JPS60157612A - 自動走行車輛の光学式誘導方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、自動走行車輛の光学式誘導方法に関するもの
である。

自動走行車輛の光学式誘導方法では、床面上に光線反射
テープを貼付する等の方法で形成された帯状の光線反射
面から成るガイドラインを車輌例のセンサー（例えば反
射式光電スイッチ）によって検出するようにし、このセ
ンサーの検出結果に基ツいて、前記車輛が前記ガイドラ
インにそって自動走行するように、操向車輪が自動操向
制御せしめられるのであるが、本発明は、前記ガイドラ
インに分岐又は合流部を取り入れて、自動走行車輛をし
て自在に分岐又は合流させることが出来るような光学式
誘導方法を提供せんとするものである。

以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
すると、第１図及び第２図に於て、１は自動走行無人車
であって、操向車輪２と駆動車輪６とを備えている。前
記操向車輪２ば、モーター４によって垂直軸５の周りに
回転せしめられる操向フレーム６に軸支され、前記駆動
車輪６はモーター７によって駆動される。前記操向フレ
ーム６には、床面上に無人車走行経路にそって光線反射
テープを貼付する等の方法により形成された帯状の光線
反射面から成るガイドライン８の右側辺内外を検出する
一対のセンサー９ａ、９ｂと、前記ガイドライン８の左
側辺内外を検出Ｊる−・Ｘ＝１のセンサー１０ａ、１０
ｂとが取付りられている。１１は無人車走行経路の所要
箇所に貼付された光線反射テープ等から成る被検出マー
クであって、無人車１に取付けられた位置検出用セン４
Ｊ−−１２によって検出される。これ等各センサー９ａ
〜１０ｂ及び１２としζは、例えば反射式光電スイッチ
を利用することが出来る。

尚、第１図仮想線で示すように、ガイド゛ラインδ上を
操向車輪２が転動しないように、操向車輪２の移動経路
の横側方にガイｌ”ライン８をずらずことも可能ごある
。

第３図に示すように、自動操向制御用の２組のセンサー
９ａ、９ｂ及び１０ａ、１０ｂの検出結果は操向用コン
トローラー１６に入力され、位置検出用センサー１２の
検出パルスは演算回路１４に入力されてカランｌ−され
る。又、前記演算回路１４には設定された行先情報１５
が入力され、この行先情報１５と位置検出用センサー１
２の検出パルスカウント数とが比較演算されて、駆動車
輪駆動用モーター７を含む走行駆動手段１６を制御する
走行指令１７や停止指令１８等が出力されると共に、前
記操向用コントローラー１′６に対し直進指令１９、右
行き指令２０、及び左行き指令２１等が出力される。前
記ＩＱ向用コントローラー１３は、操向車！ｉ＆操向用
モーター４を含む操向用駆動手段２２を制御する右操向
指令２ｉ５、左操向指令２４、及びｌ榮向ロック指令２
５等を出力する。

第４図は無人車走行経路の一部分を示し、主経路２６と
、この主経路２６から左右両側に円弧状経路部２７ａ、
２８ａを介し“ζ分岐する分岐経路２１．２８とが、前
記ガイドライン８によって形成されている。又、分岐部
前後に於ける主経路２６の側方と、両分岐経路２１．２
Ｂの始端部側方とには、前記被検出マーク１１ａ〜１１
ｄが配設されている。

次ζこ具体的な制御方法を説明すると、第１図に示すよ
うに無人車１が一本の連続したガイドラインδ上を走行
しているときには、第３図の演算回路１４からば走行指
令１７と直進指令１９とが出力されており、操向用コン
トローラー１５は、４つ総てのセン１ｔ−ｑａ〜１０ｂ
の検出結果に基づいて右ｉＭ向指令２５又は左１榮向指
令２４を出力する。即ち、走行指令１７によって走行駆
動手段１６のモーター７が稼動し、駆動車輪６が回転し
て無人車１が前進移動するが、当該無人車１がガイドラ
イン８上の所定位置を走行しているときには、内側のセ
ンサー９ａ、１０ａはガイドライン８上の左右両側辺を
検出し一ζＯＮ状態であり、外側のセンサー９ｂ、１０
ｂはガイＩパライン８の左右両側辺より若干外側に対応
して夫々ＯＦＦ状態であって、係る正常状態でば右操向
指令２３も左操向指令２４も出力されない。

