JPH04310107A - 無人車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人車の障害物検出装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の無人走行システムは、誘導線に沿
って走行経路上に配置されたマークプレートの配置パタ
ーンを無人車が検知している。そして、マークプレート
の配置パターンに基づいた種々の運行情報に基づいて走
行するようになっている。そのため、種々の運行情報に
対応した配置パターンを全て用意しなければならいが、
配置パターンの数に限界がある。又、運行情報を記憶す
る無人車側の記憶装置の記憶容量が大きくなる。

【０００３】そこで、別のタイプとして図７に示すよう
に、走行経路上には所定の間隔毎に１つのマークプレー
トＭを配置し、一方、無人車５０にはそのマークプレー
トＭを通過する毎にカウントする図示しないカウンタと
、そのカウント値に対して種々の運行情報を指示するデ
ータを図示しない記憶装置に記憶させている。そのため
、無人車５０はマークプレートＭをカウンタによりカウ
ントしたカウント値に基づいて運行情報を指示するデー
タを記憶装置から読み出し、この運行情報に基づいて走
行経路上を走行するようにしたものがある。

【０００４】そして、例えば無人車がＡステーションか
らＢステーションに走行するとき、Ｂステーション付近
で障害物でない物体が存在し、該物体を超音波センサ５
１が誤検出してＢステーションへの走行が不能になる場
合には既にＡステーションから発進する時点において超
音波センサ（障害物センサ）５１を無効にして走行して
いる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、無人車
５０がＡステーションからＢステーションに行くまでの
間に障害物を検出する必要がある領域が存在するにもか
かわらず、超音波センサ５１をＡステーションの発進時
点において無効化しているので、無人車５０のより安全
な走行を行うことができなくなるという問題がある。

【０００６】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は障害物を検出する必要が
ある領域においては超音波センサを有効化し、障害物を
検出する必要がない領域においては超音波センサを無効
化することにより、より確実な走行を行うことができる
無人車の障害物検出装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決するため、第１発明は、１つのマークプレートを所定
間隔毎に配置した走行経路を走行し、該マークプレート
をカウンタにてカウントし、そのカウント値に基づいて
走行制御される無人車において、障害物を検出する障害
物検出手段と、前記マークプレートを検出するマークプ
レート検出手段と、前記マークプレート検出手段からの
検出信号をカウントするカウント手段と、前記障害物検
出手段を無効化するためのカウントデータを記憶する記
憶手段と一致したとき、前記障害物検出手段を無効化す
る無効化手段とを備えたことをその要旨とする。

【０００８】第２発明は、１つのマークプレートを所定
間隔毎に配置した走行経路を走行し、該マークプレート
をカウンタにてカウントし、そのカウント値に基づいて
走行制御される無人車において、障害物を検出する障害
物検出手段と、無人車の走行方向を検出する走行方向判
断手段と、前記マークプレートを検出するマークプレー
ト検出手段と、前記マークプレート検出手段からの検出
信号をカウントするカウント手段と、前記障害物検出手
段を無効化するためのカウントデータと、走行方向デー
タとからなる無効化データを記憶する記憶手段と、前記
カウント手段からのカウント値が記憶手段に記憶された
カウントデータと一致し、前記走行方向判断手段の判断
結果が記憶手段に記憶された走行方向データと一致した
とき、無人車の障害物検出手段を無効化する無効化手段
とを備えたことをその要旨とする。

【０００９】

【作用】第１発明においては、無人車が１つのマークプ
レートを所定間隔毎に配置した走行経路を走行すると、
該無人車のカウント手段がマークプレート検出手段から
の検出信号のカウントを行い、そのカウントと記憶手段
に記憶されたカウントデータとが一致したとき、無効化
手段が障害物検出手段を無効化する。

【００１０】第２発明においては、無人車が１つのマー
クプレートを所定間隔毎に配置した走行経路を走行する
と、該無人車のカウント手段がマークプレート検出手段
からの検出信号のカウントを行い、そのカウントと記憶
手段に記憶されたカウントデータとが一致するとともに
、走行方向判断手段からの判断結果が記憶手段に記憶さ
れた走行方向データと一致したとき、無効化手段が無人
車の障害物検出手段を無効化する。

