JPS62233313A

JPS62233313A - 標識体

Info

Publication number: JPS62233313A
Application number: JP61076999A
Authority: JP
Inventors: 三浦　徳紀
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 1986-04-02
Filing date: 1986-04-02
Publication date: 1987-10-13

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用万里す〕本発明は移動体に所定の情報を与える為の標攻体に関す
る。

〔従来の技術〕

従来、路上を走行１−る車両、特に無人搬送車へ位置を
知らせる為に路面に設’［５ｔする磁気的マーカとして
は、鉄、銅、アルミニウムなどの金拠材及び磁石がある
。この内、鉄は高い透＠率全もち、周囲の直流磁界（例
えは地部、気）を乱すため、例えはホール素子磁気抵抗
素子などの磁気検出素子によって検出することができる
。

また、鉄、銅、アルミニウムなどの金属材は交流磁界を
印加すると渦電流を生じ、この渦電流によって誘導磁界
を生じるので、コイルを用いたいわゆる金属探知器によ
っても容易に検知することができる。また、磁石は、そ
れ自身が強い直流磁界を発生するため、磁気検出素子に
よって非常に容易に検出することができる。

このように、鉄、銅アルミニウム等の金属材及び磁石は
、磁気的に検出することができ、このような性質を利用
して例えば特開昭−５９−２０２５１２あるいは自動搬
送技術第２５１頁（トリチップス社刊）などに示すよう
に、これらの磁気マーカを無人車の走行路上に淳続的に
設置してガイドパスとして用いたり、また、交叉点や停
止位置に設置して位置マーカとして用いるなどが行なわ
れている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

以上のように、鉄、銅、アルミニウム等の金属板及び磁
石は、磁気的に比較的容易に検出することができるが、
以下に示すような欠点をもっている。

まず、鉄板等の金属板は、特定の材質の金属板をその仙
と識別することは難しく、従って特に工場などでは、誤
って金属板が走行路上に置れていると、それがマーカと
は異なる材質のものであっても、マーカと誤まって検出
してしまう。また、特に鉄板などは錆やすく、屋外での
使用は困難である。

これに対して、磁石は他との識別線容易であるが、機械
的な割れや経時変化による磁気特性の劣化を生じる。ま
た、鉄屑などのごみを吸着しやすく、これにより美観を
損うばかりでなく、実効的な磁気特性も劣化する。また
、磁石は他のマーカ（（比べて高価である。

このように、上記の従来の磁気マーカは、種々の外的影
響により、実効的にその性能が劣化しやすく、結果的に
、安定した位置情報を提供できないという欠点があった
。

本発明の目的は、金属材と容易に識別可能で、特性劣化
が少なく、安定な磁気マーカとして作用する標識体を提
供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の標識体は、鉄粉を電気抵抗の高い結合剤と混合
して固形化した単体または複数個の固体を走行路に配置
することによって構成される。

〔作用〕

鉄は、高い透磁率を持つと同時に、導電率も高く、特に
交流磁界に対してはその周波数が高い程、前述のように
金属としての特性が顕著となってくる。従って、粉末状
の鉄を電気抵抗の高い結合剤中に分散させて固形化する
ことによって、電気的には絶縁体で、かつ磁気的特性を
もつ標識体が得られる。

このようにして得られる標識体は、その透磁率の作用に
よって、外部磁界に容易に応答し、誘導磁界を発生する
。従って、この誘導磁界を測定することによって、この
標識体を検知することができる。この標識体は、電気抵
抗が高い為、交流磁界に対しては鉄板や他金属板のよう
に渦電流を生じない。従って、この標識体は、これらの
金属体と識別することができる。

この標識体は、上述のように、外部磁界に対する応答を
検出するものであるから、磁石のようにその磁化によっ
て鉄ごみ等を吸着し実効的な特性が劣化したり、経年的
な特性の劣化が生じない。

また、結合剤を変えることによって、シート状やブロッ
ク状等、様々な性状の標識体を得ることができ、結合剤
として疎水性のものを選べば、錆などの劣化を生ずるこ
とがなく、屋外での使用も可能である。