若し無人車１がガイ１−ライン８に対して左側に外れる
と、左側一対のセンサー１０ａ、１０ｂが両方共ガイド
ラインδから外れてＯＦＦ状態となると共に右側一対の
センサー９ａ、９ｂが両方共ＯＮ状態となるか、又は左
側一対のセンサー１０ａ、１０ｂの内、外側のセンサー
ｉｏｂを除く総てのセンター−９ａ、９ｂ、ｉａａがＯ
Ｎ状態となり、係る左外れの状態では操向用コントロー
ラー１５から右操向指令２５が出力され、操向用駆動手
段２２のモーター４が操向車輪２を右向きに運動させる
べく回動する。

又、無人車１がガイドライン８に対して右側に外れると
、右側一対のセンサー９ａ、９ｂが両方共ガイドライン
８から外れてＯＦＦ状態となると共に左側一対のセンサ
ー１０ａ、１０ｂが両方共ＯＮ状態となるか、又は右側
一対のセンサー９ａ、９ｂの内、外側のセンサー？ｂを
除く総てのセンサー９ａ、１０ａ、１０ｂがＯＮ状態と
なり、係る右外れの状態では操向用コントローラー１５
から左操向指令２４が出力され、操向用駆動手段２２の
モーター４が逆転して１榮向車輪２を左向きに運動させ
る。

このようにして無人車１が主経路２６のガイドライン８
にそって自動走行し、分岐経路２７，２８との分岐部手
前に到達すると、センサー１２が被検出マークｌｌａを
検出し、演算回路１４でのカウント数、即ち無人車１の
現在位置対応数値が１ポイント歩進する。一方、演算回
路１４に入力された行先情報１５には、停止位置の他に
分岐位置と分岐方向等が含まれており、無人車１の現在
位置が行先情報１５の分岐位置に一致したとき、行先情
報１５の分岐方向に従って右行き指令２０又は左行き指
令２１が出力される。若し右行き指令２０が出力された
ときには、操向用コン１−ローラー１！１は右側一対の
センナ−９ａ、９ｂの検出結果のみに基づいて自動操向
制御を行い、左行き指令２１が出力されたときには、操
向用コンｌ−「１−ラー１３は左側一対のセンサー１０
ａ、１０ｂの検出結果のみに基づいて自動操向制御を行
う。

即ち、右行き指令２０が出力されたときには、無人車１
を円弧状経路部２７ａを経由して分岐経路２７へ分岐走
行させなければならないが、前記円弧状経路部２７ａに
対して無人車１が左側に外れた場合には、右側一対のセ
ンサー９ａ、９ｂの両方共がガイ１′ラインδ内に入っ
てＯＮ状態となり、このとき右操向指令２５が出力され
、操向車輪２が右向きに操向される。又、前記円弧状経
路部２７ａに対して無人車１が右側に外れた場合には、
右側−・対のセンサー９ａ、９ｂの両方共がガイ１′ラ
イン８から外れてＯＦＦ状態となり、このとき左操向指
令２４が出力され、操向車輪２が左向きにｔｉ向される
。こうして常に右側一対のセンサー９ａ、９ｂの内、内
側のセンナ−９ａのみがＯＮ状態となるように自動操向
される結果、無人車１は、主経路２６に於けるガイドラ
イン８の右側縁、円弧状経路部２７ａに於けるガイドラ
イン８の円弧状内側縁８ａ、及び分岐経路２７に於ける
ガイドライン８の右側縁にそって自動走行し、分岐経路
２７に進入することになる。

