JP3301518B2 - 移動車の誘導設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の分岐箇所又
は合流箇所を備えた移動車誘導ラインが設けられ、車体
前後方向に間隔を隔てて前後の操向輪が配置された移動
車に、前記前後の操向輪の夫々に対応させて設置され
て、前記誘導ラインに対する車体横幅方向での偏位を検
出する複数の誘導ライン検出手段と、前記前後の操向輪
の夫々に対応する前記誘導ライン検出手段夫々の検出情
報に基づいて、各誘導ライン検出手段が前記誘導ライン
を設定適正状態で検出するように、前記前後の操向輪を
各別に操向制御する操向制御手段とが設けられ、前記各
誘導ライン検出手段が、前記誘導ラインに対してそれの
横幅方向における複数の特定位置に対する偏位を検出自
在に構成され、前記操向制御手段は、前記各誘導ライン
検出手段が検出する前記複数の特定位置のうちのいずれ
か一つを選択して、その選択した特定位置を前記各誘導
ライン検出手段が設定適正状態で検出するように操向制
御することにより、前記分岐箇所において、前記分岐箇
所の先方側に存在する複数の前記誘導ラインのうちのい
ずれに沿う操向とするかを選択できるように構成された
移動車の誘導設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる移動車の誘導設備は、複数の分岐
箇所又は合流箇所を備えた移動車誘導ラインに沿って移
動車が走行し、荷搬送等の作業を行うものである。移動
車は車体前後方向に間隔を隔てて配置された前後の操向
輪にて操向され、的確に誘導ラインの沿った姿勢で走行
案内される。移動車が誘導ラインに沿って走行するため
に、前後の操向輪の夫々に対応させて設置された誘導ラ
イン検出手段の夫々にて、誘導ラインの横幅方向におけ
る特定位置に対する偏位を検出し、操向制御手段が、そ
の特定位置を設定適正状態で検出するように、車体前後
方向に間隔を隔てて配置された前後の操向輪を操向制御
する。

