KR900008065B1 - 무인차의 주행 유도장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

무인차의 주행 유도장치

제1도는 본 발명에 입각한 가이드라인센서의 1실시예의 구조를 나타내는 블록도.

제2도는 가이드라인 위치의 변화에 의한 수신코일에 있어서 유도전류의 출력변화를 나타내는 그래프도.

제3도는 수신코일과 가이드라인과의 위치관계를 설명하기 위한 개략 평면도.

제4도는 가이드라인의 설치의 일례를 나타내는 사시도.

제5도도 같은 다른 일례를 나타내는 사시도.

제6도도 같은 별도의 다른 일예를 표시하는 사시도.

제7도는 가이드라인을 통전가능한 상태로 두기위한 일례를 표시하는 사시도.

제8도도 같은 다른 일례를 나타내는 사시도.

제9도도 같은 별도의 다른 일례를 나타내는 사시도.

제10도는 본 발명을 적용한 무인차의 개략 평면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 무인차 10a, 10b : 가이드라인센서

11 : 가이드라인 20 : 송신코일

21, 22 : 수신코일

이 발명은 창고안에서 혹은 공장안 등에 있어서 물품의 반송등에 이용되는 무인차에 관한 것이다. 종래, 무인차의 유도방법으로서는 전자유도방법과 광학유도방법이 알려져 있다. 전자유도방법은, 주행로의 바닥면 아래애 전선을 매설하고 그 전선에 전류를 흐르게 하므로서 발생하는 자계(磁界)를 무인차에 탑재한 자계 검출기에 의하여 검출하여, 전선에 따라 무인차가 구행하도록 한 것이다. 또, 광학유도방법은 주행로의 바닥면에 반사율이 높은 라인을 도모 또는 첩포(貼布)하여(대부분의 경우는 반사테이프를 첩포한다) 무인차로부터 주행로를 조사하여 상기한 라인을 광검출기로 검출하여 그 라인에 따라 무인차가 주행하도록 한 것이다. 상술한 바와같이 종래의 두개의 유도방법에는 이하에 기술하는 바와같은 문제점이 각각 있다. 광학유도방법에 있어서는 반사라인이 더러워지면 그 라인을 첩포하지 않는 바닥면과 라인과는 반사광량의 차가 거의 없어지고, 라인검출이 불가능하게 되므로, 공장안을 항상 청소하지 않으면 안된다든가 도입 불가능한 공장이 있거나 하였다. 또 전자유도방법에 있어서는 전선을 매설하기 위한 공사의 수고 및 비용이 상당히 필요하고, 일단 매설한 전선의 변경이 곤란하거나, 또 전선에 전류를 흐르게 하기 위한 제어가 복잡하게 되고 비용이 높게되는 등의 문제점이 있다. 더우기, 상기한 두개의 유도방법 이외에도 수많은 유도방법이 제안되어 있지만, 실용화되어 있는 것은 적고 각각 문제를 안고 있다.

이 발명은 지상측에서는 무인차의 주행결로에 따라 도전성의 유도라인을 부설하고, 무인차측에는 상기한 유도라인에 기전력을 유기시키는 수단과, 상기한 유도라인의 통전에 의하여 발생하는 자계를 검출하는 수단을 설치한 것이다. 무인차측의 유도라인에 기전력을 유지시키는 수단에 의하여 유도라인에 전류를 발생하게 하고, 그 전류에 의하여 발생하는 자계를 무인차상의 검출수단으로 검출하여 유도라인에 대한 무인차의 위치를 검출하여 그 라인에 따라 무인차를 유도한다.

