JPS59117613A - 無人運搬車の誘導路 - Google Patents
無人運搬車の誘導路Info
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- JPS59117613A JPS59117613A JP57230332A JP23033282A JPS59117613A JP S59117613 A JPS59117613 A JP S59117613A JP 57230332 A JP57230332 A JP 57230332A JP 23033282 A JP23033282 A JP 23033282A JP S59117613 A JPS59117613 A JP S59117613A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人運搬車の誘導路に関するもので、施工が容
易で信頼性の高い誘導路を提供することを目的とする。
易で信頼性の高い誘導路を提供することを目的とする。
従来、無人運搬車の誘導方式としては、（１）光反射体
を路面に設けて運搬車に搭載された投光器からの光が、
前記光反射体によって反射され、その晃を運搬車に搭載
された光検出器で検出して車体が必らず光反射体の直上
を通るように操舵輪を制御する光反射方式、（２）運搬
車の通路に沿ってケーブルを配し、このケーブルに数キ
ロヘルツの高周波電流を通電し、運搬車にはこの高周波
電流を検出するアンテナ、たとえばフェライトコアーに
巻回したコイルの誘導電流が最大になるように操舵輪を
制御する誘導電流方式％式％ ところで上記のような方式は次のような使用上の制約が
ある。すなわち、（１）の光反射方式においては、路面
の反射体が汚れたり、紙、布あるいは落葉などの低反射
率の薄葉体で反射体が覆われると誤動作を起すこと、ま
た検出感度を高めると光沢のある路面では路面化配設し
た反射体以外の反射光によって誤動作すると言う問題が
あり、これらを解消するには路面を良（管理して彰く必
要があり、また一方、（２）の誘導電流力式では光反射
方式のような欠点はないものの、一般に誘導電流を通電
するケーブルは路床下に埋設する場合が多いため、施工
の経費が嵩むだけでなく、運搬車の誘導路変更が簡単に
行えない欠点かある。
を路面に設けて運搬車に搭載された投光器からの光が、
前記光反射体によって反射され、その晃を運搬車に搭載
された光検出器で検出して車体が必らず光反射体の直上
を通るように操舵輪を制御する光反射方式、（２）運搬
車の通路に沿ってケーブルを配し、このケーブルに数キ
ロヘルツの高周波電流を通電し、運搬車にはこの高周波
電流を検出するアンテナ、たとえばフェライトコアーに
巻回したコイルの誘導電流が最大になるように操舵輪を
制御する誘導電流方式％式％ ところで上記のような方式は次のような使用上の制約が
ある。すなわち、（１）の光反射方式においては、路面
の反射体が汚れたり、紙、布あるいは落葉などの低反射
率の薄葉体で反射体が覆われると誤動作を起すこと、ま
た検出感度を高めると光沢のある路面では路面化配設し
た反射体以外の反射光によって誤動作すると言う問題が
あり、これらを解消するには路面を良（管理して彰く必
要があり、また一方、（２）の誘導電流力式では光反射
方式のような欠点はないものの、一般に誘導電流を通電
するケーブルは路床下に埋設する場合が多いため、施工
の経費が嵩むだけでなく、運搬車の誘導路変更が簡単に
行えない欠点かある。
本発明は以上のような欠点を解消するためになされたも
ので、その要点は運搬車に発振器と検出コイル搭載し、
路面に金属の帯状物を敷設して、この帯状物と検出コイ
ルとの相対位置関係によって起る検出コイルの出力変化
を運搬車の制御信号に利用したものである。
ので、その要点は運搬車に発振器と検出コイル搭載し、
路面に金属の帯状物を敷設して、この帯状物と検出コイ
ルとの相対位置関係によって起る検出コイルの出力変化
を運搬車の制御信号に利用したものである。
上記原理を第１図乃至第３図により説明する。
運搬車ｌに路面２上の金属体３のセンサー４を搭載して
おり、このセンサー４の出力を増幅して、公知の技術に
より、サーボモータで操舵輪５の向きを制御し、駆動輪
（図示せず）をモータで駆動して自走可能にしている。
おり、このセンサー４の出力を増幅して、公知の技術に
より、サーボモータで操舵輪５の向きを制御し、駆動輪
（図示せず）をモータで駆動して自走可能にしている。
前記センサー４は検出コイル６ａ、６ｂ、抵抗、コンデ
ンサ、インダクタンス等のインピーダンス素子７ａ、７
ｂ数キロヘルツ乃至数十キロヘルツの発振器８、出力端