【０００３】又、移動車が誘導ラインの分岐箇所で分岐
するために、各誘導ライン検出手段の夫々が、上記誘導
ラインの横幅方向における複数の特定位置に対する偏位
を検出自在に構成されており、操向制御手段がその複数
の特定位置のうちのいずれか一つを選択することによ
り、分岐箇所の先方側に存在する複数の誘導ラインのう
ちのいずれに沿う操向とするかを選択する分岐制御を行
う。すなわち、誘導ラインの分岐箇所では、誘導ライン
の形状が横幅方向で複雑に変化することになるが、例え
ば、端的な例では、誘導ラインの左端位置又は右端位置
のように、分岐箇所の前後で上記の特定位置が連続的に
存在し、しかも、その連続的に存在する特定位置が、分
岐箇所の先方側に存在する複数の誘導ラインの夫々に対
して各別に存在するように設定できる。このように上記
特定位置を設定して操向制御の制御目標とすることで、
上記ように特定位置の選択による分岐制御を行えるので
ある。ところで、上記の特定位置の選択は、従来、移動
車が分岐箇所の手前側箇所に達すると、前後の操向輪の
夫々に対応して設けられた各誘導ライン検出手段に対し
て一斉に実行されていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従って、上記従来構成
では、例えば分岐箇所が連なるような場合、その分岐箇
所間の間隔は、少なくとも、前後の操向輪の夫々に対応
した誘導ライン検出手段の設置間隔よりも広いものとす
る必要がある。その理由を、具体的な誘導ラインの配置
を例にとって説明する。誘導ラインＬが、図８に示すよ
うに、ループ状の主誘導ライン部ＭＬからステーション
ＳＴ３〜ＳＴ５に向けて分岐誘導ライン部ＢＬが分岐す
る構成である場合において、時計周り方向に主誘導ライ
ン部ＭＬを走行する移動車が、ステーションＳＴ４が設
置された分岐誘導ラインＢＬへの分岐箇所で分岐しよう
とするときは、車体前方側の操向輪に対応する誘導ライ
ン検出手段がその分岐箇所に到達する前に、その分岐先
に対応した上記特定位置を選択切換する。このように上
記特定位置を切り換えたときに、車体後方側の操向輪に
対応する誘導ライン検出手段がステーションＳＴ３が設
置された分岐誘導ラインＢＬへの分岐箇所の手前側に位
置するようであれば、上記特定位置の選択を前後の操向
輪の夫々に対応して設けられた各誘導ライン検出手段に
対して一斉に実行すると、車体後方側の操向輪はステー
ションＳＴ３が設置された分岐誘導ラインＢＬへ分岐し
てしまうような事態となるからである。このように誘導
ラインの分岐箇所において移動車の適正な分岐制御が不
能となるのは、上記した例に限らず、分岐箇所又は合流
箇所を接近させて配置した場合に種々の誘導ラインの配
置形態において発生するものである。上記のような事情
により、移動車誘導ラインを設計するにあたって、誘導
ラインの分岐箇所又は合流箇所の設置密度をあまり高く
することができず、その結果として、移動車の誘導設備
全体のレイアウトが大きくなってしまう不都合があっ
た。本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであっ
て、その目的は、移動車の分岐制御を的確に行えながら
も、分岐箇所又は合流箇所の設置密度を可及的に高くで
きるようにする点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記請求項１記載の構成
を備えることにより、車体前後方向に間隔を隔てて配置
された前後の操向輪の夫々に対応させて誘導ライン検出
手段が設けられており、各誘導ライン検出手段の夫々に
ついて、各分岐誘導ライン部の夫々に対してそれの手前
側の設定位置に位置することを各別に検出する分岐位置
検出手段が設けられている。従って、各誘導ライン検出
手段の夫々に対して、各分岐誘導ライン部の手前側の設
定位置に位置することを移動車側で認識することができ
る。そして、操向制御手段は、主誘導ライン部から分岐
誘導ライン部に分岐するときには、上記のように設けら
れた分岐位置検出手段の検出情報に基づいて、各誘導ラ
イン検出手段毎に別個に、各誘導ライン検出手段におけ
る複数の特定位置を、分岐先の誘導ラインに対応した特
定位置へ切り換える。従って、例えば直線状の誘導ライ
ンから同方向側へ狭い間隔で誘導ラインが分岐する場合
等のように、分岐箇所又は合流箇所が狭い間隔で連なる
ような場合であっても、的確に主誘導ライン部から分岐
誘導ライン部に分岐することができる。もって、移動車
の分岐制御を的確に行えながらも、分岐箇所又は合流箇
所の設置密度を可及的に高くでき、移動車の誘導設備全
体の設置スペースを可及的に小さくできるに至った。

【０００６】又、上記請求項２記載の構成を備えること
により、分岐位置検出手段は、各分岐箇所の手前側箇所
に設置されている分岐マークを検出することで、各分岐
箇所の手前側の設定位置に位置することを検出できる。
そして、操向制御手段は、分岐位置検出手段が分岐マー
クを検出するに伴って、分岐マークを検出した分岐位置
検出手段に対応する誘導ライン検出手段に対する前記特
定位置の切り換え制御を行う。従って、分岐位置検出手
段が、例えば、分岐マークを検出した時点から設定距離
走行した後に前記特定位置の切り換え制御を行う構成
や、移動車が誘導ラインの配置を地図情報として記憶し
ておき、移動車の走行距離情報に基づいて各誘導ライン
部の手前側の設定位置に位置することを検出する構成す
る場合では、分岐箇所又は合流箇所が狭い間隔で連なる
ようなときに、移動車の走行距離を検出する検出手段の
検出誤差等によって、その狭い間隔内で的確に前記特定
位置の切り換え制御を行うのが困難なものとなる場合が
あるのに対し、前記特定位置の切り換え制御のタイミン
グを分岐位置検出手段が分岐マークを検出したタイミン
グに直接的に関連付けることによって、的確に前記特定
位置の切り換え制御を行うことができる。更に、分岐位
置検出手段による分岐マークの検出から各誘導ライン検
出手段についての前記特定位置の切り換えに至る一連の
制御全体を、各誘導ライン検出手段毎に別個独立に行う
ことが可能となるので、分岐箇所が近接する状態で配置
されて、各誘導ライン検出手段についての前記特定位置
の切り換えが複雑に行われる場合において特に、分岐制
御のための制御構成の簡素化を図ることができる。

