JP6085063B1 - 自走式搬送車両用センサ配置構造 - Google Patents
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Abstract
Description
また、手動操作式の指示手段の指示情報に基づいて、走行装置の発進・停止制御、及び、操向装置の操舵制御を実行する制御手段が設けられ、ゴルフコースに敷設された電磁コイルレールや電流を通電した誘導線に沿って自動走行させるようにしたゴルフカートなどが提案されている。
しかしながら、該提案によれば、片側の第1車輪に対して走行方向と平行に設けられた第2車輪の間に多数のセンサをガイドラインに沿って平行に且つ精度良く配置する必要があることから、構造的に複雑になると共に、製造コスト的に高騰に成りがちになるといった問題点があるものだった。
しかしながら、該提案によれば、ゴルフカートの前方と後方に複数のセンサを配置する必要があることから、構造的に複雑になると共に、製造コスト的に高騰に成りがちになる上、起伏や曲線が多いゴルフコースを走行するゴルフカートが誘導線から大きくズレた場合、手動操作によって軌道修正しなければならないといった問題点があるものだった。
以下、本発明にかかる自走式搬送車両用センサ配置構造の実施形態を、図面に基づいて説明する。
なお、本実施例では、一基の補足センサ21が先行センサ20に対し一方の斜め後方線上に設置された態様となっている。
また、操向装置24は、自走式搬送車両22の軌道修正を行うための操舵装置であって、23からの軌道修正信号による操舵指令に基づき、操舵ハンドルの方向変換や両輪の駆動回転数制御などにより軌道修正を行うものである。
すなわち、自走式搬送車両22が直進する状態においては、誘導線30が先行センサ20のセンサ検知領域内20aに位置することによって、誘導線30上に沿って直進走行する。
自走式搬送車両22が補足センサ21の取付け方向にズレた状態においては、誘導線30がダイレクトに先行センサ20のセンサ検知領域20a外に位置することによって、その検知信号が23に送信され、該23から操向装置24へ軌道修正信号による操舵指令が送信されることによって、該誘導線30が先行センサ20のセンサ検知領域20a内にのみ位置するよう軌道修正される。
自走式搬送車両22が補足センサ21の取付け方向と反対側にズレた状態においては、誘導線30が先行センサ20のセンサ検知領域20aの一部と補足センサ21のセンサ検知領域21aとに重複した状態で位置し、あるいは、補足センサ21のセンサ検知領域21a内に位置し、あるいは、補足センサ21で検知された状態を経て該補足センサ21のセンサ検知領域21a外に位置することによって、その検知信号が23に送信され、該23から操向装置24へ軌道修正信号による操舵指令が送信されることによって、該誘導線30が先行センサ20のセンサ検知領域20a内にのみ位置するよう軌道修正される。
直進走行時においては、ルートに合わせて敷設された誘導線30が先行センサ20のセンサ検知領域20a内に位置した状態にあり、これにより自走式搬送車両22は、誘導線30上に沿って安定的に直進走行する。
敷設された誘導線30が先行センサ20と補足センサ21の両センサ検知領域20a,21aに同時に掛かる状態にあり、このとき両センサ20,21の検知信号が23に送信され、該23から操向装置24へ軌道修正信号による操舵指令が送信される。これにより自走式搬送車両22は、該誘導線30が先行センサ20のセンサ検知領域20a内にのみ位置するよう、軌道が左方向へ微修正される。
敷設された誘導線30が先行センサ20のセンサ検知領域20aを外れて補足センサ21のセンサ検知領域21a内にのみ位置する状態にあり、このとき両センサ20,21の検知信号が23に送信され、該23から操向装置24へ軌道修正信号による操舵指令が送信される。これにより自走式搬送車両22は、該誘導線30が先行センサ20のセンサ検知領域20a内にのみ位置するよう、軌道が左方向へ修正される。
