JP2501467Y2 - 自動走行誘導装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この考案は、車両の走行路に沿っ
て誘導ケーブルを埋設し、この誘導ケーブルに沿って前
記車両を自動走行させる自動走行誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から園芸施設等の畦間を自動走行し
て農薬等を散布する走行作業車が知られている。

【０００３】かかる走行作業車は走行路に３０〜６０cm
の深さに埋設された誘導ケーブルに沿って走行していく
ものであり、誘導ケーブルには１０００Ｈz〜１０ＫＨz
の交流電流が流されている。

【０００４】走行作業車１００には、図１３に示すよう
に、車幅方向の両端側には検出コイル１０１,１０２が
設けられている。この検出コイル１０１,１０２は、誘
導ケーブル１０３に流れている１０００Ｈz〜１０ＫＨz
の交流電流によって誘起される誘起電圧を出力する。

【０００５】そして、各検出コイル１０１,１０２の誘
起電圧が同一となるように、図示しない制御装置が前輪
１０４,１０５を転舵させることにより、走行作業車１
００を誘導ケーブル１０３に沿って走行させるものであ
る。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】しかしながら、走行作
業車１００が、図１４に示すように、例えば前輪１０４
が走行路１０６の凸部１０６aに乗り上げて傾いた場
合、検出コイル１０１と誘導ケーブル１０３との距離が
遠ざかるので、走行作業車１００が走行路１０６からず
れていなくても、検出コイル１０１と検出コイル１０２
との誘起電圧に差が生じてしまう。この結果、前記制御
装置は走行作業車１００が走行路１０６からずれた判断
し、前輪１０４,１０５を転舵させてしまうという問題
があった。

【０００７】この考案は、上記問題点に鑑みてなされた
もので、その目的は、車両が走行路の凹凸によって傾い
ても、車輪を転舵させてしまうことのない自動走行誘導
装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この考案は、上記目的を
達成するため、車両の走行路に沿って誘導ケーブルを埋
設するとともにこの誘導ケーブルに所定周波数の交流電
流を流し、この誘導ケーブルに流れる電流によって誘起
される誘導電圧を、該誘導ケーブルまでの距離に応じて
出力する第１,第２ケーブル検知手段を車両の車幅方向
の両端側に設け、この第１,第２ケーブル検知手段が出
力する誘導電圧に基づいて前記車両を誘導ケーブルに沿
って自動走行させる自動走行誘導装置において、前記第
１,第２ケーブル検知手段の中間位置に設けられ、前記
誘導ケーブルに流れる電流によって誘起される誘導電圧
を、該誘導ケーブルまでの距離に応じて出力する第３ケ
ーブル検知手段と、前記第１ケーブル検知手段と第３ケ
ーブル検知手段との間に設けられ、前記誘導ケーブルに
流れる電流によって誘起される誘導電圧を、該誘導ケー
ブルまでの距離に応じて出力する第４ケーブル検知手段
と、 前記第２ケーブル検知手段と第３ケーブル検知手段
との間に設けられ、前記誘導ケーブルに流れる電流によ
って誘起される誘導電圧を、該誘導ケーブルまでの距離
に応じて出力する第５ケーブル検知手段と、 第３ケーブ
ル検知手段が出力する誘起電圧と第１ケーブル検知手段
が出力する誘起電圧とを比較する第１比較手段と、 第３
ケーブル検知手段が出力する誘起電圧と第２ケーブル検
知手段が出力する誘起電圧とを比較する第２比較手段
と、 第３ケーブル検知手段が出力する誘起電圧と第４ケ
ーブル検知手段が出力する誘起電圧とを比較する第３比
較手段と、 第３ケーブル検知手段が出力する誘起電圧と
第５ケーブル検知手段が出力する誘起電圧とを比較する
第４比較手段と、 前記第１,第２比較手段によって比較
された第１,第２ケーブル検知手段の誘起電圧が第３ケ
ーブル検知手段の誘起電圧より大きい場合、前記車両が
誘導ケーブルに沿って走行するように前記車輪を大きな
角度で転舵させ、前記第３,第４比較手段によって比較
された第４,第５ケーブル検知手段の誘起電圧が第３ ケ
ーブル検知手段の誘起電圧より大きい場合、前記車両が
誘導ケーブルに沿って走行するように前記車輪を小さな
角度で転舵させる転舵制御手段とを設けたことを特徴と
する。

