JPS5991512A - 無人運搬車の操舵装置 - Google Patents
無人運搬車の操舵装置Info
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- JPS5991512A JPS5991512A JP57201519A JP20151982A JPS5991512A JP S5991512 A JPS5991512 A JP S5991512A JP 57201519 A JP57201519 A JP 57201519A JP 20151982 A JP20151982 A JP 20151982A JP S5991512 A JPS5991512 A JP S5991512A
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 7
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 1
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は１例えば光学誘導方式等によって自動走行す
る無人運搬車の操舵装置に関するものである。
る無人運搬車の操舵装置に関するものである。
以下実施例について説明すれば、（イ）は例えば光学誘
導方式による無人運搬車で、その前輪は操舵輪力として
誘導路線体を追従する方向へ。
導方式による無人運搬車で、その前輪は操舵輪力として
誘導路線体を追従する方向へ。
検知装置と一体となって転向し進行する。後輪０Ｊは床
上を走行する。運搬車（イ）の走行は走行用モーターｅ
４を動力とする。
上を走行する。運搬車（イ）の走行は走行用モーターｅ
４を動力とする。
この運搬車輻の操舵輪（２１）と一体的関係をなして転
向する操舵枠（２１ａ ）の前部（車体進行方向に対し
て）には、第１図に示す如く常に誘導路線体■２を検知
するため、２個の検知素子（６）α［有］を上記誘導路
線体０２の幅よりも狭く取付けるとともに。
向する操舵枠（２１ａ ）の前部（車体進行方向に対し
て）には、第１図に示す如く常に誘導路線体■２を検知
するため、２個の検知素子（６）α［有］を上記誘導路
線体０２の幅よりも狭く取付けるとともに。
その両側において誘導路線体ｅ２の幅よりも広い位置に
おいて別に２個の検知素子αめθ→を設け、これら′４
個を一組とした検知装置を一つのパッケージに収めて装
置とする。図示の検知装置は光学誘導方式に則ったので
、投光素子０］）′・・・・αゆ′と受光素子α◇″・
・・・・αφ″との組合せからなるものとし、その内。
おいて別に２個の検知素子αめθ→を設け、これら′４
個を一組とした検知装置を一つのパッケージに収めて装
置とする。図示の検知装置は光学誘導方式に則ったので
、投光素子０］）′・・・・αゆ′と受光素子α◇″・
・・・・αφ″との組合せからなるものとし、その内。
内側の検知素子（２）（ハ）は投光側ａ→′αｅ′から
発する反射光を受光側（イ）″（ハ）″が感知しなくな
ったら、出力を出し、これに反し外側の検知素子αυα
尋は、投光側から発せられた光を受光側が感知した場合
に出力を出すように構成する。
発する反射光を受光側（イ）″（ハ）″が感知しなくな
ったら、出力を出し、これに反し外側の検知素子αυα
尋は、投光側から発せられた光を受光側が感知した場合
に出力を出すように構成する。
上記の検知装置は１通常第２図に示す如くその内側２個
の検知素子（６）（６）は誘導路線体ｆ；１２に治って
その上方を、また外側検知素子α■α→は該路線体Ｑ２
の外側の床の上をトレースして運搬車（イ）は走行する
ようになっているから、内側検知素子（６）Ｑ３は投光
側の光を受光側が感知して出力を出さず。
の検知素子（６）（６）は誘導路線体ｆ；１２に治って
その上方を、また外側検知素子α■α→は該路線体Ｑ２
の外側の床の上をトレースして運搬車（イ）は走行する
ようになっているから、内側検知素子（６）Ｑ３は投光
側の光を受光側が感知して出力を出さず。
また外側検知素子α１）へ４ Ｕ投光側の光を受光側が
感知（−ないから出力を出さない。しかし、走行中側等
かの原因で第３図に示す如く操舵角が例えば左にずれて
