から受信したその後の情報を用いて予定を調整することができる。別の例として、コンピューティングシステム２００は、ある期間中に同じ領域において別の作業を支援するために２つ以上のロボット装置が必要な可能性があるとコンピューティングシステムが予測した場合に、その期間中に２つ以上のロボット装置が同じ領域内に位置するように予定を合わせることを含み、複数のロボット装置の動作を連係するように構成することができる。さらに別の例として、コンピューティングシステム２００は、同じ期間中に同じ領域内で作業を行うロボット装置が高い閾値を持たないように予定を調整することができ、それによって倉庫内の過剰通行が起きないようにする。さらに別の例として、第２のロボット装置の距離が第１の装置よりもパレットに近いとき、コンピューティングシステム２００は、第１のロボット装置によって予定されたパレットの集荷を取り消すなどして、１つまたは複数のロボット装置の予定を変更して資源を節約し、その代わりに、第２のロボット装置にパレットを集荷するように指示する。

［0044］ 一部の実装形態では、コンピューティングシステム２００は、倉庫管理システム（ＷＭＳ）と一体化することができる。この一体化を通じて、コンピューティングシステム２００は、ＷＭＳが維持している様々な種類の情報にアクセスすることができ、それらは、倉庫在庫情報、需要／注文情報、予想される入荷／配送情報、予想される出荷情報、および／または本明細書で説明する他の種類の情報などである。他の実装形態では、コンピューティングシステム２００は、それ自体がＷＭＳとして機能することができる。そのため、コンピューティングシステム２００は、この情報および／または他の情報を収集するおよび維持することができる。

［0045］ 一部の例では、コンピューティングシステム２００は、異なるロボット装置に作業を割り当てる中央計画システムとして機能し、またはそれを含むことができる。本明細書において、「作業」は、少なくとも１つの実体に、１つまたは複数の実体が実行するように割り当てられた動作を指す。例示的な実装形態では、そのような作業は、少なくとも１つの実体にシステムによって割り当てられ、このシステムは、少なくとも１つの実体によって作業の実行を容易にするために、少なくとも１つの実体を監視、支配またはその他の方法で管理する。

［0046］ 中央計画システムは、どの装置がどの時点でどの作業を完了するかを決定するために、様々なスケジューリングアルゴリズムを採用することができる。例えば、個々のロボットが異なる作業を入札するオークション型システムを使用することができ、また中央計画システムは、全体のコストを最小限にするためにロボットに作業を割り当てることができる。追加の例では、中央計画システムは、時間、スペース、またはエネルギー使用率などの１つまたは複数の異なる資源にわたって最適化することができる。さらなる例では、計画またはスケジューリングシステムは、箱の集荷、梱包または保管の幾何学および物理学の態様も組み込むことができる。

［0047］ 計画制御は、個々のシステム構成部品にわたって分配することもできる。例えば、コンピューティングシステム２００は、グローバルシステム設計に従って指示を発行することができ、個々のシステム構成部品は、別々のローカルの計画に従って動作することもできる。さらに、グローバル計画内には、個々のロボット装置がローカルに計画するための他の観点を含む異なる詳細度が含まれる。例えば、移動ロボット装置は、地球的計画者によって目的地に割り当てられ得るが、それらの目的地に到達するための経路は、ローカルに計画されまたは修正される。

［0048］ 計画制御を容易にするために、コンピューティングシステム２００は、倉庫１００内におけるロボット装置の場所を監視するために様々な技術を採用することができる。これらの場所は、実時間場所または非実時間場所とすることができる。計画制御をさらに容易にするために、一部の実装形態では、ロボット装置は、コンピューティングシステム２００がロボット装置の場所を更新できるように、ロボット装置の場所または他のロボット装置の場所をコンピューティングシステム２００に継続的または定期的に「公開」（例えば、送信）するように構成することができる。コンピューティングシステム２００および／またはロボット装置は、ロボット装置の場所の監視を容易にするために他の技術を採用することもできる。

［0049］ 追加の例では、コンピューティングシステム２００は、倉庫１００内のパレットの実時間在庫および／またはパレットの実時間場所を監視するために様々な技術を採用することができる。例えば、コンピューティングシステム２００は、視覚システムを備える１つまたは複数の移動ロボット装置に倉庫内を進むように指示し、各パレットの場所および中身を識別することができる。そのような情報は、後述するように、個々のパレットまたは個々の品物上のバーコードまたは他のラベルを走査することによって、または他の方法で収集することができる。さらに、ロボット装置がパレットを輸送中、自身の場所を実時間で繰り返し公開すると同時に、ＷＣＳは、ロボット装置の実時間場所をパレットの場所としても解釈することができる。さらに、ロボット装置が倉庫のどこかにパレットを降ろした後、ロボット装置は、ＷＣＳにパレットの新しい場所を通知することができる。コンピューティングシステム２００および／またはロボット装置は、パレットの場所および中身の監視を容易にするために、他の技術を採用可能である。

［0050］ 追加の例では、中央計画システムは、個々のロボット装置上のローカル視覚システムと共に使用されて、様々なロボット装置の機能と連係することができる。例えば、中央計画システムは、ロボット装置をそれらが移動することが必要な場所の少なくとも比較的近くに（例えば、ミリメートルまたはセンチメートル以内に）配置するために使用することができる。しかしながら、ロボットの位置を正確に制御するために、ロボット装置がレールにボルト留めされたまたは他の測定された構成部品が使用されない限り、中央計画システムがミリメートル精度でロボットに命令するのは困難なことがある。したがって、異なるロボット装置間に融通性をもたせるために、個々のロボット装置用のローカル視覚システムおよび計画が使用され得る。一般的な予定表が使用されて、ロボット装置を目標場所に近付けることができ、その地点でロボット装置のローカル視覚システムが引き継ぐことができる。一部の例では、多くのロボット機能は、ロボットを目標場所に比較的近付けるように位置制御され、次いで、ローカル制御に必要なときには視覚システムおよびハンドシェイクが使用できる。

［0051］ 視覚ハンドシェイクにより、２つのロボット装置は、互いにクイックレスポンス（ＱＲ）タグまたは他の特徴を識別し、倉庫１００内で協調動作を実行することが可能になる。追加の例では、加えてまたは代わりに品物に視覚タグを設けることができる。視覚タグは、ローカル視覚システムを用いて品物に対する動作を実行するロボット装置によって使用されることができる。特に、ロボット装置による品物の操作を容易にするために、タグを使用することができる。例えば、パレット上の所定場所にあるタグは、パレットを持ち上げる場所および方法をフォークリフトに知らせるために使用することができる。

［0052］ 追加の例において、ロボット装置は、それらのローカル視覚システムを用いて、ロボット装置が何らかの方法で品物／パレットを操作する必要がある作業の間に、個々の品物または品物のパレットを走査して識別することができる。これを部分的に容易にするために、例えば、所与の品物／パレットは、所与の品物／パレットに関する符号化された情報を有する機械可読コード（例えば、ＱＲコードまたはバーコード）を含むことができる。走査の結果として、機械可読コードは、ロボット装置のローカルコンピューティングシステムおよび／またはコンピューティングシステム２００に、所与の品物／パレットに関する情報を提供することができる。例えば、パレットの場合、そのような情報は、どのような種類の品物をパレットが運ぶかを含むことができる。さらに、そのような情報は、パレットの履歴、例えばその他の数ある種類の情報の中で、（ｉ）倉庫内でどこにパレットがあったか、（ｉｉ）パレットが何回移動されたか、（ｉｉｉ）パレットがいつ移動されたか、（ｉＶ）もしあれば、パレットの損傷の表示、および（Ｖ）パレットを（例えば、配送センターまたは別の領域に保管するため）倉庫の別の領域に配送する印が付けられているかどうか、を含む。所与の品物／パレットは、ラベルまたは他の情報源を追加的または代替的に含むことができ、ロボット装置が品物／パレットを走査して識別し、そのような情報を得ることができる。

