JP2008114743A - 無人搬送車およびその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両姿勢の制御に好適な無人搬送車およびその制御方法を提供する。
【解決手段】軌道Ａが敷設される床面に対して複数の軌道検知センサ１５を、車両の平面方向の中央部分を囲んで、例えば、環状に配列し、床面に敷設された軌道Ａを軌道の敷設方向に隔たった少なくとも２箇所の軌道検知センサ１５により検出させるようにし、軌道Ａを検出した一対の軌道検知センサ１５の座標に基づいて、走行中の車両の姿勢（向き）を判定するようにした。
【選択図】図２

Description

本発明は、床面に敷設した磁気テープ等の軌道により予め指定したルート上を走行させる無軌条式の無人搬送車およびその制御方法に関し、特に、車両の進行方向（姿勢）の変更に好適な無人搬送車およびその制御方法に関するものである。

従来から物流の自動化を目的として、検出センサにより床面に敷設した直線と曲線を組み合わせた磁気テープ等の軌道に対する車両の左右ずれを補正しつつ、軌道により形成された経路上を前進移動する無人搬送車が一般的に使用されている（特許文献１参照）。

これは、車体を軌道からあまり突出させることなく９０度スピンターンして軌道に乗せるために、車体のホィールベースＬ及びキャスタの軸からスピンターン後の軌道までの距離Ａ１からスピンターンのステアリング角度φ（＝ｔａｎ-1（Ｌ／Ａ１））を求め、φとＬからスピンターンの走行距離Ｄ（＝πＬ／（２ｓｉｎφ））を求めて、ステアリング角度φで走行距離Ｄとなるようにステアリングモータ及び走行モータを制御してスピンターンするようにして、従来の軌道上にキャスタ軸を乗せてその場でスピンターンする場合に比較して軌道から車体をあまり突出させずスピンターンが可能となるようにしている。
特開平１１−１６１３３５号公報

しかしながら、上記従来例では、無人搬送車の進路変更のために車両を姿勢（向き）変更（その場回転）させる場合に、検出センサの検知範囲が軌道から一次的に外れるため、ステアリング角度および駆動モータの回転エンコーダからの回転数信号の積算演算による走行距離に基づいて車両姿勢角度を予測演算し、その予測結果に基づいて車両姿勢角度の制御を行なっている。このため、車輪にスリップ等の誤差要因が多発する場合には、目的の軌道に戻れない脱線が発生する不具合があった。また、上記走行距離の演算および車両姿勢角度の予測演算は、演算ステップＳが膨大であり且つ誤差が累積されるため、高精度の車両姿勢角度の制御が迅速に実行できない不具合を併せ持つものであった。

そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、車両姿勢の制御に好適な無人搬送車およびその制御方法を提供することを目的とする。

本発明は、床面に敷設された軌道に沿って走行する無人搬送車であって、軌道が敷設される床面に対して複数の軌道検知センサを、車両の平面方向の中央部分を囲んで配列し、床面に敷設された軌道を軌道の敷設方向に隔たった少なくとも２箇所の軌道検知センサにより検出させるようにした。

したがって、本発明では、軌道が敷設される床面に対して複数の軌道検知センサを、車両の平面方向の中央部分を囲んで配列し、床面に敷設された軌道を軌道の敷設方向に隔たった少なくとも２箇所の軌道検知センサにより検出させるようにしたことにより、軌道を検出した一対の軌道検知センサの座標に基づいて、走行中の車両の姿勢（向き）を判定することができる。

以下、本発明の無人搬送車およびその制御方法を、図１〜図８に示す一実施形態に基づいて説明する。図１は無人搬送車の側面図、図２は無人搬送車の底面図、図３は無人搬送車の駆動ユニットおよびキャスタ輪の動作を示す説明図、図４は磁気テープなどの軌道検知ユニットの一例を示す説明図、図５は軌道検知ユニットの動作を説明する説明図、図６および図７は軌道検知ユニットの別の例を示す車両の底面図、図８は搬送車の走行制御のシステム構成図である。

