JPS59117612A - 運搬車の誘導路 - Google Patents
運搬車の誘導路Info
- Publication number
- JPS59117612A JPS59117612A JP57230331A JP23033182A JPS59117612A JP S59117612 A JPS59117612 A JP S59117612A JP 57230331 A JP57230331 A JP 57230331A JP 23033182 A JP23033182 A JP 23033182A JP S59117612 A JPS59117612 A JP S59117612A
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- JP
- Japan
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- wagon
- transport vehicle
- permeability body
- sensor
- permeability
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
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- 230000035699 permeability Effects 0.000 claims description 13
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人運搬車の誘導路に関するもので、施工が容
易で、信頼性の高い誘導路を提供することを目的とする
。
易で、信頼性の高い誘導路を提供することを目的とする
。
従来無人運搬車の誘導方式としては、(1)光反射体を
路面に設けて運搬車に塔載された、投光器からの光がm
iJ記光反光反射体って反射され、その光を運搬車に塔
載された光検出器で検出して、重体が必らず光反射体の
直上を通るように操舵輪を制御する光反射方式、(2)
運搬車の通路に沿ってケーブルを配し、このケーブルに
数キロヘルツの高周波電流を通電し、運搬車には、この
高周波電流を検出するアンテナ、たとえばフェライトコ
アーに巻回したコイルの誘導電流が最大になるように操
舵輪を制御する誘導電流方式などがあった。
路面に設けて運搬車に塔載された、投光器からの光がm
iJ記光反光反射体って反射され、その光を運搬車に塔
載された光検出器で検出して、重体が必らず光反射体の
直上を通るように操舵輪を制御する光反射方式、(2)
運搬車の通路に沿ってケーブルを配し、このケーブルに
数キロヘルツの高周波電流を通電し、運搬車には、この
高周波電流を検出するアンテナ、たとえばフェライトコ
アーに巻回したコイルの誘導電流が最大になるように操
舵輪を制御する誘導電流方式などがあった。
ところで以上のような方式は次のような使用上の制約が
ある。(1)の光反射方式においては、路面の反射体が
汚れたり、紙、布あるいは落葉などの低反射率の薄葉体
で光反射体が覆われると誤動作を起すこと、また、検出
感度を高めると光沢のある路面では路面に配設した光反
射体以外の反射光によって誤動作すると云う問題があり
、これを解消するには路面を良く管理しておく必要があ
った。
ある。(1)の光反射方式においては、路面の反射体が
汚れたり、紙、布あるいは落葉などの低反射率の薄葉体
で光反射体が覆われると誤動作を起すこと、また、検出
感度を高めると光沢のある路面では路面に配設した光反
射体以外の反射光によって誤動作すると云う問題があり
、これを解消するには路面を良く管理しておく必要があ
った。
一方、(2)の誘導電流方式では光反射方式のような欠
点はないものの、一般に誘導電流を通電するケーブルは
路床下に即設する場合が多いため、施工の肝費が嵩むだ
けでなく、運搬車の通路変更が簡単に行なえない欠点が
ある。
点はないものの、一般に誘導電流を通電するケーブルは
路床下に即設する場合が多いため、施工の肝費が嵩むだ
けでなく、運搬車の通路変更が簡単に行なえない欠点が
ある。
これらの問題を解決する手段として、運搬車に発振器と
検出コイルを塔載し、運搬車の通路面に高透磁率の帯状
物を配置して、この帯状物と検出コイルの相対位置関係
によって起る検出コイルの出力変化を利用して運搬車の
進路を制御する方式が考えられる。
検出コイルを塔載し、運搬車の通路面に高透磁率の帯状
物を配置して、この帯状物と検出コイルの相対位置関係
によって起る検出コイルの出力変化を利用して運搬車の
進路を制御する方式が考えられる。
上記原理について第1図乃至第3図により説明する。
運搬¥t1に運搬車1の通路面2上の帯状の高透磁率体
3を検知するセンサー4を塔載し、このセンサー4によ
り、運搬車1が金属体3がらのずれを検出して、公知の
サーボモータで操舵輪5の向きを制御すると共に駆動輪
〔図示せず〕をモータで駆動して自走可能な構造になっ
ている。
3を検知するセンサー4を塔載し、このセンサー4によ
り、運搬車1が金属体3がらのずれを検出して、公知の
サーボモータで操舵輪5の向きを制御すると共に駆動輪
〔図示せず〕をモータで駆動して自走可能な構造になっ
ている。
」:記センサー4は検出コイル6a、6b、 m抗、コ
ンデンサ、インダクタンス等のインピーダンス素子7a
、7b、 Weキロヘルツ乃至数十キロヘルツの発振器
8、出力端子9からなり、検出コイル6a−6b、・r
ンビーダンス素子7a−7bでブリッジを構成している
。
ンデンサ、インダクタンス等のインピーダンス素子7a
、7b、 Weキロヘルツ乃至数十キロヘルツの発振器
8、出力端子9からなり、検出コイル6a−6b、・r
ンビーダンス素子7a−7bでブリッジを構成している
