JPS63182711A - 迂回走行可能な無人車 - Google Patents
迂回走行可能な無人車Info
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- JPS63182711A JPS63182711A JP62015366A JP1536687A JPS63182711A JP S63182711 A JPS63182711 A JP S63182711A JP 62015366 A JP62015366 A JP 62015366A JP 1536687 A JP1536687 A JP 1536687A JP S63182711 A JPS63182711 A JP S63182711A
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract description 10
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は衝突を避けるために迂回することのできる無
人車に関するものである。
人車に関するものである。
従来の技術
周知のように工場内での部品などの搬送に、最近では無
人車が多用されるようになってきている。
人車が多用されるようになってきている。
これは一般には、電磁波などの信号を発生する誘導線を
フロア−に敷設しておき、無人車に設けた検出器によっ
てその信号を検出させつつ誘導線から外れないよう走行
させるものであり、したがって無人車による搬送システ
ムでは、コンベヤによる搬送システムに比べて、フロア
−上に固定する機器がないために物流の障害が少ないこ
と、走行経路は誘導線を適宜に敷設することにより容易
に設定し、また変更することができるなどの利点がある
。
フロア−に敷設しておき、無人車に設けた検出器によっ
てその信号を検出させつつ誘導線から外れないよう走行
させるものであり、したがって無人車による搬送システ
ムでは、コンベヤによる搬送システムに比べて、フロア
−上に固定する機器がないために物流の障害が少ないこ
と、走行経路は誘導線を適宜に敷設することにより容易
に設定し、また変更することができるなどの利点がある
。
ところで単一の搬送システムに複数台の無人車を配置す
ることが通常であるが、その場合、走行の自由度を確保
し、あるいは搬送効率を良好ならしめるために、先行の
無人車を追い越させる等の迂回制御を行なう必要がおり
、従来では、その制御をフロア−に設置した機器によっ
て行なっていた。すなわち９♀線となる誘導路の所定箇
所に誘導線を迂回させて設けることにより迂回経路を設
定するとともに、無人車が停止していることを検出する
検出スイッチおよび迂回経路の入口に無人車が到達した
ことを検出する検出スイッチをフロア−に設置し、これ
らのスイッチから所定の信号がコンピュータなどの制御
装置に入力されることにより、後続の無人車に信号装置
から情報を与え、もしくは誘導線に流す信号を変え、そ
の結果後続の無人車を迂回路に向かわせるようにしてい
た。
ることが通常であるが、その場合、走行の自由度を確保
し、あるいは搬送効率を良好ならしめるために、先行の
無人車を追い越させる等の迂回制御を行なう必要がおり
、従来では、その制御をフロア−に設置した機器によっ
て行なっていた。すなわち９♀線となる誘導路の所定箇
所に誘導線を迂回させて設けることにより迂回経路を設
定するとともに、無人車が停止していることを検出する
検出スイッチおよび迂回経路の入口に無人車が到達した
ことを検出する検出スイッチをフロア−に設置し、これ
らのスイッチから所定の信号がコンピュータなどの制御
装置に入力されることにより、後続の無人車に信号装置
から情報を与え、もしくは誘導線に流す信号を変え、そ
の結果後続の無人車を迂回路に向かわせるようにしてい
た。
しかしながらこのような迂回制御装置では、設備の構成
が大規模になってコストが嵩む問題があり、またフロア
−側に固定する機器が多くなるためにレイアウトの変更
が困難になり、さらにはレイアウト変更に要する費用が
高くなり、無人車による搬送システムの本来の利点が没
却される問題があった。
が大規模になってコストが嵩む問題があり、またフロア
−側に固定する機器が多くなるためにレイアウトの変更
が困難になり、さらにはレイアウト変更に要する費用が
高くなり、無人車による搬送システムの本来の利点が没
却される問題があった。