子９からなり、検出コイル６ａ−５ｂ、インピーダンス
素子７ａ−７ｂてブリッジを構成している。
ンサ、インダクタンス等のインピーダンス素子７ａ、７
ｂ数キロヘルツ乃至数十キロヘルツの発振器８、出力端
子９からなり、検出コイル６ａ−５ｂ、インピーダンス
素子７ａ−７ｂてブリッジを構成している。
金属体３が丁度検出コイル６ａ、６ｂの幾何学的な中心
になるときに、ブリッジの出力が０になるようにインピ
ーダンス素子７ａ、７ｂを調整しておく。この状態で金
属体３が水平に右に動（と検出コイル６ｂのインダクタ
ンスが低下して、第３図に示すように、ブリッジの不平
衡分出力が現われ、また、金属体３が左に動くと丁度左
右対称な出力曲線が得られる。この出力電圧を公知の同
期検波をすることによって破線のような原点に対称な曲
線を得る。このようにしてブリッジ出力の最小値と最大
値の得られる変位Ｉ！Ｄが求まる。
になるときに、ブリッジの出力が０になるようにインピ
ーダンス素子７ａ、７ｂを調整しておく。この状態で金
属体３が水平に右に動（と検出コイル６ｂのインダクタ
ンスが低下して、第３図に示すように、ブリッジの不平
衡分出力が現われ、また、金属体３が左に動くと丁度左
右対称な出力曲線が得られる。この出力電圧を公知の同
期検波をすることによって破線のような原点に対称な曲
線を得る。このようにしてブリッジ出力の最小値と最大
値の得られる変位Ｉ！Ｄが求まる。
変位中ｎｏを小さくとると制御系の追従が困難となり、
大きくすると冗長となるので通常１００〜３００ ｍが
好ましい。ｌＤは金属体３の幅（ｌ！１ン検出コイル６
ａ、６ｂの幅の和（ｌ、）および金属体３と検出コイル
６ａ、６ｂとの間隔（ｌ、）で決定され、例えば石＝５
０熊、Ａ’２＝３２（１ｍ。
大きくすると冗長となるので通常１００〜３００ ｍが
好ましい。ｌＤは金属体３の幅（ｌ！１ン検出コイル６
ａ、６ｂの幅の和（ｌ、）および金属体３と検出コイル
６ａ、６ｂとの間隔（ｌ、）で決定され、例えば石＝５
０熊、Ａ’２＝３２（１ｍ。
１、＝５０ｍｌこしたときｌＤは約１６０鮪となる。
本発明の実施例を第４図、第５図により説明する。
実施例１、金属体３として厚さＱ、５ｍｍ幅５０ｎの帯
状アルミ板を用いて運搬車の通路の路面２上に敷き、帯
状アルミ板と路面２との間をポリエステル系接着剤を用
いて接着して無人運搬車の誘導路１０を構成した。
状アルミ板を用いて運搬車の通路の路面２上に敷き、帯
状アルミ板と路面２との間をポリエステル系接着剤を用
いて接着して無人運搬車の誘導路１０を構成した。
実施例２、金属体３として厚さ０．１ｍ、幅５０間の帯
状アルミ箔の上、下面を、厚さ０１２龍のガラス種部で
挾んで相互にポリエステル系接着剤で接着したものを用
いてこわを運搬車の通路の路面２に接着した。
状アルミ箔の上、下面を、厚さ０１２龍のガラス種部で
挾んで相互にポリエステル系接着剤で接着したものを用
いてこわを運搬車の通路の路面２に接着した。
実施例３、実施例２に勿いて金属体３中のアルミ箔の替
りにエキスバンドアルミ網を用いた。
りにエキスバンドアルミ網を用いた。
網
エキスバンドアルミ釧原材は厚さ０５訃１であり、これ
に切目をつけながら、約３倍に幅方向に伸長したもので
ある。
に切目をつけながら、約３倍に幅方向に伸長したもので
ある。
上記実施例では金属体３としてアルミ材を用いているが
銅などの導電性材料でも、好適に実用出来ることは勿論
である。また、ガラス布やポリエステル布などで金属面
の少くとも上面を補強することによって、多目的に路面
２を利用出来る。さらに、アルミ板の代りに、数十μｍ
のアルミ箔を複数枚積層しても同様な効果が得られる。
銅などの導電性材料でも、好適に実用出来ることは勿論
である。また、ガラス布やポリエステル布などで金属面
の少くとも上面を補強することによって、多目的に路面
２を利用出来る。さらに、アルミ板の代りに、数十μｍ
のアルミ箔を複数枚積層しても同様な効果が得られる。
この際にアルミ箔は運搬車の走行方向に切れ目があって
も支障はな（、実施をする上では数α角のフレーク状薄
葉片を接着剤で貼りつけるのが好都合である。すなわち
、原理上は、金属体３に渦電流が流れる結果、検出コイ
ルのインダクタンスが変化するわけであるから、金属体
３が運搬車走行方向に電気的に継がっている必要はない
。
も支障はな（、実施をする上では数α角のフレーク状薄
葉片を接着剤で貼りつけるのが好都合である。すなわち
、原理上は、金属体３に渦電流が流れる結果、検出コイ
ルのインダクタンスが変化するわけであるから、金属体
３が運搬車走行方向に電気的に継がっている必要はない
。
実施例４、金属体３として、鉄粒状体１１（等価直径１