。
高透磁率体3が丁度検出コイル6a、6bの幾何学的な
中心にあるときに、ブリッジの出力が0になるようにイ
ンピーダンス素子7a、7bを洞察しておく。この状態
で、無透磁率体3が右に動くと6bのインダクタンスが
増加して第3図に示すように、ブリッジの不1%分出力
が現われまた、高透磁翠体3が左に動くと丁度Y軸に対
称な出力曲線が得られるが、この出力電圧を公知の同側
検波することによって、破線のような原点に対称な曲線
を得る。このようにして、ブリッジ出力の最小値と最大
値の得られる変位ムが求まる。
中心にあるときに、ブリッジの出力が0になるようにイ
ンピーダンス素子7a、7bを洞察しておく。この状態
で、無透磁率体3が右に動くと6bのインダクタンスが
増加して第3図に示すように、ブリッジの不1%分出力
が現われまた、高透磁翠体3が左に動くと丁度Y軸に対
称な出力曲線が得られるが、この出力電圧を公知の同側
検波することによって、破線のような原点に対称な曲線
を得る。このようにして、ブリッジ出力の最小値と最大
値の得られる変位ムが求まる。
ところで、この方式では高透磁率体3の位置を検知しな
がらその直上を走行するようにfII制御しているため
、車両が走行する誘導路が床面に鉄板を敷いた場所或は
膚の蓋、鋼材で出来た摺粱上等に敷設される場合は誤動
作を生じることが考えらる。
がらその直上を走行するようにfII制御しているため
、車両が走行する誘導路が床面に鉄板を敷いた場所或は
膚の蓋、鋼材で出来た摺粱上等に敷設される場合は誤動
作を生じることが考えらる。
本発明は、不都合な鉄材部分等の影響を解消するために
、該部分を非磁性導電体で覆うことを特徴とするもので
ある。
、該部分を非磁性導電体で覆うことを特徴とするもので
ある。
本発明の一実施例を説明する。
第4図および第5図に示すように、運搬車の走行方向に
敷設された帯状の高透磁率体3はたとえば鉄板、鉄粒子
をアスファルトのような接着材で固めたちのよりなり、
この高透磁率体3が鋼材等よりなるM8梁等の構造体1
0の一部と交叉するような場合、アルミまたは銅板等の
非磁性導電体11が、011記交叉部における高透磁率
体3の近傍を覆うように配設されている。
敷設された帯状の高透磁率体3はたとえば鉄板、鉄粒子
をアスファルトのような接着材で固めたちのよりなり、
この高透磁率体3が鋼材等よりなるM8梁等の構造体1
0の一部と交叉するような場合、アルミまたは銅板等の
非磁性導電体11が、011記交叉部における高透磁率
体3の近傍を覆うように配設されている。
もし、非磁性導電体11がない場合には、高透磁率体3
を検知して走行方向を自動制御する方式では、運搬中は
高透磁率体3に沿って走行するとは限らず、鋼材等より
なる構造体lOに治って走行する慣れがあるので、非磁
性導電体11て前記構造体10を覆うようにすると、こ
の部分は非磁性導電体11があるために、検出コイル6
a、6bのインダクタンスは減少するように作用するの
で、運搬車は走行通路に治って走行するようになる。
を検知して走行方向を自動制御する方式では、運搬中は
高透磁率体3に沿って走行するとは限らず、鋼材等より
なる構造体lOに治って走行する慣れがあるので、非磁
性導電体11て前記構造体10を覆うようにすると、こ
の部分は非磁性導電体11があるために、検出コイル6
a、6bのインダクタンスは減少するように作用するの
で、運搬車は走行通路に治って走行するようになる。
本実施例では、高透磁率体3の厚さを1闘、幅を50m
mとし、非磁性導電体11(アルミ)の厚さを0.5師
、左右の被覆幅をそれぞれ150師として、目的を達す
ることを確認した。
mとし、非磁性導電体11(アルミ)の厚さを0.5師
、左右の被覆幅をそれぞれ150師として、目的を達す
ることを確認した。
第6図は本発明の他の実施例を示しており、鋼材等の構
造体10が広い面積に亘っである場合には、曲記構造体
10の一部を高透i!l率体3として代用させ、この代
用部分の左右に厚さ0.5Mの非磁性導電体11(アル
ミ)を用いて高透磁率体3の幅の約2倍の幅で覆って目
的を達している。
造体10が広い面積に亘っである場合には、曲記構造体
10の一部を高透i!l率体3として代用させ、この代
用部分の左右に厚さ0.5Mの非磁性導電体11(アル
ミ)を用いて高透磁率体3の幅の約2倍の幅で覆って目
的を達している。
上述したように、本発明は、運搬車の走行方向以外の高
透磁率体部分を非磁性導電体で覆うだけであるから、実
施は容易であり、運搬車誘導の誤動作が皆無となる等工
業的価値甚だ大なるものである。
透磁率体部分を非磁性導電体で覆うだけであるから、実
施は容易であり、運搬車誘導の誤動作が皆無となる等工
業的価値甚だ大なるものである。
第1図は運搬車と誘導路との関係を示す説明図、第2図
は第1図におけるセンサ一部の基本回路、第3図はセン
サーの変位に対する応答を示す特性図、第4図は本発明
の一実施例を示す平面図、第5図は第4図におけるA−
Adに治う断面図、第6図は本発明の他の実施例を示す
平面図である。 1は運搬車、2は路面、3は高透磁率体、4はセンサー
、5は操舵輪、6a、6bは検出コ・rル、7a、7b
は−rンピーダンス素子、8は発振器、9は出力端子、
10は構造体、11は非磁性導電体特訂出顯人 新神戸電機株式会社 手続補正書(方式) 昭和58年4月治日 長 特許m官若杉和夫 殿 1 事件の表示 昭和57年 特 許 願
第230331号2 発明の名称 運搬車の誘
導路3 補正?する者 事件との関係 特 許 出願人6fF補正の対
象 明細書の発明の名称の欄67″ 補正の内容
は第1図におけるセンサ一部の基本回路、第3図はセン
サーの変位に対する応答を示す特性図、第4図は本発明
の一実施例を示す平面図、第5図は第4図におけるA−