【０００９】

【作用】この考案は、上記構成により、車両が誘導ケー
ブル（正規の走行路）から大きくずれると、第１比較手
段または第２比較手段によって比較される第１ケーブル
検知手段または第２ケーブル検知手段の誘起電圧が第３
ケーブル検知手段の誘起電圧より大きくなり、これによ
り転舵制御手段は車両が誘導ケーブルに沿って走行する
ように車輪を大きな角度で転舵させる。また、車両が誘
導ケーブルから少しずれると、第３比較手段または第４
比較手段によって比較される第４ケーブル検知手段また
は第５ケーブル検知手段の誘起電圧が第３ケーブル検知
手段の誘起電圧より大きくなり、これにより転舵制御手
段車両は車両が誘導ケーブルに沿って走行するように車
輪を小さな角度で転舵させる。このように、車両のずれ
量の状態に応じて転舵制御手段が車輪を転舵させるの
で、車両は正規の走行路へ速やかに戻ることができる。

【００１０】

【実施例】以下、この考案に係る自動走行誘導装置の実
施例を図面に基づいて説明する。

【００１１】図２は園芸施設を示した平面図であり、図
２において、１は果樹や花等を栽培する栽培圃場、２は
作業車（車両）１０が走行する走行路であり、この走行
路２には図示のように走行路２に沿って誘導ケーブル３
が３０〜６０cmの深さに埋設されている。

【００１２】この誘導ケーブル３は、図３に示すよう
に、情報発信器４を介して絶縁トランス５の２次端子５
aに接続され、その一次端子５bは商用周波数の電源に接
続され、誘導ケーブル３に商用周波数（５０Ｈzまたは
６０Ｈz）ｆの電流が流せるようになっている。７は自
動遮断器である。

【００１３】情報発信器４は例えば半導体からなるスイ
ッチ回路から構成され、指令装置６からの指令に基づい
て、誘導ケーブル３に流れる電流を断続させて、誘導ケ
ーブル３に信号を送るものである。

【００１４】この信号は、前記スイッチ回路をオン・オ
フさせることにより電流を断続させたもので、例えば、
図４に示すように、時点ｔ0で所定時間Ｔ1オフさせ、こ
の後、ｔ1時間オンさせる。この後Ｔ1時間オフさせてｔ
2（＞ｔ1）時間オンさせる。さらに、この後、Ｔ1時間
オフさせてｔ2時間オンさせる。この後、Ｔ1時間オフさ
せてオンさせる。

【００１５】このように、オン時間すなわちスイッチ回
路の導通時間ｔ1,ｔ2の長さによって例えば［０１１］
の信号を送信するものである。そして、この信号により
作業車１０の走行や停止、あるいは作業車１０に搭載し
た作業機械９２（図１参照）を制御するものである。

【００１６】図５〜図７は走行路２を走行する作業車１
０を示したもので、図５〜図７において、１１は車体フ
レームで、車体フレーム１１の上には荷台１２が設けら
れている。この荷台１２には、例えば農薬を散布する作
業機械９２(図１参照)等が搭載されている。