図１〜図３において、本実施形態における無人搬送車１は、車体２の下部の前方および後方に床面に向けて立設させて設けた２本の支軸３と、各支軸３に夫々旋回可能に設けた駆動ユニット４と、車体下部の略四隅に配置したキャスタ輪５と、車体下部の中央に配置した軌道検出ユニット６と、駆動ユニット４を制御するコントローラ７とを備える。また、車体２の前後方向には、バンパ８等が設置されている。前記キャスタ輪５は車両の重量を支え、車両の移動方向に追従して旋回される。

前記駆動ユニット４は、前記支軸３に回動可能に支持され、一対の駆動モータを内蔵するアクスル１１と、アクスル１１の左右に配置されて前記一対の駆動モータにより夫々独立して駆動される一対の駆動輪１２とを備える。各駆動輪１２は走行路面に接地されて夫々対応する駆動モータ１０により回転駆動されて無人搬送車１を走行させる。前記支軸３の中心と両駆動輪１２の中心線を結ぶアクスル軸とは、オフセットされている。前記アクスル１１の支軸３回りの回転角度位置は図示しない舵角エンコーダにより検出され、各駆動モータ１０の回転は図示しないモータエンコーダにより検出され、後述するコントローラ７に入力される。

前記両駆動輪１２が夫々駆動モータ１０により互いに等速で駆動される場合には、アクスル１１は支軸３回りの旋回することなく、アクスル軸と直交する方向（駆動方向）に、アクスル１１を介して支軸３を押し、車両を移動させる。この場合には、両駆動輪１２の駆動方向の合成力が一致している。車両の進行方向は、後述するように、車両の前後に配置されている両駆動ユニット４の夫々の駆動状態（前後駆動ユニット４の駆動方向および駆動速度）に応じて様々に変化させることができる。なお、駆動方向が車両の前方に向いており且つ車両を直進させる場合は、その舵角は零である。

また、左右駆動輪１２の駆動速度に差を持たせた場合には、支軸３回りにアクスル１１を回動させつつ両駆動輪１２の平均速度に応じて支軸３を押動して車両を走行させる。また、前記両駆動輪１２の平均速度が零となる場合、即ち、両駆動輪１２が互いに反対方向に等速で駆動される場合には、支軸３回りにアクスル１１を回動させて、支軸３への駆動方向を変更することができる。

車両の進行方向は、車両の前後に配置された夫々の駆動ユニット１２の駆動方向が同一軸線上、即ち、車両の前後方向軸と一致している舵角が零の場合には、車両を前方に直進させる（直進位置）ことができ、また、駆動ユニット１２を１８０度の角度だけ反転させた状態（後進位置、舵角が１８０度）では、車両を後方に直進させることができる。

また、両駆動ユニット１２を直進位置から同一方向に９０度の角度により旋回させた場合には、車両をその姿勢を変更させることなく、横方向に横行させることができる。さらに、両駆動ユニット１２を任意の同一方向および同一角度により斜め方向に旋回させた場合には、車両をその姿勢を変更させることなく、任意の方向に斜め走行させることができる。

さらに、両駆動ユニット１２を直進位置から逆方向に９０度の角度により旋回させた場合には、車両の中心位置（前後支軸３の中間位置）を移動させることなく、車両をその場旋回させることができる。また、前方の駆動ユニット１２の駆動方向を任意の角度だけ旋回させた場合には、車両をこの任意の方向に旋回させることができ、その時のトレールは前方駆動ユニット１２のアクスル軸と後方駆動ユニット１２のアクスル軸とが交差する点を旋回中心とする旋回半径を備えるものとなる。この旋回に際して、後方の駆動ユニット１２の駆動方向（支軸３回りの角度位置）を前方の駆動ユニット１２の駆動方向（支軸３回りの角度位置）とは反対側の角度に旋回させる場合には、前後のアクスル軸同士の交点（旋回中心）がより車両に接近して旋回半径を小さくして、車両を小回りさせることができる。

