JPH0792697B2 - 無人搬送車における運行制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は走行路上に配列されたマークプレート群の各
マークプレートをセンサー等により検知し、同検知信号
から前記マークプレート群の配列パターンを読み取って
運行制御を行なう無人搬送車における運行制御方法に関
するものである。

（従来技術） 無人搬送車においては、その走行路上の運行指示ポイン
トに配列された鉄板製のマークプレート群の配列パター
ンを読み取りつつ走行速度制御、荷役作業制御等の運行
制御を遂行する運行制御方法が一般的に採用されている
が、マークプレートと誤認しやすい鉄板製の溝板等はマ
ークプレート群の配列パターンによる運行指示方式の走
行路敷設の際の障害となる。

すなわち、工場敷地内あるいは工場内には鉄板製の溝板
等の除去できない鉄材が敷設されている場合が多く、こ
の敷設鉄板を横切るように走行路をあえて敷設すれば無
人搬送車が敷設鉄板をマークプレートと誤認し、設定さ
れた本来の運行パターンから外れてしまう。

このような問題を解決するため、前記敷設鉄板を回避す
るように無人搬送車の走行コースを設定したり、走行コ
ースと交差する敷設鉄板のみを無人搬送車の運行に影響
を与えない木板等に取り変えたりする対応策が従来なさ
れている。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、敷設鉄板を回避するように走行コースを
設定する対応方法では走行コースの延長化が必然的であ
り、これに伴って余分な工事工程、コストアップのみな
らず運行の長時間化が避けられない。又、敷設鉄板を無
人搬送車の運行に影響を与えない木板等に取替える対応
方法では所望の運行コースの設定は保証されるが、余分
な工事工程が避けられない。

しかも、状況によってはこのような対応方法が常に可能
であるとは限らず、このような対応方法が不可能な場合
には無人搬送車の走行コースの設定は不可能になる。

この発明の目的は無人搬送車の正規の運行を阻害する鉄
板等の敷設区域においても同鉄板等の存在に邪魔される
ことなく自由に走行コースを設定できる無人搬送車の運
行制御方法を提供するにある。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） この発明は上記目的を達成するために、走行路上に設け
られた運行指示用マークプレートをマークプレート検知
手段により検知し、この検知信号に基づいて運行制御を
行う無人搬送車において、前記走行路の所定区間の入口
側及び出口側に前記マークプレートとは異なる被検出体
を設けるとともに、無人搬送車には前記被検出体を前記
マークプレート検出手段とは異なる方法で検出する検出
手段を設け、前記検出手段が入口側被検出体を検出した
ときから出口側被検出体を検出するまでの間、前記マー
クプレート検知手段の検知動作、又はマークプレート検
知手段の検知に基づく処理動作を無効化する無人搬送車
の運行制御方法を採用したものである。

（作用） 上記手段により、検出手段が走行路の所定区間の入口側
にて入口側被検出体を検出したときから所定区間の出口
側に設けられた出口側被検出体を検出するまでの間、マ
ークプレート検知手段の検知動作、又はマークプレート
検知手段の検知に基づく処理動作は無効化される。

（実施例） 以下、この発明を具体化した一実施例を図面に従って説
明する。

第１図及び第２図に示すように、無人搬送車１の走行路
は誘導信号が流れる誘導線２により設定され、無人搬送
車１の前部底部に設置された左右一対の走行用ピックア
ップコイル３にて誘導線２を検知することにより無人搬
送車１の走行方向が制御される。

無人搬送車１の中央部下面には６つのマークプレート検
知センサー４が左右対称に設置されており、前記誘導線
２を挟んで路面上に設置された複数のマークプレート５
よりなるマークプレート群5A,5Bがマークプレート検知
センサー４により検知されるようになっている。なお、
このマークプレート群は走行路の運行指示ポイントごと
に設けられるが、第１図においては各ポイントに設けら
れるもののうち２つだけを示した。

又、無人搬送車１の下面には前記左側走行用ピックアッ
プコイル３の後側に検出手段としての入口検出用ピック
アップコイル６が設置されるとともに、右側のマークプ
レート検出センサー４の後側に同じく検出手段としての
出口検出用ピックアップコイル７が設置されている。該
ピックアップコイル７は複数の無人搬送車が同時に誘導
線の交差場所に侵入しないように待ち合わせ制御を行な
うための待機用ピックアップコイルが使用できる。