［0053］ 品物／パレットをこのように走査すれば様々な利点が得られ、例えば、品物／パレットが倉庫１００の内部へ、外部へおよび周りに移動されるとき、品物／パレットの経路を探して保つことである。さらに、このような走査の潜在的な利点は、供給者側および消費者側の両方に透明性を追加することである。たとえば、供給者側では、在庫の現在の場所に関する情報を使用して、過剰在庫を回避しておよび／または需要を予測して、品物／パレットを異なる場所または倉庫に移動することができる。消費者側では、例えば、品物の現在の場所に関する情報を使用して、品物／パレットが、いつ配送されるかをより正確に決定することができる。

［0054］ さらなる例では、コンピューティングシステム２００は、固定構成部品および／または移動構成部品の配置および／または計画戦略を経時的に最適化することができる。例えば、コンピューティングシステム２００（例えば、クラウドベースのサーバシステム）は、倉庫内の個々のロボット装置からおよび／または外部情報源からデータおよび情報を組み込むことができる。戦略は次に経時的に洗練され、これによりロボット装置は、より少ないスペース、より短い時間、より少ない動力、より少ない電気を使用し、または他の変数にわたり最適化することが可能になる。一部の例では、最適化は、おそらく他のロボット装置を備える他の倉庫および／またはそのようなロボット装置がない従来の倉庫を含む、複数の倉庫に及ぶことができる。例えば、コンピューティングシステム２００は、配送車両および施設間の輸送時間に関する情報を中央計画に組み込むことができる。

［0055］ 同様に、コンピューティングシステム２００は、品物の既存の需要（例えば、製品に対する現在の注文）を満たすために計画戦略を経時的に最適化し、品物の予想される需要を満たすこと、特定の事業目標を満たすことなどができる。

［0056］ 一部の例では、ロボット装置が立ち往生し、または品物がある場所で落ちてしまい紛失したときなど、中央計画システムが故障することがある。したがって、ローカル視覚システムは、中央計画者が故障した場合に対処するために冗長性を挿入することによって堅牢性を与えることもできる。例えば、自動化されたパレットジャッキが品物を通過してこれを識別すると、パレットジャッキは、遠隔のクラウドベースのサーバシステムに情報を送信することができる。そのような情報は、中央計画の誤りを修正し、ロボット装置をローカライズするのを助け、または紛失した品物を識別するために使用することができる。

［0057］ さらなる例では、コンピューティングシステム２００は、倉庫１００の地図と、ロボット装置による処理を受けている物体とを動的に更新することができる。一部の例では、地図は、動的な物体に関する情報（例えば、移動しているロボット装置、およびロボット装置によって移動される品物／パレット）で継続的に更新することができる。追加の例では、動的地図は、倉庫（または複数の倉庫にわたる）内にある物体の現在の配置の情報と、短期（例えば、次の秒、分、時間、または日さえも）あるいは長期（例えば、翌週、翌月または翌年）のような将来に予測される情報とを含む。例えば、地図は、移動しているロボット装置の現在の場所と、ロボット装置間で活動を連係するために使用できる将来におけるロボット装置の予測される場所とを示すことができる。地図は、処理されている品物の現在の場所の他に、品物の予測される将来の場所（例えば、品物が現在ある場所、および品物が出荷されると予測される時期）も示すこともできる。さらに、地図は、まだ倉庫に到着していない品物の予測される場所を示すことができる。例えば、コンピューティングシステム２００により、品物の注文の履歴、予想される注文、パレット再配置の履歴、および／あるいは他の既知または予測される情報を考慮して、品物のパレットが到着したとき、それらを設置すべき倉庫内の場所を地図に示すことが可能になる。

［0058］ 上記記載に沿って、コンピューティングシステム２００は、バッテリ交換を予定することもできる。例えば、個々の移動ロボット装置は、バッテリ充電状態を監視するように構成することができる。ロボット装置は、それらのバッテリの状態を示す情報をコンピューティングシステム２００に送ることができる。次いで、この情報は、個々のロボット装置においてバッテリの交換が必要なときまたは都合のよいときに、バッテリ交換を予定するために、コンピューティングシステム２００によって使用することができる。

［0059］ 図３は、本明細書に記載した少なくとも一部の実装形態による例示的な方法のフローチャートである。図３に示す方法は、例えば図１および図２に示したシステムと共に使用可能であり、または例えばこれらの図の任意の構成部品の組み合わせによって実行できる方法の実装形態を提示する。さらに、方法のこのような実装形態は、図４Ａ、図４Ｂおよび図４Ｃに示す態様に従って実施することができる。方法は、ブロック３００〜３１０の１つまたは複数によって示した１つまたは複数の動作または処置を含むことができる。ブロックは順番に図示されているが、これらのブロックは、一部の事例では、並行して、および／または本明細書に記載した順序とは異なる順序で実行することができる。さらに、様々なブロックを所望の実装形態に基づいてより少数のブロックに組み合わせること、追加のブロックに分割すること、および／または除去することができる。

［0060］ さらに、本明細書に開示した方法および他のプロセスおよび他の方法に関して、フローチャートは、１つの可能な実装形態の動作を示す。これに関して、各ブロックは、モジュール、セグメント、またはプログラムコードの一部を表すことができ、各ブロックは、プロセスにおいて特定の論理動作またはステップを実装するための、１つまたは複数のプロセッサによって実行可能な１つまたは複数の命令を含む。プログラムコードは、例えばディスクまたはハードドライブを含む記憶装置のような、任意の種類のコンピュータ可読媒体上に記憶することができる。コンピュータ可読媒体は、非一時的コンピュータ可読媒体を含むことができ、例えばレジスタメモリ、プロセッサキャッシュ、およびランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のような、短期間の間のデータを記憶するコンピュータ可読媒体などである。コンピュータ可読媒体は、二次のまたは永続的な長期記憶装置などの非一時的媒体も含むことができ、非一時的媒体は、例えば、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、光学ディスクまたは磁気ディスク、コンパクトディスク読み出し専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）などである。コンピュータ可読媒体は、他の任意の揮発性または不揮発性記憶システムとすることもできる。コンピュータ可読媒体は、例えば、コンピュータ可読記憶媒体、有形記憶装置、または他の製造品とみなすことができる。

［0061］ さらに、本明細書に開示した方法ならびに他のプロセスおよび他の方法では、図３の各ブロックは、プロセスの特定の論理動作を実行するように配線された回路を表すことができる。

［0062］ 本方法の動作、ならびに本明細書に開示した他の方法およびプロセスの動作は、一部の例ではコンピューティングシステム２００などのＷＣＳによって実行されるとして説明している。しかしながら、これらの動作は、全体的または部分的に、他の実体または実体の組み合わせによって実行することができる。例えば、これらの動作は中央サーバによって管理することができ、中央サーバは、動作を、ロボット装置の一部を管理し得るより小さいピアツーピアネットワークまたはサーバに分散することができる。

［0063］ 例において、この方法または他の方法の動作の一部または全ては、様々なトリガ事象に応答して実行することができる。例えば、ＷＣＳは、例えば倉庫内でパレットが占めるスペースが閾値スペースを越えているなど、現在または将来の保管量要件が満たされていないと判断し、ＷＣＳは、それに応答してパレットが占めるスペースを減らすために倉庫内のパレットをまとめるための特定の処置を行うことができる。別の例として、品物の出荷処理能力が特定の処理能力要件を満たさない場合、ＷＣＳは、パレットの品物をまとめるために特定の処置を行うことができる。

