JP2012089078A - 自動搬送車の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自動搬送車2が横行でガイドライン12へ接近して乗り移るための制御方法は、駆動ユニット3をガイドライン12に接近させる第1の走行ステップと、ラインセンサ351がガイドライン12を検出した後、再びガイドライン12を検出しなくなるまで駆動ユニット3をそのまま前進させる第2の走行ステップと、第2の走行ステップの後、ラインセンサ351によりガイドライン12を再検出できるように駆動ユニット3を操舵する第3の走行ステップと、ラインセンサ351によるガイドライン12の再検出に応じて追従走行制御への切換を実行する移行ステップと、を含んでいる。
【選択図】図1
Description
前記新たな導線に対して前記駆動ユニットを進入角aで前進させることにより、前記自動搬送車が横行又は斜行して前記新たな導線に接近する第1の走行ステップと、
少なくとも何れかの駆動ユニットの検出センサが前記新たな導線を検出した後、該検出センサが再度、該新たな導線を検出しなくなるまで該駆動ユニットを前記進入角aのまま前進させる第2の走行ステップと、
該第2の走行ステップの後、前記検出センサにより前記新たな導線を再検出できるように前記駆動ユニットを操舵する第3の走行ステップと、
前記検出センサにより前記新たな導線が再検出された後、該新たな導線に追従して走行するように前記駆動ユニットを操舵する追従走行制御への切換を実行する移行ステップと、を含み、
該移行ステップにおける前記新たな導線に対する前記駆動ユニットの進入角が、前記進入角aよりも小さい進入角bである自動搬送車の制御方法にある(請求項1)。
前記移行ステップでは、前記検出センサが前記新たな導線を検出するのみでは前記追従走行制御への切換が実行されず、その後、前進方向側の導線エッジが検出されたときに前記追従走行制御への切換が実行されることが好ましい(請求項2)。
前記第3の走行ステップは、前記自動搬送車が自律走行を行うステップであることが好ましい(請求項3)。
この場合には、進入角bで前記駆動ユニットを前進させるための導線を敷設する必要がなくなる。
前記第1及び第2の走行ステップは、前記自動搬送車が自律走行を行うステップであることが好ましい(請求項4)。
この場合には、前記自動搬送車が追従してきた導線と前記新たな導線との間に、横行あるいは斜行のための導線を敷設する必要がなくなる。そのため、自動搬送車を走行させる経路のレイアウト変更が容易な汎用性の高い自動搬送システムを実現できる。
前記進入角aの制御目標値を90度に設定すれば、前記新たな導線に対して前記自動搬送車を横行で接近させることができる。前記自動搬送車を横行させれば、前記第1の走行ステップにおける前記自動搬送車の前後方向の走行距離をゼロに近づけることができる。この場合には、前記第1の走行ステップの実行に応じて前記自動搬送車を走行させる経路を、前記前後方向において非常にコンパクトに設計できるというメリットが生じる。
この場合には、前後2基の駆動ユニットについて同様の制御を行うことにより、前記自動搬送車を非常に滑らかな動作で前記新たな導線に乗り移らせることができる。
(実施例1)
本例は、予め定められた経路に沿って自動搬送車2を自動で走行させるための制御方法に関する。本例の内容について、図1〜図8を用いて説明する。
駆動ユニット3のラインセンサ351がガイドライン12を検出した後、再びガイドライン12を検出しなくなるまで駆動ユニット3をそのまま前進させる第2の走行ステップと、
この第2の走行ステップの後、ラインセンサ351によりガイドライン12を再検出できるように駆動ユニット3を操舵する第3の走行ステップと、
ラインセンサ351によるガイドライン12の再検出に応じて、ガイドライン12に追従して走行するように駆動ユニット3を操舵する追従走行制御への切換を実行する移行ステップと、を含んでいる。
以下、この内容について詳しく説明する。