前記誘導線２は敷設鉄板８と交差しており、敷設鉄板８
と交差する無人搬送車１の走行路の所定区間Ｌの入口側
及び出口側には前記入口検出用ピックアップコイル６及
び出口検出用ピックアップコイル７により検出される入
口及び出口側被検出体としての被検出コード９が配置さ
れている。すなわち、被検出コード９は１本のコードよ
りなり、その被検出コード９には前記誘導線２の誘導信
号とは同じあるいは異なる周波数の信号が流れている。
そして、所定区間Ｌの入口側において入口検出ピックア
ップコイル６に検出される位置に配設されるとともに出
口側においても出口検出ピックアップコイル７に検出さ
れる位置まで延設されている。

無人搬送車１には運行制御用のマイクロコンピュータ10
が搭載され、マイクロコンピュータ10はインターフェー
ス11と中央処理装置（以下CPUという）12と、読み出し
専用のメモリ（ROM）よりなるプログラムメモリ13と、
読み出し及び書換え可能なメモリ（ROM）よりなる作業
用メモリ14とから構成されている。そして、CPU12はプ
ログラムメモリ13に記憶された制御プログラムに基づい
て作動するようになっている。又、プログラムメモリ13
には前記マークプレート群5A,5Bの各マークプレート５
の配置パターンに対する運行指示内容のデータが予め記
憶されている。

又、CPU12はインターフェース11を介して各マークプレ
ート検知センサー４からの検知信号及び両検出用ピック
アップコイル6,7からの検出信号を入力するようになっ
ている。そして、CPU12はこのマークプレート検知セン
サー４から検知信号を入力すると、同検知信号に基づく
処理動作を行う。すなわち、CPU12はマークプレート群5
A,5Bの各マークプレート５の有無を検知しそのマークプ
レート群5A,5Bの配置パターンを判別し、この判別結果
に基づいて無人搬送車１の駆動機構15へインターフェイ
ス11を介して運行指令信号を出力するようになってい
る。次に、無人搬送車１の運行制御作用を第３図に示す
フローチャート図に基づいて説明する。

無人搬送車１がスタートし，マークプレート検知センサ
ー４によりマークプレート５が検知されない間は通常の
走行処理が行われる。無人搬送車１が第１図に示すマー
クプレート群5Aの設定位置に到達すると、CPU12はマー
クプレート検知センサー４からマークプレート群5Aの各
マークプレート５の検知信号を入力し、前述したように
その検知信号に基づいてマークプレート群5Aの配置パタ
ーンを判別するとともにこの判別結果から無人搬送車１
の駆動機構15へ走行を指示する一連の処理動作を行う。
これにより無人搬送車１は走行路のカーブに応じた低速
度走行に切換維持される。

そして、無人搬送車１が走行路のカーブ通過後のマーク
プレート群5Bに到達すると、CPU12はマークプレート検
知センサー４からマークプレート群5Bの各マークプレー
ト５の検知信号を入力し、このマークプレート検知信号
に基づくマークプレート群5Bの配列パターンの読取り及
び運行指示信号の出力等の処理動作を行ない、無人搬送
車１を前記低速度走行から通常走行に復帰させる。

さらに、CPU12は無人搬送車１が敷設鉄板８の入口側に
到着し、入口検出ピックアップコイル６から被検出コー
ド９の検出信号を入力すると、入力されるマークプレー
ト検知センサー４からの検知信号に基づく処理動作を無
効化させる。すなわち、無人搬送車１が敷設鉄板８上に
至ると、CPU12は６つの各検知センサー４と一対で対応
するように配列されたマークプレート群と同様の検知信
号を入力し、その検知信号に基づいて配列パターンを判
別するが、駆動機構15への運行指示信号は出力しない。
よって、無人搬送車１は敷設鉄板８上ではマークプレー
ト群5Bにおいて指示された運行内容に従って敷設鉄板８
上を走行する。