前記車体３下部の中央に配置した軌道検出ユニット６は、複数の磁気センサ１５をリング状（若しくは環状）に等間隔で配列して車体２下面から床面に臨ませて設置している。図４に示す軌道検出ユニット６では、１２個の磁気センサ１５をリング状に配列したものである。各磁気センサ１５は、夫々が車体２の中心から所定の角度座標と前後左右の平面座標とが予めコントローラ７に記憶される。そして、床面に敷設された磁気テープＡに対面した際には、その検出信号を搬送車１の走行制御のコントローラ７に出力する。図示の例では、磁気テープＡに対面している、Ｎｏ．１〜３とＮｏ．７〜９の磁気センサ１５が検出（ＯＮ）信号を出力し、Ｎｏ．４〜６およびＮｏ．１０〜１２の磁気センサ１５からは検出信号が出力されていない（ＯＦＦ）状態を示している。

図５は、図４に示す軌道検出ユニット６の各磁気センサ１５が使用される態様の一例を示している。即ち、Ｎｏ．１〜３の磁気センサ１５が車両前方となり、Ｎｏ．７〜９の磁気センサ１５が車両の後方となる配列とした場合には、前進走行および後進走行となる直進走行状態においては、Ｎｏ．１〜３とＮｏ．７〜９の磁気センサ１５が検出（ＯＮ）信号を出力する場合に、車両の中心と磁気テープＡの中心とが一致されて走行していると判断できる。そして、Ｎｏ．４およびＮｏ．６の磁気センサ１５、若しくは、Ｎｏ．１０およびＮｏ．１２の磁気センサ１５からの検出信号がＯＮ信号に変化され、反対側のＮｏ．１およびＮｏ．９の磁気センサ１５、若しくは、Ｎｏ．３およびＮｏ．７の磁気センサ１５からの検出信号がＯＦＦ信号に変化した場合には、車両が磁気テープＡに対して右寄りまたは左寄りにずれてきていることが判定できる。

車両をその姿勢を維持した状態で横行させる直角走行においては、Ｎｏ．４〜６とＮｏ．１０〜１２の磁気センサ１５が検出（ＯＮ）信号を出力する場合に、車両の中心と磁気テープＡの中心とが一致されて走行していると判断でき、また車両の中心と磁気テープＡの中心とがずれる場合にも、直進走行時と同様に検出することができる。

車両がその場回転される場合には、直進状態から開始される場合には、図示のＮｏ．１〜３とＮｏ．７〜９の磁気センサ１５が検出（ＯＮ）信号を出力している状態から車体２の旋回に連れて、旋回方向前方に隣接する磁気センサ１５が順次ＯＮ信号に変化される一方、旋回方向後方に位置する磁気センサ１５が順次ＯＦＦ信号に変化することとなる。また、車両前方（Ｎｏ．１〜３）と車両後方（Ｎｏ．７〜９）の対角部分の磁気センサ１５から同時にＯＮ信号が出力されることから、車両の姿勢（向き）も同時に検出することができる。このことは、車両の姿勢を任意の向きに変化させる場合にあっても、磁気センサ１５によるフィードバック信号を確認しつつ旋回させ且つ旋回停止させることができ、車両の姿勢制御にも利用することができる。

前記軌道検知ユニット６では、環状に配列する磁気センサ１５をリング状に配置するものについて説明したが、無人搬送車１が全方向に移動するにあたって、軌道の敷設方向に隔たった少なくとも２箇所の磁気センサ１５により、軌道を常時検出するような構成となっていれば、他の形態でもよい。例えば、図６および図７に示すように、磁気センサ１５を四角形の枠状に配列するものであってもよい。この場合においても、車両中心（軌道検知ユニット６の中心）とする各磁気センサ１５の角度座標と前後左右の平面座標とが予めコントローラ７に記憶される。

