JP7317536B2 - 車両、走行路および車両走行システム - Google Patents

Description

本発明は、車両、走行路および車両走行システムに関するものである。

特許文献１には、車体中央に設けられたセンサで走行路に敷設されたガイドを検知しつつ走行する無人搬送車が開示されている。該無人搬送車では、ガイドが車体中央に位置するように走行制御される（車体中央倣い式）。また特許文献２には、車軸に設けられたセンサにより走行路に敷設されたガイドを検知しつつ走行する無人搬送車が開示されている。該無人搬送車では、ガイドが車軸上に位置するように走行制御される（車軸倣い式）。

ここで、車体中央倣い式の走行路に、車軸倣い式の無人搬送車を走行させる場合、走行路に車軸倣い式のガイドを新たに敷設する必要がある。すると、走行路同士の交差がない場所においては、車体中央倣い式のガイドと車軸倣い式のガイドとが交差することはないので、両方式のガイドを併設しても、無人搬送車の走行に支障はない。

特開平１０－３０７６２６号公報 特開平１１－２１９２１６号公報

しかしながら、十字路や丁字路等のように走行路同士が交差する場所では、車体中央倣い式のガイドと車軸倣い式のガイドとが交差してしまう。かかるガイドの交差部分を、車軸倣い式の無人搬送車が走行すると、誤ったガイドに沿って走行してしまうという問題点があった。

本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、車体中央倣い式のガイドと車軸倣い式のガイドとが併設された走行路においても正規のガイドに沿った走行を実現できる車両、走行路および車両走行システムを提供することを目的としている。

この目的を達成するために本発明の車両は、車体と、その車体の四隅においてそれぞれ操舵自在に配設される回転軸と、それぞれの前記回転軸を個別に操舵する操舵手段と、それぞれの前記回転軸に車軸を介して取着される車輪と、それぞれの前記車輪を回転駆動させる駆動手段と、走行路を示すガイドを検知可能なガイドセンサと、そのガイドセンサの検知結果に基づいて前記操舵手段および前記駆動手段を制御して走行制御する走行制御手段とを備え、前記ガイドセンサは、前記車体の中央に設けられた中央センサと、前記車軸に設けられた車軸センサとを有して構成され、前記車軸センサは、前記車両の走行方向と直交する方向において、前記中央センサとずれた位置に設けられたものであり、当該車両は、前記中央センサで検知可能な中央ガイドと前記車軸センサで検知可能な車軸ガイドとが併設されている前記走行路を走行するものであり、前記走行制御手段は、走行路が交差しない通常走行路を走行する場合は前記車軸センサの検知結果に基づいて走行制御を行い、走行路が交差する交差走行路を直進する場合は前記車両の走行方向側の前記中央センサの検知結果に基づいて走行制御を行うものである。

また本発明の走行路は、本発明の車両が走行する走行路において、前記通常走行路には、前記中央センサで検知可能な中央ガイドと、前記車軸センサで検知可能な車軸ガイドとが併設されており、前記交差走行路には、右折用又は左折用のガイドとして前記中央ガイドと前記車軸ガイドとが併設され、直進用のガイドとして前記中央ガイドが設けられる一方、前記車軸ガイドは設けられていない。

更に本発明の車両走行システムは、本発明の車両と、本発明の走行路とを有している。

本発明の車両によれば、車体中央倣い式のガイドと車軸倣い式のガイドとが併設された走行路を走行する場合、走行制御手段は、走行路が交差する交差走行路を直進する場合には車両の走行方向側の中央センサの検知結果に基づいて走行制御を行う。よって、交差走行路において、誤ったガイドに沿うことなく、正規のガイドに沿って走行することができる。

また一般に、車体中央倣い式の走行と車軸倣い式の走行とを比較した場合、車軸倣い式の走行の方がガイドに対するトレース精度は高い。これは車軸倣い式の走行では車軸がガイドと直交するように回転するので、ガイドとセンサとは略直交し続けるからである。更に、車体中央倣い式の走行では、車体にセンサが設けられるので、ガイドに対しセンサが斜めに位置することもあり、その場合にトレース精度が低下するからである。

本発明の車両によれば、車体中央倣い式のガイドと車軸倣い式のガイドとが併設された走行路を走行する場合、走行制御手段は、走行路が交差しない通常走行路を走行する場合または交差走行路を左右折する場合には、車軸センサの検知結果に基づいて走行制御を行うので、トレース精度の高い走行を実現することができる。

