JPS60204100A - 磁気標識体 - Google Patents
磁気標識体Info
- Publication number
- JPS60204100A JPS60204100A JP59059804A JP5980484A JPS60204100A JP S60204100 A JPS60204100 A JP S60204100A JP 59059804 A JP59059804 A JP 59059804A JP 5980484 A JP5980484 A JP 5980484A JP S60204100 A JPS60204100 A JP S60204100A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic
- label
- sensor
- marker
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000035699 permeability Effects 0.000 claims description 15
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 38
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 26
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 229910000859 α-Fe Inorganic materials 0.000 description 2
- 108010001267 Protein Subunits Proteins 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/10—Energy storage using batteries
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
本発明は磁気標識体に関するものであり、特にフェライ
トを用いた磁気標識体に関するものである。
トを用いた磁気標識体に関するものである。
従来、（１…気標識体（以下、標識体という〕は粉末状
のフェライトを、樹脂等で固型化したものやペイント状
にしたものが用いられていた。実用上、前記標識体は車
輌の自動走行や視覚障害者の誘導に使われている（例特
願昭５４−１２２８６８・号）。
のフェライトを、樹脂等で固型化したものやペイント状
にしたものが用いられていた。実用上、前記標識体は車
輌の自動走行や視覚障害者の誘導に使われている（例特
願昭５４−１２２８６８・号）。
標識体は一様な磁性体で構成されているので、標識体を
コイル型検知器で検出する時の出力電圧は標識体の有無
によりなだらかに変化する。
コイル型検知器で検出する時の出力電圧は標識体の有無
によりなだらかに変化する。
このため、前記出力電圧を用いて車輌を微妙に誘導制御
することは困難であり、たとえば０Ｎ−ＯＦＦ制御に限
定される状況にあった。車輌の走行性をよくする場合に
はセンサの標識体の中心位置を知り中心からのズレに比
例した制御を行なうのが通常である。この場合、センサ
出力は標識体の中心で最大値となり、標識体の端に行く
に従って直線的に減少すれば十分である。この様に直線
的に変化する検出曲線は検出位置誤差を少なくするため
にも重要である。一方、標識体の両端からのズレをセン
サで検知し制御する場合、検出曲線は標識体の両端で急
激に増加することが望ましい。
することは困難であり、たとえば０Ｎ−ＯＦＦ制御に限
定される状況にあった。車輌の走行性をよくする場合に
はセンサの標識体の中心位置を知り中心からのズレに比
例した制御を行なうのが通常である。この場合、センサ
出力は標識体の中心で最大値となり、標識体の端に行く
に従って直線的に減少すれば十分である。この様に直線
的に変化する検出曲線は検出位置誤差を少なくするため
にも重要である。一方、標識体の両端からのズレをセン
サで検知し制御する場合、検出曲線は標識体の両端で急
激に増加することが望ましい。
