JPS62202206A - 無人搬送車における運行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 〈産業上の利用分野） この発明は走行路上に配列されたマークプレート群の各
マークプレートをセンサー等により検知し、同検知信号
から前記マークプ（ノー１〜群の配列パターンを読み取
って運行制御を行なう無人搬送車にお（〕る運運行制御
法に関するものである。

（従来技術） 無人搬送車においては、その走行路上の運行指示ポイン
トに配列された鉄板製のマークプレーＩ一群の配列パタ
ーンを読み取りつつ走行速度制御、荷役作業制御等の運
行制御を遂行する運行制御方法が一般的に採用されてい
るが、マークプレー１・と誤認しやすい鉄板製の溝板等
はマークプレー１・群の配列パターンによる運行指示方
式の走行路敷設の際の障害となる。

すなわち、工場敷地内あるいは工場内には鉄板製の溝板
等の除去できない鉄材が敷設されている場合が多く、こ
の敷設鉄板を横切る、Ｊ、うに走行路をあえて敷設すれ
ば無人搬送中が敷５２　＃′Ａ板を７＝クブレー１〜と
誤認し、設定された本来の運行パターンから外れてしま
う。

このような問題を解決するため、前記做設鉄板を回避す
るように無人搬送車の走行］−スを設定したり、走行コ
ースと交差する敷設鉄板のみを無人搬送車の運行にＩ’
ｌｌを与えない木板等に取り変えたりする対応策が従来
なされている。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、敷設鉄板を回避するように走行コースを
設定する対応方法では走行コースの延長化が必然的であ
り、これに伴って余分な工事工程、コストアップのみな
らず運行の長時間化が避けられない。又、敷設鉄板を無
人搬送車の運行に影響を与えない木板等に取替える対応
方法では所望の運行コースの設定は保証されるが、余分
な工事工程が避けられない。

しかも、状況によってはこのような対応方法が常に可能
であるとは限らず、このような対応方法が不可能な場合
には無人搬送車の走行コースの設定は不可能になる。

この発明の目的は無人搬送車の正規の運行を阻害する鉄
板等の敷設区域においても同鉄板等の存在に邪魔される
ことなく自由に走行コースを設定できる無人搬送車の運
行制御方法を提供するにある。

発明の構成 〈問題点を解決するための手段） この発明は上記目的を達成するために、走行路上に設け
られた運行指示用マークプレートをマークプレート検知
手段により検知し、この検知信号に基づいて運行制御を
行う無人搬送車において、前記走行路の所定区間の入口
側及び出口側に被検出体を設けるとともに、無人搬送車
には前記被検出体を検出する検出手段を設け、前記検出
手段が入口側被検出体を検出したときから出口側被検出
体を検出するまでの間、前記マークプレート検知手段の
検知動作、又はマークプレ−１〜検知手段の検知に基づ
く処理動作を無効化する無人搬送車の運行制御方法を採
用したものである。

（作用） 上記手段により、検出手段が走行路の所定区間の入口側
にて入口側被検出体を検出したときから所定区間の出口
側に設けられた出口側被検出体を検出するまでの間、マ
ークプレート検知手段の検知動作、又はマークプレート
検知手段の検知に基づく処理動作は無効化される。

（実施例） 以下、この発明を具体化した一実施例を図面に従って説
明する。

第１図及び第２図に示すように、無人搬送車１の走行路
は誘導信号が流れる誘導線２により設定され、無人搬送
車１の前部底面に設置された左右一対の走行用ピックア
ップコイル３にて誘導線２を検知することにＪ：り無人
搬送車１の走行方向が制御される。

無人搬送車１の中央部下面には６つのマークプレー１〜
検知セン（Ｊ−−４が左右対称に設置されており、前記
誘導線２を挟んで路面上に設置された複数のマークプレ
ート５よりなるマークプレート群５Δ、５Ｂがマークプ
レート検知センサー４により検知されるようになってい
る。なお、このマークプレート群は走行路の運行指示ポ
イントごとに設けられるが、第１図においては各ポイン
トに設けられるもののうち２つだ（プを示した。

又、無人搬送車１の下面には前記左側走行用ピックアッ
プコイル３の後側に検出手段としての入口検出用ピック
アップコイル６が設置されるとともに、右側のマークプ
レート検出センサー４の後側に同じく検出手段としての
出口検出用ピックアップコイル７が設置されている。該
ピックアップエイル７は複数の無人搬送車が同時に誘導
線の交差場所に侵入しないように待ち合わせ制御を行な
うための待機用ピックアップコイルが使用できる。