マーカセンサ352は、床面に適宜、配置されたガイドマーカから番地情報等を読み取るセンサである。
追従区間は、図1に示すごとく、幅約2.5cmの磁気テープよりなるガイドライン11、12が経路に沿って敷設された区間である。本例の自動搬送システム1では、自律走行区間を介して、第1の追従区間のガイドライン11と第2の追従区間のガイドライン12とが平行に敷設されている。なお、自律走行区間に連なる第1の追従区間の終点には、その番地情報を表すガイドマーカ115が配置されている。
<第1の追従区間>
第1の追従区間では、ガイドライン11に追従して走行するように自動搬送車2が制御される。第1の追従区間では、2基の駆動ユニット3がそれぞれ個別に制御される前記追従走行制御が適用される。各駆動ユニット3は、各ラインセンサ351の検出エリア36の中央でガイドライン11を検出できるように操舵される。例えば、ラインセンサ351の検出エリア36の左側にずれてガイドライン11が検出されているときには左方向に操舵され、右側にずれているときには右方向に操舵される。また、第1の追従区間のガイドマーカ115が検知されたとき、自動搬送車2が前進停止して横行を開始し、ガイドライン11から離脱する。
自律走行区間では、自動搬送車がガイドライン11を離脱したときの姿勢を維持しながら自律航法により自動搬送車2が自律走行する。
<第2の追従区間>
第2の追従区間では、ガイドライン12に追従して走行するように自動搬送車2が制御される。この第2の追従区間では、前記第1の追従区間と同様に駆動ユニット3が制御される。
(1)第1の走行ステップ
このステップでは、各駆動ユニット3が進入角a=約90度でガイドライン12に接近するように制御され、自動搬送車2が横行するステップである。このステップでは、前記横行の自律走行制御が適用され、各駆動ユニット3の操舵角が約90度となっている。この第1の走行ステップは、検出状態の磁気検出素子360を黒丸で示す図6中、検出エリア36Aまでの走行期間に対応している。
このステップは、ラインセンサ351がガイドライン12を検出した後、各ラインセンサ351が再度、ガイドライン12を検出しない状態になるまで該駆動ユニット3の操舵角をそのまま維持して前進させるステップであり、前記第1の走行ステップと同様、横行の自律走行制御が適用されるステップである。なお、上記のごとく自律走行区間では、ガイドライン11を離脱したときの姿勢のままガイドライン12に到達できるように、姿勢制御を受けつつ自律航法によって自動搬送車2が自律走行する。そのため、ガイドライン12への各駆動ユニット3の到達タイミングは、ほぼ同時となる。この第2の走行ステップは、図6中、検出エリア36Aを経て検出エリア36Bまでの走行期間に対応している。
このステップは、第2の走行ステップの後、ラインセンサ351によりガイドライン12を再検出できるように駆動ユニット3が操舵されるステップである。このステップでは、自律航法により図5の走行ルートを辿るように操舵される。第3の走行ステップは、図6中、検出エリア36Bを経て検出エリア36Cまでの走行期間に対応している。この第3の走行ステップでは、前記斜行の自律走行制御が適用され、前後の駆動ユニット3が逆相で制御される。
このステップは、各駆動ユニット3が進入角b=約45度でガイドライン12に接近するように自動搬送車2を斜行させた後、ガイドライン12への追従走行制御に切り換えるステップである。上記のように自動搬送車2を斜行させると、図6中、検出エリア36Dのごとく、その左側からガイドライン12が検出され始める。本例の移行制御では、ガイドライン12がこのように検出されても直ちに追従走行制御に切り換えることなく、そのまま斜行が維持される。検出エリア36のうち左側からガイドライン12が検出され始めたときに追従走行制御に切り換えてしまうと、本来、ガイドライン12に追従するために右方向に操舵すべきところ、検出エリア36の中央でガイドライン12を検出しようとして左方向の逆操舵(逆ステア)が発生してしまうからである。