従来、このような不都合を解消する無人車が特公昭５３
−１２１０６号によって提案されている。
−１２１０６号によって提案されている。
これは先行の無人車が停止している場合に後続の無人車
を他の誘導線に迂回させるものであって、無人車に設け
た迂回指令検出器が被検出体を検出することにより、誘
導線に拘らず旋回動作を行ない、ついで隣接する誘導線
に沿って予め決めた距離を走行した後に従前の場合とは
反対方向に旋回し、元の誘導線に戻る構成である。
を他の誘導線に迂回させるものであって、無人車に設け
た迂回指令検出器が被検出体を検出することにより、誘
導線に拘らず旋回動作を行ない、ついで隣接する誘導線
に沿って予め決めた距離を走行した後に従前の場合とは
反対方向に旋回し、元の誘導線に戻る構成である。
また従来、先行の無人車との関係で後続の無人車の挙動
を変える装置が特開昭５６−７０７０号によって提案さ
れており、これは投光器から前方に発した光を、先行の
無人車の反射鏡で反射させ、その反射光を受光器で検出
し、その光量が一定レベル以上になった場合に後続の無
人車を停止させる構成である。
を変える装置が特開昭５６−７０７０号によって提案さ
れており、これは投光器から前方に発した光を、先行の
無人車の反射鏡で反射させ、その反射光を受光器で検出
し、その光量が一定レベル以上になった場合に後続の無
人車を停止させる構成である。
発明が解決しようとする問題点
しかるに前者の特公昭５３−１２１０６号に記載された
無人車では、迂回のための旋回動作を無人車内らに行な
わせることができるので、フロア−側に固定すべき機器
が少なくなる利点があるが、先行の無人車か停止してい
る場合にのみ前記被検出体を設置する必要があり、その
操作を行なう何らかの装置が必要であって、これをコン
ピュータなどの装置で行なうとすれば、設備が高価にな
る問題が生じ、また手作業で行なうとすれば、自動化が
没却されてしまう。
無人車では、迂回のための旋回動作を無人車内らに行な
わせることができるので、フロア−側に固定すべき機器
が少なくなる利点があるが、先行の無人車か停止してい
る場合にのみ前記被検出体を設置する必要があり、その
操作を行なう何らかの装置が必要であって、これをコン
ピュータなどの装置で行なうとすれば、設備が高価にな
る問題が生じ、また手作業で行なうとすれば、自動化が
没却されてしまう。
そこで先行の無人車の停止を前掲の特開昭５６−７０７
０号公報に記載された装置で検出することが考えられ、
そのようにすれば被検体の設置の必要がなくなり、迂回
の必要性の有無の判断をも無人車に行なわせることがで
きる。しかしながら特開昭５６−７０７０号公報に記載
された投光器および受光器ならびに反射鏡を用いた装置
では、前（麦の無人車が同一直線上にあれば、両者が相
当離れていても受光器が光を感知し、その光量は前後の
無人車が衝突する直前で最大となり、しがも光量は電圧
や反射鏡のくもりの度合などの各種の要因によって変動
するため、無人車を停止させ、あるいは迂回動作を開始
させるぺぎ信号レベルの設定が困難であり、正確に制御
を行ない１辞ない問題があった。
０号公報に記載された装置で検出することが考えられ、
そのようにすれば被検体の設置の必要がなくなり、迂回
の必要性の有無の判断をも無人車に行なわせることがで
きる。しかしながら特開昭５６−７０７０号公報に記載
された投光器および受光器ならびに反射鏡を用いた装置
では、前（麦の無人車が同一直線上にあれば、両者が相
当離れていても受光器が光を感知し、その光量は前後の
無人車が衝突する直前で最大となり、しがも光量は電圧
や反射鏡のくもりの度合などの各種の要因によって変動
するため、無人車を停止させ、あるいは迂回動作を開始
させるぺぎ信号レベルの設定が困難であり、正確に制御
を行ない１辞ない問題があった。
この発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、フロア
−側の固定機器が不要で、しかも迂回動作を正確に行な
わせることのできる無人車を提供することを目的とする
ものである。
−側の固定機器が不要で、しかも迂回動作を正確に行な
わせることのできる無人車を提供することを目的とする
ものである。
問題点を解決するための手段
この発明は、上記の目的を達成するために、誘導線を検
出しつつその誘導線に沿って自走し、かつ所定の信号が
入力されることにより、予め設定したプログラムに従っ
て前記誘導線を外れた経路を走行する無人車において、
