JPS59135512A - 無人誘導搬送装置 - Google Patents
無人誘導搬送装置Info
- Publication number
- JPS59135512A JPS59135512A JP58008520A JP852083A JPS59135512A JP S59135512 A JPS59135512 A JP S59135512A JP 58008520 A JP58008520 A JP 58008520A JP 852083 A JP852083 A JP 852083A JP S59135512 A JPS59135512 A JP S59135512A
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- JP
- Japan
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- sensor
- steering wheel
- transport vehicle
- carrying device
- metallic
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人誘導搬送装置に係り、施行が容易で信暫性
の高いシステムを提供することを目的とする。
の高いシステムを提供することを目的とする。
従来、運搬車の無人誘導方式としては、（１）光反射体
を路面に設けて運搬車に搭載された投光器からの光が、
前記光反射体によって反射され。
を路面に設けて運搬車に搭載された投光器からの光が、
前記光反射体によって反射され。
その光を運搬車に搭載された光検出器で検出して車体が
必らず光反射体の直上を通るように操舵輪を制御する光
反射方式、（２）運搬車の通路に沿ってケーブルを配し
、このケーブルに数キロヘルツの高周波電流を通電し、
運搬車にはこの高周波電流を検出するアンテナ、たとえ
ばフェライトコアーに巻回したコイルの誘導電流が最大
になるように操舵輪を制御する誘導電流方式％式％ ところで上記のような方式は次のような使用玉の制約か
ある。すなわち、（１）の光反射方式においては、路面
に反射体が汚れたり１紙、布あるいは落葉などの低反射
率の薄葉体で反射体が覆われると誤動作を起すこと、ま
た検出感度を高めると光沢のある路面では路面に配設し
た反射体以外の反射光によって誤動作すると言う問題が
あり、これらを解消するには路面を良く管理しておく必
要があり、また一方、（２）の誘導電流方式では光反射
方式のような欠点はないものの、一般に誘導電流を通電
するケーブル１瓢路床下に線膜する場合が多いため、施
工の経費が嵩むだけでなく、運搬車の誘導路変更が簡単
に行えず、更にケーブル切断、地路などの外的要因で無
人誘導機能が停止する欠点がある。
必らず光反射体の直上を通るように操舵輪を制御する光
反射方式、（２）運搬車の通路に沿ってケーブルを配し
、このケーブルに数キロヘルツの高周波電流を通電し、
運搬車にはこの高周波電流を検出するアンテナ、たとえ
ばフェライトコアーに巻回したコイルの誘導電流が最大
になるように操舵輪を制御する誘導電流方式％式％ ところで上記のような方式は次のような使用玉の制約か
ある。すなわち、（１）の光反射方式においては、路面
に反射体が汚れたり１紙、布あるいは落葉などの低反射
率の薄葉体で反射体が覆われると誤動作を起すこと、ま
た検出感度を高めると光沢のある路面では路面に配設し
た反射体以外の反射光によって誤動作すると言う問題が
あり、これらを解消するには路面を良く管理しておく必
要があり、また一方、（２）の誘導電流方式では光反射
方式のような欠点はないものの、一般に誘導電流を通電
するケーブル１瓢路床下に線膜する場合が多いため、施
工の経費が嵩むだけでなく、運搬車の誘導路変更が簡単
に行えず、更にケーブル切断、地路などの外的要因で無
人誘導機能が停止する欠点がある。
本発明は以上のような欠点を解消するためになされたも
ので、その要点は運搬車−に金属体を検出するセンサー
を操舵輪の作動を制御するように搭載し、誘導路面の走
行方向に沿って金属体を敷設して、この金属体と金属体
を検出するセンサーとの相対位置関係によって起る出力
変化を運搬車の制御信号に利用したものである。
ので、その要点は運搬車−に金属体を検出するセンサー
を操舵輪の作動を制御するように搭載し、誘導路面の走
行方向に沿って金属体を敷設して、この金属体と金属体
を検出するセンサーとの相対位置関係によって起る出力
変化を運搬車の制御信号に利用したものである。
本発明の一実施例を説明する。
第１図に示すように、運搬車１に誘導路面２上の金属体
３のセンサー４を搭載しており、このセンサー４の出力
を増幅して、公知の技術により、サーボモータで操舵輪
５の向きを制御し。
３のセンサー４を搭載しており、このセンサー４の出力
を増幅して、公知の技術により、サーボモータで操舵輪