本発明の走行路によれば、通常走行路には中央ガイドと車軸ガイドとが設けられており、交差走行路には、右折用又は左折用のガイドとして中央ガイドと車軸ガイドとが設けられている。よって、車体中央倣い式の車両と車軸倣い式の車両とのいずれの車両においても、通常走行路、及び交差走行路の左右折を、ガイドに沿って走行させることができる。また交差走行路には直進用のガイドとして、中央ガイドは設けられるものの、車軸ガイドは設けられていない。よって、中央ガイドと車軸ガイドとが交差する部分を無くすことができるので、車両によるガイドの誤検知を低減できる。

更に交差走行路に連続して形成される通常走行路は車体の長さ以上に形成されている。よって、車軸倣い式の走行から車体中央倣い式の走行への切り替えを通常走行路内で安定した直進走行中に行えるので、走行方式の切り換えによるガイドの誤検知を低減できる。

本発明の車両走行システムによれば、本発明の車両と本発明の走行路とが奏する効果を奏することができる。

（ａ）は、本発明の一実施形態の無人搬送車の側面図であり、（ｂ）は、（ａ）の矢印Ｉｂの方向から見た無人搬送車の底面図である。 無人搬送車が走行する走行路を表す模式図である。 無人搬送車の電気的構成を示すブロック図である。 メイン処理を示すフローチャートである。 交差路処理を示すフローチャートである。 （ａ）は、通常走行路を走行した後、交差走行路を左折する場合の無人搬送車１を表す図であり、（ｂ）は、通常走行路を走行した後、交差走行路を直進する場合の無人搬送車を表す図である。 変形例におけるメイン処理を示すフローチャートである。 変形例における交差路処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。まず、図１を参照して、本実施形態における無人搬送車１の構成を説明する。

図１（ａ）は本発明の一実施形態における無人搬送車１の側面図であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）の矢印Ｉｂの方向から見た無人搬送車１の底面図である。図１、図２及び図６における矢印Ｆの方向は、無人搬送車１の走行方向である。無人搬送車１は、搬送物（図示せず）を載置し、走行路上に設置された磁気テープ製のガイドである中央直進ガイドＧＣＳ、中央右左折ガイドＧＣＴ、車軸直進ガイドＧＡＳ及び車軸右左折ガイドＧＡＴ（図２参照、以下まとめて「磁気ガイドＧ」と略す）に従って走行する車両である。無人搬送車１は、車体２と、走行装置３と、中央センサ４と、車軸センサ５と、磁気マークセンサ６と、ＩＤタグセンサ７とを有している。

走行装置３は、無人搬送車１を走行させる装置であり、車体２の下部であって、無人搬送車１の底面視における４隅にそれぞれ配設される。各走行装置３には、車軸３ａと、その車軸３ａの両端に配設される一対の車輪３ｂと、車軸３ａ及び車輪３ｂを車体２に対して操舵自在に接続する回転軸３ｃとが配設される。走行装置３には更に、車輪３ｂを回転駆動させる回転駆動装置３ｄと、回転軸３ｃを操舵させる操舵駆動装置３ｅとが設けられる（共に図３参照）。

中央センサ４は、中央直進ガイドＧＣＳ及び中央右左折ガイドＧＣＴから発する磁力を検知することで、その位置を検知する幅広のセンサであり、車体２の下部であって、車体２の長さ方向側および幅方向側の両側中央に、それぞれ配設される。車軸センサ５は、車軸直進ガイドＧＡＳ及び車軸右左折ガイドＧＡＴから発する磁力を検知することで、その位置を検知する幅広のセンサであり、各走行装置３の車軸３ａにおける前後、即ち車輪３ｂが配設される側と直交する側にそれぞれ配設される。

ここで、中央センサ４は車体２に配設されるので、磁気ガイドＧに対して中央センサ４が斜めに位置することもある。これに対して、車軸センサ５は、車軸３ａに対して車輪３ｂと直交して配設される。よって、無人搬送車１を磁気ガイドＧに沿わせるため、即ち車輪３ｂを磁気ガイドＧに沿わせるために車軸３ａを回転させると、車軸センサ５は磁気ガイドＧと直交するように回転するので、磁気ガイドＧと車軸センサ５とを直交させ易くなる。これにより、車軸センサ５における磁気ガイドＧの位置が明確となるので、車軸センサ５の磁気ガイドＧに対するトレース精度を、中央センサ４よりも高くできる。本実施形態の無人搬送車１には、かかる中央センサ４と車軸センサ５とが共に設けられるので、磁気ガイドＧを可能な限り車軸センサ５で検知することで、トレース精度の高い走行を実現できる。