以上のように、検出曲線の形は、制御手段および方法を
簡単にし制御性を良くするために重要である。しかし、
従来の標識体ではこのように自由に検出曲線の形を変え
ることはできず、このため車輌を微妙に制御するために
は複雑な制御を必要とし、簡単な制御方式では一般に走
行性や停止精度が悪くなるという欠点があった。
簡単にし制御性を良くするために重要である。しかし、
従来の標識体ではこのように自由に検出曲線の形を変え
ることはできず、このため車輌を微妙に制御するために
は複雑な制御を必要とし、簡単な制御方式では一般に走
行性や停止精度が悪くなるという欠点があった。
本発明の目的は異なる透磁率をもった磁性体または非磁
性体と磁性体を組み合わせることにより、要求される検
出曲線を自由に実現させる標識体を提供することにある
。
性体と磁性体を組み合わせることにより、要求される検
出曲線を自由に実現させる標識体を提供することにある
。
本発明は異なる透磁率をもつ磁性体からなる標識の組合
せ、または磁性体と非磁性体とからなる標識の組合せに
より磁気標識体の本体を構成したことを特徴とする磁気
標識体である。
せ、または磁性体と非磁性体とからなる標識の組合せに
より磁気標識体の本体を構成したことを特徴とする磁気
標識体である。
以下、本発明の実施例を図により説明する。第１図は本
発明の一実施例を示すもので、図において、磁気標識体
１−５は、透磁率の異なった磁性体からなる標識１−１
．１−２．１−３を列状に配列、組合せて構成したもの
である。各標識１−１゜１−２．１−３の大きさはそれ
ぞれ長さ１ｏｃｒｎ巾２ｃｒｎ厚み０．５ ｔ：ｔｒ＋
であり、初透磁率はそれぞれ標識１−１が２．０、標識
１−２が５．０、標識１−３が１０．０のものを用いた
。第２図は標識体を検出するセンサの一実施例を示す。
発明の一実施例を示すもので、図において、磁気標識体
１−５は、透磁率の異なった磁性体からなる標識１−１
．１−２．１−３を列状に配列、組合せて構成したもの
である。各標識１−１゜１−２．１−３の大きさはそれ
ぞれ長さ１ｏｃｒｎ巾２ｃｒｎ厚み０．５ ｔ：ｔｒ＋
であり、初透磁率はそれぞれ標識１−１が２．０、標識
１−２が５．０、標識１−３が１０．０のものを用いた
。第２図は標識体を検出するセンサの一実施例を示す。
励起コイル２−２（大きさ３ｃｒｎφ、１００巻き）に
発振器２−１で周波数４００ ｋＨｚの交流磁界を発生
させる。この磁界中に標識体が接近すると、検出コイル
２−３（大きさ２副φ、１５０巻き）に誘導される電圧
が変化する。この変化を検出器２−４で検出することよ
り標識体の接近を知ることができる。
発振器２−１で周波数４００ ｋＨｚの交流磁界を発生
させる。この磁界中に標識体が接近すると、検出コイル
２−３（大きさ２副φ、１５０巻き）に誘導される電圧
が変化する。この変化を検出器２−４で検出することよ
り標識体の接近を知ることができる。
尚、検出コイルは、標識体が存在しない場合の誘起電圧
が最小となる様に励起コイルと重ねてちる・第３図（ａ
） 、 （ｂ）は、第２図で示したセンサによる標識体
１−５及び標識体１−５と同じ大きさで初透磁率１０の
均一な磁性体からなる標識体３−１の検出曲線（高さ３
ｃｍ ） ３−２ 、３−３を示す。
が最小となる様に励起コイルと重ねてちる・第３図（ａ
） 、 （ｂ）は、第２図で示したセンサによる標識体
１−５及び標識体１−５と同じ大きさで初透磁率１０の
均一な磁性体からなる標識体３−１の検出曲線（高さ３
ｃｍ ） ３−２ 、３−３を示す。
第３図（ａ）ではセンサを第１図の矢印１−４の方向に
掃引した。縦軸はセンサの検出出力、横軸はセンサ中心
と標識体の関係を表わす。標識体１−５の検出曲線３−
２に比較して標識体３−１の検出曲線３−３は、中心付
近でなだらかでら９、標識体の端へなだらかに減少する
。
掃引した。縦軸はセンサの検出出力、横軸はセンサ中心
と標識体の関係を表わす。標識体１−５の検出曲線３−
２に比較して標識体３−１の検出曲線３−３は、中心付
近でなだらかでら９、標識体の端へなだらかに減少する
。
このときセンサ回路系２−１．２−４の／イズレペル３