図８は無人搬送車１のシステム構成図である。コントローラ７には、軌道Ａを検出する軌道検出ユニット６よりの検出信号と、軌道Ａの側方に必要に応じて配置される現在位置を示すアドレス用磁気テープを検出するアドレスセンサ１６よりの検出信号と、予め設定した走行ルート・車両速度指令を記憶した記憶回路１７よりのルート・車両速度指令とが入力されて車両の前後駆動ユニット４の舵角指令および速度指令を演算する走行制御コントローラ７Ａを備える。また、コントローラ７には、アクスル１１の舵角エンコーダ１８よりの角度信号と、左右のモータ回転エンコーダ１９よりの回転角度信号と、前記走行制御コントローラ７Ａよりの舵角指令および速度指令とに基づいて、左右駆動モータ１０の回転速度および回転角速度を演算する前輪駆動ユニットコントローラ７Ｂおよび後輪駆動ユニットコントローラ７Ｃとを備える。この左右駆動モータ１０の回転速度および回転角速度の指令は、夫々モータ駆動回路２０に出力され、各モータ１０が制御される。

図９〜図１１は搬送車１が軌道検出ユニット６により、磁気テープＡにより構成した種々の軌道をトレースして走行する状態を示したものである。なお、ここで示す磁気テープＡの幅は、軌道検出ユニット６の対角の夫々１〜１．５個（合計２〜３個）の磁気センサ１５がＯＮ作動する程度の幅に設定されている。

図９は、直線状態に敷設された軌道Ａに対する車両の前進走行状態および後進走行状態を示すものであり、実線で示す前進状態では、前後の駆動ユニット４は車両前方に支軸３が存在するよう舵角が零に設定され、軌道検出ユニット６の環状に配置した磁気センサ１５の内の前後方向に配置している磁気センサ１５をＯＮ信号とさせつつ前進駆動される。図示の車両は、軌道Ａの側方に必要に応じて配置される走行路の現在位置を表示するアドレス用磁気テープＢを検出するよう、図示されていないキャスタ輪５に近接させて、車両の現在位置を検出するアドレスセンサ１６が配置されている。

また、破線で示す後進状態では、前後の駆動ユニット４は車両後方に支軸３が存在するよう舵角が１８０度に設定され、同じく軌道検出ユニット６の環状に配置した磁気センサ１５の内の前後方向に配置している磁気センサ１５をＯＮ信号とさせつつ後進される。

図１０に示すその場回転走行においては、直進位置から前方の駆動ユニット４は支軸３回りに反時計方向に９０度回転した舵角に設定され、後方の駆動ユニット４は支軸３回りに時計方向に９０度回転した舵角に設定され、夫々の駆動ユニット４が支軸３を横方向に押動させることで、軌道検出ユニット６の直進位置で磁気テープＡを検出していた前後の磁気センサ１５に隣接する磁気センサ１５を順次ＯＮ作動させて、車両をその場回転させることができ、車両の回転角はＯＮ作動する磁気センサ１５によりコントローラ７にフィードバックされる。

図１１の上部には、横行させる際の車両状態が示されており、トレースしてきた磁気テープＡに交差する磁気テープＡとアドレス用磁気テープＢ（４箇所）とが配置されている。車両は前進走行により、前方のアドレスセンサ１６が手前のアドレス用磁気テープＢを検出した場合には走行制御コントローラ７Ａにより速度指令が減速され、軌道検出ユニット６の最前方の側方に配置された磁気センサ１５により交差した磁気テープＡが検出されると更に速度指令が減速され、交差した磁気テープＡにより前後方向の中央部に位置する磁気センサ１５がＯＮ作動されると同時に４箇所全てのアドレス用磁気テープＢをアドレスセンサ１６により検出した場合に停止指令が出力されて車両の前進が停止される。そして、前後の駆動ユニット４は夫々反時計方向に９０度回転した舵角に設定され、破線で示すように、車体２の左右方向に配置された磁気センサ１５により交差した磁気テープＡをトレースさせて車両を横行させることができる。

また、図１１の下部には、磁気テープＡによる分岐路が示され、分岐路の手前の磁気テープＡの左右位置には、分岐路であることを示すアドレス用磁気テープＢが配置されている。このような分岐路においては、車両前方のアドレスセンサ１６が分岐路用のアドレス用磁気テープＢを検出すると、前輪駆動ユニット４の舵角を分岐磁気テープＡに沿った角度に設定し、車両を分岐路へ導く。この分岐においては、軌道検出ユニット６のＯＮ作動する磁気センサ１５により車両の姿勢（向き）が検出され、車両の姿勢が急激に変化されないように走行制御コントローラ７Ａにより前輪駆動ユニット４の舵角が設定され補正される。