【０００７】又、上記請求項３記載の構成を備えること
により、分岐位置検出手段が、それに対応する誘導ライ
ン検出手段の近くに配置されているので、分岐マークの
存在位置と、前記特定位置の切り換え制御を行うタイミ
ングとの関係が明確となって、分岐マークの設置位置の
設置作業が容易となると共に、分岐箇所間の間隔をより
狭いものとすることができる。又、上記請求項４記載の
構成を備えることにより、各分岐箇所の手前側箇所であ
ることを示す分岐マークが誘導ライン上に設置されてお
り、それに伴って、分岐マークを検出する分岐位置検出
手段と誘導ラインを検出対象とする誘導ライン検出手段
との位置関係は、車体前後方向に並ぶ状態となる。これ
により、分岐マークを誘導ラインの側脇に設置するよう
な場合に較べて、分岐マークを設置するためのスペース
を設ける必要がなく、更に移動車の誘導設備の省スペー
ス化を図れる。

【０００８】又、上記請求項５記載の構成を備えること
により、移動車の操向のための誘導ライン及び移動車の
分岐のための分岐マークの両方を、磁気を帯びたものと
し、これらを検出する誘導ライン検出手段及び分岐位置
検出手段もその磁気を検出する磁気センサにて構成する
ことで、両検出手段を類似の構成とすることができて、
設備の維持管理等に便利なものとなる。尚、分岐マーク
は誘導ライン上に設置するので、これらが同一の極性で
あれば、両者を識別することが困難であるが、分岐マー
クと誘導ラインとは異なる極性に磁気を帯びているの
で、これらを区別した状態で的確に検出できる。

【０００９】又、上記請求項６記載の構成を備えること
により、誘導ライン検出手段及びその誘導ライン検出手
段に対応する分岐位置検出手段が、それらが対応する操
向輪の前後に配置されているので、移動車の前進時に
は、前方側に配置された誘導ライン検出手段及び分岐位
置検出手段を有効とし、後進時には、後方側に配置され
た誘導ライン検出手段及び分岐位置検出手段を有効とす
ることで、移動車の前進時のみならず、後進時において
も、上記の如く的確な分岐制御を行うことができる。こ
れにより、移動車の進行方向が随時入れ替わるような誘
導ラインのレイアウトを採用することも可能となり、誘
導ラインの設計自由度が大きくなり、移動車の誘導設備
を実施製作面で有利なものとすることができる。又、上
記請求項７記載の構成を備えることにより、操向輪自体
を操向駆動することで、移動車の操向をより安定したも
のにすることができると共に、一般に操向輪及び走行駆
動輪は他の単純な遊転輪等に較べて大型化するので、こ
れらを兼用することで移動車の構成の簡素化を図ること
ができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１及び図２は、工場や倉庫など
で使用する荷搬送用の移動車Ｖを示し、この移動車Ｖ
は、図８に例示するようなレイアウトの移動車誘導ライ
ンＬ（以下、単に「誘導ラインＬ」と略記する）に沿っ
て走行して、ＳＴ１〜ＳＴ７のステーションＳＴ間で荷
の搬送等を行う。移動車Ｖには、車体前後方向に間隔を
隔てて前後の操向輪２を配備すると共に、車体前後方向
中央部において左右側縁部の夫々に、縦軸芯Ｐ２周りで
向き変更自在な従動輪３を配備してある。前後の操向輪
２は基本的に同一構成であり、夫々、互いに離間させて
回転軸芯Ｐ１の方向に並置した一対の操向輪２ａ，２ｂ
を備えてなり、その一対の操向輪２ａ，２ｂは、図３乃
至図５に示すように、操向輪２ａ，２ｂに対する外側配
置で各操向輪２ａ，２ｂに直結させたモータ４ａ，４ｂ
により各別駆動し、又、操向輪２ａ，２ｂ同士の間の中
央に位置する縦軸芯Ｐ３周りでの一体的向き変更が自在
に車体１に支持してあり、各操向輪２ａ，２ｂの駆動回
転速度に差を与えて一対の操向輪２ａ，２ｂを上記縦軸
芯Ｐ３周りで一体的に向き変更させることにより車体操
向を行うようにしてある。