磁気マークセンサ６は、磁気マークＭ（図２参照）を検知するセンサであり、車体２の下部における四隅にそれぞれ配設される。ＩＤタグセンサ７は、ＩＤタグＴ（図２参照）を検知するセンサであり、車体２の下部であって、無人搬送車１の底面視における長さ方向側の両側中央にそれぞれ配設される。

本実施形態の無人搬送車１は、車体２の長さ方向側または幅方向側のいずれかが走行方向とされ、その走行方向における前後２か所の中央センサ４、または車軸センサ５によって、走行路上の磁気ガイドＧを検知しながら走行する。次に、無人搬送車１が走行する走行路について、図２を参照して説明する。

図２は、無人搬送車１が走行する走行路を表す模式図である。本実施形態における走行路は、通常走行路Ｎ１～Ｎ７と、交差走行路Ｃ１～Ｃ３とを連続して接続することで形成される。通常走行路Ｎ１～Ｎ７は、走行路が交差しない走行路である。その通常走行路Ｎ１～Ｎ７の長さは、それぞれ無人搬送車１の車体２の長さ以上に形成される。

交差走行路Ｃ１～Ｃ３は、走行路が交差する走行路である。このうち、交差走行路Ｃ１，Ｃ３が２の走行路が丁字に交差した所謂「丁字路」であり、交差走行路Ｃ２が２の走行路が十字に交差した所謂「十字路」である。以下、通常走行路Ｎ１～Ｎ７について特に区別しない場合は「通常走行路Ｎｎ」（ｎは自然数）と称し、交差走行路Ｃ１～Ｃ３について、特に区別しない場合は「交差走行路Ｃｍ」（ｍは自然数）と称す。

通常走行路Ｎｎ及び交差走行路Ｃｍには、それぞれ中央直進ガイドＧＣＳ、中央右左折ガイドＧＣＴ、車軸直進ガイドＧＡＳ及び車軸右左折ガイドＧＡＴが設置される。

中央直進ガイドＧＣＳは、中央センサ４に基づいて走行する無人搬送車１を直進させるガイド（中央ガイド）であり、通常走行路Ｎｎの略中央と、交差走行路Ｃｍにおいて交差する走行路のうち直進させる走行路の略中央とに沿って設置される。

中央右左折ガイドＧＣＴは、中央センサ４に基づいて走行する無人搬送車１を右左折させるガイド（中央ガイド）であり、交差走行路Ｃｍの交差する走行路のうち、右左折させる走行路の略中央に沿って設置される。

車軸直進ガイドＧＡＳは、車軸センサ５に基づいて走行する無人搬送車１を直進させるガイド（車軸ガイド）であり、通常走行路Ｎｎにおける中央直進ガイドＧＣＳの左右と、丁字路である交差走行路Ｃ１，Ｃ３の直進させる走行路において、中央直進ガイドＧＣＳの左右のうち、通常走行路Ｎｎが非接続とされる側（以下「非接続側」と略す）とに沿って設置される。

車軸右左折ガイドＧＡＴは、車軸センサ５に基づいて走行する無人搬送車１を右左折させるガイド（車軸ガイド）であり、交差走行路Ｃｍにおける中央右左折ガイドＧＣＴの左右のうち、右左折する無人搬送車１の車輪３ｂ（図１参照）の内輪に該当する側（以下「内輪側」と略す）に沿って設置される。

図２に示す通り、交差走行路Ｃｍ、特に十字路である交差走行路Ｃ２では、無人搬送車１を右左折するガイドとして、中央右左折ガイドＧＣＴと内輪側の車軸右左折ガイドＧＡＴとが併設される一方で、無人搬送車１を直進させるガイドとして、中央直進ガイドＧＣＳのみが設置され、車軸直進ガイドＧＡＳが設置されない。

これにより、中央直進ガイドＧＣＳと車軸直進ガイドＧＡＳとの交差や、中央右左折ガイドＧＣＴと車軸直進ガイドＧＡＳとの交差を無くすことができるので、無人搬送車１による中央直進ガイドＧＣＳと車軸直進ガイドＧＡＳとの誤検知を低減できる。

その一方で、交差走行路Ｃ２には車軸直進ガイドＧＡＳが設置されないので、車軸センサ５の検知結果に基づいて、交差走行路Ｃ２を直進させることができない。そこで本実施形態では、詳細は後述するが、交差走行路Ｃ２を含めた交差走行路Ｃｍを直進させる場合は、中央センサ４によって中央直進ガイドＧＣＳを検知させることで、交差走行路Ｃｍに併設される車軸右左折ガイドＧＡＴに沿うことなく、交差走行路Ｃｍを直進させる。このような無人搬送車１と、通常走行路Ｎｎ及び交差走行路Ｃｍとを有するシステムが「車両走行システムＳ」とされる。