光の照射角度を走行方向に対して任意の角度に設定する
ことのできる投光手段が、車体の前後いずれか一方に取
付けられ、また受光角度を前記投光手段の照射角度に対
応する角度に設定することができかつ前記投光手段から
の光を受けて信号を出力する受光手段が、車体の前後い
ずれか他方に取付けられ、さらに予め設定したプログラ
ムに従う前記誘導線から外れた迂回走行を受光手段から
の出力信号に基づいて行なわせる制御装置が設けられて
いることを特徴とするものである。
出しつつその誘導線に沿って自走し、かつ所定の信号が
入力されることにより、予め設定したプログラムに従っ
て前記誘導線を外れた経路を走行する無人車において、
光の照射角度を走行方向に対して任意の角度に設定する
ことのできる投光手段が、車体の前後いずれか一方に取
付けられ、また受光角度を前記投光手段の照射角度に対
応する角度に設定することができかつ前記投光手段から
の光を受けて信号を出力する受光手段が、車体の前後い
ずれか他方に取付けられ、さらに予め設定したプログラ
ムに従う前記誘導線から外れた迂回走行を受光手段から
の出力信号に基づいて行なわせる制御装置が設けられて
いることを特徴とするものである。
作 用
この発明の無人車は、通常は、誘導線に沿って自走する
。そして停止している先行の無人車に後続の無人車が接
近すると、無人車の投光手段の光の照射角度が走行方向
とは異なっていて前方を向いていないから、当初は投光
手段の光軸と受光手段の光軸とが一致していず、したが
って後続の無人車は迂回を開始すべき信号を受けない。
。そして停止している先行の無人車に後続の無人車が接
近すると、無人車の投光手段の光の照射角度が走行方向
とは異なっていて前方を向いていないから、当初は投光
手段の光軸と受光手段の光軸とが一致していず、したが
って後続の無人車は迂回を開始すべき信号を受けない。
さらに接近すると、投光手段と受光手段との光軸が一致
することにより、制ｍ装置には予め設定したプログラム
に従った迂回走行を開始すべき信号が入力され、したが
って後続の無人車は誘導線から外れ、先行の無人車の側
方を通過するよう迂回走行を行なう。
することにより、制ｍ装置には予め設定したプログラム
に従った迂回走行を開始すべき信号が入力され、したが
って後続の無人車は誘導線から外れ、先行の無人車の側
方を通過するよう迂回走行を行なう。
実施例
つぎにこの発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図はこの発明の無人車１の概略構成を示す略解図で
あって、ここに示す無人車１は１対の走行車輪２と１つ
のステアリング車輪３とを備えており、走行車輪２は変
速機４を介して走行用モータ５によって駆動するよう構
成され、またステアリング車輪３はステアリングモータ
６によって舵角を与えられるよう構成されている。また
車体の下面中央部には誘導線７が発する信号を検出する
左右１対のピックアップコイル８Ｒ，８１が設けられて
いる。さらに車体の前端部の左右両側に、光に感応して
信号を出力する受光センサ９Ｒ１９［が設けられており
、これらの受光センサ９Ｒ。
あって、ここに示す無人車１は１対の走行車輪２と１つ
のステアリング車輪３とを備えており、走行車輪２は変
速機４を介して走行用モータ５によって駆動するよう構
成され、またステアリング車輪３はステアリングモータ
６によって舵角を与えられるよう構成されている。また
車体の下面中央部には誘導線７が発する信号を検出する
左右１対のピックアップコイル８Ｒ，８１が設けられて
いる。さらに車体の前端部の左右両側に、光に感応して
信号を出力する受光センサ９Ｒ１９［が設けられており
、これらの受光センサ９Ｒ。
９［は走行方向に対する受光角度αを適宜に設定するよ
う揺動機構１０によって保持されている。
う揺動機構１０によって保持されている。
これに対して車体の後端部の左右両側には、投光器１１
Ｒ，１１Ｌが設けられており、これらの投光器１１Ｒ，
１１Ｌも、前記受光センサ９Ｒ１９Ｌと同様に、走行方
向に対する照射角度αを適宜に設定するより揺動機構１
２によって保持されている。
Ｒ，１１Ｌが設けられており、これらの投光器１１Ｒ，
１１Ｌも、前記受光センサ９Ｒ１９Ｌと同様に、走行方
向に対する照射角度αを適宜に設定するより揺動機構１
２によって保持されている。
無人車１にはその走行を制御する制御装置１３が搭載さ
れており、この制御装置１３には、前記各モータ５，６