Adに治う断面図、第6図は本発明の他の実施例を示す
平面図である。 1は運搬車、2は路面、3は高透磁率体、4はセンサー
、5は操舵輪、6a、6bは検出コ・rル、7a、7b
は−rンピーダンス素子、8は発振器、9は出力端子、
10は構造体、11は非磁性導電体特訂出顯人 新神戸電機株式会社 手続補正書(方式) 昭和58年4月治日 長 特許m官若杉和夫 殿 1 事件の表示 昭和57年 特 許 願
第230331号2 発明の名称 運搬車の誘
導路3 補正?する者 事件との関係 特 許 出願人6fF補正の対
象 明細書の発明の名称の欄67″ 補正の内容
Claims (1)
- 発振器と検出コイルを塔載した運搬車の通路面に治って
高透磁率体を敷設すると共に、該高透磁7体の近傍に非
磁性導電体を設置したことを特徴とする無人運搬車の誘
導路。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57230331A JPS59117612A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | 運搬車の誘導路 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57230331A JPS59117612A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | 運搬車の誘導路 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59117612A true JPS59117612A (ja) | 1984-07-07 |
Family
ID=16906158
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57230331A Pending JPS59117612A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | 運搬車の誘導路 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59117612A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62233313A (ja) * | 1986-04-02 | 1987-10-13 | 日本電気株式会社 | 標識体 |
WO1988003303A1 (en) * | 1986-10-31 | 1988-05-05 | Gemmer Hans Juergen | Process for the provision of induction loops on railway track surfaces, heat or humidity detecting layers and control tracks for unmanned vehicles |
JPS63157210A (ja) * | 1986-12-20 | 1988-06-30 | Nippon Denki Kankyo Eng Kk | 磁気検知用誘導路 |
US4876724A (en) * | 1988-04-29 | 1989-10-24 | Toshiba America, Inc. | Personal sound system |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS56149615A (en) * | 1980-04-18 | 1981-11-19 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | Automatic steering method of unmanned carrier car |
-
1982
- 1982-12-24 JP JP57230331A patent/JPS59117612A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS56149615A (en) * | 1980-04-18 | 1981-11-19 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | Automatic steering method of unmanned carrier car |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62233313A (ja) * | 1986-04-02 | 1987-10-13 | 日本電気株式会社 | 標識体 |
WO1988003303A1 (en) * | 1986-10-31 | 1988-05-05 | Gemmer Hans Juergen | Process for the provision of induction loops on railway track surfaces, heat or humidity detecting layers and control tracks for unmanned vehicles |
JPS63157210A (ja) * | 1986-12-20 | 1988-06-30 | Nippon Denki Kankyo Eng Kk | 磁気検知用誘導路 |
US4876724A (en) * | 1988-04-29 | 1989-10-24 | Toshiba America, Inc. | Personal sound system |
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