〜３鯨φ）を幅約１００ｍ、厚さ約５郷になるように運
搬車の通路の路面２上に敷き、この上から接着剤１２と
して加熱溶融した道路舗装用のアスファルトを滴下しな
からローラで加圧しながら硬化、接着して無人運搬車の
誘導路１０を構成した。
〜３鯨φ）を幅約１００ｍ、厚さ約５郷になるように運
搬車の通路の路面２上に敷き、この上から接着剤１２と
して加熱溶融した道路舗装用のアスファルトを滴下しな
からローラで加圧しながら硬化、接着して無人運搬車の
誘導路１０を構成した。
実施例５、アスファルトに代る接着剤１２としてポリエ
ステル系フェスを用い、体積比てワニス３５チ鉄粒６５
チの割合で充分混練した後、これを実施例４とほぼ同じ
寸法になるように路面２上に敷き、硬化せしめた。加熱
硬化が困難な場合は、紫外線硬化触媒を混入するのが好
゛ましく、特番こ屋外に敷設する場合に有利となる。
ステル系フェスを用い、体積比てワニス３５チ鉄粒６５
チの割合で充分混練した後、これを実施例４とほぼ同じ
寸法になるように路面２上に敷き、硬化せしめた。加熱
硬化が困難な場合は、紫外線硬化触媒を混入するのが好
゛ましく、特番こ屋外に敷設する場合に有利となる。
実施例６、ポリエステル系フェスに代えて、セメントを
体積比で３５俤、鉄粒６５％の割合でよく混練し、これ
を実施例４とほぼ同じ寸法になるように路面２上に敷き
、硬化せしめた。
体積比で３５俤、鉄粒６５％の割合でよく混練し、これ
を実施例４とほぼ同じ寸法になるように路面２上に敷き
、硬化せしめた。
実施例７、実施例４において鉄粒体１１の代りに酸化鉄
（フェライト系）粉末を用いた。
（フェライト系）粉末を用いた。
上記実施例において、走行試験の結果、誘導路ＩＯとし
て、鉄粒状体の粒形、寸法に係りな（、その重量が１１
／／ｃｒ／１以上てあれば運搬車の操従性が確保出来る
ことがわかった。また、鉄粒の鈍度には左右されず、旋
盤て発生する鉄の切削屑でもよく他の強磁性材料でも充
分性能を発揮し、さらに、接着剤もその種類は誘導路ｌ
Ｏの性能には無関係であるが、耐久性、作業性などの観
点から選定すべきである。
て、鉄粒状体の粒形、寸法に係りな（、その重量が１１
／／ｃｒ／１以上てあれば運搬車の操従性が確保出来る
ことがわかった。また、鉄粒の鈍度には左右されず、旋
盤て発生する鉄の切削屑でもよく他の強磁性材料でも充
分性能を発揮し、さらに、接着剤もその種類は誘導路ｌ
Ｏの性能には無関係であるが、耐久性、作業性などの観
点から選定すべきである。
上述したように、本発明は、誘導路が金属体を路面ｉこ
接着剤により固着するだけであるから誘導路の変更が極
めて容易に行え、施工が容易であり、経済的にも安価と
なるだけてなく、光反射方式のように反射面の汚損によ
る誤動作の心配がないから屋外設置には好適である。
接着剤により固着するだけであるから誘導路の変更が極
めて容易に行え、施工が容易であり、経済的にも安価と
なるだけてなく、光反射方式のように反射面の汚損によ
る誤動作の心配がないから屋外設置には好適である。
第１図は無人運搬車とその誘導路の関係を示す説明図、
第２図は第１図におけるセンサ一部の基本回路図、第３
図は第２図Ｃζおけるセンサーの変位に対する応答を示
す特性図、第４図＋ａ）（ｂ）は本発明の一実施例を示
すそれぞれ正面図、平面図、第５図ｆａ）、（ｂ）は本
発明の他の実施例を示すそれぞれ正面図、平面図である
。 ｌは運搬車、２は路面、３は金属体、４はセンサー、５
は操舵輪、６ａ、６ｂは検出コイル、７ａ１７ｂはイン
ピーダンス素子、８は発振器、９は出力端子、１０は誘
導路、１１は鉄粒状体、１２は接着剤 特許出願人 第１図 Ｊ 第２図 第３図
第２図は第１図におけるセンサ一部の基本回路図、第３
図は第２図Ｃζおけるセンサーの変位に対する応答を示
す特性図、第４図＋ａ）（ｂ）は本発明の一実施例を示
すそれぞれ正面図、平面図、第５図ｆａ）、（ｂ）は本
発明の他の実施例を示すそれぞれ正面図、平面図である
。 ｌは運搬車、２は路面、３は金属体、４はセンサー、５
は操舵輪、６ａ、６ｂは検出コイル、７ａ１７ｂはイン
ピーダンス素子、８は発振器、９は出力端子、１０は誘
導路、１１は鉄粒状体、１２は接着剤 特許出願人 第１図 Ｊ 第２図 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 発振器と検出コイルを搭載した運搬車の通路面に
沿って金属の帯状体を敷設したことを特徴とする無人運
搬車の誘導路。 ２ 金属体を薄葉片とし、この薄葉片の少なくとも上面
を補強材で覆って運搬車の通路面に固着したことを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の無人運搬車の誘導路
