JP6757490B2 - 倉庫における品目のパレットの自律的入れ替え - Google Patents
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Description
[0001] 本願は、2016年8月23日出願の米国特許出願第15/244525号に基づく優先権を主張し、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
Claims (20)
- 倉庫制御システム(WCS)において、倉庫内に配置されたパレットのリアルタイム位置と、前記パレット上に配置された品目のリアルタイム在庫表であって各パレットの内容を含む前記品目のリアルタイム在庫表とを含む、リアルタイム品目情報を受け取ることと、
前記倉庫内のパレット移動の履歴と、将来の日付に前記倉庫で品目が受領されるという予期と、将来の日付に前記倉庫から品目が発送されるという予期とに基づいて、前記パレットへの将来のアクセスの需要見込みを判断することと、
前記リアルタイム品目情報と前記需要見込みとに基づいて、前記パレットを配列する最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトであって前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトの中心からの前記パレットの距離が前記需要見込みと関係している、前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトを判断することと、
前記WCSにおいて、(i)前記倉庫内に配置された複数のロボット装置のリアルタイム位置と、(ii)前記複数のロボット装置のリアルタイム作業進捗データと、(iii)作業の実行のスケジュールと、(iv)前記複数のロボット装置のうちの1つまたは複数のロボット装置が前記作業を行うための時間の長さとを含む、リアルタイムロボット情報を受け取ることと、
前記リアルタイムロボット情報に基づいて、前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列するための時間の長さを判断することと、
前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列するための時間の長さが閾値時間よりも短いことに基づいて、前記複数のロボット装置のうちの1つまたは複数のロボット装置に前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列させることと、を含む方法。 - 前記倉庫内の更新されたパレット移動の履歴と、将来の日付に前記倉庫で品目が受領されるという更新された予期と、将来の日付に前記倉庫から品目が発送されるという更新された予期とに基づいて、前記パレットへの将来のアクセスの更新された需要見込みを判断することと、
前記リアルタイム品目情報と前記更新された需要見込みとに基づいて、前記パレットを配列する最適ディープレーンレイアウトであって前記複数のロボット装置が移動するための空間によって分離されたレーンに配列されたパレットのグループを示す、前記最適ディープレーンレイアウトを判断することと、
前記リアルタイムロボット情報に基づいて、前記複数のロボット装置のうちの1つまたは複数のロボット装置を使用して前記パレットを前記最適ディープレーンレイアウトに配列するための時間の長さを判断することと、
前記パレットを前記最適ディープレーンレイアウトに再配列するための前記時間の長さが閾値時間よりも短いことに基づいて、前記複数のロボットのうちの1つまたは複数のロボット装置に、前記パレットを前記最適ディープレーンレイアウトに再配列させることと、をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記最適ディープレーンレイアウトにおいて、現在の日付から閾値期間内に前記倉庫から発送されると予期される品目を有するパレットが前記倉庫におけるトラックヤードの近傍に配置される、請求項2に記載の方法。
- 前記リアルタイムロボット情報に基づいて、前記最適ディープレーンレイアウトにおける前記パレットのそれぞれについて、(i)前記最適ディープレーンレイアウトにおける前記パレットの位置から前記パレットを取り出すのに必要となるロボット装置の数を推定することと、(ii)前記推定数のロボット装置が前記最適ディープレーンレイアウト内の前記位置から前記パレットを取り出すための時間の長さとを推定することとをさらに含み、
前記複数のロボット装置のうちの1つまたは複数のロボット装置に前記パレットを前記最適ディープレーンレイアウトに再配列させることは、ロボット装置の前記推定数と前記推定時間の長さとにさらに基づく、請求項2に記載の方法。 - 前記リアルタイムロボット情報に基づいて、前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトにおける前記パレットのそれぞれについて、(i)前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトにおける前記パレットの位置から前記パレットを取り出すのに必要となるロボット装置の数を推定することと、(ii)前記推定数のロボット装置が前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトにおける前記位置から前記パレットを取り出すための時間長さを推定することとをさらに含み、
前記複数のロボット装置のうちの1つまたは複数のロボット装置に前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列させることは、ロボット装置の前記推定数と前記推定時間の長さとにさらに基づく、請求項1に記載の方法。 - 前記パレットを配列する前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトを判断することは、前記倉庫における特定のパレットのための所定のパレット位置にさらに基づき、
前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトにおいて、前記特定のパレットは前記所定のパレット位置に配置される、請求項1に記載の方法。 - 前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトにおいて、前記倉庫における各種類の品目について、前記種類の品目を有する少なくとも1つのパレットが前記種類の品目を有する少なくとも1つの他のパレットから離れて配置される、請求項1に記載の方法。
- 前記パレットを配列する前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトを判断することは、2つ以上の相補的品目の組を特定する情報へのアクセスにさらに基づき、
前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトにおいて、特定された各組の前記2つ以上の相補的品目が互いに近傍に配置される、請求項1に記載の方法。 - 前記リアルタイム品目情報に基づいて、前記倉庫のある種類の品目の数量が閾値余剰数量を超えると判断することをさらに含み、
前記パレットを配列する前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトを判断することは、前記種類の品目の数量が前記閾値余剰数量を超えることにさらに基づき、
前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトにおいて、前記種類の品目を有するパレットの過半数が前記種類の品目を有する他のパレットから離れて、前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトの中心付近の位置に配置される、請求項1に記載の方法。 - 前記倉庫内の前記パレットによって占められる空間の量が閾値空間量を超えると判断することをさらに含み、
