JPH0441370B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、設定された走行経路上を例えば電磁
誘導方式により自動走行する自走台車を利用した
搬送装置に関するものである。

上記のように台車の一般的なものは、台車の前
部に床面側のトーパスラインにそつて自動操向せ
しめられる１つの操向用車輪を備えているが、台
車を横側方へ平行移動させることが出来るよう
に、前後２箇所に操向用車輪を設けると共に各操
向用車輪を床面側の２つのトーパスラインの各々
によつて自動操向させ得るようにした搬送装置が
考えられている。このような搬送装置によれば、
台車をして通常の縦走行（台車の前後方向と走行
方向とが一致する走行）は勿論のこと、台車を真
横に横行させることも可能である。

本発明は、前記のように台車を横行移動させる
ことが出来るようにした搬送装置に於て、横行経
路中の停止位置で停止させた台車を、横行経路方
向に対して直交する正常姿勢に自動的に矯正する
ことが出来るようにせんとするものである。

以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明すると、第１図及び第２図に於て、１，
２は前部左側と後部右側とに配設された駆動及び
操向用車輪、３，４は前部右側と後部左側とに配
設された自在遊転車輪である。前記駆動及び操向
用車輪１，２は、夫々垂直軸５の周りで回転可能
に支承された回転フレーム６に軸支され、且つ当
該回転フレーム６に支持された駆動用モーター７
ａ，７ｂと連動連結している。前記各回転フレー
ム６は固定フレーム上に支持された操向用モータ
ー８にチエン伝動手段９ａ，９ｂを介して連動連
結し、当該モーター８により垂直軸５の周りに正
逆任意の方向に所定角度回転せしめられる。

前記駆動及び操向用車輪１，２を軸支する各回
転フレーム６には、夫々左右一対の前進用ピツク
アツプコイル１０ａ，１０ｂ及び１１ａ，１１ｂ
と後進用ピツクアツプコイル１２ａ，１２ｂ及び
１３ａ，１３ｂとが、夫々ブラケツト１４を介し
て取付けられている。第１図に示すように駆動及
び操向用車輪１，２が前後方向直進状態の向きに
あるとき、前進用ピツクアツプコイル１０ａ，１
０ｂ及び１１ａ，１１ｂは各車輪１，２の真横よ
りやや前方位置で台車の前後方向センターライン
に対して左右対称位置に位置すると共に、後進用
ピツクアツプコイル１２ａ，１２ｂ及び１３ａ，
１３ｂは各車輪１，２の真横よりやや後方位置で
台車の前後方向センターラインに対して左右対称
位置に位置するように配設されている。

上記のように構成さた電磁誘導自走台車１５
は、前後両駆動及び操向用車輪１，２を夫々駆動
用モーター７ａ，７ｂにより回転させることによ
り、前進走行又は後進走行させることが出来るの
であるが、この走行時に、床面下に台車移動経路
にそつて埋設されたトーパスワイヤー１６を流れ
る低周波交流電流によつて当該トーパスワイヤー
１６の周囲に形成されている磁界の強度を、前進
走行時には前進用ピツクアツプコイル１０ａ，１
０ｂ及び１１ａ，１１ｂによつて検出させると共
に、後進走行時には後進用ピツクアツプコイル１
２ａ，１２ｂ及び１３ａ，１３ｂによつて検出さ
せ、各対のピツクアツプコイル１０ａ，１０ｂ及
び１１ａ，１１ｂ、又は１２ａ，１２ｂ及び１３
ａ，１３ｂの検出出力（電磁誘導起電力）の偏差
に応じて前後両駆動及び操向用車輪１，２の操向
用モーター８を制御し、夫々の回転フレーム６を
垂直軸５の周りに正転方向又は逆転方向へ夫々所
定角度回転させて前後両駆動及び操向用車輪１，
２を、トーパスワイヤー１６につて自動的に操向
運動させることにより、台車１５をしてその前後
両端近傍部をトーパスワイヤー１６上に追従させ
るように自動的に走行させることが出来る。