【００１１】操向輪２ａ，２ｂの具体的支持構造につい
ては、一側において一方側の操向輪２ａとそれに対する
モータ４ａとの組を連結支持し、且つ、他側において同
様に他方側の操向輪２ｂとそれに対するモータ４ｂとの
組を連結支持する連結フレーム５ａを操向輪２ａ，２ｂ
同士の間に配置し、この連結フレーム５ａの前端と後端
とを前後向きに軸芯Ｐ４周りで回動自在に各別支持する
前後一対の縦フレーム５ｂ，５ｃを、操向輪２ａ，２ｂ
の上端相当高さで縦軸芯Ｐ３に対し同芯状に配置した環
状フレーム５ｄから下方に連設し、そして、この環状フ
レーム５ｄを車体１に対してベアリング６を介して縦軸
芯Ｐ３周りで回転（旋回）自在に取り付けてある。つま
り、一対の操向輪２ａ，２ｂ、及び、これら操向輪２
ａ，２ｂに対するモータ４ａ，４ｂを取り付ける支持フ
レーム５を上記の各フレーム５ａ〜５ｄにより構成し、
この支持フレーム５を上記の縦軸芯Ｐ３周りで旋回自在
に車体１に取り付けることにより、操向輪２ａ，２ｂ、
モータ４ａ，４ｂ、支持フレーム５を縦軸芯Ｐ３周りで
一体的に旋回させて、一対の操向輪２ａ，２ｂを一体的
に向き変更させる構造としてある。

【００１２】前記縦フレーム５ｂ，５ｃの夫々には、操
向輪２ａ，２ｂに対して前後となる状態で、センサブラ
ケット１７ａ，１７ｂを介してガイドセンサ１６ａ，１
６ｂが取り付けられ、これらガイドセンサ１６ａ，１６
ｂは、移動車の走行路面に貼設した誘導ラインＬに対す
る偏位を検出し、又、一対の操向輪２ａ，２ｂの向き変
更に伴い、これら操向輪２ａ，２ｂと共に縦軸芯Ｐ３周
りで向き変化する。前記環状フレーム５ｄには、上記縦
軸芯Ｐ３上で車体側に支持した状態で、前記環状フレー
ム５ｄにおける渡しフレーム５ｅに回転軸を連結したロ
ータリエンコーダ１８が取り付けられており、このロー
タリエンコーダ１８により一対の操向輪２ａ，２ｂの向
き変更角度を検出する。つまり、車体前部及び車体後部
における上記ガイドセンサ１６ａ，１６ｂの検出情報に
基づき、又、車体前部及び車体後部における上記ロータ
リエンコーダ１８の検出情報をフィードバックしなが
ら、制御装置１９により各モータ４ａ，４ｂを制御する
ことで、車体１を誘導ラインＬに沿わせて自動走行させ
ようにしてある。