検知素子（ハ）の投光素子（６）′が路線体し２から外
れると、その受光素子（ロ）″は光を感知しなくなるの
で、出力しその信号が操舵用モーター（ハ）の駆動回路
へ入力され、操舵角を補正する方へモータ−０９′ｃ回
転させる。なお、上記の場合は走行用モーター（ハ）と
操舵用モーターぐ９とを設けたが、操舵用モーター０υ
を用いる代りに、走行用モーターレ４を利用して切換ギ
ヤー機構等を用いて操舵させてもよい。
感知（−ないから出力を出さない。しかし、走行中側等
かの原因で第３図に示す如く操舵角が例えば左にずれて
検知素子（ハ）の投光素子（６）′が路線体し２から外
れると、その受光素子（ロ）″は光を感知しなくなるの
で、出力しその信号が操舵用モーター（ハ）の駆動回路
へ入力され、操舵角を補正する方へモータ−０９′ｃ回
転させる。なお、上記の場合は走行用モーター（ハ）と
操舵用モーターぐ９とを設けたが、操舵用モーター０υ
を用いる代りに、走行用モーターレ４を利用して切換ギ
ヤー機構等を用いて操舵させてもよい。
誘導路線体＠２ Ｕ 、作業上の必要から中間に第４図
、第５図に示す如き分岐路線体（イ）を設けることがあ
る０今ここを分岐路線体（ハ）に沿って左または右に曲
らんとするプログラムをあらかじめ第６図に示す制御回
路において左または右に分岐せよという入力信号０！１
９を入れておけば、検知素子（１１）乃至α→からの出
力の有無と相俟って操舵用モーター（ハ）を左または右
へ回せという出力信号Ａ、Ｂを発信する。なお、Ｃは脱
線信号で路線体が破損した場合に発生する。
、第５図に示す如き分岐路線体（イ）を設けることがあ
る０今ここを分岐路線体（ハ）に沿って左または右に曲
らんとするプログラムをあらかじめ第６図に示す制御回
路において左または右に分岐せよという入力信号０！１
９を入れておけば、検知素子（１１）乃至α→からの出
力の有無と相俟って操舵用モーター（ハ）を左または右
へ回せという出力信号Ａ、Ｂを発信する。なお、Ｃは脱
線信号で路線体が破損した場合に発生する。
第７図の真理表は２種々の場合における出力関係を示す
もので、同表においてαの乃至α→は各検知素子へ）乃
至◇→の出力で、第６図に示した回路への入力を示し、
Ａ、Ｂ、Ｃｉ４同回路の出力を表わす。才たαυは分岐
の場合の入力信号、Ｃは脱線信号で、０色）レベルのと
き脱線となる。外側検知素子αめとα尋は投光側から出
た光を受光側が受光したとき１卸レベルとなシ、内側検
知素子（６）とα罎は路線体（２２から外れて床の上に
逸れたとき１卸レベルとなる。ＡおよびＢに操舵用モー
ター＆Ｉの正転。
もので、同表においてαの乃至α→は各検知素子へ）乃
至◇→の出力で、第６図に示した回路への入力を示し、
Ａ、Ｂ、Ｃｉ４同回路の出力を表わす。才たαυは分岐
の場合の入力信号、Ｃは脱線信号で、０色）レベルのと
き脱線となる。外側検知素子αめとα尋は投光側から出
た光を受光側が受光したとき１卸レベルとなシ、内側検
知素子（６）とα罎は路線体（２２から外れて床の上に
逸れたとき１卸レベルとなる。ＡおよびＢに操舵用モー
ター＆Ｉの正転。
逆転信号を意味し、検知素子が１（Ｈ）レベルのとき。
信号が出力されたことになるｏしたがって前記第３図に
示すように、検知素子（２）が誘導路線体（社）から外
れた場合、検知素子Ｑ２は、出力１となり検知装置αυ
〜α→の出力はｒｏ、１．ｏ、ｏ」となり、第７図の表
に示す如くＢに１が出て操舵を右へ回わせという信号が
発せられ、かくして運搬車（イ）は誘導路線体に沿って
走行するものである。
示すように、検知素子（２）が誘導路線体（社）から外
れた場合、検知素子Ｑ２は、出力１となり検知装置αυ
〜α→の出力はｒｏ、１．ｏ、ｏ」となり、第７図の表
に示す如くＢに１が出て操舵を右へ回わせという信号が
発せられ、かくして運搬車（イ）は誘導路線体に沿って
走行するものである。
１だ、第４図、第５図に示した如く分岐路粉体の場合は
、ＯＱの信号は１何）か０（Ｌ）で、Ｏのとき右へ分岐
しろという命令であれば、１のときは左へ分岐しろとい
う命令となるもので１例えば第５図において直線コース
を走行している場合。
、ＯＱの信号は１何）か０（Ｌ）で、Ｏのとき右へ分岐
しろという命令であれば、１のときは左へ分岐しろとい
う命令となるもので１例えば第５図において直線コース