又、第３図及び第４図に示すように台車１５を
縦走行経路１７から右行き横行経路１８又は左行
き横行経路１９へ横行移動させることも出来る。
これ等横行経路１８，１９には、前部車輪１に附
属のピツクアツプコイル１０ａ，１０ｂ（後進走
行時にはピツクアツプコイル１２ａ，１２ｂ）に
よつてのみ検出されるトーパスワイヤー２０と、
後部車輪２に附属のピツクアツプコイル１１ａ，
１１ｂ（後進走行時にはピツクアツプコイル１３
ａ，１３ｂ）によつてのみ検出されるトーパスワ
イヤー２１とが互いに平行に敷設されている。こ
れ等両トーパスワイヤー２０，２１には、互いに
周波数の異なる交流電流が流されており、各ピツ
クアツプコイル１０ａ〜１３ｂは夫々所定の周波
数の交流電流が流れているトーパスワイヤー２０
又は２１を検出するように構成されている。

縦走行経路１７では、前記両トーパスワイヤー
２０，２１を第１図に示す１本のトーパスワイヤ
ー１６に対応するように２本一組の状態で敷設す
るか、又は一方のトーパスワイヤー、例えば２０
のみを縦走行経路１７に敷設し、他方のトーパス
ワイヤー２１は縦走行経路の終端近傍位置から敷
設する。勿論この場合は、前進走行する台車１５
がトーパスワイヤー２１を後部ピツクアツプコイ
ル１１ａ，１１ｂが検出する位置に到達したと
き、当該後部ピツクアツプコイル１１ａ，１１ｂ
がトーパスワイヤー２０を検出する状態から周波
数の異なるトーパスワイヤー２１を検出し得る状
態に切り換えらる。更に、縦走行経路１７の中間
位置から横行経路１８，１９を分岐させる場合
は、縦走行経路１７には横行経路１８，１９に敷
設されるトーパスワイヤー２０，２１の何れとも
異なる周波数の交流電流を流されたトーパスワイ
ヤーが敷設される。

何れにしても縦横行経路１７から横行経路１８
又は１９へ進入する台車１５の前部ピツクアツプ
コイル１０ａ，１０ｂは対応するトーパスワイヤ
ー２０を検出すると共に、後部ピツクアツプコイ
ル１１ａ，１１ｂは対応するトーパスワイヤー２
１を検出し、これ等検出結果に基づいて操向用モ
ーター８が夫々制御される結果、前部操向用車輪
１がトーパスワイヤー２０にそつて移動すると共
に後部操向用車輪２がトーパスワイヤー２１にそ
つて移動することになり、台車１５は横行経路１
８又は１９を横向きに走行することになる。

本発明によれば、例えば上記のような搬送装置
に於て、第１図乃至第４図に示すように台車１５
の前後両端部１５ａ，１５ｂ（横行時の左右両側）
に夫々左右一対の反射式光電スイツチ２２ａ，２
２ｂ及び２３ａ，２３ｂが取付けられると共に、
横行経路１８，１９中に設定された台車停止位置
Ａ，Ｂには、当該停止位置Ａ，Ｂに台車１５を経
路方向に対して直交する正常姿勢に停止させたと
き、当該台車１５の前記光電スイツチ２２ａ，２
２ｂに対向する位置と光電スイツチ２３ａ，２３
ｂに対向する位置とに、夫々各対の光電スイツチ
間の間隔より若干長い反射板２４，２５が配設さ
れる。更に第５図に示すように、前部操向用車輪
１を軸支する回転フレーム６にスイツチ操作用カ
ム２７が突設され、操向用車輪１が直進状態から
左に90°操向回転したときに前記カム２７により
ON状態に切り換えられる検出スイツチ２６が固
定フレームに取付けられる。

次に制御方法及び作用を説明すると、縦走行経
路１７から右行き横行経路１８に進入し横向き状
態で前進走行する台車１５の行先が停止位置Ａで
あるときは、第６図に示すように、一つ手前の停
止位置（図示省略）を通過したことにより両駆動
用モーター７ａ，７ｂが減速され、両操向用車輪
１，２は低速正回転状態に切り換えられ、台車１
５は低速で前進走行する。同時に、一つの手前の
停止位置を通過したことにより、次に光電スイツ
チ２２ａ，２２ｂが両方共ONしたとき前部操向
用車輪１を駆動するモーター７ａが停止せしめら
れ、且つ光電スイツチ２３ａ，２３ｂが両方共
ONしたとき後部操向用車輪２を駆動するモータ
ー７ｂが停止せしめられるよう準備される。かか
る状態で台車１５の前部１５ａが、光電スイツチ
２２ａ，２２ｂが反射板２４の前後両端部を同時
に検出して両方共ONとなる位置に到達すると、
駆動用モーター７ａに制動が働き、前部操向用車
輪１が停止する。同様に、台車１５の後部１５ｂ
が、光電スイツチ２３ａ，２３ｂが反射板２５の
前後両端部を同時に検出して両方共ONとなる位
置に到達したとき、駆動用モーター７ｂに制動が
働き、後部操向用車輪２が停止する。