〔実施例〕

次に本発明の実施例について説明する。

電気抵抗の高い結合剤としてコンクリートを選び、これ
に鉄粉末を分散させて固形化して標識体を作る。標識体
の形状は、シート状、タイル状、ブロック状等使用目的
に応じて任意に選択できる。

鉄粉末混合量は標識体が絶縁体として扱える範囲を限度
とする。

上記実施例では１．電気抵抗の高い結合剤としてコンク
リートを用いたが１．アスファルト、樹脂等の絶縁性で
固化し得る材料を用いることができる。

次に、本発明の標識体の使用方法について説明する。

第１因は本発明の標識体の検出力法を説明するための模
式的断面図である。

標識体１は車両を走査させる走行路に埋められる。この
標識体１ｔ−検出するための磁気センサ２は励起コイル
３と検知コイル４とから成シ、車両等に電源５と共に搭
載される。

まず、電源５から交流電流を励起コイル３に流し、交流
磁界を発生する。この交流磁界の分布は標識体１と励起
コイル３との相対位置νてよって変化するので、この変
化を検知コイル４によって検知することによって、標識
体ｌの位置を求めることができる。また、交流磁界に対
して鉄等の金属板では渦電流を生じ、これによって励起
磁界と逆位相の磁界を発生するため、例えば励起磁界と
、検知コイル４で検出される磁界との位相差を測定すれ
ば、標識体１と、特に工場などで周囲に存在する可能性
の大きい鉄などの金属体を識別することができる１、ま念、励起コイル３に直流電流を流し、直流磁界を発生
させ、検知コイル４の代りに、直流磁界を検出できるホ
ール素子等を用いても、標識体１を検出することもでき
る。

さらに、励起コイル３を省略し、直流磁界の検出素子の
みでも、地磁気の変化から、標識体１を検出することが
できる。

次に、本発明の標識体の設装置について説明する。

第２図は本発明の標識体を設置り、ｆＣ走行路の一例を
示す平面図である。

標識体１は、車両６の走行路に沿って設置したガイドレ
ーン７と位置マーカ８とに分けられる。

更に位置マーカ８は、単一の標識体によってステーショ
ン位置を示すステーションマーカ８−１と、車両６の進
行方向に２個の標識体管配置することによって交叉点で
あることを示す交叉点マーカ８−２の２種類とした。車
両６は、前述の原理で標識体を検出するガイドレーン用
センサ２−１によってガイドレーン７からの位置ずれを
検出し、操舵制御を行なうことにより、ガイドレーン７
に沿って走行する。また、マーカ用七ンサ２−２によっ
て、位置マーカ８を検出する。本例では、位置マーカ８
はその単位長当ジの個数によって、ステーションマーカ
８−１と交叉点マーカ８−２を識別し、所定の動作、例
えば、停止、右左折などを行なう。

上記例では、位置マーカとして、車両の進行方向に２個
配置した例を示したが、位置マーカの配置はこの例に限
定されるものでないことは当然である。

また、標識体の使用例として車両の誘導を行なう場合を
示したが、これ以外にも、例えば、視覚障害者のガイド
などにも使用できるものである。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明は、鉄粉末を絶縁体の結合
剤中に分散させ、固形化することにより、鉄や他の金属
と容易に識別することができ、かつ磁石のように標識自
身をあらかじめ磁化させておく必要のない標識体を得る
ことができるという効果がある。

これによって、屋外も含む多様な環境で、標識体を自由
に配列し、任意の情報を安定に報知することができるよ
うになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の標識体の検出力法を説明するための模
式的断面図、第２図は本発明の標識体を設置（〜た走行
路の一例を示す平面図である。１・・・・・・標識体、２・・・・・・磁気センサ、２
−１・・・・・・ガイド用センサ、２−２・・・・・・
マーカ用セ／す、３・・・・・・励起コイル、４・・・
・・・検知コイル、５・・・・・・電源、６・・・・・
・車両、７・・・・・・ガイドレーン、８・・・・・・
位置マーカ、８−１・・・・・・ステーションマーカ、
８−２°°。交叉点マーカ、１０・・・・・・走行路。代理人　弁理士　　内　原　　　晋

Claims

【特許請求の範囲】

鉄粉を電気抵抗の高い結合剤と混合して所定形状に固定
化し単体または複数の固体を走行路に配置したことを特
徴とする標識体。