［0064］ 一般的に、パレットをまとめる際に異なる結果につながる様々な可変の戦略があり得て、それらは、例えば、２つの部分的なパレットを１つの部分的なパレットに統合すること、２つの部分的なパレットを１つの満杯のパレットに統合すること、２つの部分的なパレットを１つの満杯のパレットと１つの部分的なパレットに統合すること（例えば、満杯のパレットの品物が出荷見込の場合）、品物の数量が異なる２つの部分的なパレットを品物の数量が同じ２つの部分的なパレットに統合することである。本明細書に記載した動作のうちの何れか１つまたは複数は、パレットをまとめるためのこれらの戦略または他の戦略のうちの何れか１つまたは複数を容易にするために使用できる。

［0065］ 追加の例において、ＷＣＳは、例えば過去数秒から数週間または数か月の様々な時点から得た在庫履歴、パレット再配置履歴、入荷記録、受注処理記録、出荷記録などの、様々な記録／履歴にアクセスすることができる。ＷＣＳは、そのような記録／履歴を使用して、倉庫で入荷する品物の見込み、倉庫から出荷される品物の見込み、および／またはこの方法に従って使用するための他の可能な情報を決定することができる。「見込み」は、（ある程度の不確実性を伴う）予測であるか、または確実性とすることができる。換言すれば、ＷＣＳは、入荷記録、受注処理記録、出荷記録などの既存の情報を維持することまたは備えることができ、既存の情報は、ＷＣＳに、将来どの品物が入荷／出荷されるかなどを直接表示することができ、またＷＣＳは、既存の情報を、将来どの品物が入荷／出荷されるかなどを予測するための基礎として機械学習と共に使用することができる。例えば、ＷＣＳが１日で出荷される予定の品物に対して受け取った注文にアクセスできれば、その品物に対する見込みは、その品物が１日で出荷されるということである。対照的に、例えば、ＷＣＳが、品物に対する多くの注文が最近入ったことを表示する記録にアクセスできれば、または品物の需要がいくぶん高いことを表示する他の情報にアクセスできれば、ＷＣＳは、それにより特定の数量の品物が翌週中に倉庫に到着すること、および／または倉庫から出荷されることを予測し、それによって予期することができる。

［0066］ ＷＣＳは、本明細書で記載した何れか１つまたは複数の動作を容易にするために、上述した様々な記録／履歴および決定された見込みの何れかまたは全てを、図３に関して記載した方法の少なくとも一部も含めて、使用することができる。

［0067］ 状況によっては、倉庫内の大量の保管スペースを解放するなどの特定の目標を達成するために、ＷＣＳが複数のまとめる作業を行うことが必要な場合がある。従って、「ひとまとまりのパレット」を識別してまとめる処置への言及は、１つの大きなひとまとまりのパレット（例えば、２０個のパレット、５０個のパレットまたは１００個のパレット）あるいは複数のひとまとまりのパレット（例えば、同じ品物を有する複数のひとまとまりのパレットまたは異なる品物を有する複数のひとまとまりのパレット）を含む。代わりに、識別された／まとめられたひとまとまりのパレットは、より小規模にすることができる（例えば、２個、５個または１０個のパレット）。

［0068］ 方法は、ブロック３００で、倉庫内に配置されたパレットの実時間場所およびパレット上に配置された品物の実時間在庫を含む、実時間品物情報を受信することを含み、品物の実時間在庫は各パレットの中身を含む。

［0069］ 品物の実時間在庫は、変化する粒度でパレットの中身を特定することができる。例えば、実時間在庫は、各パレットについて、どの種類の品物（または複数の種類がある場合は、種類）がパレット上に配置されているか、およびいくつの種類の品物（例えば、パレットＸ上にある種類Ａの９個の品物、パレットＹ上にある種類Ｂの１２個の品物）がパレット上にあるか、を特定することができる。これに加えてまたはこれに代えて、実時間在庫は、２つ以上の品物が相補的であるかどうかなど、品物間の関係を特定することができる。補完的な品物の例として、数ある可能性の中で、ＤＶＤプレーヤおよびＤＶＤ、プリンタおよびインクカートリッジ、またはコンピュータハードウェアおよびコンピュータソフトウェアが挙げられる。相補的な部品は、様々な程度に「相補的」であるとみなすことができる。たとえば場合によっては、車のバッテリとブレーキパッドとが、補完的とみなされる場合もあれば、そうでない場合もある（しかしながら、そのような場合には代わりに、車のバッテリと車の点火プラグとが補完的とみなされる）。そのため、実時間在庫は、１つのパレットが２つ以上の相補的な品物を含むかどうかを特定することができる（例えば、１つのパレットは、ＤＶＤおよびＤＶＤプレーヤの両方を含む）。これに加えてまたはこれに代えて、実時間在庫は、２つ以上のパレットが相補的な品物を含むかどうかを特定することができる（例えば、第１のパレットはプリンタを含み、第２のパレットはインクを含む）。他の例も可能である。

［0070］ 方法は、ブロック３０２で、実時間品物情報に基づいて、２つ以上のパレットのまとまりの中で閾値数量よりも少ない種類の品物を含む少なくとも１つのパレットを識別することを含む。

［0071］ 例において、ＷＣＳは、識別されたまとまりの中に少なくとも１つの他のパレットを組合せて含めることができるように要求することができる。換言すれば、所与のパレットが所定の容量であれば、そのパレットをまとまりの中に含めなくてもよい。追加の例では、ＷＣＳは、少なくとも１つのパレットだけではなく、識別されたまとまりの各々のパレットに閾値数量よりも少ない種類の品物を含めるよう要求できる。例えば、ＷＣＳは、パレットが閾値数量よりも少ない種類の品物を有していない限り、識別されたまとまりの中にパレットを含めなくてもよい。追加の例では、ＷＣＳは、所定の容量量を越えることなく１つのパレットを満たすのに十分なパレットのみを、識別されたまとまりに含めることができる。さらに、ＷＣＳは、組み合わせたとき、所定の容量に最も近くなるパレットのみを識別されたまとまりの中に含めることができる。例えば、容量が１０個で、第１のパレットが２個の品物を有し、第２のパレットが５個の品物を有し、第３のパレットが５個の品物を有すると仮定すると、ＷＣＳは、組み合わせるために第２および第３のパレットを識別し、第１のパレットは識別しない。他の例も可能である。

［0072］ 例において、閾値数量は品物の種類ごとに適用することができる。例えば、ＷＣＳは、第１の種類の品物のパレットの各々が第１の種類の品物の第１の閾値数量より少なくないならば、第１の種類の品物のパレットをまとめなくてもよい、また第２の異なる種類の品物のパレットの各々が第２の種類の品物の第２の異なる閾値数量より少なくないならば、第２の異なる種類の品物のパレットをまとめなくてもよい。追加の例では、閾値数量は、各グループが複数の種類の品物を含む、複数のグループの品物にわたって適用することができる。さらなる例では、閾値数量は、種類にかかわらず、倉庫内の全ての品物に適用することができる、

［0073］ 本明細書の記載は、同じ種類の品物のパレットをまとめることに注目しているが、一部の実装形態では、ＷＣＳは、異なる品物を含む２つ以上のパレットのまとまりを識別し、次いでそれらのパレットをまとめるための処置を取り得ることに注意されたい。一つの例として、ＷＣＳは、閾値数量よりも少ない相補的品物を含む２つ以上のパレットのまとまりを識別することができる。例えば、閾値数量が４個とすれば、ＷＣＳは、（ｉ）第１の種類の品物のうち２つを有する第１のパレットを識別し、（ｉｉ）実時間在庫により第１の種類の品物と相補的であることが表示される、第２の種類の品物のうち１つを有する第２のパレットを識別し、次いで（ｉｉｉ）第１のパレットおよび第２のパレットを１つのパレットにまとめる処置を行う。