従つて、前記両操向用車輪１，２の停止時期
は、横行する台車１５が横行経路方向に対して直
交する正常姿勢にあるときは同時であり、片側が
遅れるように傾いているときは先行している側の
操向用車輪１又は２が先に停止する。このように
して台車１５は、停止位置Ａに到達するまでの姿
勢に関係なく、当該停止位置Ａに於て横行経路方
向に対して直交する正常姿勢で自動的に停止する
ことになる。

然し乍ら、上記のタイミングで各操向用車輪
１，２を停止させても、惰性による台車１５の若
干の移動や、片側が先に停止した後の反対側の移
動によつて、最終的に停止位置Ａで停止した台車
１５の姿勢が前記正常姿勢にならずに傾く可能性
もある。従つて、両駆動用モーター７ａ，７ｂに
上記のタイミングで制動がかけられた後に、第７
図に示すセンタリング制御が行われる。

即ち、光電スイツチ２２ａ，２２ｂが両方向
ON状態でなければ、光電スイツチ２２ａ，２２
ｂの内、何れがON状態であるかをチエツクする
が、第３図に示すように台車１５が右行き横行経
路１８に進入したのであるから当然操向用車輪１
は右に90°操向回転しており、検出スイツチ２６
はOFF状態のままであるから、光電スイツチ２
２ａのみがON状態（台車前部１５ａが定位置に
対してアンダーラン状態）のときは、駆動用モー
ター７ａにより前部操向用車輪１を正転駆動し
て、台車前部１５ａを、光電スイツチ２２ａ，２
２ｂが両方共ON状態となるまで前進移動させ
る。又、光電スイツチ２２ｂのみがON状態（台
車前部１５ａが定位置に対してオーバーラン状
態）のときは、前記のように検出スイツチ２６が
OFF状態であることにより、駆動用モーター７
ａにより前部操向用車輪１を逆転駆動して、台車
前部１５ａを、光電スイツチ２２ａ，２２ｂが両
方共ON状態となるまで後退移動させる。

この台車前部１５ａの位置調整の終了後、又は
位置調整するまでもなく光電スイツチ２２ａ，２
２ｂが両方共ON状態であるときは、光電スイツ
チ２３ａ，２３ｂが両方共ON状態であるか否か
をチエツクし、光電スイツチ２３ａのみがON状
態（台車後部１５ｂが定位置に対してアンダーラ
ン状態）であるときは、前記のように検出スイツ
チ２６がOFF状態であることにより、駆動用モ
ーター７ｂにより後部操向用車輪２を正転駆動
し、台車後部１５ｂを、光電スイツチ２３ａ，２
３ｂが両方共ON状態となるまで前進移動させ
る。又、光電スイツチ２３ｂのみがON状態（台
車後部１５ｂが定位置に対してオーバーラン状
態）であるときは、検出スイツチ２６がOFF状
態であることにより、駆動用モーター７ｂにより
後部操向用車輪２を逆転駆動して、台車後部１５
ｂを、光電スイツチ２３ａ，２３ｂが両方共ON
状態となるまで後退移動させる。

第７図に示すように、台車前部１５ａと台車後
部１５ｂの停止位置チエツク及び停止位置調整が
上記のように終了したならば、再度、同様の停止
位置チエツクと停止位置調整を繰り返す。この結
果、例えば所定位置に停止している状態の台車前
部１５ａ（又は台車後部１５ｂ）が、続いて行わ
れる台車後部１５ｂ（又は台車前部１５ａ）に対
する停止位置調整のために台車１５が略中央部を
中心に回動することにより定位置からずれること
になつても、２回目の調整により停止位置を再び
定位置に修正することが出来る。