通常走行路Ｎｎ及び交差走行路Ｃｍにはまた、無人搬送車１を停車させたり、搬送物を積み降ろしするためのステーションＳＴ１，ＳＴ２が設けられる。各ステーションＳＴ１，ＳＴ２には、上記した磁気マークＭ及びＩＤタグＴが設けられ、走行している無人搬送車１が磁気マークＭ及びＩＤタグＴを検知した場合、ステーションＳＴ１，ＳＴ２に到着したと判断し、無人搬送車１の走行位置（図３で後述の走行位置メモリ１２ａ）を該当するステーションＳＴ１，ＳＴ２の位置に更新する。

かかる磁気マークＭは、ステーションＳＴ１，ＳＴ２以外の位置（例えば、通常走行路Ｎ１における、交差走行路Ｃ１に突入する手前）にも設けられ、ステーションＳＴ１，ＳＴ２以外で磁気マークＭを検知した場合も、無人搬送車１はその走行位置を該当する位置に更新する。

次に、図３を参照して無人搬送車１の電気的構成について説明する。図３は無人搬送車１の電気的構成を示すブロック図である。無人搬送車１は、ＣＰＵ１０と、フラッシュＲＯＭ１１と、ＲＡＭ１２とを備え、これらはバスライン１３を介して、入出力ポート１４にそれぞれ接続されている。

入出力ポート１４には、上記した中央センサ４と、車軸センサ５と、磁気マークセンサ６と、ＩＤタグセンサ７と、回転駆動装置３ｄと、操舵駆動装置３ｅとがそれぞれ接続されている。なお、これらは無人搬送車１に対してそれぞれ複数配設されるが、図３においては、それぞれまとめて１つの中央センサ４、車軸センサ５、磁気マークセンサ６、ＩＤタグセンサ７、回転駆動装置３ｄ及び操舵駆動装置３ｅとして表している。

ＣＰＵ１０は、バスライン１３及び入出力ポート１４に接続された各部を制御する演算装置である。フラッシュＲＯＭ１１は、書き換え可能な不揮発性のメモリであり、制御プログラム１１ａと、地図データ１１ｂとが記憶される。制御プログラム１１ａは、ＣＰＵ１０に図４のメイン処理や図５の交差路処理を実行させるプログラムである。地図データ１１ｂは、無人搬送車１の走行路に関する情報が記憶されるデータであり、走行路の地図情報と共に、走行位置毎の走行路（即ち通常走行路Ｎｎまたは交差走行路Ｃｍ）と、磁気マークＭ及びＩＤタグＴ毎の走行位置とが記憶される。

ＲＡＭ１２は、ＣＰＵ１０が制御プログラム１１ａ等の実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリであり、無人搬送車１の走行位置が記憶される走行位置メモリ１２ａと、前側センサメモリ１２ｂと、後側センサメモリ１２ｃとが設けられる。前側センサメモリ１２ｂは、走行方向の前側に設けられる中央センサ４又は車軸センサ５のうち、磁気ガイドＧを検知するセンサ情報が記憶されるメモリであり、後側センサメモリ１２ｃは、走行方向の後側に設けられる中央センサ４又は車軸センサ５のうち、磁気ガイドＧを検知するセンサ情報が記憶されるメモリである。

次に、図４，図５を参照して、無人搬送車１のＣＰＵ１０で実行されるメイン処理について説明する。図４は、メイン処理のフローチャートを示す図である。メイン処理は、無人搬送車１の電源投入直後から繰り返し実行される。

メイン処理はまず、磁気マークセンサ６によって磁気マークＭが検知されたか、又はＩＤタグセンサ７によってＩＤタグＴが検知されたかを確認する（Ｓ１）。Ｓ１の処理において、磁気マークＭ又はＩＤタグＴが検知された場合は（Ｓ１：Ｙｅｓ）、検知された磁気マークＭ又はＩＤタグＴに該当する走行位置を地図データ１１ｂから取得し、走行位置メモリ１２ａへ保存する（Ｓ２）。一方、Ｓ１の処理において、磁気マークＭやＩＤタグＴが検知されない場合は（Ｓ１：Ｎｏ）、Ｓ２の処理をスキップする。

Ｓ１又はＳ２の処理の後、地図データ１１ｂから走行位置メモリ１２ａの走行位置に該当する走行路を取得する（Ｓ３）。Ｓ３の処理の後、地図データ１１ｂから取得された走行路を確認（判別）する（Ｓ４）。