【００１３】ガイドセンサ１６ａ，１６ｂのついて更に
説明すると、ガイドセンサ１６ａとガイドセンサ１６ｂ
とは同一構成であり、何れも、図３の示すように、４つ
の磁気センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を備えて構成され
ている。これら４つの磁気センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ
４の配置は、移動車Ｖの車体１が、磁気を帯びた帯板状
の誘導ラインＬに対して適正位置に位置しているとき
に、中央寄りの磁気センサＳ２，Ｓ３が誘導ラインＬか
らの磁気を検出し、且つ、外側の磁気センサＳ１，Ｓ４
は誘導ラインＬからの磁気を検出しない状態となるよう
に配置されている。これらの磁気センサＳ１，Ｓ２，Ｓ
３，Ｓ４の検出信号は、図６に示すように、移動車Ｖの
制御部１９に入力されて、ガイドセンサ１６ａの検出信
号は移動車Ｖの前進時（図１において矢印Ａで示す方
向）において、又、ガイドセンサ１６ｂの検出信号は移
動車Ｖの後進時（矢印Ａと反対の方向）において、夫
々、車体１の操向に利用される。尚、図６においては、
図面を見易くするために前後の操向輪２のうちの一方に
ついてのみ図示しているが、前後の操向輪２の夫々のガ
イドセンサ１６ａ，１６ｂ等の検出信号が制御装置１９
に入力されており、制御装置１９は、これらガイドセン
サ１６ａ，１６ｂ等の検出情報に基づき、前後の操向輪
２の夫々に対し、各独立に操向制御を実行する。

【００１４】制御装置１９が車体１を誘導ラインＬに沿
わせて操向させるための制御態様としては、外側の磁気
センサＳ１又は磁気センサＳ４が誘導ラインＬからの磁
気を検出すると検出したセンサ側に操向して、磁気セン
サＳ２，Ｓ３が誘導ラインＬからの磁気を検出する状態
を維持するように操向制御するセンター制御と、左外側
の磁気センサＳ１が誘導ラインＬからの磁気を検出せず
且つそれの内側の磁気センサＳ２が誘導ラインＬからの
磁気を検出する状態を維持するように操向制御する左エ
ッジ制御と、右外側の磁気センサＳ４が誘導ラインＬか
らの磁気を検出せず且つそれの内側の磁気センサＳ３が
誘導ラインＬからの磁気を検出する状態を維持するよう
に操向制御する右エッジ制御との３つの制御態様があ
る。制御装置１９は、上記の３つの制御態様のうち、セ
ンター制御にて操向制御するのを原則とし、左エッジ制
御及び右エッジ制御は後述のように移動車Ｖを分岐させ
る際に用いる。

【００１５】尚、センター制御のときは誘導ラインＬの
横幅方向中央位置からの偏位を検出し、左エッジ制御の
ときは誘導ラインＬの横幅方向左端位置からの偏位を検
出し、右エッジ制御のときは誘導ラインＬの横幅方向右
端位置からの偏位を検出することになるので、ガイドセ
ンサ１６ａ，１６ｂ、及び、制御装置１９は、誘導ライ
ンＬに対してそれの横幅方向における複数の特定位置す
なわち横幅方向中央位置，横幅方向左端位置及び横幅方
向右端位置に対する偏位を検出自在の誘導ライン検出手
段ＬＤとして機能し、制御装置１９は、誘導ライン検出
手段ＬＤの検出情報に基づいて前後の操向輪２を各別に
制御する操向制御手段ＤＣとしても機能する。

【００１６】次に、制御装置１９による移動車Ｖの分岐
制御及びその分岐制御を行うための構成について説明す
る。移動車Ｖを案内する誘導ラインＬの構成は、図７及
び図８に示すように、主誘導ライン部ＭＬから、複数の
分岐箇所で分岐誘導ライン部ＢＬが分岐する構成として
あり、ＳＴ３〜ＳＴ５の３つのステーションＳＴが誘導
ラインＬに沿って並ぶ箇所では、３つの分岐誘導ライン
部ＢＬが同方向に分岐する構成となっている。又、３つ
の分岐誘導ライン部ＢＬ夫々への分岐箇所の直後には、
夫々の分岐誘導ライン部ＢＬから主誘導ライン部ＭＬへ
の合流箇所が存在する。制御装置１９は、主誘導ライン
部ＭＬをセンター制御にて移動車Ｖを走行させて、図７
において一点鎖線にて示す分岐箇所の手前側箇所に達す
ると、移動車Ｖを主誘導ライン部ＭＬに沿って直進させ
る場合は、センター制御から右エッジ制御に切り換え、
又、主誘導ライン部ＭＬから分岐誘導ライン部ＢＬに分
岐させる場合は、センター制御から左エッジ制御に切り
換える。換言すると、誘導ラインＬの横幅方向において
設定してある３つの特定位置、すなわち、横幅方向中央
位置、横幅方向左端位置及び横幅方向右端位置のうちか
ら分岐先の誘導ラインＬに対応した特定位置を選択し
て、その選択した特定位置を設定適正状態で検出するよ
うに操向制御することによって、主誘導ライン部ＭＬに
沿う操向と、分岐誘導ライン部ＢＬに沿う操向とを選択
できるのである。