−６は２００ ｍＶあったので、これによる検出位置誤
差３−４．３−５はそれぞれ約１ｃＦｎと約２ａｎとな
る。検出位置誤差３−５は位置誤差３−４に比較して大
きく、また（ａ）では検出位置誤差３−４は標識体のど
の位置でもｔｌぼ同じであるのＶＣ対して（ｂ）では検
出位置誤差３−５は標識体の中心程大きくなる。第４図
は、本発明の他の実施例を示すもので、図において、標
識体４−５は非磁性体からなる標識４−４を磁性体から
なる標識４−１．４−２．４−３の間に介在させて両標
識を列状に組合せて構成したものである。磁性体からな
る各標識４−１．４−２．４−３の初透磁率は１０であ
る。各標識の巾は標識４−１が０．５副、標識４−２が
１．５ｃｔｎ、標識４−３が２ ｃｍ 、標識４−４が
１ｃｒｎであり、各標識の厚みは０．５ ｏｎ、長さは
１０１Ｍとしである。標識体４−５の検出曲線は第３図
（、）と同様な形となる。第５図は磁気標識体を用いた
車輌の制御の一実施例を示す。走行路に沿って並べた標
識体５−１を車輌５−３前部に取りつけたセンサ５−４
．５−５で検出するＯ車輌５−３はセンサ５−３・５−
４の検出信号を用いて操舵を行ない、標識体５−１に沿
って自動走行する。
−６は２００ ｍＶあったので、これによる検出位置誤
差３−４．３−５はそれぞれ約１ｃＦｎと約２ａｎとな
る。検出位置誤差３−５は位置誤差３−４に比較して大
きく、また（ａ）では検出位置誤差３−４は標識体のど
の位置でもｔｌぼ同じであるのＶＣ対して（ｂ）では検
出位置誤差３−５は標識体の中心程大きくなる。第４図
は、本発明の他の実施例を示すもので、図において、標
識体４−５は非磁性体からなる標識４−４を磁性体から
なる標識４−１．４−２．４−３の間に介在させて両標
識を列状に組合せて構成したものである。磁性体からな
る各標識４−１．４−２．４−３の初透磁率は１０であ
る。各標識の巾は標識４−１が０．５副、標識４−２が
１．５ｃｔｎ、標識４−３が２ ｃｍ 、標識４−４が
１ｃｒｎであり、各標識の厚みは０．５ ｏｎ、長さは
１０１Ｍとしである。標識体４−５の検出曲線は第３図
（、）と同様な形となる。第５図は磁気標識体を用いた
車輌の制御の一実施例を示す。走行路に沿って並べた標
識体５−１を車輌５−３前部に取りつけたセンサ５−４
．５−５で検出するＯ車輌５−３はセンサ５−３・５−
４の検出信号を用いて操舵を行ない、標識体５−１に沿
って自動走行する。
車の誘導方法は大きく分けて２通り考えられる。
１つはセンサ５−４．５−５で誘導用標識体５−１の両
端をそれぞれ検出し、たとえばセンサ５−４が標識体５
−１よりはずれれば（センサの検出出力があるレベルよ
り小さくなれば）、矢印５−７の方向へ車が走行するよ
うに舵を切り、センサ５−５がはずれれば、矢印５−８
の方向へ舵を切る方法である。この場合、制御は比較的
簡単であるが、誘導用標識体への追随性はよくない。こ
の場合、検出曲線は／イズによる検出位置誤差が少なく
なるように標識体の端で急激に増加する形が望ましい。
端をそれぞれ検出し、たとえばセンサ５−４が標識体５
−１よりはずれれば（センサの検出出力があるレベルよ
り小さくなれば）、矢印５−７の方向へ車が走行するよ
うに舵を切り、センサ５−５がはずれれば、矢印５−８
の方向へ舵を切る方法である。この場合、制御は比較的
簡単であるが、誘導用標識体への追随性はよくない。こ
の場合、検出曲線は／イズによる検出位置誤差が少なく
なるように標識体の端で急激に増加する形が望ましい。
もう１つはセンサのずれに応じて、舵を切る方法、すな
わち、センサの検出出力があるレベルより小さくなれば
、その差分に比例し舵の切り方を変更する方法である。
わち、センサの検出出力があるレベルより小さくなれば
、その差分に比例し舵の切り方を変更する方法である。
この方法は、前記の方法に比較して追随性は良い。この
場合、検出曲線の形は、第３図（、）のような形が望ま
、、ルい。こｈは、ノイズによる検出位置誤差が小さく
、出力と変位に直線性があるので、制御が安易であるた
めである。
場合、検出曲線の形は、第３図（、）のような形が望ま
、、ルい。こｈは、ノイズによる検出位置誤差が小さく