然し乍ら、第７図に示すように台車前部１５ａ
及び台車後部１５ｂの各々について停止位置調整
は設定回数まで、例えば２回までとし、各２回の
停止位置調整によつても台車前部１５ａ及び台車
後部１５ｂが定位置、即ち各対の光電スイツチ２
２ａ，２２ｂ又は２３ａ，２３ｂが両方共ON状
態となる位置に調整出来ないときは、光電スイツ
チ２２ａ，２２ｂ又は２３ａ，２３ｂが両方共
OFF状態となつた場合と共に、異常表示を行つ
てセンタリング制御を中止せしめるのが望まし
い。

尚、以上の台車停止制御及びセンタリング制御
は、第４図に示す左行き横行経路１９の停止位置
Ｂに台車１５を停止させる場合にも同様に行うこ
とが出来るが、この左行き横行経路１９に台車１
９が進入したときは、その台車走行方向に対する
光電スイツチ２２ａ，２２ｂ又は２３ａ，２３ｂ
の配置順序が右行き横行経路１８に進入したとき
と逆になうので、各対の光電スイツチ２２ａ，２
２ｂ又は２３ａ，２３ｂのON、OFF状態から判
別されるオーバーラン又アンダーランが、前記右
行き横行経路１８の停止位置TAに於て実施した
停止位置チエツク時とは逆になる。しかし台車１
５が左行き横行経路１９に進入したときは、当然
操向用車輪１は左に90°操向回転しており、従つ
て検出スイツチ２６は回転フレーム６のカム２７
によりNO状態に切り換えられている。従つて第
７図に示すように、各対の光電スイツチ２２ａ，
２２ｂ又は２３ａ，２３ｂのON、OFF状態から
決定される駆動用モーター７ａ又は７ｂの回転方
向は自動的に正逆反転され、停止位置Ｂで停止し
た台車１５の前部１５ａ及び後部１５ｂに対する
停止位置調整は正常に行われる。

又、第３図及び第４図は、前進走行する台車１
５を縦走行経路１７から横行経路１８又は１９へ
進入させるようにしたレイアウトを示している
が、後進用ピツクアツプコイル１２ａ，１２ｂ及
び１３ａ，１３ｂを使用して後進走行する台車１
５を縦走行経路から横行経路へ進入させるレイア
ウトに於ても、上記実施例と同様に本発明を実施
することが出来る。

本発明の横行経路な自走台車利用の搬送装置
は、以上の実施例に示したように、台車の前後２
箇所に推進用駆動車輪兼用の操向用車輪を設け、
これ等両操向用車輪の操向用回転フレームに夫々
床面側のトーパスライン検出用センサー（実施例
ではピツクアツプコイル１０ａ〜１３ｂ）を連設
し、台車縦走行経路から右又は左に連設された台
車横行経路には、前部センサー用のトーパスライ
ン（実施例ではトーパスワイヤー２０）と後部セ
ンサー用のトーパスライン（爺指令ではトーパス
ワイヤー２１）とを互いに平行に敷設した搬送装
置に於て、前記横行経路中の台車停止位置の左右
両側に被検出部（実施例では反射板２４，２５）
を設けると共に、前記台車を前後両端（横行時の
左右両側）には、夫々前記被検出部の両端を検出
する左右一対の検出器（実施例では反射式光電ス
イツチ２２ａ，２２ｂ又は２３ａ，２３ｂ）を
夫々配設し、これ等検出器の判別結果に基づいて
対応する操向用車輪を各別に正逆回転させて台車
前部及び後部夫々の停止位置調整を行うよう構成
し、更に前記台車には、縦走行経路から横行経路
への台車進入が右向きか左向きかを検出する手段
（実施例では検出スイツチ２６及びスイツチ操作
用カム２７）を設け、この手段の検出結果に基づ
いて、前記停止位置調整時の操向用車輪の正逆回
転方向を反転させるようにした転を特徴を有す
る。

このような本発明の搬送装置によれば、横行経
路を走行する台車を当該横行経路中の停止位置に
停止させたとき、当該台車を、横行経路方向に対
して直交する正常姿勢に自動的に矯正することが
出来るのである。即ち、台車が横行経路を走行す
る状態では前後の操向用車輪が台車走行方向に対
して左右両側に位置するため、両車輪に作用する
抵抗の差等が原因で横行経路方向に対して直交す
る台車正常姿勢が容易に崩れ、左右何れか一方が
遅れて台車が傾き易い傾向にある。本発明によれ
ばこような現象が生じても、台車を所定の停止位
置で停止させたときには、前後両操向用車輪を各
別に正逆回転させて台車の姿勢を前記正常姿勢に
自動的に矯正することが出来るのである。