左行き指令２１が出力されたときには、無人車１を円弧
状経路部２８ａを経由して分岐経路２８へ分岐走行させ
なげればならないが、前記円弧状経路部２８ａに対して
無人車１が右側に外れた場合には、左側一対のセンサー
１０ａ、１０ｂの両方共がガイドライン８内に入ってＯ
Ｎ状態となり、このとき左操向指令２４が出力され、操
向車輪２が左向きに操向される。又、前記円弧状経路部
２８ａに対して無人車１が左側に外れた場合に４Ｊ、左
側一対のセンサーｔｏａ、１０ｂの両方共がガイドライ
ン８から外れてＯＦＦ状態となり、ごのとき右操向指令
２２５が出力され、操向車輪２が右向きに操向される。

こうして常に左側一対のセンサー１０ａ、１０ｂの内、
内側のセンサー１０ａのみがＯＮ状態となるように自動
操向される結果、無人車１ば、主経路２６に於けるガイ
ドライン８の左側縁、円弧状経路部２８ａに於けるガイ
ドライン８の円弧状内側縁８ａ、及び分岐経路２８に於
けるガイドライン８の左側縁にそって自動走行し、分岐
経路２８に進入することになる。

上記のようにして分岐経路２７又は２８に無人車１が、
センサー１２が被検出マークｌｌｃ又はｌｉｄを検出す
る位置まで走行したとき、右行き指令２０又は左行き指
令２１は再び直進指令１９に切り換えられ、元通りの４
つ総てのセンサー９ａ〜１０ｂを利用した自動操向制御
によって無人車１は分岐経路２７又は２８を自動走行せ
しめられる。

又、無人車１の現在位置が行先情報１５の分岐位置に一
致しないときは直進指令１９が出力されたままであって
、この場合には第４図に示すように、無人車１の直進に
より４つ総てのセンサー９ａ〜１０ｂの何れもが主経路
２６と左右再分岐経路２１．２８との交叉部の＋７１広
いガイドライン８内に入ってＯＮ状態となるので、ごの
ときＳ向ロツタ指令２５を出力させ゛ζ操向用モーター
４を制動し、操向車輪２をそのときの向き、即ら直進向
きにロックせしめ、無人車１をそのまま直進走行させる
。無人車１が分岐部を通過して再び主経路２６に於ける
正常中のガイドライン８に４つのセン９−−９ａ〜１０
ｂが対応することにより、総て０ のセンサー９ａ〜１０ｂがＯＮ状態である分岐部内通過
状態ではなくなるので、このとき操向車輪２のロック解
除を自動的に行って元通りの自動＋１４向制御に戻ずご
とが出来る。

前記のように４つ総゛このセンサ・−９ａ〜１０ｔ）が
同時にＯＮ状態となるのは、両回弧状経路部２７ａ、２
＋３ａが左右対称に形成され′ζいるからであるが、若
し各分岐経路２７．２８の分岐部が主経路２６の長さ方
向前後にずれている場合には、上記のように４つ総゛こ
のセンナ−９ａ〜１０ｂが同時にＯＮ状態となったこと
により操向車輪２をロックすることが出来ない。従って
この場合には、センサー１２が被検出マークｌｌａを検
出したときに（勿論、分岐させる位置でない場合）操向
車輪２をロックし、無人車１が分岐部を通過してセンサ
ー１２が被検出マークＩ　ｌｂを検出したときに操向車
輪２のロックを解除するように制御すれば良い。

尚、第４図に示す主経路２６及び分岐経路２７．２８に
於ける無人車走行方向を図示とは逆向きとすれば、両分
岐経路２１．２Ｂを主経路２６に対する合流経路と見る
ことが出来る。このような合流経路を持つレイアウトに
於ても、上記と同様の制御により無人車１を合流経路か
ら主経路２６に合流させたり、主経路２６を走行する無
人車１をして合流部を直進通過させることが出来る。

又、長さの短い分岐経路に於て無人車１を走行させる場
合等、状況によっては、分岐完了後に４つ総てのセンサ
ー９ａ〜１０ｂを使用する自動操向制御に戻さないで、
右側一対のセンサー９ａ。