、出力と変位に直線性があるので、制御が安易であるた
めである。
本発明の標識体を使うことによシ第３図（ａ）の検出曲
線、を得ることができ、第５図の標識体５−１として本
発明に係る標識体を用いることは極めて有益である。
線、を得ることができ、第５図の標識体５−１として本
発明に係る標識体を用いることは極めて有益である。
車輛５−３の側面にとシつけたセンサ５−５はカーブや
停止の位置を示す標識体５−２を検出し、その信号でカ
ーブや停止の動作を行う。第６図は本発明のさらに他の
実施例である。図において、標識体６−１は１５両端に
巾の狭い磁性体の標識６−２を〜中央に巾の広い磁性体
の標識６−３を配置して板状に並べたものである。初透
磁率は標識６−２が１０で、標識６−３が５のものを用
いた。第７図は、第２図で示したセンサによる標識体６
−１の検出曲線（高さ３ ｃｍ ） ７−１を示すもの
で、標識体６−１の検出曲線７−１は標識体の端で急激
に立ち上がる。６−４はセンサの掃引方向である。
停止の位置を示す標識体５−２を検出し、その信号でカ
ーブや停止の動作を行う。第６図は本発明のさらに他の
実施例である。図において、標識体６−１は１５両端に
巾の狭い磁性体の標識６−２を〜中央に巾の広い磁性体
の標識６−３を配置して板状に並べたものである。初透
磁率は標識６−２が１０で、標識６−３が５のものを用
いた。第７図は、第２図で示したセンサによる標識体６
−１の検出曲線（高さ３ ｃｍ ） ７−１を示すもの
で、標識体６−１の検出曲線７−１は標識体の端で急激
に立ち上がる。６−４はセンサの掃引方向である。
回路系等の／イズ７−２が２００ ｍＶあったので、標
識体６−１の両端における検出位置誤差７−３は約０．
５副となり、ノイズによる影響は少ない。
識体６−１の両端における検出位置誤差７−３は約０．
５副となり、ノイズによる影響は少ない。
ここで、センサの検出出力は標識体の透磁率が一様な場
合、次式の様になる。
合、次式の様になる。
Δ■ｏｃμＶ
μ；磁性体の初透磁率
Ｖ；センサが見込む標識体の体積、ΔＶ；センサの検出
出力。ただし磁場は標識体上で一定であると仮定する。
出力。ただし磁場は標識体上で一定であると仮定する。
以上の様にセンサの検出出力はセンサが見込む標識体の
体積に比例する。この場合、センサの検出曲線の形は、
検出位置の変化によるセンサが見込む標識体の体積Ｖの
変化のみに依存する。このため、センサの形状や大きさ
を変えることにより検出曲線の形をある程度変えること
はできるが、あまり効果的ではない。これに対して、本
発明の標識体を用いた場合、センサの検出出力は、次式
％式％ ′７“Σ “１“ｌ（ただし“＝謳、“ｉ〕１＝１ μｉ ；センサが見込む体積Ｖに含まれるｎ個の磁性体
の内、１番目の４磁性体の初透磁率ｖｉ；センサが見込
む体積Ｖに含まれるｎ個の磁性体の内、ｉ番目の磁性体
の体積 以上の様にセンサ出力はセンサが見込む標識体の体積内
の磁性体の個数、透磁率、体積によって変化する。本発
明は異なる透磁率の磁性体からなる標識を組み合わせて
標識体を作製するため、はぼ任意の形の検出曲線を得る
ことができる。
体積に比例する。この場合、センサの検出曲線の形は、
検出位置の変化によるセンサが見込む標識体の体積Ｖの
変化のみに依存する。このため、センサの形状や大きさ
を変えることにより検出曲線の形をある程度変えること
はできるが、あまり効果的ではない。これに対して、本
発明の標識体を用いた場合、センサの検出出力は、次式
％式％ ′７“Σ “１“ｌ（ただし“＝謳、“ｉ〕１＝１ μｉ ；センサが見込む体積Ｖに含まれるｎ個の磁性体
の内、１番目の４磁性体の初透磁率ｖｉ；センサが見込
む体積Ｖに含まれるｎ個の磁性体の内、ｉ番目の磁性体
の体積 以上の様にセンサ出力はセンサが見込む標識体の体積内
の磁性体の個数、透磁率、体積によって変化する。本発
明は異なる透磁率の磁性体からなる標識を組み合わせて
標識体を作製するため、はぼ任意の形の検出曲線を得る
ことができる。
以上のように本発明は異なる透磁率をもった磁性体から
標識または磁性体と非磁性体とからなる標識を、それぞ
れの容積大きさ及び透磁率の大きさ等を変えて組み合わ