Ｓ４の処理において、取得された走行路が通常走行路Ｎｎである場合は（Ｓ４：通常走行路）、無人搬送車１が通常走行路Ｎｎを走行し始めてから、前後の車軸センサ５間以上に走行したかを確認する（Ｓ５）。Ｓ５の処理において、前後の車軸センサ５間以上走行した場合は（Ｓ５：Ｙｅｓ）、前側センサメモリ１２ｂに、走行方向における左前側の車軸センサ５を表すセンサ情報である「左前車軸」を保存し（Ｓ６）、後側センサメモリ１２ｃに、走行方向における左後側の車軸センサ５を表すセンサ情報である「左後車軸」を保存する（Ｓ７）。

即ち無人搬送車１の走行路が交差走行路Ｃｍから通常走行路Ｎｎに切り替わった後、かつ前後の車軸センサ５が共に通常走行路Ｎｎに位置する場合に、磁気ガイドＧを検知する前後センサを略同時に車軸センサ５へ切り替える。特に、交差走行路Ｃｍを直進させて通常走行路Ｎｎへ進行する場合は、磁気ガイドＧを検知するセンサを中央センサ４から車軸センサ５へ切り替える必要がある。そこで、磁気ガイドＧを検知するセンサの切り替えを、多くの磁気ガイドＧが設置された交差走行路Ｃｍと比較して、磁気ガイドＧの構成がシンプルな通常走行路Ｎｎ内において、安定した直進走行中に行うことでかかる切り替えによる磁気ガイドＧの誤検知を低減できる。

Ｓ５の処理において、前後の車軸センサ５間の距離以上走行していない場合は（Ｓ５：Ｎｏ）、Ｓ６，Ｓ７の処理をスキップする。

Ｓ４の処理において、取得された走行路が交差走行路Ｃｍである場合は（Ｓ４：交差走行路）、交差路処理（Ｓ８）を実行する。かかる交差路処理を図５を参照して説明する。

図５は、交差路処理のフローチャートを示す図である。交差路処理は、まず、地図データ１１ｂと、走行位置メモリ１２ａの走行位置とに基づき交差走行路Ｃｍにおける無人搬送車１の走行方向を確認する（Ｓ２０）。

Ｓ２０の処理において、無人搬送車１を直進させる場合は（Ｓ２０：直進）、前側センサメモリ１２ｂに走行方向における前側の中央センサ４を表すセンサ情報である「前中央」を保存し（Ｓ２１）、後側センサメモリ１２ｃに走行方向における後側の中央センサ４を表すセンサ情報である「後中央」を保存する（Ｓ２２）。

Ｓ２０の処理において、無人搬送車１を左折させる場合は（Ｓ２０：左折）、前側センサメモリ１２ｂに、走行方向における左前側の車軸センサ５を表すセンサ情報である「左前車軸」を保存し（Ｓ２３）、後側センサメモリ１２ｃに、走行方向おける左後側の車軸センサ５を表す「左後車軸」を保存する（Ｓ２４）。またＳ２０の処理において、無人搬送車１を右折させる場合は（Ｓ２０：右折）、前側センサメモリ１２ｂに、走行方向おける右前側の車軸センサ５を表すセンサ情報である「右前車軸」を保存し（Ｓ２５）、後側センサメモリ１２ｃに、走行方向おける左後側の車軸センサ５を表すセンサ情報である「右後車軸」を保存する（Ｓ２６）。

即ち無人搬送車１の走行路が、通常走行路Ｎｎから交差走行路Ｃｍに切り替わった場合も、無人搬送車１の前後のセンサを略同時に切り替える。これにより、前後のセンサの切り替えを交差走行路Ｃｍに進入する前の通常走行路Ｎｎ内において、安定した直進走行中に行うことができるので、かかる切り替えによる磁気ガイドＧの誤検知を低減できる。

Ｓ２２，Ｓ２４，Ｓ２６の処理の後、交差路処理を終了し、図４のメイン処理に戻る。

図４のＳ５，Ｓ７，Ｓ８の処理の後、前側センサメモリ１２ｂ及び後側センサメモリ１２ｃのガイド情報に該当するセンサと、そのセンサによって検知された磁気ガイドＧとのズレ量を取得する（Ｓ９）。

この際、通常走行路Ｎｎから交差走行路Ｃｍに切り替わる部分、例えば、図２における通常走行路Ｎ２から交差走行路Ｃ２に切り替わる部分において、１つの中央直進ガイドＧＣＳから、中央直進ガイドＧＣＳ及び右左折用の中央右左折ガイドＧＣＴへ三分岐する位置が存在する。かかる位置において中央センサ４には３つの位置が検知されてしまう。