を走行している場合。
検知素子ａ→が分岐路線体（イ）に乗ると、検知素子（
１４１の出力が１卸とな化５．検知装置α］）〜（Ｊ４
の出力は。
１４１の出力が１卸とな化５．検知装置α］）〜（Ｊ４
の出力は。
ｒＯ，ｏ、ｏ、ｘ」となる。このとき０υがＯ巳）なら
ば。
ば。
Ｂが１卸となり、操舵は右へ転向する。同様な要領で第
４図の場合はｒｘ、ｏ、ｏ、ｏ」となるから、信教 号４を１卸にしておけば、第７図の表から出力Ａが１
（）（ｌとなり、操舵は左へ転向することになる。
４図の場合はｒｘ、ｏ、ｏ、ｏ」となるから、信教 号４を１卸にしておけば、第７図の表から出力Ａが１
（）（ｌとなり、操舵は左へ転向することになる。
第６図に例示した回路では二叉分岐しかできないが、第
８図に示す如く三叉分岐の路線体の場合は、信号０Ｑの
他に信号（ＩＱを附加した第９図の如き回路を使用すれ
ば、二つの信号αＱ （１→で右左を決めるので、第１
Ｏ図に示す表の如き出力関係となる。この回路で信号（
ト）とａすの双方をＯＬ）レベルにして置けば、検知装
置α■とａ→とがたとえ誘導路線体に乗っても、無関係
に直進することになる。
８図に示す如く三叉分岐の路線体の場合は、信号０Ｑの
他に信号（ＩＱを附加した第９図の如き回路を使用すれ
ば、二つの信号αＱ （１→で右左を決めるので、第１
Ｏ図に示す表の如き出力関係となる。この回路で信号（
ト）とａすの双方をＯＬ）レベルにして置けば、検知装
置α■とａ→とがたとえ誘導路線体に乗っても、無関係
に直進することになる。
また、 ＱＥ９０→の信号において、α啼が１卸、０Ｑ
がＯＬ）のとき、左へ分岐、０→が０（Ｌ＋、０時が１
１）Ｉ）のとき。
がＯＬ）のとき、左へ分岐、０→が０（Ｌ＋、０時が１
１）Ｉ）のとき。
右へ分岐することになる。
このように、この装置に簡単なロシ、り回路を組むだけ
で５無人運搬車を直進、右折、左折きせることかできる
ものである。
で５無人運搬車を直進、右折、左折きせることかできる
ものである。
なお、第６図、第９図の回路の素子構成は、−例であり
その構成を多少変更するだけで。
その構成を多少変更するだけで。
回路を負論理で組むことも、正論理で組むことも可能で
ある。ちなみに第６図、第９図において（イ）はＮＯＴ
、 （ロ）はＮＡＮＤ、（ハ）はＡＮＤを示す。
ある。ちなみに第６図、第９図において（イ）はＮＯＴ
、 （ロ）はＮＡＮＤ、（ハ）はＡＮＤを示す。
この発明は１以上の如く構成したから。
従来の如く素子を多数個取付けてアナログ検知して走行
させる手段よりも、簡単であり、かつコストも低く、ま
たメンテナンスに関しても基板チェックを行う場合、デ
ジタル信号であるために架空の信号を入力して出力の状
態を確認するだけで裏足るから、頗る簡単である。
させる手段よりも、簡単であり、かつコストも低く、ま
たメンテナンスに関しても基板チェックを行う場合、デ
ジタル信号であるために架空の信号を入力して出力の状
態を確認するだけで裏足るから、頗る簡単である。
図面に、この発明に係る無人運搬車の操舵装置の実施例
を示すもので、第１図は、運搬車の裏面を示す図。第２
図は、運搬車が正しく誘導路線体を走行する場合の検知
装置の状態を示す説明図。第３図は、操舵角がずれて検
知装置が路線体から外れた場合を示す説明図。第４図お
よび第５図は、二叉の分岐路線体と検知装置との関係を
示す説、明図。第６図は、その回路の一例を示す回路図
。第７図は、仝上回路の入力および出力の関係を示す真
理表。第８図は、三又分岐路線体の場合を示す平面図。 第９図は、その場合の回路図。 第１０図は、仝上回路の入力および出力関係を示す真理
表を示す図である。 θメ０埠α′３α→・・・・・・・検知素子（１！１
（ｔｉｌ！・・・・・・・・分岐路線体における方向を
指示するだめの入力端子 （イ）・・・・・・・・・・・・・無人運搬車 ｆ２
Ｉ）・・・・・・・・・・・操舵輪（２１（Ｚ）・・・
・・・操舵枠 ｅ２・・・・・・・・・・・・・・誘導路線体 ａ４
）・・・・・・・・・・・走行用モーターｆ２９・・・
・・・・・・・・・・・・操舵用モーター某 ９