［0074］ まとめるパレットを識別するための基準としてＷＣＳが品物の種類を使用することに加えてまたは代えて、ＷＣＳは、他の基準を使用することができる。例えば、ＷＣＳは、出荷見込みを用いて異なる種類の品物を有するパレットを識別してまとめることができ、その場合、異なる種類の品物は全て同時に倉庫から出荷される予定とされている（例えば、同じ出荷用コンテナ、同じトラックでなど）。別の例として、実時間品物情報は、各品物の有効期限および／または各品物のロット番号を含むことができ、ＷＣＳは、そのような有効期限および／またはロット番号を用いて、同じ種類の品物または異なる種類の品物を有するパレットを識別してまとめることができる。より具体的な例として、ＷＣＳがパレットをまとめるために識別する処置は、ＷＣＳがパレットのまとまりの中で閾値数量より少ない種類の物品を含む少なくとも１つのパレットを識別することを含み、各パレットは（ｉ）有効期限が同じである種類の品物および／または（ｉｉ）ロット番号が同じである種類の品物を含む。

［0075］ さらに、ＷＣＳがパレットをまとめるために識別することは、事業目標および品物の季節性などの要因によって影響されることがある。例えば、ウェブサイトは、特定の品物の注文に対する即日配送を促進することができ、したがってＷＣＳは、まとめる対象となるパレットは他の品物よりも早く出荷する必要があるため、まとめる際に促進されている品物に的を絞ることができる。別の例として、特定の品物は、それらがシーズン中であるときまとめる対象となり、またオフシーズンの品物をまとめる対象にすることができる。例えば、冬には、ＷＣＳはスノーブーツなどの品物のパレットをまとめるために識別できるが、水着などの品物のパレットは識別できないことがある。

［0076］ 一部の実装形態では、ＷＣＳが複数のパレットを識別して１つのパレットにまとめる処置は、ＷＣＳが本明細書で記載する基準の何れか１つまたは複数に基づいて複数のひとまとまりのパレットの候補を決定し、次いで、まとめるパレットとなる１つまたは複数の候補を選択する。ＷＣＳがまとめる１つまたは複数のパレットの候補を選択する処置は、ＷＣＳが様々な考慮事項を比較することに基づくことができ、考慮事項は、例えば、ロボット装置がまとめる時間が最小であるひとまとまりのパレット、まとめるロボット装置の利用可能性、および／またはパレットをまとめる緊急性があるかどうか、などである。例えば、状況によっては、第１の候補のひとまとまりのパレットをまとめることは、第２の候補のひとまとまりのパレットをまとめることよりも、倉庫における現在のおよび／または予測される品物の入荷および出荷の必要性により適合するが、第２の候補のひとまとまりのパレットをまとめることよりも長い時間を要することがある。そのような状況では、パレットをまとめて倉庫内にスペースを作る緊急性があれば、例えばできるだけ早くまとめることを要求する人間のオペレータからの緊急の指示があるか、および／またはパレットに割り当てられた倉庫内の床スペースがパレットで満杯であるかまたほぼ満杯であることをＷＣＳが検出すれば、ＷＣＳは、第１の候補のひとまとまりのパレットの代わりに第２の候補のひとまとまりのパレットを選択することができる。一方、第１の候補のひとまとまりのパレットに含まれる種類の品物に対する次の緊急の出荷があれば、ＷＣＳは、第１のひとまとまりのパレットを次の出荷に間に合うようにまとめることができれば、第１のひとまとまりの候補のパレットを、まとめる時間がより長くかかることにもかかわらず選ぶことができる。まとめるためのパレットの識別および選択に関するその他の考慮事項は、この詳細な説明において後述する。

［0077］ 図１に示す倉庫１００に関して、まとめるのに例示的なパレットのひとまとまりの候補は、パレット１２６、パレット１２８、パレット１３０およびパレット１３２の任意の組み合わせを含むことができる。例えば、ＷＣＳは、パレット１３０およびパレット１３２を、まとめるパレットの候補の対として識別することができるが、それらをまとめると、容量を超える１つのパレットが生じてしまうため、最終的に１つのパレットにまとめるために選ぶことはできない。むしろ、ＷＣＳは、パレット１２６およびパレット１３０をまとめる候補として識別し、次いでそれらをまとめるために選択することができる。他の例示的な組み合わせも可能である。

［0078］ まとめるパレットを識別した後、ＷＣＳは、次にまとめるのに利用可能な資源を決定することができる（例えば、パレットを回収し、それらを所定の場所に運び、パレットをその場所でまとめる）。本質的に、ＷＣＳは、倉庫内で他に何が起きているかを考慮する費用関数を決定することができ、様々な情報、例えば、まとめるのを支援するのにどのロボット装置が利用可能か、いつまとめたら最適か、まとめるのに要する時間はどれくらいか、他の予定された作業または進行中の作業などに対してまとめる優先度はどれくらいか、などを識別可能である。

［0079］ 情報の識別を容易にするために、方法は、ブロック３０４で、倉庫内に配置された複数のロボット装置に関する実時間ロボット情報を受信することを含む。一部の例では、実時間ロボット情報は、（ｉ）倉庫に配置された複数のロボット装置の実時間場所、（ｉｉ）複数のロボット装置に関する実時間作業進捗データ、（ｉｉｉ）作業を行なうための予定、および（ｉｖ）複数のロボット装置の１つまたは複数が作業を行なうための時間の測定値を含むことができる。作業は、進行中の作業および／または完了予定の作業を含むことができる。

［0080］ 所与の作業を行うための時間測定値は、様々な形態とすることができる。例では、所与の作業に対する時間測定値は、一定値または既知値とすることができる。例えば、予想外の問題（例えば、障害物がロボット装置の経路を妨げること、またはロボット装置が損傷することなど）が発生しない限り、ＷＣＳは、作業にかかる時間を予期する（例えば、パレットを倉庫の一端から他端へ運ぶ作業には５分かかる）。他の例において、所与の作業の時間測定値は、作業に関する変化（例えば、予想外の問題が発生する場合、または軌道を調整する必要がある場合）を考慮して可変とすることができるので、ＷＣＳまたは他の実体は、可変な時間測定値を作業の進捗に基づいて定期的にまたは継続的に更新することができる。他の例も可能である。

［0081］ 例において、実時間ロボット情報は、作業に関与するまたは作業に関与することになるロボット装置のそれぞれについて、初期設定された軌道または調整された軌道も含むことができる。このようにして、ＷＣＳは、作業中に取り得るロボット装置の軌道を倉庫内の場所に表示する仮想地図を維持するまたはこれにアクセスすることができる。

［0082］ 追加の例において、実時間ロボット情報は、ロボット装置の種類（例えば、ロボット装置が静止しているかまたは移動しているかどうかにかかわらず、フォークリフト、多関節アーム）も含むことができ、また各ロボット装置が有する構成部品の種類をさらに含むことができる。例えば、情報は、ロボット装置が品物／パレットを輸送するために有する機構の種類、例えばグリッパ（例えば、磁気、指）などを識別することができる。ロボット装置の種類のような要因により、ひとまとまりのパレットをまとめる際のロボット装置の有用性を助けることまたは妨げることがある態様が識別されるので、ひとまとまりのパレットをまとめるのに要する時間が延びることまたは縮めることができる。

［0083］ 追加の例において、所与のロボット装置に残っているバッテリレベルにより、ＷＣＳは、作業を行うために所与のロボット装置を選択するかどうかの決定を考慮し、および／またはＷＣＳは、所与のロボット装置が作業の実行をどのように支援するかを考慮するため、実時間ロボット情報は、各ロボット装置のバッテリレベルも含むことができる。