前記方法の少なくとも一部が、前記倉庫において前記パレットによって占められる前記空間の量が前記閾値空間量を超えると判断することに応答して行われる、請求項1に記載の方法。 - 前記リアルタイムロボット情報とその他の予定倉庫活動とに基づいて、前記パレットの新しい最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトへの繰り返し発生する再配列のための時間間隔を割り当てることをさらに含み、
前記方法の少なくとも一部が、前記倉庫における前記パレットのレイアウトを最適化するために前記割り当てられた時間間隔で定期的に行われる、請求項1に記載の方法。 - 倉庫における複数のロボット装置と、
少なくとも1つのプロセッサと、
前記少なくとも1つのプロセッサによって実行可能な命令を含むデータストレージとを含むシステムであって、
前記命令は、前記システムに、
前記倉庫内に配置されたパレットのリアルタイム位置と、前記パレット上に配置された品目のリアルタイム在庫表であって各パレットの内容を含む前記品目のリアルタイム在庫表とを含む、リアルタイム品目情報を受け取る動作と、
前記倉庫内のパレット移動の履歴と、将来の日付に前記倉庫で品目が受領されるという予期と、将来の日付に前記倉庫から品目が発送されるという予期とに基づいて、前記パレットへの将来のアクセスの需要見込みを判断する動作と、
前記リアルタイム品目情報と前記需要見込みとに基づいて、前記パレットを配列する最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトであって前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトの中心から前記パレットまでの距離が前記需要見込みと関係する、前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトを判断する動作と、
(i)前記倉庫内に配置された前記複数のロボット装置のリアルタイム位置と、(ii)前記複数のロボット装置のリアルタイム作業進捗データと、(iii)作業の実行のスケジュールと、(iv)前記複数のロボット装置のうちの1つまたは複数のロボット装置が前記作業を行うための時間の長さとを含む、リアルタイムロボット情報を受け取る動作と、
前記リアルタイムロボット情報に基づいて、前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列するための時間の長さを判断する動作と、
前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列するための時間の長さが閾値時間よりも短いことに基づいて、前記複数のロボット装置のうちの1つまたは複数のロボット装置に前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列させる動作と、を含む動作を行わせる、システム。 - 前記パレットは、前記倉庫の床の上に配置される、請求項12に記載のシステム。
- 前記作業は、現在の日付において進行中の作業と、完了予定の作業とを含む、請求項12に記載のシステム。
- 前記動作は、前記リアルタイムロボット情報と予定倉庫活動とに基づいて、前記倉庫における前記パレットのレイアウトを最適化するための時間間隔を判断することをさらに含み、
前記複数のロボット装置のうちの1つまたは複数のロボット装置に前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列させることは、前記判断された時間間隔中に前記複数のロボット装置のうちの1つまたは複数のロボット装置に前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列させることを含む、請求項12に記載のシステム。 - 前記複数のロボット装置のうちの1つまたは複数のロボット装置に前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列させることは、品目の出荷処理能力と将来の日付の必要保管容量との比較にさらに基づく、請求項12に記載のシステム。
- 少なくとも1つのプロセッサを含むコンピューティングシステムによって実行されると前記コンピューティングシステムに動作を実行させるプログラム命令が記憶された非一時的コンピュータ可読媒体であって、
前記動作は、
倉庫内に配置されたパレットのリアルタイム位置と、前記パレット上に配置された品目のリアルタイム在庫表であって各パレットの内容を含む前記品目のリアルタイム在庫表とを含む、リアルタイム品目情報を受け取ることと、
前記倉庫内のパレット移動の履歴と、将来の日付に前記倉庫で品目が受領されるという予期と、将来の日付に前記倉庫から品目が発送されるという予期とに基づいて、前記パレットへの将来のアクセスの需要見込みを判断することと、
前記リアルタイム品目情報と前記需要見込みとに基づいて、前記パレットを配列する最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトであって前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトの中心からの前記パレットの距離が前記需要見込みと関係する、前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトを判断することと、
(i)前記倉庫に配置された複数のロボット装置のリアルタイム位置と、(ii)前記複数のロボット装置のリアルタイム作業進捗データと、(iii)作業の実行のスケジュールと、(iv)前記複数のロボット装置のうちの1つまたは複数のロボット装置が前記作業を行うための時間の長さとを含む、リアルタイムロボット情報を受け取ることと、
前記リアルタイムロボット情報に基づいて、前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列するための時間の長さを判断することと、
前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列するための時間の長さが閾値時間よりも短いことに基づいて、前記複数のロボット装置のうちの1つまたは複数のロボット装置に前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列させることとを含む、非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトを判断することは、多層管理アクセス稠密グリッドレイアウトを判断することを含み、前記多層管理アクセス稠密グリッドレイアウトにおいて、需要見込みのより低いパレットが需要見込みのより高いパレットよりも垂直方向により低い位置に配置される、請求項17に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
- 前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトを判断することは、多層管理アクセス稠密グリッドレイアウトを判断することを含み、前記多層管理アクセス稠密グリッドレイアウトにおいて、需要見込みのより低いパレットが需要見込みのより高いパレットよりも垂直方向により高い位置に配置される、請求項17に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
- 前記動作は、前記リアルタイムロボット情報と予定倉庫活動とに基づいて、前記倉庫において前記パレットのレイアウトを最適化する時間間隔を判断することをさらに含み、
前記複数のロボット装置のうちの1つまたは複数のロボット装置に前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列させることは、前記判断された時間間隔中に前記複数のロボット装置のうちの1つまたは複数のロボット装置に前記パレットを前記最適管理アクセス稠密グリッドレイアウトに再配列させることを含む、請求項17に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
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