ｒＢ １０ 図 手続補正書（方式） 昭和５８年３月２２日 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 １、事件の表示 昭和５７年特許願 第２０１５１９号 ム ／ンウンハ／／ヤ ノウ ダノウチ２ 発明の
名称 無人運搬車の操舵装置３ 補正をする渚 事件との関係 特許出願人 住所 東京部品用区戸越３丁目９番２０号氏名（名称）
平田機工株式会社 代表取締役 平 １）耕 也 ４ 代 理 人 ６ 補正の対象 明 細 書 工１発明の名称 無人運搬車の操舵装置 ２、特許請求の範囲 無人運搬車の車体進行方向の前方に設けた操舵輪の前に
、操舵輪と一体的に転向するよう常に誘導路線体を検知
するための２個の検知素子を、上記誘導路線体の幅より
も狭く増刊けるとともに、その両側において誘導路線体
の幅よりも広い位置において２個の検知素子を設けてな
る４個一組の検知素子からなる検知装置を設け、この検
知装置が操舵輪と一体的に転向することによって。 誘導路線体との関連により自動的に操舵するようになし
た無人運搬車の操舵装置。 ３、発明の詳細な説明 この発明は１例えば光学誘導方式等によって自動走行す
る無人運搬車の操舵装置に関するものである。 以下実施例について説明すれば、翰は例えは光学誘導方
式による無人運搬車で、その前輪は操舵輪（２Ｄとして
誘導路線体を追従する方向へ。 検知装置と一体となって転向し進行する。後輪！２３１
は床上全走行する。運搬車−の走行は走行用モーター０
４全動力とする。 この運搬車（イ）の操舵輪０］１と一体的関係をな１．
で転向する操舵枠（２１α）の前部（車体進行方向に対
して）には、第】図に示す如く常に誘導路線体Ｑ２を検
知するため、２個の検知素子αａα浄を上記誘導路線体
３２の幅よりも狭く取付けるとともに。 その両側において誘導路線体０りの幅よりも広い位置に
おいて別６て２個の検知素子αめαｌｒ設け、これら４
個を一組とした検知装置を一つのバ、ケージに収めて装
置とする。図示の検知装置は光学誘導方式に則ったので
、投光素子ａ■′・・・・・・αゆ′と受光素子αυ″
・・・・・０荀″との組合せからなるものとし、その内
。 内側の検知素子０→α罎は投光側（６）′α葎′から発
する反射光を受光側０２″（Ｊ￥ｒが感知しなくなった
ら、出力を出し、これに反し外側の検知素子αη（１φ
は、投光側から発せられた光を受光側か感知した場合に
出力を出すように構成する。 上記の検知装置は１通常第２図に示す如くその内側２個
の検知素子（６）（１→は誘導路線体（ハ）に沿ってそ
の上方を、壕だ外側検知素子０１）αφは該路線体（ハ
）の外側の床の上をトレースして運搬車（イ）は走行す
るようになっているから、内側検知素子（６）（ト）は
投光側の光を受光側が感知して出力を出さず。 また外側検知素子αηα喧は投光側の光を受光側が感知
１．ないから出力を出さない。しかし、走行中側等かの
原因で第３図に示す如く操舵角が例えば左にずれて検知
素子（イ）の投光素子（イ）′が路線体（イ）から外れ
ると、その受光素子（イ）′簀光を感知しなくなるので
、出力しその信号が操舵用モーターＱ９の駆動回路へ入
力され、操舵角を補正する方へモーターＱ自ヲ回転させ
る。なお、上記の場合は走行用モーター２４）と操舵用
モーター０５）とを設けたが、操舵用モーター（ハ）を
用いる代りに、走行用モーター（２４’ｒ利用して切換
ギヤー機構等を用いて操舵させてもよい。 誘導路線体し２は１作業上の必要から中間に第４図、第
５図に示す如き分岐路線体（ハ）を設けることがある。 今ここを分岐路線体弼に沿って左またけ右に曲らんとす
るプログラムをあらかじめ第６図に示す制御回路におい
て左またに右に分岐せよという入力信号αυを入れてお
けば、検知素子（１］）乃至０→からの出力の有無と相
俟って操舵用モーターｔ２ｅｋ左または右へ回せという
出力信号Ａ、Ｂを発信する。なお、Ｃは脱線信号で路線
体が破損した場合に発生する。 第 −表 上掲第−表の真理表は、Ｓ々の場合における出力関係を
丞すもので、同表においてα→乃至α→は各検知素子θ
■乃至ＣＩの出力で、第６図に示した回路への入力を示
し、Ａ、Ｂ、Ｃは同回路の出力を表わす。またＯＱは分
岐の場合の入力信号、Ｃは脱線信号で、０色）レベルの
とき脱線となる。外側検知素子α◇、＝ Ｃ１４１は投
光側から出た光を受光側が受光１−たとき１卸レベルと