図１２は、コントローラ７により一定時間毎に実行される姿勢制御の制御フローチャートである。以下、制御フローチャートに基づいて無人搬送車の姿勢制御について説明する。

先ず、ステップＳ１において、搬送車１の姿勢角度が軌道検知ユニット６の磁気センサ１５から検出され、搬送車１の角度（姿勢）指令が読込まれると共に、搬送車１の姿勢角度と今回の角度指令との差分角度が演算される。軌道Ａに沿って前進する通常走行においては、軌道Ａの方向と搬送車１の姿勢との角度差が演算される。また、直交する分岐路で停止した後の横行時においては、搬送車１の姿勢の変更は生じないが、分岐路側の磁気テープＡを進行方向の基準とするため、軌道検知ユニット６の基準とする磁気センサ１５が切換えられ、車両の左右方向が進行方向（角度指令における舵角零方向）とされる。また、斜めの分岐路において、車両を分岐路の磁気テープＡに沿った姿勢とする場合には通常走行と同じであるが、車両の姿勢を分岐路手前の姿勢状態に維持する場合にも、分岐路側の磁気テープＡを進行方向の基準とするよう軌道検知ユニット６の基準とする磁気センサ１５を切換えるとともに、車両の舵角もその方向が搬送車１の角度指令が零とするよう切換える。

ステップＳ２では、ステップＳ１での差分角度を補正するために各駆動ユニット４が必要とする各舵角を算出する。ステップＳ３では、走行ルートを走行するために予め設定された搬送車走行速度指令に基づいて各駆動ユニット４で発生させる駆動速度を算出する。そして、ステップＳ４では、ステップＳ２で求めた駆動ユニット４の舵角と各駆動ユニット４の実舵角との差分舵角と、ステップＳ３で求めた駆動速度と、を実現するための各駆動モータ１０の角速度を算出する。そして、ステップＳ５において所定ゲインを乗算してモータ指令を演算し、ステップＳ６において各駆動モータ１０を制御して搬送車１の姿勢が変更され、今回の処理ステップＳを終了する。

前記ステップＳ１からステップＳ３までがコントローラ７の走行制御コントローラ７Ａにより実行され、ステップＳ４からステップＳ６までが各駆動ユニットコントローラ７Ｂ、７Ｃにより実行される。

図１３は走行時における搬送車１の角度制御の実行により変化する搬送車１の姿勢状態の変化を示すものである。即ち、図１３（Ａ）は、一例として、直進走行中に、各駆動ユニット４は夫々軌道を構成する磁気テープＡに沿って搬送車１を直進状態で走行させているが、搬送車１の走行姿勢が傾いた場合を示している。前記ステップＳ１により、搬送車１の走行姿勢の傾きは、軌道検知ユニット６のＯＮ作動する磁気センサ１５によって検出される。そして、搬送車１の角度指令が読込まれ、角度指令と軌道検知ユニット６で検出した搬送車１の姿勢角度との角度差が演算される。

次いで、ステップＳ２およびステップＳ３により、各駆動ユニット４の舵角と速度が算出され、ステップＳ４〜ステップＳ６により各駆動ユニット４の駆動モータ１０が制御されることにより、図１３（Ｂ）に示すように、駆動モータ１０の速度（駆動輪前方の白抜きの矢印参照）が変化される。この場合には、軌道Ａから遠い駆動輪１２の速度が軌道Ａに近い駆動輪１２の速度より速くされている。このように駆動輪１２の速度が制御されることにより、図１３（Ｃ）に示すように、駆動ユニット４は支軸３回りに旋回（各駆動ユニット４上の矢印参照）され、その結果、図１３（Ｄ）に示すように、搬送車１は矢印に示すように旋回されて、その姿勢が軌道の方向と一致される。