【００１７】作業車１０の前と後ろには、車幅とほぼ同
じ長さのコア１３,１４が車幅方向と平行に設けられて
おり、このコア１３,１４には下方に延びた６つの突起
１３a,１４aが所定間隔毎に設けられている。そして、
コア１３,１４には誘導ケーブル３を検出するための検
出コイル２１〜２５,２６〜３０が突起１３a,１４aの間
に巻かれている。検出コイル（第３ケーブル検知手段）
２３,２８は作業車１０の車幅の中心となる位置に巻か
れており、他の検出コイル２１（第１ケーブル検知手
段）,２２（第４ケーブル検知手段）,２４（第５ケーブ
ル検知手段）,２５（第２ケーブル検知手段）は検出コ
イル２３から車幅方向側へ当距離づつ離れた位置に巻か
れている。検出コイル２６,２７,２９,３０も同様であ
る。検出コイル２３の位置には信号検出用の信号用コイ
ル２０が巻かれている。

【００１８】３１は車体フレーム１１の底部に取り付け
た底板で、この底板３１の前後には車幅方向に延びてそ
の先端部がフレーム１１に固定された保持部３２〜３５
が設けられている。保持部３２,３３には軸受部３６,３
７が垂直軸３８,３９に対して回動可能に設けられてお
り、軸受部３６,３７には前輪４０,４１の車軸４２,４
３が保持されている。

【００１９】軸受部３６,３７には、後方に延びたアー
ム部３６a,３７aが形成され、このアーム部３６aとアー
ム部３７aとには連結棒４４の両端が枢支されて連結さ
れている。連結棒４４の中心部は揺動部材４５の突出部
４５aに枢支され、揺動部材４５には半円形状のギア４
５bが設けられている。揺動部材４５はギア４５bの中心
部に設けた軸４６を支点にして揺動自在となっている。
ギア４５bにはギア４７が噛合されており、ギア４７は
ステアリングモータ５０（図１参照）によって回転され
るようになっている。

【００２０】このステアリングモータ５０によってギア
４７が回転すると、揺動部材４５は、ギア４５bによっ
て軸４６を支点にして揺動し、この揺動により連結棒４
４は左右に移動する。連結棒４４の左右の移動により、
軸受部３６,３７が垂直軸３８,３９を支点にして回動
し、この結果、前輪４０,４１は左右方向へ転舵される
こととなる。４９は前輪４０,４１の転舵角を検出する
ためのエンコーダである。

【００２１】保持部３４,３５には、軸受部５１,５２が
垂直軸５７,５８に対して回動可能に設けられており、
軸受部５１,５２には後輪５３,５４の車軸５５,５６が
保持されている。

【００２２】軸受部５１,５２には、上記と同様に、後
方に延びたアーム部５１a,５２aが形成され、このアー
ム部５１aとアーム部５２aとには連結棒５９の両端が枢
支されて連結されている。連結棒５９の中心部は揺動部
材６０の突出部６０aに枢支され、揺動部材６０には半
円形状のギア６０bが設けられている。揺動部材６０は
ギア６０bの中心部に設けた軸６１を支点にして揺動自
在となっている。ギア６０bにはギア６２が噛合されて
おり、ギア６２はステアリングモータ７０（図１参照）
によって回転されるようになっている。

【００２３】そして、上記と同様に、ステアリングモー
タ７０の回転によって後輪５３,５４が転舵されるよう
になっている。７１は後輪５３,５４の転舵角を検出す
るためのエンコーダである。

【００２４】後輪５３,５４は、後輪５３,５４に取り付
けた駆動モータ７２,７３で駆動されるようになってお
り、駆動モータ７２,７３はプリントモータで構成され
ている。７５は底板３１に設けたコントロールボックス
であり、このコントロールボックス内には各モータ５
０,７０,７２,７３や作業機械９２を制御する制御装置
８０が内蔵されている。

【００２５】制御装置８０は、図１に示すように、各検
出コイル２１〜３０が出力する誘起電圧に基づいて誘導
ケーブルの位置を検出する検出部８１,８２と、信号用
コイル２０に誘起される誘起電圧から誘導ケーブル３に
送られた信号を受信する情報受信器（受信手段）９０
と、検出部８１,８２の検出や情報受信器９０の受信に
基づいて各モータ５０,７０,７２,７３や作業機械９２
を制御する制御回路９１とを備えている。