せることにより、さまざまな検出曲線をもった標識体を
提供できる効果を有するものである。
標識または磁性体と非磁性体とからなる標識を、それぞ
れの容積大きさ及び透磁率の大きさ等を変えて組み合わ
せることにより、さまざまな検出曲線をもった標識体を
提供できる効果を有するものである。
第１．４．６図は本発明の標識体の一実施例を ゛示す
構成図、 第２図は標識体を検出するコイル型センサの一実施例を
示す構成図、 第３図はセンサの検出曲線であシ、（、）は第１図のｔ
ｊｌａ体を検出した検出曲線図、（ｂ）は従来の標識体
を検出した検出曲紗図、 第５図は標識体を用いた車輛の制御の一実施例を示す構
成図、 第７図は第６図の標識体を検出した検出曲線図である。 １−１．１−２．１−３．４−１．４−２．４−３．４
−４゜６−２ 、６−３・・・標識、１−５．４−５．
６−１・・・標識体、２−１副発振器、２−２・・・励
起コイル、２−３・・・検出コイル、２−４・・・信号
処理部、３−３・・・検出曲線、３−２・・・検出曲線
。 第１図 児４図 第５図 １″″°棉言介（づＸ八〇正Ｆρ馳ｔ
構成図、 第２図は標識体を検出するコイル型センサの一実施例を
示す構成図、 第３図はセンサの検出曲線であシ、（、）は第１図のｔ
ｊｌａ体を検出した検出曲線図、（ｂ）は従来の標識体
を検出した検出曲紗図、 第５図は標識体を用いた車輛の制御の一実施例を示す構
成図、 第７図は第６図の標識体を検出した検出曲線図である。 １−１．１−２．１−３．４−１．４−２．４−３．４
−４゜６−２ 、６−３・・・標識、１−５．４−５．
６−１・・・標識体、２−１副発振器、２−２・・・励
起コイル、２−３・・・検出コイル、２−４・・・信号
処理部、３−３・・・検出曲線、３−２・・・検出曲線
。 第１図 児４図 第５図 １″″°棉言介（づＸ八〇正Ｆρ馳ｔ
Claims (1)
- （１）異なる透磁率をもつ磁性体からなる標識の組合せ
、または磁性体と非磁性体とからなる標識の組合せによ
り磁気標識体の本体を構成したことを特徴とする磁気標
識体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59059804A JPS60204100A (ja) | 1984-03-28 | 1984-03-28 | 磁気標識体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59059804A JPS60204100A (ja) | 1984-03-28 | 1984-03-28 | 磁気標識体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60204100A true JPS60204100A (ja) | 1985-10-15 |
| JPH0525160B2 JPH0525160B2 (ja) | 1993-04-12 |
Family
ID=13123811
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59059804A Granted JPS60204100A (ja) | 1984-03-28 | 1984-03-28 | 磁気標識体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60204100A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62233313A (ja) * | 1986-04-02 | 1987-10-13 | 日本電気株式会社 | 標識体 |
| JPS6345609A (ja) * | 1986-08-13 | 1988-02-26 | Murata Mach Ltd | 無人車の走行誘導装置 |
| JPS63111505A (ja) * | 1986-10-29 | 1988-05-16 | Murata Mach Ltd | 無人車の走行誘導装置 |