９ｂ又は左側一対のセンサー１０ａ、１０ｂの何れか一
方のセンサー対のみを使用する自動操向制御により無人
車１を自動走行させる行うことも可能である。

本発明の自動走行車輛の光学式誘導方法は上記実施例の
ように実施し得るものであって、その特徴は、床面上に
形成された一本の帯状の光線反射面から成るガイドライ
ンの右側辺内外を検出する右側一対のセンサーと、前記
ガイドラインの左側辺内外を検出する左側一対のセンサ
ーとを自動走１ 行車輛に設け、前記ガイドラインの分岐又は合流部で前
記車輛を分岐又は合流させるときは、前記左右各一対の
センサーの内、前記車輛が曲ってゆく側にある一対のセ
ンサーの検出結果に基づいて操向車輪を自動操向制御さ
せ、前記ガイドラインの分岐部で車輌を直進通過させる
ときは、分岐部を通過し終るまで操向車輪の向きをロッ
クし、分岐又は合流部屋外のガイドライン上では、前記
左右各一対のセンサーの総−この検出結果に基づい°ζ
、又は左右何れか一方の一対のセンナ−の検出結果に基
づいて、操向車輪を自動操向制御せしめ、前記車輛を前
記ガイドラインにそっ′ζ自動走行させる点にある。

このような本発明方法によれば、光線反射面から成る一
本の帯状ガイドラインを使用する光学式誘導方法であり
乍ら、当該ガイドラインの分岐又は合流箇所の手前で車
輌側の２組のセンサーを選択使用するだけで、車輛をし
て任意の分岐経路へ分岐移動させたり合流経路から主経
路へ合流移動させることが出来る。しかも分岐又は合流
箇所具３ ２ 外の経路部では２組のセンサー総゛ζを使用して高精度
な自動操向制御も可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動走行車輛の構成を示す平面図、第２図は同
側面図、第３図は制御系の構成を説明す゛、　るブロッ
ク線図、第４図は分岐経路を備えた走行経路要部の平面
図である。 １・・・自動走行無人車、２・・・操向車輪、６・・・
駆動車輪、４・・・操向用モーター、７・・・駆動用モ
ーター、８・・・光線反射テープから成るガイドライン
、９ａ〜１０ｂ・・・自動操向制御用センサー、１１，
１１ａ〜ｌｉｄ・・・被検出マーク、１２・・・マーク
検出用センサー、１６・・・操向用コントローラー、１
４・・・演算回路、１６・・・走行用駆動手段、２２・
・・操向用駆動手段、２６・・・主経路、２７．２８・
・・分岐経路、２７ａ、２８ａ・・・円弧状経路部。 ４ り 自発手続ネ甫正書（方式） １、事件の表示 昭和５９年特許願第０１３１２２号 ２、発明の名称 自動走行車輛の光学式誘導方法 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 住所　大阪府大阪市西淀川区御幣島３丁目２番１１号昭
和　年　月　日 ５、補正の対象 （１）明細書全文 ６、補正の内容 別紙の通りサイズ１２ｐの文字を使用して明細書全文を
浄書する（内容に変更なし）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 床面上に形成された一本の帯状の光線反射面から成るガ
   イドラインの右側辺内外を検出する右側一対のセンサー
   と、前記ガイド”ラインの左側辺内外を検出する左側一
   対のセンサーとを自動走行車輛に設け、前記ガイドライ
   ンの分岐又は合流部で前記車輛を分岐又は合流させると
   きは、前記左右各一対のセンサーの内、前記車輛が曲っ
   てゆく側にある一対のセンサーの検出結果に基づいて操
   向車輪を自動操向制御させ、前記ガイドラインの分岐部
   で車輌を直進通過させるときは、分岐部を通過し終るま
   で操向車輪の向きをロックし、分岐又は合流部以外のガ
   イドライン上では、前記左右各一対のセンサーの総ての
   検出結果に基づいて、又は左右何れか一方の一対のセン
   サーの検出結果に基づいて、操向車輪を自動操向制御せ
   しめ、前記車輛を前記ガイドラインにそって自動走行さ
   せる事を特徴とする自動走行車輛の光学式誘導方法。