なお、上記実施形態において、駆動ユニット４として、車両の下面から突出する支軸３回りに旋回可能となって車両へ作用させる駆動力の方向を変更可能な無人搬送車について説明したが、図示はしないが、車両の下面において旋回することなく、一対の駆動輪の差動に基づいて車両を進行させたり旋回させる無人搬送車であってもよく、また、一組の駆動輪を夫々独立して駆動モータにより駆動可能であり車両の中心に回動可能に装着されている駆動装置であってもよい。

本実施形態においては、以下に記載する効果を奏することができる。

（ア）軌道Ａが敷設される床面に対して複数の軌道検知センサ１５を、車両の平面方向の中央部分を囲んで、例えば、環状に配列し、床面に敷設された軌道Ａを軌道の敷設方向に隔たった少なくとも２箇所の軌道検知センサ１５により常時検出させるようにしたことにより、軌道Ａを検出した一対の軌道検知センサ１５の座標に基づいて、走行中の車両の姿勢（向き）を判定することができる。このため、駆動ユニット４により車両の姿勢（向き）を修正したり、車両の姿勢を前記軌道Ａに対して任意の角度に設定したりする制御が可能となり、狭い走行エリアであってもそのエリアにあった走行姿勢で進入させ走行させることができる。また、車両の軌道Ａ追従のための検知機能と姿勢制御のための検知機能とが共に満足されるため安価である。また、走行中に姿勢が変更できるため、その姿勢が必要なポイントに到着するまでの走行中に目的とする姿勢に変更でき、目的とするポイントへ到着後に狭いエリアで走行、位置決め、間口合わせ等の姿勢変更する場合に比較して、搬送物の移載開始までのサイクルタイムを短縮することができる。

（イ）駆動方向を車両に対して任意に設定できる駆動装置４を備え、車両を軌道Ａに沿って前進若しくは後進させる場合には、軌道Ａに沿った前方若しくは後方を駆動装置４の駆動方向とし、車両の前後方向に位置する軌道検知センサ１５による検出信号に基づいて車両を軌道Ａに沿って前記駆動装置により走行させ、車両を軌道Ａに沿って横行させる場合には、軌道Ａに沿った横方向を駆動装置４の駆動方向とし、車両の横方向両側に位置する軌道検知センサ１５による検出信号に基づいて車両を回頭させることなく軌道Ａに沿って前記駆動装置４により走行させる制御手段７を備えることにより、横行時においても同一の軌道検知手段により車両を軌道Ａに沿って走行させることができる。

（ウ）制御手段としてのコントローラ７は、車両を軌道に沿って斜行させる場合には、軌道Ａに沿った斜め方向を駆動装置４の駆動方向とし、車両の斜め方向両側に位置する軌道検知センサ１５による検出信号に基づいて車両を回頭させることなく軌道Ａに沿って前記駆動装置４により走行させることにより、斜行時においても同一の軌道検知手段により車両を軌道に沿って走行させることができる。

（エ）制御手段としてのコントローラ７は、車両を軌道Ａ上でその場回転させる場合には、駆動装置４の駆動方向を車両の回転方向とし、軌道Ａを検知する一対の軌道検知センサ１５が順次回転方向に隣接する軌道検知センサ１５に移動することにより、車両の回転角度を検知することにより、その場回転時に車両姿勢を任意の回転角度に停止させることができるとともに、常に軌道検知しているため、脱線の確率が低減される。

（オ）駆動装置４として、車両の前方側および後方側において、上下方向に配置した支軸３回りに回動可能に配置されたアクスル軸１１と、アクスル軸１１の両端に夫々独立して駆動モータ１０により駆動される駆動輪１２とを備えるよう構成され、前後のアクスル軸１１を車両の左右方向として車両を前進若しくは後進させ、前後のアクスル軸１１を車両の前後方向として車両を横行させることにより、前後方向および横方向に車両姿勢を変更することなく移動させることができる。