【００１７】制御手段１９に対して選択する特定位置の
切り換えを行うタイミングを指示するために、分岐誘導
ライン部ＢＬへの分岐箇所の手前側の設定位置に、具体
的には、分岐誘導ライン部ＢＬへの分岐箇所の直前位置
に分岐マーク２０が設置されている。分岐マーク２０
は、誘導ラインＬと同様に磁気を帯びて形成されている
が、誘導ラインＬが表面側をＮ極としてあるのに対し、
分岐マーク２０は、表面側をＳ極としてある。又、分岐
マーク２０は誘導ラインＬを切除して貼設する状態で、
誘導ラインＬ上に配置されている。移動車Ｖには、分岐
マーク２０を検出するために、前後の操向輪２の夫々に
対応して、マークセンサ２１ａ，２１ｂが備えられてい
る。マークセンサ２１ａ，２１ｂは、夫々、ガイドセン
サ１６ａ，１６ｂに近接して配置され、マークセンサ２
１ａは前進時に、又、マークセンサ２１ｂは後進時に使
用される。このマークセンサ２１ａ，２１ｂは磁気セン
サＳ５を備えて構成され、磁気センサＳ５の検出極性
は、誘導ラインＬと分岐マーク２０との磁極の極性に対
応して、ガイドセンサ１６ａ，１６ｂの磁気センサＳ１
〜Ｓ４とは逆極性に設定してある。

【００１８】制御装置１９は、分岐箇所の手前側に達し
て、マークセンサ２１ａが分岐マーク２０を検出する
と、即座に、上記の特定位置の切り換えを実行し、セン
ター制御から右エッジ制御又は左エッジ制御に切り換え
る。上記のように、マークセンサ２１ａ，２１ｂは、前
後の操向輪２の夫々に備えられているので、この切り換
えは、前側の操向輪２と後側の操向輪２とで各独立に実
行され、分岐箇所では、一時的に、前側の操向輪２と後
側の操向輪２とで、上記特定位置の選択状態が異なるも
のとなる場合がある。従って、マークセンサ２１ａ，２
１ｂは、各分岐誘導ライン部ＢＬへの分岐箇所の夫々に
対してそれの手前側の設定位置に位置することを検出す
る分岐位置検出手段ＢＰとして機能する。以上は、主誘
導ライン部ＭＬから分岐誘導ライン部ＢＬに分岐する場
合について説明したが、分岐誘導ライン部ＢＬに分岐し
て、ステーションＳＴにて荷の移載を行った後、前後進
を反転させて、主誘導ライン部ＭＬ合流する場合も、図
７においてほぼ紙面中央に示す分岐マーク２０によっ
て、上記と同様の分岐制御を行う。この場合は、マーク
センサ２１ｂがほぼ紙面中央の分岐マーク２０を検出し
た時点で、上記特定位置の切り換えが実行される。