な９．内側検知素子（１■と（ト）は路線体０２から外
れて床の上に逸れたとき１吋）レベルとなる。Ａおよび
Ｂに操舵用モーター■９の正転、逆転信号を意味し、検
知素子が１ （Ｈ）レベルのとき、信号が出力きれたこ
とになる。したがって前記第３図に示すように、検矧素
子ａ汗が誘導路線体に）から外れた場合、検知素子（２
）は、出力１となり検知装置αり〜ａ→の出力ばｒ Ｏ
，１，ＯｙＯＪとなり。 第−表に示す如（Ｂ６Ｃ１が出て操舵を右へ回わせとい
う信号が発せられ、かくして運搬車（イ）は誘導路線体
に沿って走行するものである。 また、第４図、第５図に示した如く分岐路線体の場合は
、α→の信号は１卸か０（Ｌ）で、０のとき右へ分岐し
ろという命令であれば、１のときは左へ分岐しろという
命令となるもので１例えば第５図において直線コースを
走行している場合。 検知素子０→が分岐路線体（２）に乗ると、検知素子α
→の出力が１（Ｈ）となり、検知装置α］）〜０→の出
力は。 ｒ ０．０．０． Ｉ Ｊとなる。このときＯＱが０（
Ｌ）ならば。 Ｂが１卸となり、操舵は右へ転向する。同様な要領で第
４図の場合はｒｌ、ｏ、ｏ、ｏ」となるから、信号０９
を１（Ｈ）にしておけば、第−表から出力Ａが１Ｇ（１
）となり、操舵は左へ転向することＬでなる。 第６図に例示した回路でに二叉分岐しかできないが、第
７図に示す如く三叉分岐の路線体の場合は、信号ＯＱの
他に信号ＱＩＩＤ ’に附加した第８図信号０ＱとＯＱ
の双方ｋ Ｏ（Ｌ）レベルにして置けば、検知装置αや
とαゆとがたとえ誘導路線体に乗っても。 無関係に直進することになる。また、０９αＱの信号に
おいて、０υが１（Ｈ）、Ｏ＋Ｇが０（Ｌ）のとき、左
へ分岐。 α９が０（ＬＬｔｉｌＧが１旧）のとき、右へ分岐する
ことになる。 コ（７）ように、この装置は簡単なロジック回路を組む
だけで、無人運搬車を直進、右折、左折させることがで
きるものである。 なお、第６図、第８図の回路の素子構成は、−例であり
その構成を多少変更するだけで。 回路を負論理で組むことも、正論理で組むことも可能で
ある。ちなみに第６図、第８図において（イ）ばＮＯＴ
、仲）はＮＡＮＤ、 （→はＡＮＤを示す。 第 二 表 前掲の第二表は、第８図に示す回路の入力および出力関
係を示す真理表である。 この発明は１以上の如く構成したから。 従来の如く素子を多数個取付けてアナログ検知して走行
させる手段よりも、簡単であり、かつコストも低く、ま
たメンテナ：／スに関１〜ても基板チェック金貸う場合
、デジタル信号であるために架空の信号を入力して出力
の状態を確認するだけで手足るから、頗る簡単である。 ４、図面の簡単な説明 図面は、この発明に係る無人運搬車の操舵装置の実施例
を示すもので、第１図は、運搬車の裏面を示す図。第２
図は、運搬車が正しく誘導路線体を走行する場合の検知
装置の状態を示す説明図。第３図は、操舵角がずれて検
知装置が路線体から外れた場合を示す説明図。第４図お
よび第５図は、二叉の分岐路線体と検知装置との関係を
示す説明図。第６図は、その回路の一例を示す回路図。 第７図は、三又分岐路線体の場合を示す平面図。第８図
は、その場合の回路図を示す図である。 α］）（イ）α罎α喧・・・・・・・検知素子０時（１
（ｅ・・・・・・・・・分岐路線体における方向を指示
するＬめの入力端子 （ホ）・・・・・・・・・・・・・無人運搬車 （ハ
）・・・・・・・・・・・・操舵輪（２１（Ｚ）・・・
・・・操舵枠 Ｑ２・・・・・・・・・・・・誘導路線体 Ｑ４・・
・・・・・・・・・・・・・走行用モーニ（ハ）・・・
・・・・・・・操舵用モーター第１図 第２図 第３図 第５図 第４図 第６図
を示すもので、第１図は、運搬車の裏面を示す図。第２
図は、運搬車が正しく誘導路線体を走行する場合の検知
装置の状態を示す説明図。第３図は、操舵角がずれて検
知装置が路線体から外れた場合を示す説明図。第４図お
よび第５図は、二叉の分岐路線体と検知装置との関係を
示す説、明図。第６図は、その回路の一例を示す回路図
。第７図は、仝上回路の入力および出力の関係を示す真
理表。第８図は、三又分岐路線体の場合を示す平面図。 第９図は、その場合の回路図。 第１０図は、仝上回路の入力および出力関係を示す真理