（カ）駆動装置４として、車両の前方側および後方側において、上下方向に配置した支軸３回りに回動可能に配置されたアクスル軸１１と、アクスル軸１１の両端に夫々独立して駆動モータ１０により駆動される駆動輪１２とを備えるよう構成され、前後のアクスル軸１１を進行方向に対して直交する方向として車両を斜行させることにより、斜行方向に車両姿勢を変更することなく移動させることができる。

（キ）駆動装置４として、車両の前方側および後方側において、上下方向に配置した支軸３回りに回動可能に配置されたアクスル軸１１と、アクスル軸１１の両端に夫々独立して駆動モータ１０により駆動される駆動輪１２とを備えるよう構成され、前記前方側と後方側のアクスル軸１１が車両の前後方向となるも、車両の左右方向の中央位置を挟んで前方のアクスル軸１１と後方のアクスル軸１１とが互いに反対側に位置させて、車両をその場回転させることにより、その場回転を無理なく実現することができる。

（ク）車両の前方側および後方側において、上下方向に配置した支軸３回りに回動可能に配置されたアクスル軸１１と、アクスル軸１１の両端に夫々独立して駆動モータ１０により駆動される駆動輪１２とからなる駆動装置４を備え、前記複数の軌道検知センサ１５により車両の軌道Ａに対する姿勢を検出し、検出された姿勢が指令された姿勢と相違する場合には、その差に基づいて前記前方側および後方側の駆動装置４の支軸３回りの補正回転角を算出し、算出された補正回転角となるよう前記各駆動モータ１０の回転速度を増減させて各アクスル軸１１を支軸３回りに回動させ、軌道Ａに対する車両の姿勢を補正するようにしたことにより、走行しながら車両姿勢を補正することができる。

本発明の一実施形態を示す無人搬送車の側面図。 同じく無人搬送車の底面図。 無人搬送車の駆動ユニットおよびキャスタ輪の動作を示す説明図。 磁気テープなどの軌道検知ユニットの一例を示す説明図。 軌道検知ユニットの動作を説明する説明図。 軌道検知ユニットの別の例を示す分岐路上の車両の底面図。 軌道検知ユニットの別の例を示す旋回中の車両の底面図。 搬送車の走行制御のシステム構成図。 搬送車が軌道検出ユニットにより、磁気テープにより構成した直線軌道をトレースして走行する状態を示す説明図。 搬送車が軌道検出ユニットにより、磁気テープにより構成した軌道上で旋回する走行する状態を示す説明図。 搬送車が軌道検出ユニットにより、磁気テープにより構成した分岐軌道をトレースして走行する状態を示す説明図。 コントローラにより一定時間毎に実行される姿勢制御の制御フローチャート。 搬送車の角度制御の実行により変化する搬送車の姿勢状態の変化（Ａ）〜（Ｄ）を示す説明図。

符号の説明

１ 無人搬送車
２ 車体
３ 支軸
４ 駆動装置、駆動ユニット
５ キャスタ輪
６ 軌道検知ユニット
７ コントローラ
１０ 駆動モータ
１１ アクスル、アクスル軸
１２ 駆動輪
１５ 磁気センサ、軌道検知センサ

Claims (12)