本例は、実施例1に基づいて、自律走行区間における走行パターンを斜行に変更した例である。この内容について、図9〜図11を参照して説明する。
本例の自動搬送システム1では、平行をなすように敷設されたガイドライン11とガイドライン12との間で、自動搬送車2が斜行で自律走行する。その斜行方向とガイドライン12とのなす角、すなわちガイドライン12に対する自動搬送車2の進入角aが約45度となっている。また、ガイドライン12へ乗り移る際の進入角bは約22.5度となっている。なお、本例では、ガイドライン12に対する進入速度が実施例1よりも速く設定されており、それ故、進入角aでのガイドライン12への乗り移りの難易度が実施例1よりも高くなっている。
なお、その他の構成及び作用効果については、実施例1と同様である。
11、12 ガイドライン(導線)
121 エッジ(導線エッジ)
2 自動搬送車
20 車体
28 自律航法手段
281 角速度センサ
3 駆動ユニット
331 駆動輪
351 ラインセンサ(検出センサ)
352 マーカセンサ
36 検出エリア
360 磁気検出素子
50 制御ユニット
510 走行制御手段
512 制御切換手段
513 測位手段
Claims (6)
- 個別に駆動される2本1組の駆動輪が同軸に配置されていると共に当該2本1組の駆動輪の回転差に応じて旋回して操舵される前後2基の駆動ユニットと、経路に沿って敷設された所定幅の導線を検出するために駆動ユニットの前進側の正面に取り付けられた検出センサと、を備えた自動搬送車が横行又は斜行して新たな導線へ接近し、追従状態へ移行するための制御方法であって、
前記新たな導線に対して前記駆動ユニットを進入角aで前進させることにより、前記自動搬送車が横行又は斜行して前記新たな導線に接近する第1の走行ステップと、
少なくとも何れかの駆動ユニットの検出センサが前記新たな導線を検出した後、該検出センサが再度、該新たな導線を検出しなくなるまで該駆動ユニットを前記進入角aのまま前進させる第2の走行ステップと、
該第2の走行ステップの後、前記検出センサにより前記新たな導線を再検出できるように前記駆動ユニットを操舵する第3の走行ステップと、
前記検出センサにより前記新たな導線が再検出された後、該新たな導線に追従して走行するように前記駆動ユニットを操舵する追従走行制御への切換を実行する移行ステップと、を含み、
該移行ステップにおける前記新たな導線に対する前記駆動ユニットの進入角が、前記進入角aよりも小さい進入角bである自動搬送車の制御方法。 - 前記検出センサは、前記駆動ユニットの進行方向に直交する方向に延設された検出エリアを含み、前記導線を検出しているか否かのみならず、前記検出エリアのどの部分が前記導線を検出しており、どの部分が検出していないかを検知可能であると共に、前記検出エリア内における検出部分と非検出部分との組合せに応じて前記導線の縁部をなす導線エッジを検出可能であり、
前記移行ステップでは、前記検出センサが前記新たな導線を検出するのみでは前記追従走行制御への切換が実行されず、その後、前進方向側の導線エッジが検出されたときに前記追従走行制御への切換が実行される請求項1に記載の自動搬送車の制御方法。 - 前記自動搬送車は、自律航法による自律走行を可能とする自律航法手段を備えており、
前記第3の走行ステップは、前記自動搬送車が自律走行を行うステップである請求項1又は2に記載の自動搬送車の制御方法。 - 前記自動搬送車は、自律航法による自律走行を可能とする自律航法手段を備えており、
前記第1及び第2の走行ステップは、前記自動搬送車が自律走行を行うステップである請求項1〜3の何れか1項に記載の自動搬送車の制御方法。 - 前記第1の走行ステップにおける前記進入角aの制御目標値が90度である請求項1〜4の何れか1項に記載の自動搬送車の制御方法。
- 前後2基の駆動ユニットについて、それぞれ、前記第1〜第3の走行ステップ及び前記移行ステップを実行する請求項1〜5の何れか1項に記載の自動搬送車の制御方法。
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