。 ３、 金属体として強磁性材料を接着剤により、柳 運搬車の通路面に固着したことを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載の無人運搬車の誘導路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57230332A JPS59117613A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | 無人運搬車の誘導路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57230332A JPS59117613A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | 無人運搬車の誘導路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59117613A true JPS59117613A (ja) | 1984-07-07 |
Family
ID=16906173
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57230332A Pending JPS59117613A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | 無人運搬車の誘導路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59117613A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62199811U (ja) * | 1986-06-09 | 1987-12-19 | ||
| JPS6340912A (ja) * | 1986-08-05 | 1988-02-22 | Nippon Denki Kankyo Eng Kk | 磁気検知用誘導路 |
| WO1988003303A1 (en) * | 1986-10-31 | 1988-05-05 | Gemmer Hans Juergen | Process for the provision of induction loops on railway track surfaces, heat or humidity detecting layers and control tracks for unmanned vehicles |
| JPS63111505A (ja) * | 1986-10-29 | 1988-05-16 | Murata Mach Ltd | 無人車の走行誘導装置 |
| JPS63115207A (ja) * | 1986-10-31 | 1988-05-19 | Murata Mach Ltd | 無人車の走行誘導装置 |
| US4864207A (en) * | 1985-08-20 | 1989-09-05 | Nec Corporation | Unmanned vehicle guidance system |
| US4876724A (en) * | 1988-04-29 | 1989-10-24 | Toshiba America, Inc. | Personal sound system |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5126590A (ja) * | 1974-08-30 | 1976-03-04 | Toshiba Betsukuman Kk | Shiryokishakusochi |
| JPS56149615A (en) * | 1980-04-18 | 1981-11-19 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | Automatic steering method of unmanned carrier car |
-
1982
- 1982-12-24 JP JP57230332A patent/JPS59117613A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS5126590A (ja) * | 1974-08-30 | 1976-03-04 | Toshiba Betsukuman Kk | Shiryokishakusochi |
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