表を示す図である。 θメ０埠α′３α→・・・・・・・検知素子（１！１
（ｔｉｌ！・・・・・・・・分岐路線体における方向を
指示するだめの入力端子 （イ）・・・・・・・・・・・・・無人運搬車 ｆ２
Ｉ）・・・・・・・・・・・操舵輪（２１（Ｚ）・・・
・・・操舵枠 ｅ２・・・・・・・・・・・・・・誘導路線体 ａ４
）・・・・・・・・・・・走行用モーターｆ２９・・・
・・・・・・・・・・・・操舵用モーター某 ９
ｒＢ １０ 図 手続補正書（方式） 昭和５８年３月２２日 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 １、事件の表示 昭和５７年特許願 第２０１５１９号 ム ／ンウンハ／／ヤ ノウ ダノウチ２ 発明の
名称 無人運搬車の操舵装置３ 補正をする渚 事件との関係 特許出願人 住所 東京部品用区戸越３丁目９番２０号氏名（名称）
平田機工株式会社 代表取締役 平 １）耕 也 ４ 代 理 人 ６ 補正の対象 明 細 書 工１発明の名称 無人運搬車の操舵装置 ２、特許請求の範囲 無人運搬車の車体進行方向の前方に設けた操舵輪の前に
、操舵輪と一体的に転向するよう常に誘導路線体を検知
するための２個の検知素子を、上記誘導路線体の幅より
も狭く増刊けるとともに、その両側において誘導路線体
の幅よりも広い位置において２個の検知素子を設けてな
る４個一組の検知素子からなる検知装置を設け、この検
知装置が操舵輪と一体的に転向することによって。 誘導路線体との関連により自動的に操舵するようになし
た無人運搬車の操舵装置。 ３、発明の詳細な説明 この発明は１例えば光学誘導方式等によって自動走行す
る無人運搬車の操舵装置に関するものである。 以下実施例について説明すれば、翰は例えは光学誘導方
式による無人運搬車で、その前輪は操舵輪（２Ｄとして
誘導路線体を追従する方向へ。 検知装置と一体となって転向し進行する。後輪！２３１
は床上全走行する。運搬車−の走行は走行用モーター０
４全動力とする。 この運搬車（イ）の操舵輪０］１と一体的関係をな１．
で転向する操舵枠（２１α）の前部（車体進行方向に対
して）には、第】図に示す如く常に誘導路線体Ｑ２を検
知するため、２個の検知素子αａα浄を上記誘導路線体
３２の幅よりも狭く取付けるとともに。 その両側において誘導路線体０りの幅よりも広い位置に
おいて別６て２個の検知素子αめαｌｒ設け、これら４
個を一組とした検知装置を一つのバ、ケージに収めて装
置とする。図示の検知装置は光学誘導方式に則ったので
、投光素子ａ■′・・・・・・αゆ′と受光素子αυ″
・・・・・０荀″との組合せからなるものとし、その内
。 内側の検知素子０→α罎は投光側（６）′α葎′から発
する反射光を受光側０２″（Ｊ￥ｒが感知しなくなった
ら、出力を出し、これに反し外側の検知素子αη（１φ
は、投光側から発せられた光を受光側か感知した場合に
出力を出すように構成する。 上記の検知装置は１通常第２図に示す如くその内側２個
の検知素子（６）（１→は誘導路線体（ハ）に沿ってそ
の上方を、壕だ外側検知素子０１）αφは該路線体（ハ
）の外側の床の上をトレースして運搬車（イ）は走行す
るようになっているから、内側検知素子（６）（ト）は
投光側の光を受光側が感知して出力を出さず。 また外側検知素子αηα喧は投光側の光を受光側が感知
１．ないから出力を出さない。しかし、走行中側等かの
原因で第３図に示す如く操舵角が例えば左にずれて検知
素子（イ）の投光素子（イ）′が路線体（イ）から外れ
ると、その受光素子（イ）′簀光を感知しなくなるので
、出力しその信号が操舵用モーターＱ９の駆動回路へ入
力され、操舵角を補正する方へモーターＱ自ヲ回転させ
る。なお、上記の場合は走行用モーター２４）と操舵用
モーター０５）とを設けたが、操舵用モーター（ハ）を
用いる代りに、走行用モーター（２４’ｒ利用して切換
ギヤー機構等を用いて操舵させてもよい。 誘導路線体し２は１作業上の必要から中間に第４図、第
５図に示す如き分岐路線体（ハ）を設けることがある。 今ここを分岐路線体弼に沿って左またけ右に曲らんとす
るプログラムをあらかじめ第６図に示す制御回路におい
て左またに右に分岐せよという入力信号αυを入れてお
けば、検知素子（１］）乃至０→からの出力の有無と相