そして、CPU12は無人搬送車１が敷設鉄板８を通過する
際に出口検出用ピックアップコイル７から被検出コード
９の検出信号を入力すると、マークプレート検知センサ
ー４からの検知信号に基づく処理動作の無効化を解除
し、同処理動作を有効化する。従って、CPU12は走行路
上の敷設鉄板８との交差区間通過後にはマークプレート
群による通常の運行制御を行う。

このように本実施例では、無人搬送車１の走行路に被検
出コード９により区切られた所定区間Ｌを形成し、その
入口側で入口検出ピックアップコイル６が被検出コード
９を検出したときから出口検出ピックアップコイル７が
被検出コード９を検出するまでの間、マークプレート検
出センサー４の検知信号に基づくマイクロコンピュータ
10の処理動作を無効化される。従って、走行路の所定区
間Ｌ外ではマークプレート５の検出による通常の走行が
行われ、所定区間Ｌ内では無人搬送車１が敷設鉄板８の
存在により本来の運行内容から外れた運行、例えば暴走
等を行うことはなく、設定された走行路に沿った正常運
行が遂行される。すなわち、運行時間の長時間化、余分
な工事工程、高コストに繋がる敷設鉄板８の迂回あるい
は鉄板の木板への取り替えといった従来の対応策とは異
なり、前記のような従来の問題を生じることなく無人搬
送車１の走行路の設定自由度が極めて高くなる。

なお、この発明は前記実施例に限定されるものでなく、
例えば上記実施例では所定区間Ｌ内でマークプレート検
知センサー４の検知に基づく処理動作を無効化したが、
同じく所定区間Ｌ内でマークプレート検知センサー４に
よる検知動作を無効化、すなわちマークプレート検出セ
ンサー４の検出を中断させてもよい。

又、走行路において所定区間Ｌを形成するための被検出
体及びそれを検出するための検出手段は被検出コード９
とピックアップコイル6,7の他にも、例えば、光を発す
る発光装置とその光を検出するホトダイオード、あるい
は、走行路上に設けられた突起とその突起を検出するリ
ミットスイッチ等の各種の方式を採用することも可能で
ある。

さらに、前記実施例では検出手段としてのピックアップ
コイル6,7を無人搬送車１に２つ設置したが、第４図に
示すように無人搬送車１に１つのピックアップコイル16
を設け、同コイル16により所定区間の出入口で被検出コ
ード９を検出するようにしてもよい。

発明の効果 以上詳述したように、この発明は走行路の所定区間内に
おいてマークプレートの検知又はマークプレートの検知
に基づく処理動作が行なわれないのでこの所定区間内に
マークプレートと同様に検知される敷設鉄板等があって
も同敷設鉄板等による誤った運行動作をすることがな
く、無人搬送車の正規の運行を阻害する可能性の高い鉄
板等の敷設区域においても極めて自由度の高い走行路設
定を行い得るとともに、このような区域における走行路
の工事工程の簡略化、コスト低減化を図り得るという優
れた効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した敷設鉄板と交差する無人
搬送車の走行路付近の略体平面図、第２図は無人搬送車
の略体側面図、第３図は無人搬送車の運行制御作用を説
明するためのフローチャート図、第４図は別例を示す敷
設鉄板と交差する無人搬送車の走行路付近の略体平面図
である。 無人搬送車１、マークプレート検知センサー４、マーク
プレート５、マークプレート群5A,5B、入口検出用ピッ
クアップコイル６、出口検出用ピックアップコイル７、
敷設鉄板８、被検出コード９、マイクロコンピュータ1
0、ピックアップコイル16、所定区間Ｌ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行路上に設けられた運行指示用マークプ
   レートをマークプレート検知手段により検知し、この検
   知信号に基づいて運行制御を行なう無人搬送車におい
   て、 前記走行路の所定区間の入口側及び出口側に前記マーク
   プレートとは異なる被検出体を設けるとともに、無人搬
   送車には前記被検出体を前記マークプレート検出手段と
   は異なる方法で検出する検出手段を設け、前記検出手段
   が入口側被検出体を検出したときから出口側被検出体を
   検出するまでの間、前記マークプレート検知手段の検知
   動作、又はマークプレート検知手段の検知に基づく処理
   動作を無効化する無人搬送車における運行制御方法。