| JPS63115207A (ja) * | 1986-10-31 | 1988-05-19 | Murata Mach Ltd | 無人車の走行誘導装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5886694A (ja) * | 1981-11-02 | 1983-05-24 | アライド・コ−ポレ−シヨン | 非晶質盗難防止用マ−カ− |
-
1984
- 1984-03-28 JP JP59059804A patent/JPS60204100A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5886694A (ja) * | 1981-11-02 | 1983-05-24 | アライド・コ−ポレ−シヨン | 非晶質盗難防止用マ−カ− |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62233313A (ja) * | 1986-04-02 | 1987-10-13 | 日本電気株式会社 | 標識体 |
| JPS6345609A (ja) * | 1986-08-13 | 1988-02-26 | Murata Mach Ltd | 無人車の走行誘導装置 |
| JPS63111505A (ja) * | 1986-10-29 | 1988-05-16 | Murata Mach Ltd | 無人車の走行誘導装置 |
| JPS63115207A (ja) * | 1986-10-31 | 1988-05-19 | Murata Mach Ltd | 無人車の走行誘導装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0525160B2 (ja) | 1993-04-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| IE871118L (en) | Improvements in or relating to linear motion screened¹inductance sensors. | |
| JPH0843119A (ja) | 車両位置決定装置 | |
| JPS6021322B2 (ja) | ホ−ル効果位置検出器 | |
| DE68902347D1 (de) | Positionsfuehler. | |
| JPS60204100A (ja) | 磁気標識体 | |
| JPH10122806A (ja) | 位置検出センサ，複合型位置検出センサ及びこれらを使用する無人搬送車誘導制御システム | |
| JPH0370802B2 (ja) | ||
| JP3137265B2 (ja) | 磁気マーカ及び磁気マーカ読み取り装置 | |
| JP2582591B2 (ja) | 磁性体検知器 | |
| JP3241617B2 (ja) | 無人搬送車のアドレス検知装置とそのアドレス検知方法 | |
| JPH061195B2 (ja) | デジタル地図を用いた着磁．地磁気偏差領域検出方式 | |
| JPS6095616A (ja) | 自走車輛のコ−スずれ検出装置 | |
| JPH0194408A (ja) | 無人搬送車走行制御方法 | |
| JPH087443Y2 (ja) | 車輌の走行誘導装置 | |
| JPH0749522Y2 (ja) | 無人車の誘導信号検出器 | |
| JP2910167B2 (ja) | 搬送車の誘導方法 | |
| JP2512951B2 (ja) | 無人搬送車誘導装置 | |
| JP3447480B2 (ja) | 位置計測方法および装置 | |
| JPS62174603A (ja) | 磁気検出器 | |
| JPH0418007Y2 (ja) | ||
| JPS60204013A (ja) | 無人車の誘導方法 | |
| JPH02231608A (ja) | 車両の磁気誘導システム | |
| JPH0934546A (ja) | 無人搬送車の可動式マークプレートセンサ | |
| JPS6252360B2 (ja) | ||
| JPH0639364Y2 (ja) | ガイドセンサ |