［0084］ 一般に、作業進捗データは、作業の実行、または作業が多数の作業フェーズを含むときに作業フェーズの実行に関与した１つまたは複数のロボット装置を含む、倉庫内のロボット装置の現在の状態を示すＷＣＳによって解釈可能なデータを含むことがでる。例では、作業進捗データは、作業または作業フェーズが完了した時刻を含み、作業または作業フェーズを完了したロボット装置は、作業進捗データをＷＣＳへ、完了時刻にまた完了時刻後の所定の時間ウィンドウ内に送信することができる。作業進捗データは、作業または作業フェーズが完了するときにロボット装置が位置する／完了したときにロボット装置が位置した場所を表示することができ、倉庫内で、他のロボット装置および物体（例えば、作業または作業フェーズの実行に関与した他のロボット装置、品物、パレットなど）が位置する場所を表示することができ、および／または倉庫内で他のロボット装置、品物、パレットなどが進んでいる場所を表わす予測された将来の場所を表示する。さらに、作業進捗データは、所与のロボット装置の現在の構成、例えば所与のロボット装置の関節変数のセット、所与のロボット装置の１つまたは複数のロボット付加物の構成、および所与のロボット装置の向きなどを表示することができる。さらに、作業進捗データは、１つまたは複数のロボット装置の現在の状態、例えば、所与のロボット装置のバッテリ電力レベルまたは他の診断情報および／あるいは正常に機能していない所与のロボット装置のロボット付加物の情報を表示することができる。上述した情報を含む作業進捗データによって表示できる情報は、代わりに作業進捗データの送信とは別の時間にＷＣＳへ送信できることを理解されたい。

［0085］ 例において、ＷＣＳは、ひとまとまりのパレットをまとめる作業を含む、倉庫内全体の作業の実行を容易にするために予定された作業の優先順位付けおよび／または進行中の作業の優先順位付けを定期的に決定することができる。例えば、ＷＣＳは、上述した考慮事項と同様の様々な考慮事項（例えば、事業目標、受信した注文）に基づいて、各作業に優先度を割り当てることができる。例えば、パレットをまとめる作業の優先度は、注文を満たすことに関連する作業の優先度よりも低くすることができる。このような優先度は、変化する条件に基づいて調整することができる。例えば、ＷＣＳは、資源が異なるより重要な／緊急の作業の実行を必要としていることを決定したならば、まとめるプロセスの途中でパレットをまとめることを取り消すことができる（または作業が予定されているがまだ行われていなければまとめる優先度を下げる）。別の例として、ＷＣＳが品物に対する大口注文を予期すれば、大口注文の品物を設置するように、倉庫内により多くのスペースを空けることがより緊急に必要となるので、ＷＣＳは、倉庫内全体のパレットをまとめる作業により高い優先度（例えば、最高の優先度）を割り当てることができる。他の例も可能である。

［0086］ 方法は、ブロック３０６で、実時間品物情報および実時間ロボット情報に基づいて、ひとまとまりのパレット上の品物を複数のロボット装置によって１つのパレットにまとめる時間を決定することを含む。

［0087］ 方法は、ブロック３０８で、実時間品物情報および実時間ロボット情報に基づいて、ひとまとまりのパレット上の品物を１つのパレットにまとめた結果として空になるパレットの数量を決定することを含む。

［0088］ 方法は、ブロック３１０で、複数のロボット装置の１つまたは複数に、閾値時間よりもかかる時間が短いことおよびパレットの閾値数量よりも空になるパレットの数量が大きいことに基づいて、ひとまとまりのパレット上の品物を１つのパレットにまとめさせることを含む。

［0089］ 一部の実装形態では、ひとまとまりのパレットをまとめる作業にどれくらいの時間を要するかを決定する前に、ＷＣＳは、実時間ロボット情報を用いて、倉庫内で進行中の作業および予定されている作業を再検討し、その再検討に基づいてひとまとまりのパレットをまとめる作業に関するロボット装置の利用可能性を決定し、こうしてどのロボット装置がまとめる作業の少なくとも一部をそれらの予定に適合可能であるかが決定される。一つの例として、上記に沿って、ロボット装置は、作業を完了すると、ＷＣＳに作業を完了したことを通知することができ、次いでロボット装置は、倉庫の別の側に向かう軌道に沿って進み、別の予定された作業に従事することができる。ＷＣＳは、ロボット装置が倉庫の他の側へ進む途中で、軌道に近いパレットを回収してそれを集約ステーションに運ぶような、まとめることを支援するのに十分な時間がロボット装置にはあると判断することができる。他の例も可能である。

［0090］ 決定された時間は、ロボット装置が以下の処置の１つまたは複数を実行するためにかかるそれぞれの時間を含み、処置は、（ｉ）識別されたパレットをそれらの現在の位置から回収すること、（ｉｉ）識別されたパレットをまとめる場所に運ぶこと、（ｉｉｉ）識別されたパレットを１つのパレットにまとめること、および／または（ｉｖ）その１つのパレットを新しい場所に運ぶこと（例えば、その１つのパレットをトラックに積むまたはその１つのパレットを保管所に設置すること）を含む。決定された時間は、他の動作を実行するための時間も含むことができる。

［0091］ さらに、ひとまとまりのパレットをまとめるために決定された時間は、正確に（例えば、ＷＣＳがロボット装置のより正確な作業進捗、場所、および利用可能性にアクセスする場合）、または概算とすることができる。倉庫内で他の活動が進行中であれば、それは、ひとまとまりのパレットをまとめるのに要する時間に影響を与える可能性があり、ＷＣＳは正確な時間を決定できないかも知れない。しかしながら、多くのロボット装置が現在作業に従事していなければ、または一定期間（例えば、夜間）にわたって作業に従事していなければ、ＷＣＳは、正確な時間を決定することができる。

［0092］ ＷＣＳは、様々な条件の１つまたは複数が満たされたことに基づいて、まとめるひとまとまりのパレットを識別することおよび／またはロボット装置にひとまとまりのパレットをまとめさせる処置を実行させることができる。上述したように、このような条件の１つは、上述したようなまとめた結果として倉庫内のパレットの閾値数量が空になるかどうかである。例では、ＷＣＳは、まとめた結果として少なくとも２つのパレットが空にならない限り、ロボット装置にひとまとめのパレットをまとめるように指示しなくてもよい。追加の例では、ＷＣＳは、状況によっては、倉庫の床上に、パレットラック内に、またはパレットの積み重ね内にさらに多くのスペースを生成することが望ましいため、この条件をより大きな縮尺で表示することができる。例えば、ＷＣＳは、多数のパレット（例えば、５０個のパレット）が空にならない限り、ロボット装置に複数の異なるひとまとまりのパレットをそれぞれ１つのパレットにまとめるように指示しなくてもよい。

［0093］ 別の例示的な条件として、ＷＣＳは、多数の種類の品物がまもなく出荷見込みであるかどうかを調べることができる。これを容易にするために、上述したように、ＷＣＳは、品物の出荷見込みを決定し、この品物の出荷見込みを用いて出荷予定の種類の品物の数量を決定することができる。決定した数量が閾値出荷数量を上回っていれば、ＷＣＳは、ロボット装置に、ひとまとまりのパレットを１つのパレットにまとめるように指示することができる。このようにして、ＷＣＳは、容量の品物を有するパレットまたは容量に近い品物を有するパレットがあることが望まれる、品物の出荷を認識することおよび／または予期することができる。たとえば、出荷に際して望まれる容量の品物を有するパレットがない状況では、ＷＣＳはロボット装置に、出荷に備えて様々なパレットの品物を集めてまとめるように指示することができる。