【００１９】〔別実施形態〕以下、別実施形態を列記す
る。 上記実施の形態では、移動車誘導ラインＬを、ルー
プ状の主誘導ライン部ＭＬと、その主誘導ライン部ＭＬ
から同方向側へ分岐する分岐誘導ライン部ＢＬとから構
成される比較的単純なレイアウトとしているが、例え
ば、図９の移動車誘導ラインＬの部分レイアウト図に示
すように、分岐箇所又は合流箇所が複雑に近接配置され
ているような場合にも、本発明は極めて有効である。
尚、図９の部分レイアウト図では、先方側に３本の移動
車誘導ラインＬが存在する分岐箇所が示されているが、
この先方側の３本の移動車誘導ラインＬのうちの中央の
移動車誘導ラインＬに移動車Ｖを分岐させるには、ガイ
ドセンサ１６ａ，１６ｂの磁気センサＳ２，Ｓ３が常に
移動車誘導ラインＬを検出するように操向制御する上記
センター制御に類似の制御を行えば良い。 上記実施の形態では、マークセンサ２１ａ，２１ｂ
が分岐マーク２０を検出することで、分岐誘導ライン部
ＢＬの手前側の設定位置に位置することを検出している
が、移動車Ｖの全誘導ラインＬの地図情報を記憶してお
き、移動車Ｖの走行距離から、分岐誘導ライン部ＢＬの
手前側に位置していることを検出するように、分岐位置
検出手段ＢＰを構成しても良い。

【００２０】 上記実施の形態では、分岐マーク２０
を誘導ラインＬ上に設置するについて、誘導ラインＬを
切除して貼設する構成としているが、誘導ラインＬを残
したまま、その上に貼り付ける構成としても良い。又、
分岐マーク２０を誘導ラインＬ上に設置するのではな
く、誘導ラインＬに対して左右方向に並べて配置しても
良い。 上記実施の形態では、操向輪２をモータ４ａ，４ｂ
にて走行駆動する構成としているが、操向輪２とは別に
走行駆動輪を備える構成としても良い。 上記実施の形態では、誘導ラインＬを磁気を帯びた
帯板状に形成しているが、例えば反射テープにて誘導ラ
インＬを構成し、ガイドセンサ１６ａ，１６ｂを光学式
センサにて構成しても良い。 上記実施の形態では、ガイドセンサ１６ａ，１６ｂ
を４つの磁気センサＳ１，Ｓ２，Ｓ２，Ｓ４を備えて構
成しているが、多数の小型の磁気センサを横幅方向に並
べて配置し、横幅方向における上記特定位置を座標化し
て設定するように構成しても良い。

【００２１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかる移動車の車体平面
図

【図２】本発明の実施の形態にかかる移動車の車体側面
図

【図３】本発明の実施の形態にかかる要部平面図

【図４】本発明の実施の形態にかかる要部正面図

【図５】本発明の実施の形態にかかる要部側断面図

【図６】本発明の実施の形態にかかる制御ブロック構成
図

【図７】本発明の実施の形態にかかる誘導ラインの分岐
箇所の拡大図

【図８】本発明の実施の形態にかかる設備のレイアウト
図

【図９】本発明の別実施形態にかかる部分レイアウト図

【符号の説明】

２ 操向輪 ２０ 分岐マーク ＢＬ 分岐誘導ライン部 ＢＰ 分岐位置検出手段 ＤＣ 操向制御手段 Ｌ 移動車誘導ライン ＬＤ 誘導ライン検出手段 ＭＬ 主誘導ライン部 Ｖ 移動車