敷設された誘導線30が補足センサ21で検知された状態を経て該補足センサ21のセンサ検知領域21a外に位置する状態にあり、このとき補足センサ21の検知信号が23に送信され、該23から操向装置24へ軌道修正信号による操舵指令が送信される。これにより自走式搬送車両22は、該誘導線30が先行センサ20のセンサ検知領域20a内にのみ位置するよう、軌道が左方向へ大きく修正される。
敷設された誘導線30が補足センサ21で検知された状態を経ることなくダイレクトに先行センサ20のセンサ検知領域20a外に位置する状態にあり、このとき先行センサ20の検知信号が23に送信され、該23から操向装置24へ軌道修正信号による操舵指令が送信される。これにより自走式搬送車両22は、該誘導線30が先行センサ20のセンサ検知領域20a内にのみ位置するよう、軌道が右方向へ修正される。
敷設された誘導線30が先行センサ20及び補足センサ21の何れにも検知されず、大幅に両センサ検知領域20a,21aの外に位置する状態にあり、このとき両センサ20,21の検知信号が23に送信され、自走式搬送車両22は停止状態となる。
従来の自走式搬送車両22におけるセンサの配置構造は、先行センサ20の両側に補足センサ21が配置されることで両センサ20,21が横並び状に配置されて成り、自走式搬送車両22が左右何れかにズレた場合、左右に取り付けられた補足センサ21によってズレた方向が認識される態様となっている。したがって、従来の自走式搬送車両22は、先行センサ20に対し補足センサ21を少なくとも左右一対以上配設しなければズレ量を認識することができないものであった。また、左右に取り付けられた補足センサ21間に誘導線30が存在するか、先行センサ20上に誘導線30が存在するかの何れかの状態が直進可能な状態となることから、補足センサ21間に誘導線30が存在する場合には、その間の検知遊び空間が存在することによって、安定的な走行ができないと共にズレ角の軌道修正を瞬時に行うことができない構造となっていた。
本実施形態にかかる自走式搬送車両用センサ配置構造は、前記補足センサ21が、前記先行センサ20に対して両方の斜め後方線上に配置されて成る態様となっており、すなわち、平面視において先行センサ20を頂点に補足センサ21が逆V字状に配列されて成る態様である。
20a センサ検知領域
21 補足センサ
21a センサ検知領域
22 自走式搬送車両
23 操舵制御装置
24 操向装置
25 センサ取付プレート
30 誘導線
L 進行方向線
Claims (4)
- 誘導線に沿って自動走行する自走式搬送車両の軌道修正を自動的に行うためのセンサ配置構造であって、
前記自走式搬送車両の先端所定箇所に前記誘導線を検知可能な所用のセンサ検知領域を有する一基の先行センサが設置されると共に、該先行センサに対し少なくとも一方の斜め後方線上に前記誘導線を検知可能な所用のセンサ検知領域を有する少なくとも一基以上の補足センサが所定間隔を空けて設置されて成り、
前記補足センサのセンサ検知領域の端部が直前方に設置された前記先行センサ若しくは補足センサのセンサ検知領域の端部と進行方向線上で重複する状態で該先行センサ及び補足センサが配置されて成ることを特徴とする自走式搬送車両用センサ配置構造。 - 前記補足センサが、前記先行センサに対して両方の斜め後方線上に配置されて成ることを特徴とする請求項1記載の自走式搬送車両用センサ配置構造。
- 前記先行センサ及び前記補足センサが、磁気センサ、光センサ、赤外線センサ、色センサ並びに電流センサのうち選択される何れか一方式から成るセンサであることを特徴とする請求項1または請求項2記載の自走式搬送車両用センサ配置構造。
- 前記先行センサ及び前記補足センサが一のセンサ取付プレートに取り付けられ、該センサ取付プレートを介して該先行センサ及び補足センサが前記自走式搬送車両に設置されて成ることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか記載の自走式搬送車両用センサ配置構造。
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