そこで、中央センサ４で検知される磁気ガイドＧの位置のうち、走行方向に該当する位置（例えば、３つの位置のうち、直進させる場合は中央センサ４の幅方向における中央に該当する位置、右折させる場合は中央センサ４の幅方向における右側に該当する位置）を優先的に検知することで、磁気ガイドＧが分岐する場合でも、走行方向に応じた磁気ガイドＧを的確に検知させることができる。

Ｓ９の処理の後、Ｓ９の処理で取得したズレ量に基づき、無人搬送車１が磁気ガイドＧに沿って走行するように、各走行装置３の回転駆動装置３ｄ、操舵駆動装置３ｅを動作させる（Ｓ１０）。そして、Ｓ１０の処理による、無人搬送車１の走行距離に応じた走行位置を走行位置メモリ１２ａに保存し（Ｓ１１）、Ｓ１の処理を繰り返す。

ここで図６を参照して、図４のＳ５，Ｓ７，Ｓ８の処理および図５の交差路処理における、走行路または走行方向に応じた中央センサ４及び車軸センサ５の切り替えを説明する。図６（ａ）は、通常走行路Ｎｎを走行した後、交差走行路Ｃｍを左折する場合の無人搬送車１を表す図であり、図６（ｂ）は、通常走行路Ｎｎを走行した後、交差走行路Ｃｍを直進する場合の無人搬送車１を表す図である。なお、図６においては説明のため、中央センサ４及び車軸センサ５を図示している。

図６（ａ）に示す通り、無人搬送車１を通常走行路Ｎｎに対して走行させる場合、または無人搬送車１を交差走行路Ｃｍに対して左折または右折（図示せず）させる場合は、車軸センサ５によって、車軸直進ガイドＧＡＳ又は車軸右左折ガイドＧＡＴを検知させる。車軸センサ５は、中央センサ４よりも磁気ガイドＧに対するトレース精度が高いので、車軸センサ５によって、これら車軸直進ガイドＧＡＳ又は車軸右左折ガイドＧＡＴを精度良く検知できる。これにより、無人搬送車１を通常走行路Ｎｎ又は交差走行路Ｃｍから逸脱させることなく、正確に走行させることができる。

一方で、図６（ｂ）に示す通り、無人搬送車１を交差走行路Ｃｍを直進させる場合は、中央センサ４によって中央直進ガイドＧＣＳを検知させる。本実施形態の車両走行システムＳでは、中央直進ガイドＧＣＳは車軸直進ガイドＧＡＳと異なり、交差走行路Ｃｍの直進させる走行路には必ず設置されるので、かかる中央直進ガイドＧＣＳを中央センサ４で検知させることで、交差走行路Ｃｍに併設された車軸右左折ガイドＧＡＴに沿うことなく、交差走行路Ｃｍを直進させることができる。

また、図２で上記した通り、通常走行路Ｎｎの長さは、無人搬送車１の車体２の長さよりも長く設定される。図６（ｂ）のように、通常走行路Ｎｎから交差走行路Ｃｍを直進させる場合、少なくとも交差走行路Ｃｍに突入するまでには、前後の車軸センサ５が共に車軸直進ガイドＧＡＳを検知している。従って、前後の車軸センサ５が通常走行路Ｎｎ内から交差走行路Ｃｍに切り替わるタイミングで、磁気ガイドＧを検知するセンサを車軸センサ５から中央センサ４に切り替えることにより、車軸センサ５から中央センサ４に切り替えるタイミングがズレる等して、磁気ガイドＧが誤検知するのを低減できる。また、車軸センサ５から中央センサ４への切り替えを、通常走行路Ｎｎ内で安定した直進走行中にできるので、かかる切り替えによる磁気ガイドＧの誤検知を低減できる。

ところで、図２において、通常走行路Ｎｎには中央直進ガイドＧＣＳが設置される。また交差走行路Ｃｍには、中央右左折ガイドＧＣＴが設置され、更に交差走行路Ｃ１，Ｃ３において他の走行路が非接続とされる側に車軸直進ガイドＧＡＳが設置される。これらは上記した図４，図５の無人搬送車１の走行制御によって中央センサ４及び車軸センサ５で検知されないが、それぞれの走行路を直進または右左折させる走行方向に沿ったものである。よって、中央センサ４や車軸センサ５のいずれか一方が故障した場合に、一時的に正常動作する中央センサ４や車軸センサ５で、これらの磁気ガイドＧを検知させることで、無人搬送車１を通常走行路Ｎｎ及び交差走行路Ｃｍに対して走行させることができる。