しかも本発明の構成によれば、縦走行経路から
横行経路への台車進入方向に応じて停止位置調整
時の操向用車輪の回転方向を自動的に反転させる
ことが出来るので、右行き横行経路、左行き横行
経路に関係なく正常な停止位置調整制御、即ちセ
ンタリング制御を行わせることが出来る。

尚、実施例では前後２つの操向用車輪１，２を
台車の左右横方向に位置をずらせて配置したが、
前後２つの操向用車輪１，２の両方を台車の左右
何れか片側に配置することも出来る。又、トーパ
スワイヤーとピツクアツプコイルとを使用する電
磁誘導棒式により自動操向制御される台車を利用
したが、光線反射テープと反射式光電スイツチと
を使用する公電誘導方式により自動操向制御され
る台車を利用して本発明を実施することも可能で
ある。更に、台車の前後両端部に設けられる定位
置検出用検出器として夫々左右一対の光電スイツ
チ２２ａ，２２ｂ，及び２３ａ，２３ｂを使用
し、横行経路の台車停止位置には、被検出部とし
て反射板２４，２５を配設したが、これに限定さ
れない。例えばリードスイツチと永久磁石、永久
磁石で付勢したリードスイツチと磁性板、投光器
及び受光器のセツトと遮光板、其の他適当な組合
せを採用することが出来る。又、検出器は台車の
前後両端面に付設しないで台車底部に下向きに付
設することも出来る。

更に前記実施例（第６図）に示したような停止
制御によらず、台車１５が停止位置Ａに到達した
ことを、例えば床側に停止位置No.に対応する配列
で埋設された複数個の永久磁石を台車側の複数個
のリードスイツチで読み取る等の方法により検出
したときに、前後両操向用車輪１，２を同時に停
止させる方法で台車１５を停止位置に停止させる
ことも出来る。この場合は特に停止後に行われる
センタリング制御が有効である。

【図面の簡単な説明】

第１図は各車輪とピツクアツプコイルの配置を
示す平面図、第２図は台車全体の側面図、第３図
及び第４図はレイアウトの要部を示す平面図、第
５図は前部操向用車輪の周辺構造を示す平面図、
第６図は停止制御方法を示すフローチヤート、第
７図Ａ，Ｂはセンタリング制御方法を示すフロー
チヤートである。 １，２……駆動及び操向用車輪、３，４……自
在遊転車輪、５……垂直軸、６……回転フレー
ム、７ａ，７ｂ……駆動用モーター、８……操向
用モーター、９ａ，９ｂ……チエン伝動手段、１
０ａ，１０ｂ及び１１ａ，１１ｂ……前進用ピツ
クアツプコイル、１２ａ，１２ｂ及び１３ａ，１
３ｂ……後進用ピツクアツプコイル、１４……ブ
ラケツト、１５……台車、１６，２０，２１……
トーパスワイヤー、１７……縦走行経路、１８…
…右行き横行経路、１９……左行き横行経路、２
２ａ，２２ｂ，２３ａ，２３ｂ……反射式光電ス
イツチ、２４，２５……反射板、２６……前部操
向用車輪の左旋回検出用スイツチ、２７……スイ
ツチ操作用カム。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 台車の前後２箇所に推進用駆動車輪兼用の操
   向用車輪を設け、これ等両操向用車輪の操向用回
   転フレームに夫々床面側のトーパスライン検出用
   センサーを連設し、台車縦走行経路から右又は左
   に連設された台車横行経路には、前部センサー用
   のトーパスラインと後部センサー用のトーパスラ
   インとを互いに平行に敷設した搬送装置に於て、
   前記横行経路中の台車停止位置の左右両側に被検
   出部を設けると共に、前記台車の前後両端（横行
   時の左右両側）には、夫々前記被検出部の両端を
   検出する左右一対の検出器を夫々配設し、これ等
   検出器の判別結果に基づいて対応する操向用車輪
   を各別に正逆回転させて台車前部及び後部夫々の
   停止位置調整を行うように構成し、更に前記台車
   には、縦走行経路から横行経路への台車進入が右
   向きか左向きかを検出する手段を設け、この手段
   の検出結果に基づいて、前記停止位置調整時の操
   向用車輪の正逆回転方向を反転させるようにした
   横行可能な自走台車利用の搬送装置。