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の分岐箇所又は合流箇所を備えた移
   動車誘導ライン（Ｌ）が設けられ、車体前後方向に間隔
   を隔てて前後の操向輪（２）が配置された移動車（Ｖ）
   に、前記前後の操向輪（２）の夫々に対応させて設置さ
   れて、前記誘導ライン（Ｌ）に対する車体横幅方向での
   偏位を検出する複数の誘導ライン検出手段（ＬＤ）と、
   前記前後の操向輪（２）の夫々に対応する前記誘導ライ
   ン検出手段（ＬＤ）夫々の検出情報に基づいて、各誘導
   ライン検出手段（ＬＤ）が前記誘導ライン（Ｌ）を設定
   適正状態で検出するように、前記前後の操向輪（２）を
   各別に操向制御する操向制御手段（ＤＣ）とが設けら
   れ、 前記各誘導ライン検出手段（ＬＤ）が、前記誘導ライン
   （Ｌ）に対してそれの横幅方向における複数の特定位置
   に対する偏位を検出自在に構成され、 前記操向制御手段（ＤＣ）は、前記各誘導ライン検出手
   段（ＬＤ）が検出する前記複数の特定位置のうちのいず
   れか一つを選択して、その選択した特定位置を前記各誘
   導ライン検出手段（ＬＤ）が設定適正状態で検出するよ
   うに操向制御することにより、前記分岐箇所において、
   前記分岐箇所の先方側に存在する複数の前記誘導ライン
   （Ｌ）のうちのいずれに沿う操向とするかを選択できる
   ように構成された移動車の誘導設備であって、 前記誘導ライン（Ｌ）に沿って前記移動車（Ｖ）が走行
   するときに、前記各誘導ライン検出手段（ＬＤ）の夫々
   について、前記分岐箇所に対してそれの手前側の設定位
   置に位置することを各別に検出する分岐位置検出手段
   （ＢＰ）が、前記移動車（Ｖ）に設けられ、 前記操向制御手段（ＤＣ）は、前記分岐箇所において、
   前記分岐位置検出手段（ＢＰ）の検出情報に基づいて、
   前記各誘導ライン検出手段（ＬＤ）における複数の特定
   位置を、分岐先の前記誘導ライン（Ｌ）に対応した特定
   位置へ切り換えるように構成されている移動車の誘導設
   備。
2. 【請求項２】 前記分岐箇所の手前側箇所に分岐マーク
   （２０）が設置され、 前記分岐位置検出手段（ＢＰ）は、前記分岐マーク（２
   ０）を検出自在で、且つ、前記各誘導ライン検出手段
   （ＬＤ）の夫々に対応して備えられ、 前記操向制御手段（ＤＣ）は、前記分岐位置検出手段
   （ＢＰ）が前記分岐マーク（２０）を検出するに伴っ
   て、前記分岐マーク（２０）を検出した分岐位置検出手
   段（ＢＰ）に対応する誘導ライン検出手段（ＬＤ）に対
   する前記特定位置の切り換え制御を行うように構成され
   ている請求項１記載の誘導設備。
3. 【請求項３】 前記分岐位置検出手段（ＢＰ）が、それ
   に対応する誘導ライン検出手段（ＬＤ）の近くに設置さ
   れている請求項２記載の移動車の誘導設備。
4. 【請求項４】 前記誘導ライン（Ｌ）上に設置された前
   記分岐マーク（２０）を検出するべく、前記分岐位置検
   出手段（ＢＰ）と、それに対応する誘導ライン検出手段
   （ＬＤ）とを車体前後方向に並べて配置してある請求項
   ３記載の移動車の誘導設備。
5. 【請求項５】 互いに異なる極性の磁気を帯びた前記誘
   導ライン（Ｌ）と前記分岐マーク（２０）とを検出する
   べく、前記誘導ライン（Ｌ）と前記分岐位置検出手段
   （ＢＰ）とが、互いに異なる磁極を検出する磁気センサ
   にて構成されている請求項４記載の移動車の誘導設備。
6. 【請求項６】 前記誘導ライン検出手段（ＬＤ）及び前
   記分岐位置検出手段（ＢＰ）が前記操向輪（２）の前後
   に配置され、前記操向輪（２）の前方側に配置された前
   記誘導ライン検出手段（ＬＤ）及び前記分岐位置検出手
   段（ＢＰ）の検出情報が、前記移動車（Ｖ）の前進時に
   有効となり、前記操向輪（２）の後方側に配置された前
   記誘導ライン検出手段（ＬＤ）及び前記分岐位置検出手
   段（ＢＰ）の検出情報が、前記移動車（Ｖ）の後進時に
   有効となるように構成されている請求項５記載の移動車
   の誘導設備。
7. 【請求項７】 前記操向輪（２）を走行駆動するように
   構成された請求項１、２、３、４、５又は６記載の移動
   車の誘導設備。