およびピックアップコイル８Ｒ。
れており、この制御装置１３には、前記各モータ５，６
およびピックアップコイル８Ｒ。
８Ｆならびに受光センサ９Ｒ，９Ｌと投光器１１Ｒ，１
１１とが接続されている。第２図はこの制御装置１３の
構成を示すブロック図であって、各ピックアップコイル
８Ｒ，８１は誘導制御回路１４に接続され、その誘導制
御回路１４の出力信号をステアリングサーボドライバ１
５に入力してステアリングモータ６を駆動することによ
り、誘導線７に沿って走行するべく操舵を行なうように
なっている。また左右の受光センサ９Ｒ，９１はセンサ
受信回路１６に接続され、そのセンサ受信回路１６はプ
ログラムステアリング駆動回路１７に接続されている。
１１とが接続されている。第２図はこの制御装置１３の
構成を示すブロック図であって、各ピックアップコイル
８Ｒ，８１は誘導制御回路１４に接続され、その誘導制
御回路１４の出力信号をステアリングサーボドライバ１
５に入力してステアリングモータ６を駆動することによ
り、誘導線７に沿って走行するべく操舵を行なうように
なっている。また左右の受光センサ９Ｒ，９１はセンサ
受信回路１６に接続され、そのセンサ受信回路１６はプ
ログラムステアリング駆動回路１７に接続されている。
このプログラムステアリング駆動回路１７はこれが動作
した場合に前記誘導制御回路１４の動作を停止させるた
めに誘導制御回路１４にオフ信号を出力する一方、演算
回路１８に信号を出力するようになっている。この演算
回路１８には、誘導線７に関係なく走行するべくステア
リングデータバッフ７１９と走行データバッファ２０と
が接続され、そのデータをステアリング関数発生回路２
１に出力して走行距離に応じたステアリング角度を決め
、その信号を前記ステアリングサーボドライバ１５に出
力するようになっている。そしてステアリング車輪３に
は、そのステアリング角度を検出して演算回路１８に信
号を出力するポテンショメータ２２と走行距離を検出し
て演算回路１８に信号を出力するエンコーダ２３が取付
けられている。したがって制御装置１３は、走行用モー
タ５を駆動するとともに、各ピックアップコイル８Ｒ，
８Ｌから入力される信号に基づいてステアリングモータ
６を駆動することにより、ステアリング車輪３に所定の
舵角を与えて誘導線７に沿って走行するよう制御し、ま
た左右いずれかの受光センサ９Ｒ，９Ｌから信号が入力
された場合には、予め設定されたプログラムに従ってス
テアリングを行ない、誘導線７から外れて走行するべく
制御するよう構成されている。そして停止時には左右い
ずれかの投光器１１Ｒ，１１Ｌから光を照射するように
構成されている。
した場合に前記誘導制御回路１４の動作を停止させるた
めに誘導制御回路１４にオフ信号を出力する一方、演算
回路１８に信号を出力するようになっている。この演算
回路１８には、誘導線７に関係なく走行するべくステア
リングデータバッフ７１９と走行データバッファ２０と
が接続され、そのデータをステアリング関数発生回路２
１に出力して走行距離に応じたステアリング角度を決め
、その信号を前記ステアリングサーボドライバ１５に出
力するようになっている。そしてステアリング車輪３に
は、そのステアリング角度を検出して演算回路１８に信
号を出力するポテンショメータ２２と走行距離を検出し
て演算回路１８に信号を出力するエンコーダ２３が取付
けられている。したがって制御装置１３は、走行用モー
タ５を駆動するとともに、各ピックアップコイル８Ｒ，
８Ｌから入力される信号に基づいてステアリングモータ
６を駆動することにより、ステアリング車輪３に所定の
舵角を与えて誘導線７に沿って走行するよう制御し、ま
た左右いずれかの受光センサ９Ｒ，９Ｌから信号が入力
された場合には、予め設定されたプログラムに従ってス
テアリングを行ない、誘導線７から外れて走行するべく
制御するよう構成されている。そして停止時には左右い
ずれかの投光器１１Ｒ，１１Ｌから光を照射するように
構成されている。
なお第１図には先行の無人車１と後続の無人車１との２
台の無人車を示しであるが、これらのうち後続の無人車
１も先行の無人車１と同様な構成なので第１図には省略
して記載しである。
台の無人車を示しであるが、これらのうち後続の無人車
１も先行の無人車１と同様な構成なので第１図には省略
して記載しである。
つぎに作用について説明する。
先ず投光器１１Ｒ，ＩＩＬとこれらに対して対となる受
光センサ９Ｒ，９Ｌとを互いに対称となる角度に設定す