1. 床面に敷設された軌道に沿って走行する無人搬送車において、
   前記軌道が敷設される床面に対して複数の軌道検知センサを、車両の平面方向の中央部分を囲んで配列し、床面に敷設された軌道を、軌道の敷設方向に隔たった少なくとも２箇所の軌道検知センサにより常時検出させることを特徴とする無人搬送車。
2. 前記車両に対して任意に駆動方向を設定できる駆動装置を備え、
   前記車両を軌道に沿って前進若しくは後進させる場合には、軌道に沿った前方若しくは後方を駆動装置の駆動方向とし、車両の前後方向に位置する軌道検知センサによる検出信号に基づいて車両を軌道に沿って前記駆動装置により走行させ、
   車両を軌道に沿って横行させる場合には、軌道に沿った横方向を駆動装置の駆動方向とし、車両の横方向両側に位置する軌道検知センサによる検出信号に基づいて車両を回頭させることなく軌道に沿って前記駆動装置により走行させる制御手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
3. 前記制御手段は、車両を軌道に沿って斜行させる場合には、軌道に沿った斜め方向を駆動装置の駆動方向とし、車両の斜め方向両側に位置する軌道検知センサによる検出信号に基づいて車両を回頭させることなく軌道に沿って前記駆動装置により走行させることを特徴とする請求項２に記載の無人搬送車。
4. 前記制御手段は、車両を軌道上でその場回転させる場合には、駆動装置の駆動方向を車両の回転方向とし、軌道を検知する一対の軌道検知センサが順次回転方向に隣接する軌道検知センサに移動することにより、車両の回転角度を検知することを特徴とする請求項２または請求項３に記載の無人搬送車。
5. 前記複数の軌道検知センサは、車両の平面方向の中央部を囲んで環状に配置されていることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一つに記載の無人搬送車。
6. 前記駆動装置は、車両の前方側および後方側において、上下方向に配置した支軸回りに回動可能に配置されたアクスル軸と、アクスル軸の両端に夫々独立して駆動モータにより駆動される駆動輪とを備えるよう構成され、
   前後のアクスル軸を車両の左右方向として車両を前進若しくは後進させ、前後のアクスル軸を車両の前後方向として車両を横行させることを特徴とする請求項２に記載の無人搬送車。
7. 前記駆動装置は、車両の前方側および後方側において、上下方向に配置した支軸回りに回動可能に配置されたアクスル軸と、アクスル軸の両端に夫々独立して駆動モータにより駆動される駆動輪とを備えるよう構成され、
   前後のアクスル軸を進行方向に対して直交する方向として車両を斜行させることを特徴とする請求項３に記載の無人搬送車。
8. 前記駆動装置は、車両の前方側および後方側において、上下方向に配置した支軸回りに回動可能に配置されたアクスル軸と、アクスル軸の両端に夫々独立して駆動モータにより駆動される駆動輪とを備えるよう構成され、
   前記前方側と後方側のアクスル軸が車両の前後方向となるも、車両の左右方向の中央位置を挟んで前方のアクスル軸と後方のアクスル軸とが互いに反対側に位置させて、車両をその場回転させることを特徴とする請求項４に記載の無人搬送車。
9. 軌道が敷設される床面に対して複数の軌道検知センサを、車両の平面方向の中央部分を囲んで配列し、
   床面に敷設された軌道を、軌道の敷設方向に隔たった少なくとも２箇所の軌道検知センサにより検出させて軌道に沿って走行する無人搬送車の制御方法であり、
   車両の前進若しくは後進時には前記車両前方側および車両後方側に位置する軌道検知センサの検出信号に基づいて車両を軌道に沿って走行させ、
   車両の横行時には、前記複数の軌道検出センサの内の車両横方向の両側に位置する軌道センサの検出信号に基づいて車両を軌道に沿って走行させることを特徴とする無人搬送車の制御方法。
10. 車両の斜め走行時には、前記複数の軌道検出センサの内の車両の斜め方向の両側に位置する軌道センサの検出信号に基づいて車両を軌道に沿って走行させることを特徴とする請求項９に記載の無人搬送車の制御方法。
11. 車両のその場回転時には、前記複数の軌道検出センサでの軌道の検出位置が順次隣接した軌道検出センサに移動されることにより車両の回転角を検知することを特徴とする請求項９に記載の無人搬送車の制御方法。
12. 前記車両の前方側および後方側において、上下方向に配置した支軸回りに回動可能に配置されたアクスル軸と、アクスル軸の両端に夫々独立して駆動モータにより駆動される駆動輪とからなる駆動装置を備え、
    前記複数の軌道検知センサにより車両の軌道に対する姿勢を検出し、
    検出された姿勢が指令された姿勢と相違する場合には、その差に基づいて前記前方側および後方側の駆動装置の支軸回りの補正回転角を算出し、
    算出された補正回転角となるよう前記各駆動モータの回転速度を増減させて各アクスル軸を支軸回りに回動させ、軌道に対する車両の姿勢を補正するようにしたことを特徴とする請求項９から請求項１１のいずれか一つに記載の無人搬送車の制御方法。