【００２６】検出部８１は、図８に示すように、検出コ
イル２１〜２５に誘起される誘起電圧を増幅するアンプ
８３a〜８３eと、増幅された誘起電圧を整流する整流器
８４a〜８４eと、整流器８４cの出力電圧を基準電圧に
して各整流器８４a,８４b,８４d,８４eの出力電圧とを
比較し、この出力電圧が基準電圧以上の場合にＨレベル
の信号を出力するコンパレータ８５a（第１比較手段）,
８５b（第３比較手段）,８５c（第４比較手段）,８５d
（第２比較手段）とを備えている。

【００２７】そして、検出部８１は、作業車１０の前部
側が誘導ケーブル３に対して大きく右（図８において）
へずれて、検出コイル２１が誘導ケーブル３に最も近づ
いた状態になると、検出コイル２１の誘起電圧が最大と
なるので、下記の表１の状態１で示す出力となる。

【００２８】

【表１】

【００２９】作業車１０の前部側が誘導ケーブル３に対
して右へ少しずれて、検出コイル２２が誘導ケーブル３
に最も近づいた状態になると、検出コイル２２の誘起電
圧が最大となるので、表１の状態２で示す出力となる。
また、作業車１０が誘導ケーブル３に対して左右どちら
にもずれていない場合、検出コイル２３が誘導ケーブル
３に最も近い状態となるので、検出コイル２３の誘起電
圧が最大となり、表１の状態３で示す出力となる。

【００３０】作業車１０の前部側が誘導ケーブル３に対
して左（図８において）へ少しずれて、検出コイル２４
が誘導ケーブル３に最も近づた状態になると、検出コイ
ル２４の誘起電圧が最大となるので、表１の状態４で示
す出力となる。作業車１０の前部側が誘導ケーブル３に
対して左へ大きくずれて、検出コイル２５が誘導ケーブ
ル３に最も近づいた状態になると、検出コイル２５の誘
起電圧が最大となるので、表１の状態５で示す出力とな
る。

【００３１】検出部８２は、図９に示すように、図８と
全く同様な構成なのでその説明は省略する。

【００３２】そして、作業車１０の後部側が誘導ケーブ
ル３に対してずれると、上記と同様に、その出力は下記
の表２で示すものとなる。

【００３３】

【表２】

【００３４】情報受信器９０は、信号用コイル２０に誘
起される誘起電圧から、誘導ケーブル３に送られた信号
を受信するとともに、図４に示すように、その受信した
信号をパルス幅の長短で［０］［１］を現わすパルス信
号として出力するものである。

【００３５】制御回路（転舵制御手段）９１は、マイク
ロコンピュータ等から構成されるもので、表１に示すよ
うに、検出部８１の出力が状態１のとき、前輪４０,４
１を左へ角度β転舵させ、状態２のとき、前輪４０,４
１を左へ角度α（＜β）転舵させる。また、検出部８１
の出力が表１の状態３のとき、前輪４０,４１を転舵さ
せず、状態４のとき、前輪４０,４１を右へ角度α転舵
させ、状態５のとき、前輪４０,４１を右へ角度β転舵
させる。

【００３６】また、制御回路９１は、検出部８２の出力
が表２の状態１のとき、後輪５３,５４を左へ角度γ転
舵させ、状態２のとき、後輪５３,５４を左へ角度δ
（＜γ）転舵させる。また、検出部８２の出力が表１の
状態３のとき、後輪５３,５４を転舵させず、状態４の
とき、後輪５３,５４を右へ角度δ転舵させ、状態５の
とき、後輪５３,５４を右へ角度γ転舵させる。