【００１１】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図６に従って説明する。図５は無人走行システムの一部
を示し、誘導線Ｌに沿って無人車１が走行するようにな
っている。又、前記誘導線Ｌの側部には荷役を受渡しす
るステーションＡ〜Ｃが設けられている。更に、各ステ
ーションＡ〜Ｃ間には所定間隔毎に千鳥状となるマーク
プレートＭが複数個（本実施例においては４個）配設さ
れ、このマークプレートＭを無人車１がカウントするこ
とにより、種々の走行制御が行われるようになっている
。

【００１２】図２〜４に示すように、誘導線Ｌに沿って
操舵自走を行う無人車１の本体２内部中央には、ステア
リングモータ３及び走行用モータ４が配設されている。 又、前記本体２の下面中央には、前記ステアリングモー
タ３及び走行用モータ４の回転によって動作する左右一
対の駆動輪４ａが設けらている。そして、同じく本体の
下面前後左右両側には、前記駆動輪４ａと追従走行する
従動輪５がそれぞれ設けられている。又、本体２の下面
前側には前記誘導線Ｌに流れる微小低周波電流を検出す
る電磁式のピックアップコイル６が取着されている。

【００１３】更に、本体２の下面前面における左右両側
には前記マークプレートＭを検出するマーク検出センサ
７が設けられている。そして、このマーク検出センサ７
がマークプレートＭの上面を通過するようになっている
。前記無人車１における本体２の前部側面には、前進方
向の障害物の存在を所定距離離れた位置から検出する機
能を備えた障害物検出手段としての超音波センサ８が設
けられている。この超音波センサ８は図示しない受信用
マイクと送信用スピーカとから構成されている。前記無
人車１における本体２の側面にはデータ入力用のキーボ
ード９が設けられ、種々の入力データが入力可能となっ
ている。本実施例において入力データは、例えば前記超
音波センサ８のオン・オフ制御を行うための無効化デー
タを構成するマークプレートＭのカウントデータ、無人
車１の走行方向データや、無人車１の減速データ等によ
り構成されている。

【００１４】次に、無人車１の電気的構成について説明
する。図１に示すように、無人車１の本体２内部にはコ
ントローラ１０が設けられている。このコントローラ１
０はカウント手段としてのカウンタ回路１１、記憶手段
としての記憶装置１２、無効化手段としての無効化回路
１３及び走行方向判断手段としての進行方向判断回路１
４とから構成されている。カウンタ回路１１は前記マー
ク検出センサ７から出力されるマークプレートＭの検出
信号をカウントするようになっている。つまり、無人車
１が誘導線Ｌに沿って走行したとき、マーク検出センサ
７がマークプレートＭの上面を通過するため、このとき
マーク検出センサ７がマーク検出信号をカウンタ回路１
１に出力する。そして、このマーク検出信号をカウンタ
回路１１がカウントするようになっている。又、進行方
向判断回路１４は前記走行用モータ４の回転方向に基づ
いて無人車１が前進又は後進しているのかを判断する。

【００１５】記憶装置１２は前記キーボード９から入力
された入力データを記憶するようになっている。又、無
効化回路１３は超音波センサ８のオン・オフ制御を行う
ようになっており、無効化回路１３は前記キーボード９
から入力された入力データを記憶装置１２から読み出し
、この入力データのカウントデータとカウンタ回路１１
のカウント値が一致するとともに、前記進行方向判断回
路１４からの方向判断結果と走行方向データとが一致し
ているとき、前記超音波センサ８をオフ制御するように
なっている。

【００１６】尚、本実施例においては、入力データとし
てマークプレートＭのカウント値が３になった時、無人
車１が前進している場合には無効化回路１３が超音波セ
ンサ８をオフ制御するようになっている。又、カウント
値が４になったときには、走行方向に関係なく走行用モ
ータ４を低速回転させて無人車１が減速走行するように
なっている。

【００１７】次に、上記のように構成された無人走行シ
ステムにおける無人車の作用についてフローチャートに
基づいて説明する。図６，７に示すように、例えば無人
走行システムのステーションＡからステーションＢに前
進にて無人車１が走行する場合、ステーションＡ側から
図示しない指令装置の発進命令を無人車１の図示しない
受信装置が受信すると、コントローラ１０内におけるカ
ウンタ回路１１のカウント値は初期化（０）される（Ｓ
ＴＥＰ１、以下ＳＴＥＰを単にＳという）。又、コント
ローラ１０の無効化回路１３は超音波センサ８をオン動
作させる。