［0094］ 同様に、ＷＣＳは、品物出荷見込みを用いて、次の出荷には１つのパレット上に所定数量の種類の品物が必要であると判断することができる。換言すれば、ＷＣＳは、次の出荷に際して任意の所与のパレット上の品物が特定の数量よりも少なくすることはできないため、各出荷されたパレットが少なくとも特定の数量の品物を有するようにパレットをまとめることが必要であると決定できる。ＷＣＳは、これを決定すると、次いでそれに応えて、ロボット装置にひとまとまりのパレットをまとめるように指示することができる。

［0095］ 別の例示的な条件として、ＷＣＳは、品物出荷見込みを用いて、ＷＣＳが倉庫で入荷を予想している品物のためにどの程度の保管容量（すなわち、保管スペース）が必要であるかを決定することができる。決定した保管スペースが閾値保管スペースを上回っていれば、ＷＣＳは、ロボット装置にひとまとまりのパレットをまとめるように指示することができる。このような閾値保管容量は、現在倉庫内に空いているスペースを表示することができるので、決定した保管スペースが閾値を上回っていれば、ＷＣＳは、倉庫内により多くのスペースを作ることを決定できる。例えば、二千平方フィートの例示的な閾値と仮定すれば、ＷＣＳは、次に千個の種類の品物の配送があることを認識しまたは予測し、その数に基づいて、千個の品物のパレットを収納するのに必要な保管スペースを決定することができる（例えば、五百個のパレットラックの位置、３千平方フィート、または必要な保管スペースを定める他の方法）。必要な保管スペースが二千平方フィートの閾値を越えているので、ＷＣＳは、次いで、ロボット装置にパレットをまとめるように指示することができる。

［0096］ 同様に、ＷＣＳは、実時間品物情報によって表示される、倉庫内におけるパレットの場所ならびにパレットの寸法などの他の情報を用いて、識別されたひとまとまりのパレットが倉庫内で占めるスペースの大きさを決定することができる。スペースが所定の閾値スペースよりも大きれば、ＷＣＳは、ロボット装置にひとまとまりのパレットをまとめるように指示できる。スペースは、ひとまとまりのパレットの寸法に応じて変更することができる。

［0097］ 別の例示的な条件として、ＷＣＳは、ひとまとまりのパレットの中の一部または全てのパレットが倉庫内の配送センター（例えば、配送センター１１０）から閾値距離内にない限り、ひとまとまりのパレットをまとめなくてもよい。

［0098］ 別の例示的な条件として、ＷＣＳは、ひとまとまりのパレットが出荷される、空になる、またはその他の方法で倉庫に不利益を生じさせなくなるまであまり時間がなければ、ロボット装置にひとまとまりのパレットをまとめるように指示しなくてもよい。換言すれば、ＷＣＳは、ひとまとまりのパレットの一部または全部が占めるスペースが、ロボット装置がひとまとまりのパレットをまとめた場合よりも（パレットが自然に空になった結果として）早く利用可能になれば、ロボット装置にひとまとまりのパレットをまとめるように指示しなくてもよい。例えば、ＷＣＳは、上記の任意の記録／履歴、予定された作業情報、または他の情報を用いて、品物をまとめる以外の倉庫での活動（例えば、満載または満載より少ないパレットからトラックに積み込むこと）の結果としてひとまとまりのパレットが空になるまでの時間を推定することができる。ロボット装置がひとまとまりのパレットをまとめることを完了するのに要する時間よりも推定時間が長ければ、ＷＣＳは、ロボット装置にひとまとまりのパレットをまとめるように指示できる。しかしながら、ロボット装置がひとまとまりのパレットをまとめるのに要する時間が、ひとまとまりのパレットが倉庫に不利益を生じさせなくなるまでに要する時間よりも長ければ、ＷＣＳは、代わりにロボット装置にひとまとまりのパレットをまとめないように指示することを決定できる（またはまとめる作業が既に進行中であれば、まとめることを取り消すことができる）。他の実装形態では、ＷＣＳは、推定時間をロボット装置がひとまとまりのパレットをまとめるための決定時間と比較する必要はなく、むしろ、推定時間を閾値と比較することができる。例えば、ひとまとまりのパレットが倉庫に不利益を生じさせなくなるまでに要する時間が２４時間よりも長ければ、ＷＣＳは、ロボット装置にひとまとまりのパレットをまとめさせることを指示することを決定できる。他の例も可能である。

［0099］ 同様に、他の倉庫活動（例えば、パレットをまとめる以外の活動）の結果として、ひとまとまりのパレットがまもなく空になるとＷＣＳが決定した場合、ひとまとまりのパレットをまとめる利点は、その他の方法でひとまとまりのパレットが空になる前にひとまとまりのパレットをまとめることによって、より早く倉庫内に追加の保管スペースを得ることである。そのため、ＷＣＳは、この選択肢を、他の倉庫活動によってひとまとまりのパレットが空になるのを単に待つという選択肢に対して重み付けることができる。特に、ＷＣＳは、他の倉庫活動によって空になるひとまとまりのパレットを待つことの価値が、ひとまとまりのパレットをまとめて（まとめることが終了した時間と他の倉庫活動によって空になったであろう時間との差に対して）追加的な保管スペースを得ることで与えられる価値、に勝るかどうかを決定できる。

［0100］ 一部の実装形態では、ＷＣＳは、ロボット装置が集約ステーションから閾値距離内にあるおよび／または識別されたひとまとまりのパレットの集約ステーションから閾値距離内にある場合、まとめる作業に加える１つまたは複数のロボット装置を選択し、それによって選択されたロボット装置がひとまとまりのパレットを集約ステーションに運ぶのに要する時間を潜在的に短縮し、ひいては、ひとまとまりのパレットまとめる作業に関する合計時間を短縮することができる。次いで、ＷＣＳは、選択されたロボット装置に、ひとまとまりのパレットを回収してそれらを集約ステーションに運ぶように指示することができる。

［0101］ 集約ステーションは、倉庫内で指定して固定することができ（例えば、集約ステーション１３４）、またはその場で決定することができ、結果として倉庫内の特定の領域が、所与の状況において最適な、多少間に合わせの集約ステーションとして使用可能となる。集約ステーションが固定であれば、ＷＣＳは、ひとまとまりのパレットをまとめるためのロボット装置への指示を容易にするために、集約ステーションを示す情報（例えば、倉庫の地図）を受信するまたはその他の方法でこれにアクセスすることができる。一方、ＷＣＳは、実時間品物情報および実時間ロボット情報を用いて、倉庫内におけるひとまとまりのパレットをまとめるための最適な集約ステーションの場所を決定することができ、そのような集約ステーションは、例えば（ｉ）配送センターから閾値距離内、（ｉｉ）ひとまとまりのパレットの場所から閾値距離内、および／または（ｉｉｉ）ロボット装置が別の作業を行う前、後、またはその間に、まとめることを支援するのに利用可能な軌道から閾値距離内にある。次いで、ＷＣＳは、ひとまとまりのパレットをまとめるための指示の一部として、ロボット装置に最適な集約ステーションの場所を提供することができる。一部の例では、ＷＣＳは、最初にひとまとまりのパレットをまとめるための時間間隔を予定し、次いで、最適な集約ステーションの場所を、１つまたは複数のロボット装置が予定された時間間隔の前に進むことになるそれぞれの軌道の１つまたは複数からの閾値距離内にあるように決定することができる。

［0102］ 一部の実装形態では、ＷＣＳは、実時間ロボット情報および／または他の予定された倉庫活動を考慮して、倉庫内のパレットをまとめるための時間間隔を決定できるので、ロボット装置に時間間隔中にパレットをまとめるよう指示することができる。例えば、ＷＣＳは、ロボット装置には１つまたは複数の識別されたひとまとまりのパレットをまとめるために１時間かかると決定することができ、またひとまとまりのパレットをまとめる間その後の２４時間内の１時間ウィンドウを識別することができる。