【００３７】前輪４０,４１および後輪５３,５４の転舵
角は、エンコーダ４９,７１が出力する信号から求める
ものである。例えば、エンコーダ４９,７１は、ギア４
７,６２が所定角度回転する毎にパルスを発生し、この
パルスを制御回路９１がカウントすることにより転舵角
を求めるものである。

【００３８】次に、上記のように構成される実施例の自
動走行誘導装置の作用について説明する。

【００３９】走行作業車１０は、例えば図２に示すよう
に、Ｑ1地点から出発してＲ地点まで矢印Ｐに示す方向
に沿って自動走行するものとして説明する。

【００４０】先ず、図３に示すように、誘導ケーブル３
に商用周波数の交流電流を流し、指令装置６によって駆
動モータ７２,７３を駆動させる駆動信号を、誘導ケー
ブル３に流れる交流電流を図４に示すように断続させた
信号にして送信する。

【００４１】信号用コイル２０は、誘導ケーブル３に流
れる断続した電流に応じた誘起電圧を出力し、情報受信
器９０が信号用コイル２０の誘起電圧から誘導ケーブル
３に送信された駆動信号を受信して、その断続した電流
に応じたパルス信号を出力する。

【００４２】制御回路９１はそのパルス信号を受けて駆
動モータ５０,７０を駆動させる。この駆動により作業
車１０はＱ1地点から右方向（図２において）へ直進走
行していく。他方、誘導コイル２１〜３０には、信号用
コイル２０と同様に誘導ケーブル３に流れる電流に応じ
た誘起電圧が生じる。

【００４３】作業車１０が図２に示す状態で直進走行し
ている場合には、検出コイル２３,２８に誘起される誘
起電圧が最も大きなものとなるので、各コンパレータ８
５a〜８５d,８８a〜８８dの出力Ｅ1〜Ｅ4,Ｆ1〜Ｆ4は表
１,表２の状態３に示すようにＬレベルとなる。この状
態のとき、制御回路９１はステアリングモータ５０,７
０を駆動させずに駆動モータ７２,７３のみを駆動させ
続ける。これにより、作業車１０は直進走行をしつづけ
ることとなる。

【００４４】いま、作業車１０が、前部側が図２の破線
で示すようにずれた状態になると、検出コイル２２の誘
起電圧が最大電圧となり、コンパレータ８５a〜８５dの
出力Ｅ1〜Ｅ4は、表１の状態２に示すように、［ＬＨＬ
Ｌ］となる。また、検出コイル２８の誘起電圧は最大で
あるので、各コンパレータ８８a〜８８dの出力Ｆ1〜Ｆ4
は、表２の状態３に示すように、Ｌレベルのままであ
る。

【００４５】制御回路９１は、検出部８１の出力に基づ
いてステアリングモータ５０を駆動させて前輪４０,４
１を所定角度αだけ左へ転舵させる。

【００４６】なお、各コンパレータ８８a〜８８dの出力
Ｆ1〜Ｆ4はＬレベルなので、ステアリングモータ７０は
駆動されず、後輪５３,５４は転舵されない。

【００４７】前輪４０,４１の転舵により作業車１０の
進行方向が修正されて、作業車１０が正規の走行路２へ
戻る。この場合、走行路２からの走行車１０のずれが大
きいと検出コイル２１の誘起電圧が最大となり、コンパ
レータ８５a〜８５dの出力Ｅ1〜Ｅ4は表１の状態１とな
り、前輪４０,４１は角度αより大きな角度βだけ左へ
転舵される。これにより、作業車１０はそのずれ量が大
きくても速やかに正規の走行路２へ戻されることとな
る。

【００４８】作業車１０が正規の走行路２へ戻ると、検
出コイル２３の誘起電圧が最大となる。これにより、制
御装置９１がステアリングモータ５０を逆回転させて、
前輪４０,４１の転舵角をゼロに戻す。これにより、作
業車１０は再度直進走行していく。