俟って操舵用モーターｔ２ｅｋ左または右へ回せという
出力信号Ａ、Ｂを発信する。なお、Ｃは脱線信号で路線
体が破損した場合に発生する。 第 −表 上掲第−表の真理表は、Ｓ々の場合における出力関係を
丞すもので、同表においてα→乃至α→は各検知素子θ
■乃至ＣＩの出力で、第６図に示した回路への入力を示
し、Ａ、Ｂ、Ｃは同回路の出力を表わす。またＯＱは分
岐の場合の入力信号、Ｃは脱線信号で、０色）レベルの
とき脱線となる。外側検知素子α◇、＝ Ｃ１４１は投
光側から出た光を受光側が受光１−たとき１卸レベルと
な９．内側検知素子（１■と（ト）は路線体０２から外
れて床の上に逸れたとき１吋）レベルとなる。Ａおよび
Ｂに操舵用モーター■９の正転、逆転信号を意味し、検
知素子が１ （Ｈ）レベルのとき、信号が出力きれたこ
とになる。したがって前記第３図に示すように、検矧素
子ａ汗が誘導路線体に）から外れた場合、検知素子（２
）は、出力１となり検知装置αり〜ａ→の出力ばｒ Ｏ
，１，ＯｙＯＪとなり。 第−表に示す如（Ｂ６Ｃ１が出て操舵を右へ回わせとい
う信号が発せられ、かくして運搬車（イ）は誘導路線体
に沿って走行するものである。 また、第４図、第５図に示した如く分岐路線体の場合は
、α→の信号は１卸か０（Ｌ）で、０のとき右へ分岐し
ろという命令であれば、１のときは左へ分岐しろという
命令となるもので１例えば第５図において直線コースを
走行している場合。 検知素子０→が分岐路線体（２）に乗ると、検知素子α
→の出力が１（Ｈ）となり、検知装置α］）〜０→の出
力は。 ｒ ０．０．０． Ｉ Ｊとなる。このときＯＱが０（
Ｌ）ならば。 Ｂが１卸となり、操舵は右へ転向する。同様な要領で第
４図の場合はｒｌ、ｏ、ｏ、ｏ」となるから、信号０９
を１（Ｈ）にしておけば、第−表から出力Ａが１Ｇ（１
）となり、操舵は左へ転向することＬでなる。 第６図に例示した回路でに二叉分岐しかできないが、第
７図に示す如く三叉分岐の路線体の場合は、信号ＯＱの
他に信号ＱＩＩＤ ’に附加した第８図信号０ＱとＯＱ
の双方ｋ Ｏ（Ｌ）レベルにして置けば、検知装置αや
とαゆとがたとえ誘導路線体に乗っても。 無関係に直進することになる。また、０９αＱの信号に
おいて、０υが１（Ｈ）、Ｏ＋Ｇが０（Ｌ）のとき、左
へ分岐。 α９が０（ＬＬｔｉｌＧが１旧）のとき、右へ分岐する
ことになる。 コ（７）ように、この装置は簡単なロジック回路を組む
だけで、無人運搬車を直進、右折、左折させることがで
きるものである。 なお、第６図、第８図の回路の素子構成は、−例であり
その構成を多少変更するだけで。 回路を負論理で組むことも、正論理で組むことも可能で
ある。ちなみに第６図、第８図において（イ）ばＮＯＴ
、仲）はＮＡＮＤ、 （→はＡＮＤを示す。 第 二 表 前掲の第二表は、第８図に示す回路の入力および出力関
係を示す真理表である。 この発明は１以上の如く構成したから。 従来の如く素子を多数個取付けてアナログ検知して走行
させる手段よりも、簡単であり、かつコストも低く、ま
たメンテナ：／スに関１〜ても基板チェック金貸う場合
、デジタル信号であるために架空の信号を入力して出力
の状態を確認するだけで手足るから、頗る簡単である。 ４、図面の簡単な説明 図面は、この発明に係る無人運搬車の操舵装置の実施例
を示すもので、第１図は、運搬車の裏面を示す図。第２
図は、運搬車が正しく誘導路線体を走行する場合の検知
装置の状態を示す説明図。第３図は、操舵角がずれて検
知装置が路線体から外れた場合を示す説明図。第４図お
よび第５図は、二叉の分岐路線体と検知装置との関係を
示す説明図。第６図は、その回路の一例を示す回路図。 第７図は、三又分岐路線体の場合を示す平面図。第８図
は、その場合の回路図を示す図である。 α］）（イ）α罎α喧・・・・・・・検知素子０時（１
（ｅ・・・・・・・・・分岐路線体における方向を指示
するＬめの入力端子 （ホ）・・・・・・・・・・・・・無人運搬車 （ハ
）・・・・・・・・・・・・操舵輪（２１（Ｚ）・・・
・・・操舵枠 Ｑ２・・・・・・・・・・・・誘導路線体 Ｑ４・・
・・・・・・・・・・・・・走行用モーニ（ハ）・・・