前記誘導線２は敷設鉄板８と交差しており、敷設鉄板８
と交差する無人搬送車１の走行路の所定区間りの入口側
及び出口側には前記入口検出用ピックアップコイル６及
び出口検出用ピックアップコイル７により検出される入
口及び出口側被検出体としての被検出コード９が配置さ
れている。すなわち、被検出コード９は１本のコードよ
りなり、その被検出コード９には前記誘導線２の誘導信
号とは同じあるいは異なる周波数の信号が流れている。

そして、所定区間りの入口側において入口検−６＝ 出ピックアップコイル６に検出される位置に配設される
とともに出口側においても出口検出ピックアップ−Ｊイ
ル７に検出される位置まで延設されている。

無人搬送車１には運行制御用のマイクロコンビコータ１
０が搭載され、マイクロコンピユータ１０はインターフ
ェース１１と中央処理装置（以下ＣＰＵという）１２と
、読み出し専用のメモリ＜ＲＯＭ＞よりなるプログラム
メモリ１３と、読み出し及び書換え可能なメモリ（ＲＡ
Ｍ）よりなる作業用メモリ１４とから構成されている。

そして、ＣＰＵ１２はプログラムメモリ１３に記憶され
た制御プログラムに基づいて作動するようになっている
。又、プログラムメモリ１３には前記マークプレート群
５△、５Ｂの各マークプレー１〜５の配置パターンに対
する運行指示内容のデータが予め記憶されている。

又、ＣＰＵ１２はインターフェース１１を介して各マー
クプレート検知センサー４からの検知信号及び雨検出用
ピックアップコイル６．７からの検出信号を入力するよ
うになっている。そして、ＣＰＵ１２はこのマークプレ
ート検知センサー４から検知信号を入力すると、同検知
信号に基づく処理動作を行う。すなわち、ＣＰＵ１２は
マークプレート群５Ａ、５Ｂの各マークプレート５の有
無を検知しそのマークプレート群５Ａ、５Ｂの配置パタ
ーンを判別し、この判別結果に基づいて無人搬送車１の
駆動機Ｍ４１５へインターフェース１１を介して運行指
令信号を出力するようになっている。

次に、無人搬送車１の運行制御作用を第３図に示す７０
〜ヂヤ一ト図に基づいて説明する。

無人搬送車１がスタートし、マークプレート検知センサ
ー４によりマークプレー１・５が検知されない間は通常
の走行処理が行われる。無人搬送車１が第１図に示すマ
ークプレー１〜ｆｉｌ　５　Ａの設定位置に到達すると
、ＣＰＵ１２はマークプレート検知センサー４からマー
クプレー１〜群５△の各マークプレート５の検知信号を
入ノｊし、前述したようにその検知信号に基づいてマー
クプレー１〜群５Ａの配置パターンを判別するとともに
この判別結果から無人搬送車１の駆動機構１５へ走行を
指示する一連の処理動作を行う。これにより無人搬送車
１は走行路のカーブに応じた低速度走行に切換維持され
る。

そして、無人搬送車１が走行路のカーブ通過後のマーク
プレート群５Ｂに到達すると、ＣＰＵ１２はマークプレ
ート検知センサー４からマークプレート群５Ｂの各マー
クプレート５の検知信号を入力し、このマークプレート
検知信号に基づくマークプレート群５Ｂの配列パターン
の読取り及び運行指示信号の出力等の処理動作を行ない
、無人搬送車１を前記低速度走行から通常走行に復帰さ
せる。

さらに、ＣＰＵ１２は無人搬送車１が敷設鉄板８の入口
側に到着し、入口検出ピックアップコイル６から被検出
コード９の検出信号を入力すると、入力されるマークプ
レート検知センサー４からの検知信号に基づく処理動作
を無効化させる。すなわち、無人搬送車１が敷設鉄板８
上に至ると、Ｃ−９＝ ＰＵ１２は６つの各検知センサー４と一対で対応するよ
うに配列されたマークプレー１・群と同様の検知信号を
入力し、その検知信号に基づいて配列パターンを判別す
るが、駆ｖＪ機構１５への運行指令信号は出力しない。