제10도에는 본 발명을 적용한 무인차의 1실시예를 개략적으로 나타내는 그림이고, 이 무인차(1)에는 차체전후 방향 거의 중앙위치의 좌우에 한쌍의 구동륜(2)(3)이 설치되어 있고, 그 구동륜(2) (3)에는 주행 모우터(4) (5)가 각각 직접 연결하고 있다. 이 무인차(1)는 좌우의 구동률(2) (3)을 동일방향으로 같은 회전수로 회전시키므로서 전방 또는 후방으로 직진하고, 동일방향으로 좌우로 회전수를 다르게 하므로서 선회하고, 좌우의 구동륜의 회전방향을 반대로하여 같은 회전수로 회전시키므로서 동일지점에서 자전하여 방향전환 할수 있도록 되어 있다. (6) (7)은 각각 구동륜(2) (3) 감속용 또는 정지용 브레이크를 표시하고, (8) (9)은 각각 구동륜(2) (3)의 화전수를 검출하는 펄스 제너레이터(pulse generator)를 표시하고 있다. (10a) (10b)는 가이드라인센서이고, 바닥면(F)에 붙여져 있는 가이드라인(11) 위치를 검출하고 있다. 그 센서(l0a) (10b)는 무인차(1)의 진행방향에 따라 어느 한쪽만 작동하도록 되어 있다 .(12)는 캐스터 상태로 차체에 지지되어 있는 종동륜을, (13)은 범퍼(bumper)를 각각 표시하고 있다.

제1도에는 상기한 가이드라인센서(10a)를 블록도로 나타내고 있고, 이 센서(10a)는 송신코일(20)과 제1수신코일(21) 및 제2수신코일(22)에 의하여 형성되어 있다.

더우기 또 다른 한편의 가이드라인센서(10b)의 구조도 상기한 센서(10a)와 마찬가지로, 설명은 생략한다. 상기한 송신코일(20)의 코일은 발진기(23)에 접속되어 있다. 상기한 제1수신코일(21)의 코일은 증폭기(24), 정류기(25)를 지나 비교기(26)와 접속되어 있고, 마찬가지로 제 2수신코일(22)로부터는 증폭기(27), 정류기(28)를 지나 비교기(26)에 접속되어 있다. 그 비교기(26)로부터 신호는 좌우의 구동률의 주행모우터(4) (5)의 모우터 드라이버(29) (30)에 입력되어 있다.

또 상기한 정류기(25) (28)로부터의 신호는 오토 게인 컨트롤 앰프(Auto gain Control amplifier)(31)에도 입력하고, 그 컨트롤 앰프에 의하여 양증폭기(24) (27)의 증폭량을 피이드백 제어하고 있다. 더우기 송신코일(20)과 제1 및 제2수신코일(2l) (22)과는 송신코일(20)측의 자계가 수신코일(21) (22)측에 영향받지 않는 위치에 배치되어 있다. 전기한 가이드라인(11)은 도전성의 금속체 이를 테면 알루미테이프를 사용하고, 제4도에 표시하는 바와같이 알루미테이프(11a)를 바닥위에 첩포하든가, 제5도에 표시하는 바와같이 알루미테이프(11b)를 바닥(F)을 컷팅하여 세로로 메우든가, 혹은 제6도에 표시하는 바와같이 알루미테이프(11c)를 바닥(F)을 컷팅하여 메우고 그위에 메운것을 되돌리는 재료(32)등으로 뒤에서 메우든가하여 무인차의 주행로의 바닥면에 설치한다.

또한 상기한 가이드라인(11)은 통전가능한 상태에서 설치된다. 즉 제7도에 표시하는 바와같이 양단을 접지(33)하든가, 제8도에 표시하는 바와같이 평면방향으로 루우프를 형성하든가 혹은 제9도에 표시하는 바와같이 깊이방향으로 루우프를 형성한다. 다음에, 본 실시예에 의한 무인차(1)의 유도의 동작을 설명한다. 발진기(23)를 작동시켜 송신코일(20)에서 자계(Ml)를 발생시켜 그 자계(Ml)에 의하여 도전성이 있는 가이드라인(11)에 유도전류가 흐른다.