【００４９】また、作業車１０が図１０に示すように前
部が右（誘導ケーブル３に対して）に後部が左にずれた
場合、検出コイル２１の誘起電圧が最大となり、コンパ
レータ８５a〜８５dの出力Ｅ1〜Ｅ4は表１の状態１で示
すようになる。また、検出コイル３０の誘起電圧が最大
となるので、コンパレータ８８a〜８８dの出力Ｆ1〜Ｆ4
は表２の状態５で示すようになる。

【００５０】制御回路９１は、コンパレータ８５a〜８
５dの出力Ｅ1〜Ｅ4に基づいて、前輪４０,４１を左へ角
度βだけ転舵させ、また、コンパレータ８８a〜８８dの
出力Ｆ1〜Ｆ4に基づいて、後輪５３,５４を右へδだけ
転舵させる。これにより、作業車１０は反時計方向へ回
転するように修正されて正規の走行路２へ戻ることとな
る。このように、車両のずれ量の状態に応じて転舵制御
手段が車輪を転舵させるので、車両は正規の走行路へ速
やかに戻ることができる。

【００５１】また、作業車１０が図１１に示すように、
前部および後部が左へずれている場合、検出コイル２５
と検出コイル２９との誘起電圧が最大となり、コンパレ
ータ８５a〜８５dの出力Ｅ1〜Ｅ4は表１の状態５で示す
ようになり、また、コンパレータ８８a〜８８dの出力Ｆ
1〜Ｆ4は表２の状態４で示すようになる。これら出力に
基づいて制御回路９１は、前輪４０,４１を右へ角度β
転舵させ、後輪５３,５４を右へ角度δ転舵させる。

【００５２】これにより、作業車１０は、矢印Ｓ方向へ
平行移動するように修正されて正規の走行路２へ戻り、
誘導ケーブル３に沿って走行していくこととなる。

【００５３】作業車１０が直進走行中に、例えば、図１
２に示すように、前輪４０が走行路２上の凸部２aに乗
り上げて作業車１０が傾いた場合、各検出コイル２１〜
３０の誘起電圧はその傾きににより変動する。しかし、
この場合であっても、検出コイル２３の誘起電圧が最大
である限り、各コンパレータ８５a〜８５d,８８a〜８８
dの出力Ｅ1〜Ｅ4,Ｆ1〜Ｆ4は表１,表２の状態３に示す
ようにＬレベルのままである。

【００５４】したがって、前輪４０,４１および後輪５
３,５４は転舵されず、作業車１０はそのまま直進走行
する。つまり、制御装置９１は走行路２の凹凸によって
作業車１０が傾いても、作業車１０が正規の走行路２か
らずれていると判断して前輪４０,４１や後輪５３,５４
を転舵させてしまうことはない。

【００５５】作業車１０がコーナーであるＱ2地点に達
すると、検知コイル２２の誘起電圧あるいは検知コイル
２１の誘起電圧が最大となり、コンパレータ８５a〜８
５dの出力Ｅ1〜Ｅ4は表１の状態２あるいは状態１で示
すようになる。この出力に基づいて、制御回路９１は前
輪４０,４１を左に角度αあるいは角度β転舵させる。
これにより、作業車１０は誘導ケーブル３に沿って左折
していくこととなる。

【００５６】作業車１０を走行させながら作業機械９２
を作動させて農薬などの散布を行なう場合には、図３に
示す指令装置６によって作業機械９２を作動させる作業
信号を誘導ケーブル３に送る。この作業信号の送信は、
図４に示すように、誘導ケーブル３に流れる電流を断続
させて行なう。

【００５７】信号用コイル２０は、誘導ケーブル３に流
れる断続した電流に応じた誘起電圧を出力し、情報受信
器９０が信号用コイル２０の誘起電圧から誘導ケーブル
３に送信された作業信号を受信し、その断続した電流に
応じたパルス信号を出力する。そして、制御回路９１
は、そのパルス信号の指令に応じて作業機械９２を作動
させて、農薬の散布を行なわせる。