よって、無人搬送車１は敷設鉄板８上ではマークプレー
ト群５Ｂにおいて指示された運行内容に従って敷設鉄板
８上を走行する。

そして、ＣＰＵ１２は無人搬送車１が敷設鉄板８を通過
覆る際に出口検出用ピックアップコイル７から被検出コ
ード９の検出信号を入力すると、マークプレート検知セ
ンサー４からの検知信号に基づく処理動作の無効化を解
除し、同処理動作を有効化する。従って、ＣＰＵ１２は
走行路上の敷設鉄板８との交差区間通過後にはマークプ
レー１・群による通常の運行制御を行う。

このように本実施例では、無人搬送車１の走行路に被検
出コード９により区切られた所定区間りを形成し、その
入口側で入口検出ピックアップコイル６が被検出コード
９を検出したときから出口検出ピックアップコイル７が
被検出コード９を検出するまでの間、マークプレーミル
検出センサー４の検知信号に基づくマイクロコンピュー
タ１０の処理動作を無効化される。従って、走行路の所
定区間り外ではマークプレー１・５の検出による通常の
走行が行われ、所定区間り内では無人搬送車１が敷設鉄
板８の存在により本来の運行内容から外れた運行、例え
ば暴走等を行うことはなく、設定された走行路に沿った
正常運行が遂行される。すなわち、運行時間の長時間化
、余分な工事工程、高コストに繋がる敷設鉄板８の迂回
あるいは鉄板の木板への取り替えといった従来の対応策
とは異なり、前記のような従来の問題を生じることなく
無人搬送車１の走行路の設定自由度が極めて高くなる。

なお、この発明は前記実施例に限定されるものでなく、
例えば上記実施例では所定区間り内でマークプレート検
知センサー４の検知に基づく処理動作を無効化したが、
同じく所定区間り内でマークプレート検知センサー４に
よる検知動作を無効化、すなわらマークプレーｊ〜検出
しン１フー４の検出を中断させてもよい。

又、走行路において所定区間りを形成Ａ−るための被検
出体及びそれを検出するだめの検出手段は被検出］−ド
９とピックアップ＝」イル６．７の他にも、例えば、光
を発する発光装置とその光を検出するホトダイオ−・ド
、あるいは、走行路ｔに設けられた突起とその突起を検
出するリミッ１〜スイッヂ等の６秤の方式を採用するこ
とも可能である。

さらに、前記実施例では検出手段どじでのピックアップ
コイル６．７を無人搬送車１に２つ設置したが、第４図
に示づＪ、うに無人搬送車１に１つのピックアップコイ
ル１６を設（プ、同コイル１６により所定区間の出入口
で被検出コード９を検出するようにしてもよい、。

発明の効果 以上詳述しＩＣように、この発明は走行路の所定区間内
においてマークプレートの検知又はマークプレー１への
検知に基づく処理動作が行なわれないのでこの所定区間
内にマークプレー１−と同様に検知される敷設鉄板等が
あっても同敷設鉄板等による誤った運行動作することが
なく、無人搬送車の正規の運行を阻害する可能性の高い
鉄板等の敷設区域においても極めて自由度の高い走行路
設定を行い得るとともに、このような区域における走行
路の工事工程の簡略化、コメ１〜低減化を図り１ｑると
いう優れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した敷設鉄板と交差する無人
搬送車の走行路付近の路体平面図、第２図は無人搬送車
の略体側面図、第３図は無人搬送車の運行制御作用を説
明するためのフローチャー１〜図、第４図は別個を示す
敷設鉄板と交差する無人搬送車の走行路付近の路体平面
図である。 無人搬送車１、マークプレート検知センサー４、マーク
プレート５、マークプレート群５△、５Ｂ１人ロ検出用
ピックアップコイル６、出口検出用ピックアップコイル
７、敷ＮＵ　４３板８、被検出ロード９、マイクロコン
ピュータ１０．ピックアップコイル１６、所定区間り。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走行路上に設けられた運行指示用マークプレートを
   マークプレート検知手段により検知し、この検知信号に
   基づいて運行制御を行なう無人搬送車において、 前記走行路の所定区間の入口側及び出口側に被検出体を
   設けるとともに、無人搬送車には前記被検出体を検出す
   る検出手段を設け、前記検出手段が入口側被検出体を検
   出したときから出口側被検出体を検出するまでの間、前
   記マークプレート検知手段の検知動作、又はマークプレ
   ート検知手段の検知に基づく処理動作を無効化する無人
   搬送車における運行制御方法。