５の向きを制御し。
駆動輪（図示せず）をモータで駆動して自走可能にして
いる。前記センサー４は第２図に示すように、検出コイ
ル５ａ、５ｂ、抵抗、コンデンサ、インダクタンス等の
インピーダンス素子７ａ、７ｂ、数キロヘルツ乃至数十
キロヘルツの発振器８．出力端子９からなり、検出コイ
ル６ａ−６ｂ、インピーダンス素子７ａ−７ｂでブリッ
ジを構成している。
いる。前記センサー４は第２図に示すように、検出コイ
ル５ａ、５ｂ、抵抗、コンデンサ、インダクタンス等の
インピーダンス素子７ａ、７ｂ、数キロヘルツ乃至数十
キロヘルツの発振器８．出力端子９からなり、検出コイ
ル６ａ−６ｂ、インピーダンス素子７ａ−７ｂでブリッ
ジを構成している。
金属体３が丁度検出コイル６ａ、６ｂの幾何学的な中心
になるときに、ブリッジの出力が０になるようにインピ
ーダンス素子７ａ、７ｂをｉｌｌ整しておく。この状態
で金属体３が水平に右に動くと検出コイル６ｂのインダ
クタンスが低下して、第３図に示すように、ブリッジの
不平衡分出力が現われ、また、金属体３が左に動くと丁
度左右対称な出力曲線が得られる。この出力電圧を公知
の同期検波をすることによって破線のような原点に対称
な曲線を得る。このようにしてブリッジ出力の最小値と
最大値の得られる変位ｅＤ が求まる。
になるときに、ブリッジの出力が０になるようにインピ
ーダンス素子７ａ、７ｂをｉｌｌ整しておく。この状態
で金属体３が水平に右に動くと検出コイル６ｂのインダ
クタンスが低下して、第３図に示すように、ブリッジの
不平衡分出力が現われ、また、金属体３が左に動くと丁
度左右対称な出力曲線が得られる。この出力電圧を公知
の同期検波をすることによって破線のような原点に対称
な曲線を得る。このようにしてブリッジ出力の最小値と
最大値の得られる変位ｅＤ が求まる。
変位中／Ｄを小さくとると制御系の追従が困難となり、
大きくすると冗長となるので通常１００〜３００關が好
ましい。
大きくすると冗長となるので通常１００〜３００關が好
ましい。
検出コイル６ａ、６ｂは、第４図、第５図に示すように
、コイル巻枠ｔｏａ：ｔｏｂのｅｌ。
、コイル巻枠ｔｏａ：ｔｏｂのｅｌ。
ｅ、、ｅ、 をそれぞれ１５０，５０．１０順とし。
これにエナメル線１１を２０タ一ン捲回した後エポキシ
樹脂を流し込んで一体硬化してなる。
樹脂を流し込んで一体硬化してなる。
次いてこの検出コイル６ａ、６ｂを第６図に示す金属ケ
ース１２８ｆｆｉせるようにその底部に固定し、金属ケ
ース１２の上部空間にはインピーダンス素子７ａ、７ｂ
、発振器８．増「１】器（いずれも図示せず）などが組
み込まれ、所定の結線を行なっている。
ース１２８ｆｆｉせるようにその底部に固定し、金属ケ
ース１２の上部空間にはインピーダンス素子７ａ、７ｂ
、発振器８．増「１】器（いずれも図示せず）などが組
み込まれ、所定の結線を行なっている。
誘導路面２には金属体３として厚さ１００μｍｌ］ １
００ ＋１１１１のアルミ箔を貼り付けた。金属センサ
ー４の下面から、アルミ箔までの距離は約５０ｍｍであ
る。
００ ＋１１１１のアルミ箔を貼り付けた。金属センサ
ー４の下面から、アルミ箔までの距離は約５０ｍｍであ
る。
尚、センサー４の中寸法、金属体３の１】寸法は第２図
に示す。ｅＤに直接関係するが１本実施例では／Ｄは約
１６０ｍ１ｌＬであった。ｅＤを大にするためには検出
コイル５ａ、５ｂのコイル巻枠１０ａ、１０ｂの寸法ｅ
ｌを大にすれば良く／Ｄは制御中をどの程度に設定する
かで決めるべきものである。
に示す。ｅＤに直接関係するが１本実施例では／Ｄは約
１６０ｍ１ｌＬであった。ｅＤを大にするためには検出
コイル５ａ、５ｂのコイル巻枠１０ａ、１０ｂの寸法ｅ
ｌを大にすれば良く／Ｄは制御中をどの程度に設定する
かで決めるべきものである。
丘述したように２本発明は、誘導路が金属体を誘導路面
に接着剤などにより固着するだけであるから誘導路の変
更が極めて容易に行え、施工が容易であり、経済的にも
安価となるだけでなく、光反射方式のように反射面の汚
損による誤動作の心配がないから屋外設置には好適であ
る。
に接着剤などにより固着するだけであるから誘導路の変
更が極めて容易に行え、施工が容易であり、経済的にも
安価となるだけでなく、光反射方式のように反射面の汚
損による誤動作の心配がないから屋外設置には好適であ
る。
第１図は本発明の一実施例を示す説明図、第２図は第１
図におけるセンサ一部の基本回路図。 第３図は第２図におけるセンサーの変位に対する応答を
示す特性図、第４図は本発明の一実施例における検出コ
イルを示す平面図、第５図は第４図におけるＡ−Ａ線に
沿う断面図、第６図は第１図番こおけるセンサーの拡大
図である。 ｌは運搬車、２は誘導路面、３は金属体、４はセンサー
、５は操舵輪。 ６ａ、６ｂは検出コイル、 ７ａ、７ｂはインピーダンス素子。 ８は発振器、９は出力端子、 １０ａ、１０ｂはコイル巻枠。 １１はエナメル線、１２は金属ケース 特許出願人 第１図 第４図 第６図