【００１８】その後、コントローラ１０が走行用モータ
４を駆動して無人車１は前進走行する。そして、誘導線
Ｌの微小低周波電流をピックアップコイル６が検知しな
がら該誘導線Ｌに沿って無人車１が走行する。すると、
無人車１における本体２の下面に設けられた一対のマー
ク検出センサ７がマークプレートＭの上面を交互に通過
する。このとき、コントローラ１０のカウンタ回路１１
がマーク検出センサ７のマーク検出信号に基づいてカウ
ントを行う（Ｓ２）。そして、無効化回路１３は記憶装
置１２に記憶された入力データの内、カウントデータ（
本実施例においては３）とカウンタ回路１１のカウント
値とが一致したか否かを判断する（Ｓ３）。そして、カ
ウントデータとカウント値が一致しない場合には再びス
テップ２に戻り、マーク検出センサ７のマーク検出信号
に基づいてカウントを行う。

【００１９】そして、無効化回路１３がカウンタ回路１
１のカウント値とカウンタデータとを比較し、これらが
一致した場合には走行方向判断回路１４からの判断結果
に基づいて無人車１が前進しているか否かを判断する（
Ｓ４）。このとき、無人車１は前進しているので、無効
化回路１３は超音波センサ８をオフさせて（Ｓ５）処理
を終了する。

【００２０】その後、マーク検出センサ７が４個目のマ
ークプレートＭを検出すると、コントーラ１０のカウン
タ回路１１が４となるため、該コントローラ１０は走行
用モータ４の回転数を減速し、無人車１はステーション
Ｂに横付けされたときに停止する。次に、無人車１が後
進してステーションＣからステーションＢに走行する場
合について説明する。

【００２１】ステーションＣ側から図示しない指令装置
の発進命令を無人車１の図示しない受信装置が受信する
と、上記と同様にコントローラ１０内におけるカウンタ
回路１１のカウント値は初期化（０）される（Ｓ１）。 又、コントローラ１０の無効化回路１３は超音波センサ
８をオン動作させる。その後、コントローラ１０が走行
用モータ４を駆動して無人車１は前進走行する。そして
、誘導線Ｌの微小低周波電流をピックアップコイル６が
検知しながら該誘導線Ｌに沿って無人車１が走行する。

【００２２】すると、無人車１における本体２の下面に
設けられた一対のマーク検出センサ７がマークプレート
Ｍの上面を交互に通過する。このとき、コントローラ１
０のカウンタ回路１１がマーク検出センサ７のマーク検
出信号に基づいてカウントを行う（Ｓ２）。そして、無
効化回路１３は記憶装置１２に記憶された入力データの
内、カウントデータ（本実施例においては３）とカウン
タ回路１１のカウント値とが一致したか否かを判断する
（Ｓ３）。そして、カウントデータとカウント値が一致
しない場合には再びステップ２に戻り、マーク検出セン
サ７のマーク検出信号に基づいてカウントを行う。

【００２３】そして、無効化回路１３がカウンタ回路１
１のカウント値とカウンタデータとを比較し、これらが
一致した場合には走行方向判断回路１４からの判断結果
に基づいて無人車１が前進しているか否かを判断する（
Ｓ４）。このとき、無人車１が後進しているため、無効
化回路１３は超音波センサ８をオンさせたままの状態を
継続して処理を終了する。

【００２４】その後、マーク検出センサ７が４個目のマ
ークプレートＭを検出すると、コントーラ１０のカウン
タ回路１１が４となるため、該コントローラ１０は走行
用モータ４の回転数を減速し、無人車１はステーション
Ｂに横付けされたときに停止する。以上、詳述したよう
に、マーク検出センサ７の検出信号に基づいてカウンタ
回路１１がマークプレートＭの数をカウントし、そのカ
ウント数が記憶装置１２に記憶された数と一致したとき
、走行方向判断回路１４の走行判断により無人車１が前
進している場合、超音波センサ８を無効化することがで
きる。

【００２５】従って、従来はステーションＡからステー
ションＢに前進走行する場合において、ステーションＢ
の付近に超音波センサ８が誤検出する物体（障害物でな
い）が存在する場合には、ステーションＡから発進する
時点にて超音波センサ８を無効（オフ）してしたため、
ステーションＢに到着する前までの範囲において物体（
障害物）を検出することができない。

【００２６】しかし、本実施例においては、ステーショ
ンＢの付近に超音波センサ８が誤検出する物体（障害物
でない）が存在しても、その寸前にて超音波センサ８を
オフさせることができるので、無人車１がその物体（障
害物でない）を検出して停止することを防止することが
できる。又、超音波センサ８は所定数（本実施例におい
ては３個）のマークプレートＭを検出するまではオン、
つまり超音波センサ８の無効（オフ）化エリアを小さく
することができる。この結果、超音波センサ８により物
体（障害物）を検出して無人車１を停止させることがで
きるので、無人車１をより確実に走行させることができ
る。