る。すなわち各投光器１１Ｒ，１１［の照射角度を走行
方向から車体の中心側にαなる角度に設定し、また同様
に受光センサ１１Ｒ２１１［の受光角度を走行方向から
車体の中心側にαなる角度に設定する。第３図はこのよ
うに設定した無人車１の迂回過程を示す模式図であって
、先行の無人車（以下、仮に１Ａで示す）が移載ステー
ションで停止し、進行方向左側から移載が行なわれてお
り、これに対して後続の無人車（以下、仮に１Ｂで示す
）は誘導線７に沿って走行している。先行の無人車１Ａ
は停止しかつ左側から移載が行なわれていることにより
、石側の投光器１１Ｒが光を発している。このような制
御のフローチャートは第４図に示す通りであり、移載方
向を判断じ、その結果が左であれば、右側の投光器１１
Ｒを点灯し、またその判断結果が右であれば、左の投光
器１１［を点灯する。
光センサ９Ｒ，９Ｌとを互いに対称となる角度に設定す
る。すなわち各投光器１１Ｒ，１１［の照射角度を走行
方向から車体の中心側にαなる角度に設定し、また同様
に受光センサ１１Ｒ２１１［の受光角度を走行方向から
車体の中心側にαなる角度に設定する。第３図はこのよ
うに設定した無人車１の迂回過程を示す模式図であって
、先行の無人車（以下、仮に１Ａで示す）が移載ステー
ションで停止し、進行方向左側から移載が行なわれてお
り、これに対して後続の無人車（以下、仮に１Ｂで示す
）は誘導線７に沿って走行している。先行の無人車１Ａ
は停止しかつ左側から移載が行なわれていることにより
、石側の投光器１１Ｒが光を発している。このような制
御のフローチャートは第４図に示す通りであり、移載方
向を判断じ、その結果が左であれば、右側の投光器１１
Ｒを点灯し、またその判断結果が右であれば、左の投光
器１１［を点灯する。
このような状態にある無人車１Ａに後続の無人車１Ｂが
接近する場合、両者の距離がある程度大きい時点では、
前述したように照射角度と受光角度とが走行方向に対し
てαなる角度に設定されているから、点灯している投光
器１１Ｒの光軸とこれと対になる受光センサ９［の光軸
とが一致せず、受光センサ９しが光を感知しない。した
がってこの状態では無人車１Ｂは誘導線７に沿っ走行す
る（第３図（Ａ））。後続の無人車１Ｂが停止している
無人車１Ａに更に接近すると、投光器１１”Ｒと受光セ
ンサ９Ｌとの光軸が一致する（第３図（Ｂ））ことによ
り受光センサ９［が光を受けて信号を出力し、その結果
、制御装置１３では誘導制御回路１４に代って、予め設
定したステアリングデータおよび走行データに従った制
御が行なわれる。すなわち第５図にフローチャートとし
て示すように、センサに入力があるとプログラムステア
リング回路がオンとなり、ついで右側の受光センサ９Ｒ
か否かの判断が行なわれる。その結果が「イエス」の場
合には左側に迂回するための左プログラムステアリング
が実行され、また判断結果が１ノー」の場合には右側に
迂回するための右プログラムステアリングが実行される
。したがって第３図に示す場合には左側の受光センサ９
［が受光するために右プログラムステアリングが実行さ
れて無人車１Ｂは第３図（Ｃ）に示すように右側に迂回
し、先行の無人車１Ａの側方を通過した後、誘導線７に
沿う位置に戻る（第３図（Ｄ））。
接近する場合、両者の距離がある程度大きい時点では、
前述したように照射角度と受光角度とが走行方向に対し
てαなる角度に設定されているから、点灯している投光
器１１Ｒの光軸とこれと対になる受光センサ９［の光軸
とが一致せず、受光センサ９しが光を感知しない。した
がってこの状態では無人車１Ｂは誘導線７に沿っ走行す
る（第３図（Ａ））。後続の無人車１Ｂが停止している
無人車１Ａに更に接近すると、投光器１１”Ｒと受光セ
ンサ９Ｌとの光軸が一致する（第３図（Ｂ））ことによ
り受光センサ９［が光を受けて信号を出力し、その結果
、制御装置１３では誘導制御回路１４に代って、予め設
定したステアリングデータおよび走行データに従った制
御が行なわれる。すなわち第５図にフローチャートとし
て示すように、センサに入力があるとプログラムステア
リング回路がオンとなり、ついで右側の受光センサ９Ｒ
か否かの判断が行なわれる。その結果が「イエス」の場
合には左側に迂回するための左プログラムステアリング
が実行され、また判断結果が１ノー」の場合には右側に
迂回するための右プログラムステアリングが実行される
。したがって第３図に示す場合には左側の受光センサ９
［が受光するために右プログラムステアリングが実行さ