이 유도전류에 의하여 자계(M2)가 가이드라인(11)의 주위에 발생하고, 그 자계(M2)에 의하여 무인차(1)에 탑재하고 있는 제1 및 제2의 수신코일(21) (22)에 유도전류가 흐른다. 상기한 제1 및 제2수신코일(21) (22)에 흐르는 유도전류의 출력은 그 수신코일(21) (22)과 가이드라인(11)과의 거리에 의하여 변화하고, 각각의 수신코일의 바로밑에 가이드라인(11)이 위치할때가 최대량의 출력으로 되고, 그 바로밑 위치에서 멀어짐에 따라 출력이 점점 감소하여 간다.

제2도에는 이와같온 모습을 그래프로 나타내고 있으며, 가로축에는 가이드라인(11) 위치를 나타내고 세로축에는 수신코일에 흐르는 유도전류의 출력을 취하고 있고, 그래프곡선(P1)은 제1수신고일(21)의 유도전류의 출력을, 그래프곡선(P2)는 제2수신코일(22)의 유도전류의 출력을 나타내고 있다.

가이드라인(11)이 양쪽의 수신코일(21) (22)의 중간위치에 위치할때, 양쪽의 수신코일(21) (22)로부터의 출력이 같게된다. 상기한 제1 및 제2수신코일(21) (22)로부터의 출력은 각각 증폭기(24) (27)와 정류기(25) (28)를 지나 비교기(26)에 입력된다.

그 비교기(26)에서 무인차(1)의 주행위치차이가 산출되고, 그 차이를 보정하기 위한 모우터(4) (5)의 회전수의 변경이 이루어진다. 지금 이를 테면 제3도에 표시하는 바와같이 제2수신코일(22)쪽으로 가이드라인(11)에 가까이 있다고 할때(일점쇄선 도시) 실제로는 가이드라인(11)은 부동이고 무인차(1)의 이동에 의하여 제2수신코일(22)이 가이드라인(11)쪽으로 접근하여 있지만, 제1 및 제2수신코일(21) (22)로부터의 출력(Va) (Vb)은 제2도로부터 명백한 바와같이, Va＜Vb로 된다.

또한, 반대로 제1수신코일(21)쪽으로 가이드라인(11)에 가까이 있다고 하면 Va＞Vb로 된다. 따라서 양수신코일(21) (22)로부터의 출력을 비교하므로써, 무인차(1)가 가이드라인(1l) 위치에 대하여 어느쪽 가까운가가 검출되는 것이다. 더우기, 오토 게인 컨트롤 앰프(31)에 의하여 증폭기(24) (27)의 증폭량을 피이드백 제어하고 있으므로 무인차(1)가 끌어 가이드라인센서(l0a)가 상하방향으로 흔들어서 가이드라인(11)과 접근 또는 이반(離反)하므로서 생기는 수신코일로부터의 유도전류의 출력의 증감변화를 없게하고 있다.

이를 테면 가이드라인센서(11) 자체가 바닥면에 대하여 통상보다 크게 이반하고 있으면 수신코일(21) (22)로 부터의 출력은 전체적으로 감소하므로(제2도의 쇄선도시) 컨트롤 앰프(31)에 의하여 증폭기(24) (27)에 증폭량을 증가시키도록 지령을 주는 것이다.

위에서 설명한 바와같이, 본 발명의 유도장치에 의하면 매우 간단한 작업으로 유도라인을 부설할수가 있으므로 경제적으로도 값이싸고, 그리고 주행경로변경도 쉽게 행할 수 있으며 전자유도 방법과 같은 유도선의 제어장치는 필요없게 되며, 또 광학 유도방법과 같은 유도라인의 더러워짐으로 라인검출이 불가능하게 되는 일도 없고, 널리 여러공장에 도입할 수가 있는 것이다.

Claims (1)

1. 지상측에는 무인차(1)의 주행경로에 따라 도전성의 유도라인을 부설하고, 무인차(1)측에는 상기한 유도라인에 기전력을 유기시키는 수단과 ; 상기한 유도라인의 통전에 의하여 발생하는 자계를 검출하는 수단을 설치한 것을 특징으로 하는 무인차의 주행유도장치.

Images