【００２７】更に、本実施例においては超音波センサ８
が本体２の前面側部にのみ装着されているため、無人車
１が後進した場合においては超音波センサ８を無効（オ
フ）化する必要がないので、走行方向判断回路１４によ
って適切に超音波センサ８をオン・オフ制御することが
できる。又、本実施例においては、無人車１における本
体２の前面側部にのみ超音波センサ８を設けたが、後面
側部にも超音波センサ８を設け、カウンタ回路１１のカ
ウント値に基づいて所定数となった場合、超音波センサ
８をオフするように構成することもできる。

【００２８】そのため、例えば無人車１がステーション
ＣからステーションＢに無人車１が後進しているとき、
ステーションＢ付近に物体（障害物でない）が存在して
もその前に超音波センサ８をオフさせることができる。 この結果、無人車１が物体（障害物でない）を誤検出し
て停止することを防止することができるとともに、その
寸前までは超音波センサ８によって物体（障害物）を確
実に検出することができるので、無人車１をより確実に
走行させることができる。尚、この場合には無人車１の
走行方向を判断する必要がないので走行方向判断回路１
４を無くすことができる。

【００２９】更に、本実施例においては、無人車１が前
進しているときマークプレートＭを３個検出すると超音
波センサ８を無効（オフ）化したが、ある所定のステー
ション間を無人車１が走行しているときに超音波センサ
８を無効化するようにキーボード９からその情報データ
を入力して記憶装置１２に記憶させておくこともできる
。

【００３０】又、本実施例においては、マークポレート
Ｍを所定間隔毎に千鳥状に配設したことにより、マーク
プレートＭをマーク検出センサ７によって一定時間毎に
検出することができるので、無人車１が蛇行してコース
アウトしたことを容易に検出することができる。

【００３１】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、障
害物を検出する必要がある領域においては超音波センサ
を有効化し、障害物を検出する必要がない領域において
は超音波センサを無効化することにより、より確実な走
行を行うことができる優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】無人車におけるコントローラの電気的構成を示
すブロック図である。

【図２】無人車の側面図である。

【図３】無人車の平面図である。

【図４】無人車の正面図である。

【図５】無人車の無人走行システムを示す概略図である
。

【図６】無人車の超音波センサをオン・オフ制御するた
めのフローチャート図である。

【図７】従来の無人走行システムを示す概略図である。

【符号の説明】

１…無人車、７…マークプレート検出手段としてのマー
ク検出センサ、８…障害物検出手段としての超音波セン
サ、１１…カウント手段としてのカウンタ回路、１２…
記憶手段としての記憶装置、１３…無効化手段としての
無効化回路

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　１つのマークプレートを所定間隔毎に
   配置した走行経路を走行し、該マークプレートをカウン
   タにてカウントし、そのカウント値に基づいて走行制御
   される無人車において、障害物を検出する障害物検出手
   段と、前記マークプレートを検出するマークプレート検
   出手段と、前記マークプレート検出手段からの検出信号
   をカウントするカウント手段と、前記障害物検出手段を
   無効化するためのカウントデータを記憶する記憶手段と
   一致したとき、前記障害物検出手段を無効化する無効化
   手段とを備えたことを特徴とする無人車の障害物検出装
   置。
2. 【請求項２】　　１つのマークプレートを所定間隔毎に
   配置した走行経路を走行し、該マークプレートをカウン
   タにてカウントし、そのカウント値に基づいて走行制御
   される無人車において、障害物を検出する障害物検出手
   段と、無人車の走行方向を検出する走行方向判断手段と
   、前記マークプレートを検出するマークプレート検出手
   段と、前記マークプレート検出手段からの検出信号をカ
   ウントするカウント手段と、前記障害物検出手段を無効
   化するためのカウントデータと、走行方向データとから
   なる無効化データを記憶する記憶手段と、前記カウント
   手段からのカウント値が記憶手段に記憶されたカウント
   データと一致し、前記走行方向判断手段の判断結果が記
   憶手段に記憶された走行方向データと一致したとき、無
   人車の障害物検出手段を無効化する無効化手段とを備え
   たことを特徴とする無人車の障害物検出装置。