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。

上記実施形態では、走行路が通常走行路Ｎｎから交差走行路Ｃｍに切り替わる際、または交差走行路Ｃｍから通常走行路Ｎｎに切り替わる際に、前後のセンサを略同時に切り替えた。しかし、後側のセンサを切り替えるタイミングは、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、走行路が切り替わったことで前側のセンサを切り替えてから、無人搬送車１が前後のセンサ間以上走行した場合に後側のセンサを切り替えても良い。

例えば、図７のメイン処理において、Ｓ４の処理で、取得された走行路が通常走行路Ｎｎである場合は（Ｓ４：通常走行路）、まず、前側センサメモリ１２ｂに「左前車軸」を保存し（Ｓ４０）、その後、Ｓ６の処理によって無人搬送車１が通常走行路Ｎｎを走行し始めてから、前後の車軸センサ５間以上に走行したかを確認し、前後の車軸センサ５間以上走行した場合は（Ｓ６：Ｙｅｓ）、後側センサメモリ１２ｃに「左後車軸」を保存（Ｓ７）すれば良い。

こうすることで、交差走行路Ｃｍから通常走行路Ｎｎに切り替わった場合に、まず前側のセンサが車軸センサ５に切り替わり、その後、無人搬送車１が前後の車軸センサ５間以上走行した場合に、後側のセンサが車軸センサ５に切り替わる。これにより、交差走行路Ｃｍから通常走行路Ｎｎへ切り替わる場合に、無人搬送車１の後側のセンサでも、同一の走行位置において前側のセンサと同一の磁気ガイドＧを検知できるので、無人搬送車１を安定して走行させることができる。

一方で、Ｓ４の処理で、取得された走行路が交差走行路Ｃｍである場合は（Ｓ４：交差走行路）、図８の交差路処理を実行する（Ｓ８０）。Ｓ８０の交差路処理においては、Ｓ２０の処理で、無人搬送車１を直進させる場合は（Ｓ２０：直進）、前側センサメモリ１２ｂに「前中央」を保存し（Ｓ２１）、無人搬送車１が直進し始めてから、前後の中央センサ４間の距離以上走行したかを確認する（Ｓ４１）。Ｓ４１の処理において、無人搬送車１が直進し始めてから前後の中央センサ４間以上走行した場合は（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、後側センサメモリ１２ｃに「後中央」を保存する（Ｓ２２）。一方で、無人搬送車１が直進し始めてから、前後の中央センサ４間以上走行していない場合は（Ｓ４１：Ｎｏ）、Ｓ２２の処理をスキップする。

また、Ｓ２０の処理において無人搬送車１を左折させる場合は（Ｓ２０：左折）、前側センサメモリ１２ｂに「左前車軸」を保存し（Ｓ２３）、無人搬送車１が左折し始めてから、前後の車軸センサ５間の距離以上走行したかを確認する（Ｓ４２）。無人搬送車１が左折し始めてから前後の車軸センサ５間以上走行した場合は（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、後側センサメモリ１２ｃに「左後車軸」を保存する（Ｓ２４）。一方で、前後の車軸センサ５間以上走行していない場合は（Ｓ４２：Ｎｏ）、Ｓ２４の処理をスキップする。

同様に、Ｓ２０の処理において無人搬送車１を右折させる場合は（Ｓ２０：右折）、前側センサメモリ１２ｂに「右前車軸」を保存し（Ｓ２５）、無人搬送車１が右折し始めてから、前後の車軸センサ５間の距離以上走行したかを確認する（Ｓ４３）。無人搬送車１が右折し始めてから前後の車軸センサ５間以上走行した場合は（Ｓ４３：Ｙｅｓ）、後側センサメモリ１２ｃに「右後車軸」を保存する（Ｓ２６）。一方で、前後の車軸センサ５間以上走行していない場合は（Ｓ４３：Ｎｏ）、Ｓ２６の処理をスキップする。

即ち通常走行路Ｎｎから交差走行路Ｃｍに切り替わった場合、無人搬送車１の後側のセンサでも、同一の走行位置において前側のセンサと同一の磁気ガイドＧを検知できるので、無人搬送車１を安定して走行させることができる。加えて、通常走行路Ｎｎから交差走行路Ｃｍを走行させる場合、前側のセンサが切り替わってから前後センサ間以上走行するまでは、後側のセンサとしてトレース精度の高い左後側の車軸センサ５が用いられるので、車軸直進ガイドＧＡＳに対してより忠実に無人搬送車１を走行させることができる。