図におけるセンサ一部の基本回路図。 第３図は第２図におけるセンサーの変位に対する応答を
示す特性図、第４図は本発明の一実施例における検出コ
イルを示す平面図、第５図は第４図におけるＡ−Ａ線に
沿う断面図、第６図は第１図番こおけるセンサーの拡大
図である。 ｌは運搬車、２は誘導路面、３は金属体、４はセンサー
、５は操舵輪。 ６ａ、６ｂは検出コイル、 ７ａ、７ｂはインピーダンス素子。 ８は発振器、９は出力端子、 １０ａ、１０ｂはコイル巻枠。 １１はエナメル線、１２は金属ケース 特許出願人 第１図 第４図 第６図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 金属体を検出するセンサーを操舵輪の作動を制御
するように搭載した運搬車と、該運搬車の走行路に沿っ
て路面に金属体を敷設した誘導路とからなることを特徴
とする無人誘導搬送装置。 。 ２ 前記センサーが、少なくとも２個の検出コイルと２
個のインピーダンス素子でブリッジを構成したことを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の無人誘導搬送装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58008520A JPS59135512A (ja) | 1983-01-21 | 1983-01-21 | 無人誘導搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58008520A JPS59135512A (ja) | 1983-01-21 | 1983-01-21 | 無人誘導搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59135512A true JPS59135512A (ja) | 1984-08-03 |
Family
ID=11695418
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58008520A Pending JPS59135512A (ja) | 1983-01-21 | 1983-01-21 | 無人誘導搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59135512A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6345609A (ja) * | 1986-08-13 | 1988-02-26 | Murata Mach Ltd | 無人車の走行誘導装置 |
| JPS63111505A (ja) * | 1986-10-29 | 1988-05-16 | Murata Mach Ltd | 無人車の走行誘導装置 |
| JPS63115207A (ja) * | 1986-10-31 | 1988-05-19 | Murata Mach Ltd | 無人車の走行誘導装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55159144A (en) * | 1979-05-30 | 1980-12-11 | Univ Georgetown | Method of and apparatus for identifying electrically conductive matter |
-
1983
- 1983-01-21 JP JP58008520A patent/JPS59135512A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55159144A (en) * | 1979-05-30 | 1980-12-11 | Univ Georgetown | Method of and apparatus for identifying electrically conductive matter |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6345609A (ja) * | 1986-08-13 | 1988-02-26 | Murata Mach Ltd | 無人車の走行誘導装置 |
| JPS63111505A (ja) * | 1986-10-29 | 1988-05-16 | Murata Mach Ltd | 無人車の走行誘導装置 |
| JPS63115207A (ja) * | 1986-10-31 | 1988-05-19 | Murata Mach Ltd | 無人車の走行誘導装置 |
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