［0103］ 同様の実装形態において、ＷＣＳは、実時間ロボット情報および／または他の予定された倉庫活動を考慮して、定期的にパレットまとめる時間間隔を割り当てることができる。本明細書で記載する動作の少なくとも一部は、次いで割り当てられた時間間隔に基づいて定期的に実行することができる。たとえば、夜間の７時間の間に行う倉庫活動が少なければ、ＷＣＳは、その７時間を毎晩、一晩おきに、または毎週日曜日に、まとめることになる潜在的なひとまとまりのパレットを識別する処置に与えるべきことを決定できる。

［0104］ 図４Ａ、図４Ｂおよび図４Ｃは、本明細書に記載された少なくとも一部の実装形態による、倉庫内のロボット装置の例示的な動作を示す。特に、図４Ａ、図４Ｂおよび図４Ｃは、まとめるプロセス中の瞬間を示す。

［0105］ 図４Ａに示すように、２つのパレット、すなわち、パレット４００およびパレット４０２があり、それらは一緒になって識別されたひとまとまりのパレットを構成することができ、またはより大きなひとまとまりのパレットの２つの部材とすることができる。図４Ａは、集約ステーション４０４と、図１に関して説明した台座ロボット１１２などの台座ロボット４０６とも示し、それらは、複数のパレット上の品物を１つのパレットにまとめるプロセスを支援するように構成することができ、またＷＣＳは、ロボット装置に作業を支援するよう指示することができる。さらに、図４Ａは、２つの自律型フォークトラック、すなわち、フォークトラック４０８およびフォークトラック４１０を示し、ＷＣＳは、それらに、パレット４００およびパレット４０２をまとめる作業を支援するように指示した。そのため、フォークトラック４０８は、点線の経路４１２に沿って進んでパレット４００を回収し、次いで点線の経路４１４に沿って進んで、パレット４００を集約ステーション４０４に配送することができる。加えて、フォークトラック４１０は、破線の経路４１６に沿って進んでパレット４０２を回収し、次いで破線の経路４１８に沿って進んで、パレット４０２を集約ステーション４０４に配送することができる。図４Ｂには、パレット４００およびパレット４０２の両方が集約ステーション４０４に示されている。実際には、ＷＣＳは、台座ロボット４０６に、パレット４００およびパレット４０２を図４Ｃに示す１つのパレット４２０にまとめるように指示することができる。さらに、図４Ｃに示すように、ＷＣＳは、フォークトラック４０８に指示して、破線の経路４２２に進み、パレット４２０を所定の場所４２４に配送し、またある時点でフォークトラック４１０に指示して、集約ステーション４０４から離れて現在の作業を再開させる、または新しい作業を開始させることができる。他の例の説明も可能である。

［0106］ 本明細書に記載した構成は例示目的のみであることを理解されたい。そのため、当業者であれば、これの代わりに、他の構成および他の要素（例えば、機械、インターフェース、動作、注文、および動作のグループ化など）を使用することができ、また一部の要素は、所望の結果を得るために完全に省略できることを理解するだろう。さらに、記載している要素の多くは動作実体であり、それらは、別個のまたは分散された構成部品として、あるいは他の構成部品と組み合わせて、任意の適切な組み合わせおよび場所で、独立した構造物が組み合され得ると記載された他の構造要素として、実装することができる。

［0107］ 本明細書には様々な態様および実装形態が開示されているが、当業者には他の態様および実装形態が明らかであろう。本明細書に開示された様々な態様および実装形態は、説明目的のためであり限定することを意図しておらず、真の範囲は、以下の特許請求の範囲によって、特許請求の範囲が権利を与える均等物の全範囲とともに示される。本明細書において用いる用語は、特定の実装形態を説明することのみを目的としており、限定する意図でないことも理解されたい。

Claims (20)