上記実施形態では、無人搬送車１を通常走行路Ｎｎを走行させる場合、左側の車軸センサ５によって走行方向における左側の車軸直進ガイドＧＡＳを検知させた。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、無人搬送車１を通常走行路Ｎｎを走行させる場合に、右側の車軸センサ５によって走行方向における右側の車軸直進ガイドＧＡＳを検知させても良い。

上記実施形態では、走行路上に設置されるガイドは、磁気テープ製の磁気ガイドＧとした。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、ガイドを走行路上に塗られた白線としても良い。かかる場合、中央センサ４の代わりに車体２の下部に設けた光学式センサや、車軸センサ５の代わりに車軸３ａに配設された光学式センサによって、該白線の位置を検知すれば良い。

上記実施形態では、制御プログラム１１ａをフラッシュＲＯＭ１１に記憶した。しかし、必ずしもこれに限られるものではなく、制御プログラム１１ａをＤＶＤ等の光ディスクや、ハードディスク・ドライブ等の磁気媒体に記憶して実行しても良いし、ネットワーク（インターネットやイントラネット等）上のサーバに制御プログラム１１ａを記憶し、該サーバから制御プログラム１１ａをダウンロードして実行しても良い。

上記実施形態では、車両の例として、無人搬送車１を用いて説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば本発明を有人または無人のユニットキャリアなどに適用しても良い。

１ 無人搬送車（車両）
２ 車体
３ａ 車軸
３ｂ 車輪
３ｃ 回転軸
３ｅ 操舵駆動装置（操舵手段）
３ｄ 回転駆動装置（駆動手段）
４ 中央センサ
５ 車軸センサ
Ｃ１～Ｃ３，Ｃｍ 交差走行路
Ｎ１～Ｎ７，Ｎｎ 通常走行路
Ｇ 磁気ガイド（ガイド）
ＧＣＳ 中央直進ガイド（ガイド及び中央ガイドの一部）
ＧＣＴ 中央右左折ガイド（ガイド及び中央ガイドの一部）
ＧＡＳ 車軸直進ガイド（ガイド及び車軸ガイドの一部）
ＧＡＴ 車軸右左折ガイド（ガイド及び車軸ガイドの一部）
Ｓ 車両走行システム
Ｓ１０ 走行制御手段

Claims (6)

1. 車体と、その車体の四隅においてそれぞれ操舵自在に配設される回転軸と、それぞれの前記回転軸を個別に操舵する操舵手段と、それぞれの前記回転軸に車軸を介して取着される車輪と、それぞれの前記車輪を回転駆動させる駆動手段と、走行路を示すガイドを検知可能なガイドセンサと、そのガイドセンサの検知結果に基づいて前記操舵手段および前記駆動手段を制御して走行制御する走行制御手段とを備えた車両において、
   前記ガイドセンサは、前記車体の中央に設けられた中央センサと、前記車軸に設けられた車軸センサとを有して構成され、
   前記車軸センサは、前記車両の走行方向と直交する方向において、前記中央センサとずれた位置に設けられたものであり、
   当該車両は、前記中央センサで検知可能な中央ガイドと前記車軸センサで検知可能な車軸ガイドとが併設されている前記走行路を走行するものであり、
   前記走行制御手段は、走行路が交差しない通常走行路を走行する場合は前記車軸センサの検知結果に基づいて走行制御を行い、走行路が交差する交差走行路を直進する場合は前記車両の走行方向側の前記中央センサの検知結果に基づいて走行制御を行うものであることを特徴とする車両。
2. 前記走行制御手段は、前記交差走行路を左右折する場合は前記車軸センサの検知結果に基づいて走行制御を行うものであることを特徴とする請求項１記載の車両。
3. 前記走行制御手段は、走行路の地図データを記憶しており、その地図データに基づいて前記通常走行路と前記交差走行路とを判別するものであることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両。
4. 請求項１から３のいずれかに記載の車両が走行する走行路において、
   前記通常走行路には、前記中央センサで検知可能な中央ガイドと、前記車軸センサで検知可能な車軸ガイドとが併設されており、
   前記交差走行路には、右折用又は左折用のガイドとして前記中央ガイドと前記車軸ガイドとが併設され、直進用のガイドとして前記中央ガイドが設けられる一方、前記車軸ガイドは設けられていないことを特徴とする走行路。
5. 前記交差走行路に連続して形成される前記通常走行路は、前記車体の長さ以上に形成されていることを特徴とする請求項４記載の走行路。
6. 請求項１から３のいずれかに記載の車両と、請求項４又は５に記載の走行路とを有することを特徴とする車両走行システム。

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