れて無人車１Ｂは第３図（Ｃ）に示すように右側に迂回
し、先行の無人車１Ａの側方を通過した後、誘導線７に
沿う位置に戻る（第３図（Ｄ））。
上述したように後続の無人車１Ｂは、その受光センサ９
Ｒ，９１が投光器１１Ｒ，１１Ｌからの光を捉らえた時
に、すなわち投光器１１Ｒ，１１しの光軸と受光センサ
９Ｒ，９１の光軸とが一致する距離まで接近した時に迂
回動作を開始するが、その距離は投光器１１Ｒ，１１Ｌ
と受光センサ９Ｒ２９［との揺動機構１０．１２による
設定角度αによって決まり、後続の無人車１Ｂはその角
度αが大きいほど先行の無人車１Ａの近くで迂回動作を
開始し、また反対に角度が小さいほど先行の無人車１Ａ
から離れた位置で迂回動作を開始することになる。
Ｒ，９１が投光器１１Ｒ，１１Ｌからの光を捉らえた時
に、すなわち投光器１１Ｒ，１１しの光軸と受光センサ
９Ｒ，９１の光軸とが一致する距離まで接近した時に迂
回動作を開始するが、その距離は投光器１１Ｒ，１１Ｌ
と受光センサ９Ｒ２９［との揺動機構１０．１２による
設定角度αによって決まり、後続の無人車１Ｂはその角
度αが大きいほど先行の無人車１Ａの近くで迂回動作を
開始し、また反対に角度が小さいほど先行の無人車１Ａ
から離れた位置で迂回動作を開始することになる。
なお上記の実施例では２台の無人車１の走行経路が一致
している場合の迂回について説明したが、この発明は走
行経路が接近していることに伴って無人車が干渉する危
険がある場合にも適用することができ、その場合には、
投光器および受光センサの角度を適宜に設定することに
より、迂回動作を行なわせることができる。
している場合の迂回について説明したが、この発明は走
行経路が接近していることに伴って無人車が干渉する危
険がある場合にも適用することができ、その場合には、
投光器および受光センサの角度を適宜に設定することに
より、迂回動作を行なわせることができる。
発明の効果
以上の説明から明らかなようにこの発明の無人車によれ
ば、先行の無人車と後続の無人車の接近を検出する投光
手段と受光手段とを走行方向に対して適宜の角度に設定
できるから、受光手段は規定の距離まで２台の無人車が
接近して始めて光を受けて信号を出力することになり、
したがって迂回動作開始のための信号が明確になるため
に正確な迂回制御を行なうことができ、また投光手段お
よび受光手段の角度を任意に設定できることによリ、無
人車の誘導路が一致していない場合であっても迂回制御
を行なうことができる。またこの発明の無人車は迂回制
御のための機器を全て搭載した構成であるから、フロア
−側に固定した機器が殆どなく、したがって走行経路の
変更拡張を極めて容易に行なうことができ、また同時に
設備費を従来になく大幅に低廉化することができるなど
の効果を得ることができる。
ば、先行の無人車と後続の無人車の接近を検出する投光
手段と受光手段とを走行方向に対して適宜の角度に設定
できるから、受光手段は規定の距離まで２台の無人車が
接近して始めて光を受けて信号を出力することになり、
したがって迂回動作開始のための信号が明確になるため
に正確な迂回制御を行なうことができ、また投光手段お
よび受光手段の角度を任意に設定できることによリ、無
人車の誘導路が一致していない場合であっても迂回制御
を行なうことができる。またこの発明の無人車は迂回制
御のための機器を全て搭載した構成であるから、フロア
−側に固定した機器が殆どなく、したがって走行経路の
変更拡張を極めて容易に行なうことができ、また同時に
設備費を従来になく大幅に低廉化することができるなど
の効果を得ることができる。
第１図はこの発明の一実施例を示す概略図、第２図はそ
の制御装置の構成を示すブロック図、第３図（Ａ）〜（
Ｄ）は迂回過程を示す模式図、第４図は停止している無
人車での投光器の制御を示すフローチャート、第５図は
後続の無人車の制御のためのフローチャートである。 １・・・無人車、 ２・・・走行車輪、 ３・・・ステ
アリング車輪、 ５・・・走行用モータ、 ６・・・ス
テアリングモータ、 ７・・・誘導線、 ８Ｒ，８Ｌ・
・・ピックアップコイル、 ９Ｒ，９１・・・受光セン
サ、 １０．１２・・・揺動機構、 １１Ｒ，１１１・
・・投光器、１３・・・制御装置。 出願人 トヨタ自動車株式会社 株式会社 明 電 舎
の制御装置の構成を示すブロック図、第３図（Ａ）〜（
Ｄ）は迂回過程を示す模式図、第４図は停止している無
人車での投光器の制御を示すフローチャート、第５図は