1. 倉庫制御システム（ＷＣＳ）において、倉庫内に配置されたパレットの実時間場所および前記パレット上に配置された品物の実時間在庫を含む実時間品物情報を受信することであって、前記品物の前記実時間在庫は各パレットの中身を含むことと、
   前記実時間品物情報に基づいて、２つ以上のパレットまとまりの中で閾値数量よりも少ない種類の品物を含む少なくとも１つのパレットを識別することと、
   前記ＷＣＳにおいて、前記倉庫内に配置された複数のロボット装置に関する実時間ロボット情報を受信することと、
   前記実時間品物情報および前記実時間ロボット情報に基づいて、前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記複数のロボット装置によって１つのパレットにまとめる時間を決定することと、
   前記実時間品物情報および前記実時間ロボット情報に基づいて、前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記１つのパレットにまとめた結果として空になるパレットの数量を決定することと、
   前記複数のロボット装置の１つまたは複数に、閾値時間よりもかかる時間が短いことに基づいておよびパレットの閾値数量よりも空になる前記パレットの数量が大きいことにさらに基づいて、前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記１つのパレットにまとめさせることと、を備える方法。
2. 入荷記録および受注処理および出荷記録の少なくとも１つに基づいて、将来の日付に前記倉庫に入荷する見込みの新しい品物および前記将来の日付に配送される印が付されて前記倉庫に存在する品物を含む品物の出荷見込みを決定することと、
   前記品物の出荷見込みに基づいて、出荷が見込まれる種類の品物の数量を決定することと、をさらに備え、
   前記複数のロボット装置の１つまたは複数に、前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記１つのパレットにまとめさせることは、前記出荷が見込まれる種類の品物の数量が閾値出荷数量よりも大きいことにさらに基づく、請求項１に記載の方法。
3. 入荷記録および受注処理および出荷記録の少なくとも１つに基づいて、将来の日付に前記倉庫に入荷する見込の新しい品物および前記将来の日付に配送される印が付されて前記倉庫に存在する品物を含む品物の出荷見込みを決定することと、
   前記品物の出荷見込みに基づいて、前記倉庫に入荷する見込みの品物に必要な保管容量を決定することと、をさらに備え、
   前記複数のロボット装置の１つまたは複数に、前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記１つのパレットにまとめさせるは、前記倉庫に入荷する見込みの品物に必要な保管容量が閾値保管容量よりも大きいことにさらに基づく、請求項１に記載の方法。
4. 入荷記録および受注処理および出荷記録の少なくとも１つに基づいて、次の出荷には前記１つのパレット上の所定数量の種類の品物が必要であると決定することをさらに備え、
   前記複数のロボット装置の１つまたは複数に、前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記１つのパレットにまとめさせることは、前記次の出荷には前記１つのパレット上に前記所定数量の種類の品物が必要であるとの前記決定にさらに基づく、請求項１に記載の方法
5. 前記実時間品物情報に基づいて、前記ひとまとまりのパレットが前記倉庫内で占めるスペースを決定することをさらに備え、
   前記複数のロボット装置の１つまたは複数に、前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記１つのパレットにまとめさせることは、前記ひとまとまりのパレットが前記倉庫内で占める前記スペースが閾値スペースよりも大きいことにさらに基づく、請求項１に記載の方法。
6. 前記閾値時間は第１の閾値時間であり、
   前記方法は、
   前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記１つのパレットにまとめること以外の倉庫活動の結果として前記ひとまとまりのパレットが空になるまでの時間を推定することをさらに備え、
   前記複数のロボット装置の１つまたは複数に、前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記１つのパレットにまとめさせることは、前記ひとまとまりのパレットが空になるまでの前記推定時間が第２の閾値時間よりも長いことにさらに基づく、請求項１に記載の方法。
7. 前記複数のロボット装置の１つまたは複数に、前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記１つのパレットにまとめさせることは、前記ひとまとまりのパレットが前記倉庫内の配送センターから閾値距離内にあることにさらに基づく、請求項１に記載の方法。
8. 前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記１つのパレットにまとめること以外の倉庫活動の結果として前記ひとまとまりのパレットが空になるまでの時間を推定することをさらに備え、
   前記複数のロボット装置の１つまたは複数に、前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記１つのパレットにまとめさせることは、前記ひとまとまりのパレットが空になるまでの前記推定時間よりもかかる時間が短いことにさらに基づく、請求項１に記載の方法。
9. システムであって、
   倉庫内にある複数のロボット装置と、
   少なくとも１つのプロセッサと、
   前記システムに動作を行わせるために前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令を備えるデータ記憶装置と、を備え、前記動作は、
   前記倉庫内に配置されたパレットの実時間場所および前記パレット上に配置された品物の実時間在庫を含む実時間品物情報を受信することであって、前記品物の前記実時間在庫は各パレットの中身を含むことと、
   前記実時間品物情報に基づいて、２つ以上のパレットのまとまりの中で閾値数量よりも少ない種類の品物を含む少なくとも１つのパレットを識別することと、
   前記複数のロボット装置に関する実時間ロボット情報を受信することと、
   前記実時間品物情報および前記実時間ロボット情報に基づいて、前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記複数のロボット装置によって１つのパレットにまとめる時間を決定することと、
   前記実時間品物情報および前記実時間ロボット情報に基づいて、前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記１つのパレットにまとめた結果として空になるパレットの数量を決定することと、
   前記複数のロボット装置の１つまたは複数に、閾値時間よりもかかる時間が短いことに基づいておよびパレットの閾値数量よりも空になる前記パレットの数量が大きいことにさらに基づいて、前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記１つのパレットにまとめさせることと、を備えるシステム。
10. 前記動作は、
    ＷＣＳによって前記倉庫内における所定の集約ステーションの場所を受信することと、
    前記複数のロボット装置から１つまたは複数のロボット装置を選択して、前記選択された１つまたは複数のロボット装置が前記所定の集約ステーションから閾値距離内であることに基づいて、前記ひとまとまりのパレットを、前記所定の集約ステーションの場所に再配置することと、をさらに備え、
    前記複数のロボット装置の１つまたは複数に、前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記１つのパレットにまとめさせることは、前記複数のロボット装置のうち前記選択された１つまたは複数のロボット装置に、前記ひとまとまりのパレットを前記所定の集約ステーションの場所に再配置し、前記所定の集約ステーションの場所において前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記１つのパレットにまとめるように指示することを備える、請求項９に記載のシステム。
11. 前記動作は、
    前記実時間品物情報および前記実時間ロボット情報に基づいて、前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記１つのパレットにまとめるための前記倉庫内の最適な集約ステーションの場所を決定することをさらに備え、
    前記複数のロボット装置の１つまたは複数に、前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記１つのパレットにまとめさせることは、前記複数のロボット装置の１つまたは複数に、前記ひとまとまりのパレットを前記最適な集約ステーションの場所に再配置し、前記最適な集約ステーションの場所において前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記１つのパレットにまとめるように指示することを備える、請求項９に記載のシステム。
12. 前記複数のロボット装置の１つまたは複数に、前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記１つのパレットにまとめさせることは、前記最適な集約ステーションの場所が前記倉庫内の配送センターから閾値距離内にあることにさらに基づく、請求項１１に記載のシステム。
13. 前記実時間ロボット情報および予定された倉庫活動に基づいて、前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記１つのパレットにまとめるための将来の日付の時間間隔を決定することをさらに備え、
    前記複数のロボット装置の１つまたは複数に、前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記１つのパレットにまとめさせることは、前記１つまたは複数のロボット装置が前記時間間隔の前にそれぞれの作業を行ないながら進むことになる所定の経路から閾値距離内にある前記最適な集約ステーションの場所にさらに基づく、請求項１１に記載のシステム。
14. 前記動作は、
    前記実時間ロボット情報および他の予定された倉庫活動に基づいて、パレット上の品物を１つのパレットに定期的にまとめるための時間間隔を割り当てることをさらに備え、
    前記方法の少なくとも一部は、前記パレット上の品物を１つのパレットにまとめるための割り当てられた時間間隔で定期的に実行される、請求項９に記載のシステム。
15. 前記動作は、
    前記実時間ロボット情報および予定された倉庫活動に基づいて、パレット上の品物をまとめる時間間隔を決定することをさらに備え、
    前記複数のロボット装置の１つまたは複数に、前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記１つのパレットにまとめさせることは、前記複数のロボット装置の１つまたは複数に、前記所定の時間間隔の間に前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記１つのパレットにまとめさせることを備える、請求項９に記載のシステム。
16. 少なくとも１つのプロセッサを含むコンピューティングシステムによって実行されるとき、前記コンピューティングシステムを動作させるプログラム命令が記憶された非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記動作は、
    倉庫内に配置されたパレットの実時間場所および前記パレット上に配置された品物の実時間在庫を含む実時間品物情報を受信することであって、前記品物の前記実時間在庫は各パレットの中身を含むことと、
    前記実時間品物情報に基づいて、２つ以上のパレットのまとまりの中で閾値よりも少ない種類の品物を含む少なくとも１つのパレットを識別することと、
    前記倉庫内に配置された複数のロボット装置に関する実時間ロボット情報を受信することと、
    前記実時間品物情報および前記実時間ロボット情報に基づいて、前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記複数のロボット装置によって１つのパレットにまとめる時間を決定することと、
    前記実時間品物情報および前記実時間ロボット情報に基づいて、前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記１つのパレットにまとめた結果として空になるパレットの数量を決定することと、
    前記複数のロボット装置の１つまたは複数に、閾値時間よりもかかる時間が短いことに基づいておよびパレットの閾値数量よりも空になる前記パレットの数量が大きいことにさらに基づいて、前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記１つのパレットにまとめることと、を備える非一時的コンピュータ可読媒体。
17. 前記実時間品物情報は、前記品物の有効期限および前記品物のロット番号をさらに含み、
    前記実時間品物情報に基づいて前記閾値数量よりも少ない種類の品物を含む少なくとも１つのパレットを含む前記ひとまとまりのパレットを識別することは、前記実時間品物情報に基づいて、（ｉ）前記閾値数量よりも少ない種類の品物を有する少なくとも１つのパレット、（ｉｉ）各々のパレットが、前記同じ有効期限および前記同じロット番号の一方または両方を有する前記種類の品物を含む、前記ひとまとまりのパレットを識別することを備える、請求項１６に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
18. 前記動作は、
    入荷記録および受注処理および出荷記録の少なくとも１つに基づいて、次の出荷には前記１つのパレット上に所定数量の種類の品物が必要であることを決定することをさらに備え
    前記複数のロボット装置の１つまたは複数に、前記ひとまとまりのパレット上の前記品物を前記１つのパレットにまとめることは、前記次の出荷には前記１つのパレット上に前記所定数量の種類の品物が必要であるとの前記決定にさらに基づく、請求項１６に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
19. 前記実時間品物情報に基づいて前記２つ以上パレットのまとまりの中で前記閾値数量よりも少ない種類の品物を含む少なくとも１つのパレットを識別することは、前記実時間品物情報に基づいて、２つ以上のパレットのまとまりの中で（ｉ）前記閾値数量よりも少ない種類の品物を有する少なくとも１つのパレット、（ｉｉ）所定の最大容量よりも少ない品物を含む少なくとも１つの他のパレットを識別することを備える、請求項１６に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
20. 前記実時間ロボット技術情報は、（ｉ）前記倉庫に配置された前記複数のロボット装置の実時間場所、（ｉｉ）前記複数のロボット装置に関する実時間作業進捗データ、（ｉｉｉ）前記作業を行なうための予定、および（ｉｖ）前記複数のロボット装置の１つまたは複数が前記作業を行なうための時間測定値を含む、請求項１６に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。