【００５８】そして、作業車１０が誘導ケーブル３に沿
ってＲ地点まで走行して来たら、指令装置６によって作
業車１０を停止させる停止信号を送信する。この送信も
上記と同様に、誘導ケーブル３に流れる交流電流を断続
させて行なう。この送信により、信号用コイル２０は誘
導ケーブル３に流れる断続した電流に応じた誘起電圧を
出力し、情報受信器９０がその断続に応じたパルス信号
を出力する。制御回路９１はそのパルス信号の指令によ
って駆動モータ７２,７３の駆動を停止させて作業車１
０の走行を停止させる。

【００５９】ところで、誘導ケーブル３に流れる電流の
周波数は、商用周波数ｆ（５０Ｈzまたは６０Ｈz）なの
で、誘導ケーブル３が長くても、インピーダンスはさほ
ど大きくならず、したがって、誘導ケーブル３に電流を
供給するトランス５は小型のものでよい。また、商用周
波数の電流を流すだけなので、誘導ケーブル３の途中の
減衰は殆どない。このため、誘導ケーブル３の途中にア
ンプやコイルを入れて減衰の補償を行なう必要がないの
で、コストの安いものとなる。

【００６０】さらに、漏電遮断器や保護リレー等も商用
電源のものがそのまま使用できるので便利である。

【００６１】また、信号も交流電流を断続させて送信し
ているものであるから、誘導ケーブル３が長くても確実
に作業車１０へ送信することができ、作業車１０や作業
機械９２の制御を容易に行なうことができる。

【００６２】上記実施例では、検出コイル２１〜３０を
車両の前と後ろに設けているが、前に設けた検出コイル
２１〜２５だけでもよい。この場合、後輪５３,５４を
転舵できる構成でなくてもよい。また、検出コイル２１
〜２５を５つ設けているが、これに限らず、例えば３つ
でもよい。

【００６３】また、上記実施例では、農業用の作業車に
ついて説明したが、これに限らず、例えば、建設工事用
の車両やゴルフカート等にも適用できる。

【００６４】

【効果】この考案は、以上説明したように、車両が車幅
方向に傾いて第１,第２,第４,第５ケーブル検知手段の
誘起電圧が変動しても、車両が走行路からずれていなけ
れば、第３ケーブル検知手段の誘起電圧が最大であるの
で、比較手段によって比較された第１,第２,第４,第５
ケーブル検知手段の誘起電圧が第３ケーブル検知手段の
誘起電圧より常に小さくなり、走行路の凹凸によって車
両が傾いても転舵制御手段は車輪を転舵させてしまうこ
とはない。また、車両のずれ量の状態に応じて転舵制御
手段が車輪を転舵させるので、車両は正規の走行路へ速
やかに戻ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明にかかわる制御装置の構成を示したブ
ロック図、