・・・・・・・操舵用モーター第１図 第２図 第３図 第５図 第４図 第６図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 無人運搬車の車体進行方向の前方に設けた操舵輪の前に
、操舵輪と一体的に転向するよう常に誘導路線体を検知
するだめの２個の検知素子を、上記誘導路線体の幅より
も狭く取付けるとともに、その両側において誘導路線体
の幅よりも広い位置において２個の検知素子を設けてな
る４個一組の検知素子からなる検知装置を設け、この検
知装置が操舵輪と一体的に転向することによって。 誘導路線体との関連により自動的に操舵するようになし
た無人運搬車の操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57201519A JPS5991512A (ja) | 1982-11-17 | 1982-11-17 | 無人運搬車の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57201519A JPS5991512A (ja) | 1982-11-17 | 1982-11-17 | 無人運搬車の操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5991512A true JPS5991512A (ja) | 1984-05-26 |
Family
ID=16442386
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57201519A Pending JPS5991512A (ja) | 1982-11-17 | 1982-11-17 | 無人運搬車の操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5991512A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2577700A1 (fr) * | 1985-02-18 | 1986-08-22 | Centre Tech Ind Habillement | Procede de guidage d'un vehicule au sol et vehicule autoguide selon ce procede |
| JPS62245309A (ja) * | 1986-04-17 | 1987-10-26 | Daifuku Co Ltd | 移動車の走行制御設備 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52116532A (en) * | 1976-03-26 | 1977-09-30 | Hitachi Ltd | Method of steering optical guidance operaterless transport vehicle |
-
1982
- 1982-11-17 JP JP57201519A patent/JPS5991512A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52116532A (en) * | 1976-03-26 | 1977-09-30 | Hitachi Ltd | Method of steering optical guidance operaterless transport vehicle |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2577700A1 (fr) * | 1985-02-18 | 1986-08-22 | Centre Tech Ind Habillement | Procede de guidage d'un vehicule au sol et vehicule autoguide selon ce procede |
| JPS62245309A (ja) * | 1986-04-17 | 1987-10-26 | Daifuku Co Ltd | 移動車の走行制御設備 |
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