後続の無人車の制御のためのフローチャートである。 １・・・無人車、 ２・・・走行車輪、 ３・・・ステ
アリング車輪、 ５・・・走行用モータ、 ６・・・ス
テアリングモータ、 ７・・・誘導線、 ８Ｒ，８Ｌ・
・・ピックアップコイル、 ９Ｒ，９１・・・受光セン
サ、 １０．１２・・・揺動機構、 １１Ｒ，１１１・
・・投光器、１３・・・制御装置。 出願人 トヨタ自動車株式会社 株式会社 明 電 舎
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 誘導線を検出しつつその誘導線に沿つて自走し、かつ所
定の信号が入力されることにより、予め設定したプログ
ラムに従って前記誘導線を外れた経路を走行する無人車
において、 光の照射角度を走行方向に対して任意の角度に設定する
ことのできる投光手段が、車体の前後いずれか一方に取
付けられ、また受光角度を前記投光手段の照射角度に対
応する角度に設定することができかつ前記投光手段から
の光を受けて信号を出力する受光手段が、車体の前後い
ずれか他方に取付けられ、さらに予め設定したプログラ
ムに従う前記誘導線から外れた迂回走行を受光手段から
の出力信号に基づいて行なわせる制御装置が設けられて
いることを特徴とする迂回走行可能な無人車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62015366A JP2564127B2 (ja) | 1987-01-26 | 1987-01-26 | 迂回走行可能な無人車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62015366A JP2564127B2 (ja) | 1987-01-26 | 1987-01-26 | 迂回走行可能な無人車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63182711A true JPS63182711A (ja) | 1988-07-28 |
| JP2564127B2 JP2564127B2 (ja) | 1996-12-18 |
Family
ID=11886795
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62015366A Expired - Lifetime JP2564127B2 (ja) | 1987-01-26 | 1987-01-26 | 迂回走行可能な無人車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2564127B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63225809A (ja) * | 1987-03-14 | 1988-09-20 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人車の運行制御装置 |
| US5107946A (en) * | 1989-07-26 | 1992-04-28 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Steering control system for moving vehicle |
-
1987
- 1987-01-26 JP JP62015366A patent/JP2564127B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63225809A (ja) * | 1987-03-14 | 1988-09-20 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人車の運行制御装置 |
| US5107946A (en) * | 1989-07-26 | 1992-04-28 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Steering control system for moving vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2564127B2 (ja) | 1996-12-18 |
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