【図２】作業車が走行する園芸施設を示した平面図、

【図３】誘導ケーブルに電流を供給する回路を示した回
路図、

【図４】誘導ケーブルに流れる電流と信号を示した説明
図、

【図５】作業車の正面を示した正面図、

【図６】作業車の平面を示した平面図、

【図７】作業車の車輪の駆動機構の構成を示した説明
図、

【図８】検出部の構成を示したブロック図、

【図９】検出部の構成を示したブロック図、

【図１０】作業車が誘導ケーブルからずれた状態の一例
を示した説明図、

【図１１】作業車が誘導ケーブルからずれた状態の他の
例を示した説明図、

【図１２】作業車が傾いた状態を示した説明図である。

【図１３】従来の作業車を示した説明図、

【図１４】車輪が走行路の凸部に乗り上げた状態を示し
た説明図である。

【符号の説明】

２ 走行路 ３ 誘導ケーブル １０ 作業車（車両） ２１,２２ 検出コイル（第１ケーブル検出手段） ２３ 検出コイル（第３ケーブル検出手段） ２４,２５ 検出コイル（第２ケーブル検出手段） ８５a〜８５d コンパレータ（比較手段） ９１ 制御回路（転舵制御手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (73)実用新案権者 591234765 森 一彦 香川県高松市西ハゼ町109−２ (73)実用新案権者 000238441 武田 康雄 香川県香川郡香川町浅野937−21 (72)考案者 井本武 香川県高松市一宮町368の４ (72)考案者 山下淳 愛媛県松山市福角町甲51−128 (72)考案者 佐藤員暢 徳島県名西郡石井町藍畑字竜王52−30 (72)考案者 森一彦 香川県高松市西ハゼ町109−２ (72)考案者 疋田光伯 香川県木田郡牟礼町牟礼1632−20 新八 栗台団地 (72)考案者 武田康雄 香川県香川郡香川町浅野937−21 (56)参考文献 特開 昭61−272809（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−157505（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−244007（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−97411（ＪＰ，Ａ) 実開 昭57−161008（ＪＰ，Ｕ)

Claims (2)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の走行路に沿って誘導ケーブルを埋設
   するとともにこの誘導ケーブルに所定周波数の交流電流
   を流し、この誘導ケーブルに流れる電流によって誘起さ
   れる誘導電圧を、該誘導ケーブルまでの距離に応じて出
   力する第１,第２ケーブル検知手段を車両の車幅方向の
   両端側に設け、この第１,第２ケーブル検知手段が出力
   する誘導電圧に基づいて前記車両を誘導ケーブルに沿っ
   て自動走行させる自動走行誘導装置において、 前記第１,第２ケーブル検知手段の中間位置に設けら
   れ、前記誘導ケーブルに流れる電流によって誘起される
   誘導電圧を、該誘導ケーブルまでの距離に応じて出力す
   る第３ケーブル検知手段と、前記第１ケーブル検知手段と第３ケーブル検知手段との
   間に設けられ、前記誘導ケーブルに流れる電流によって
   誘起される誘導電圧を、該誘導ケーブルまでの距離に応
   じて出力する第４ケーブル検知手段と、 前記第２ケーブル検知手段と第３ケーブル検知手段との
   間に設けられ、前記誘導ケーブルに流れる電流によって
   誘起される誘導電圧を、該誘導ケーブルまでの距離に応
   じて出力する第５ケーブル検知手段と、 第３ケーブル検知手段が出力する誘起電圧と第１ケーブ
   ル検知手段が出力する誘起電圧とを比較する第１比較手
   段と、 第３ケーブル検知手段が出力する誘起電圧と第２ケーブ
   ル検知手段が出力する誘起電圧とを比較する第２比較手
   段と、 第３ケーブル検知手段が出力する誘起電圧と第４ケーブ
   ル検知手段が出力する誘起電圧とを比較する第３比較手
   段と、 第３ケーブル検知手段が出力する誘起電圧と第５ケーブ
   ル検知手段が出力する誘起電圧とを比較する第４比較手
   段と、 前記第１,第２比較手段によって比較された第１,第２ケ
   ーブル検知手段の誘起電圧が第３ケーブル検知手段の誘
   起電圧より大きい場合、前記車両が誘導ケーブルに沿っ
   て走行するように前記車輪を大きな角度で転舵させ、前
   記第３,第４比較手段によって比較された第４,第５ケー
   ブル検知手段の誘起電圧が第３ケーブ ル検知手段の誘起
   電圧より大きい場合、前記車両が誘導ケーブルに沿って
   走行するように前記車輪を小さな角度で転舵させる転舵
   制御手段 とを設けたことを特徴とする自動走行誘導装
   置。
2. 【請求項２】 前記誘導ケーブルに商用周波数の電流を
   流すようにしたことを特徴とする請求項１の自動走行誘
   導装置。