JPS63280309A - 無人車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ、産業上の利用分野 本発明は誘導線に添って走行する無人車の制御装置に関
するものである。

Ｂ１発明の概要 本発明は無人車の制、御装置において、左右１対のコー
ドプレートを１ユニツトとして無人車の進行方向にずら
して配設すると共に、センサよりの検出信号が所定パタ
ーンか否かを判断する検出信号判定手段と、ｌユニット
内のコードプレート最先端縁を検出後、対向するコード
プレートの先端縁を検出するまでの距離が一定値以内で
あるか否かを測定する距離測定手段とを無人車の制御に
備えることによって、誤制御距離を短縮して制御の安全
向上を図ったものである。

Ｃ１従来の技術 第４図は無人車の運行ルートの一部を示したもので、電
磁式あるいは光学式よりなる誘導線ｌに誘導されて無人
車２は走行する。３はコードプレートで、このコードプ
レート３は無人車２の次の動作点、例えば加減速や停止
などの運行制御に用いられるもので、地上の誘導線ｌに
添って埋設されている。無人車２は、このコードプレー
ト３をセンサにて検出することにより、予め無人車２自
身に記憶されているスタート地点からの各コードプレー
ト３の意味（動作）を解読しながら順次動作を実行し運
行される。

ところで、コードプレート３は、一般には誘導線Ｉに添
ってその左右に配設される。これは、もしも路面上にコ
ードプレート３と同じ材質の物体が落ちていた場合、無
人車２はこれを検出して制御部の実行ルートプログラム
がその地点で実行され、無人車２の運行が誤ることにな
る。これを防止するために、コードプレート３を検出す
るセンサの検出信号が左右、左右・・・と交互に検出さ
れないときには異常と判断している。したがって無人車
２には、この左右のコードプレート３を夫々検出するた
めに２１．２２のセンサを備えている。

Ｄ１発明が解決しようとする問題点 センサ２１，２２によって検出されるコードプレート３
の位置信号は、例えば右信号（センサ２２の出力信号）
の次に左信号（センサ２１の出力信号）がこなければ無
人車２の制御部は異常と判断するが、その異常がセンサ
自身の故障であったとすると、故障判断が遅れる問題を
有している。

すなわち今、無人車２が矢印方向に進行しているとき、
コードプレート３Ｌ、を通過したＡ点にて左センサ２１
が故障したとすると、センサ２２は正常であるのでコー
ドプレート３Ｒ，を検出するが、左センサ２１は故障で
あるためコードプレート３Ｌ、を検出することができな
い。無人車２が更に進行して右センサ２２が３Ｒ，を検
出すると、検出信号は右、右となるため制御部は異常と
判断するが、その判断時点は距離＋２１＋１２ｔでのか
なりの距離となるため、例えばコードプレート３Ｌ、が
減速指令であったとすると、減速されることなく高速度
でカーブすることになるため危険性を有していた。

本発明は、かかる点ζこ鑑みてなされたもので、その目
的とするところは異常検出を速やかに行うことのできる
制御装置を提供せんとするものである。

Ｅ３問題点を解決するための手段 本発明発明は、無人車を制御するものにおいて、誘導線
に対して左右に配設されるコードプレート１対を１ユニ
ツトとし、このｌユニットのコードプレートを無人車の
進行方向にずらして路面に配設すると共に、センサより
の検出信号が所定順次パターンであるか否かを判断する
検出信号判定手段と、■ユニット内のコードプレート最
先端縁を検出後、対向する他方のコードプレートの先端
縁を検出するまでの距離が一定値以内であるか否かを測
定する距離測定手段とを無人車の制御部に備えたもので
ある。

Ｆ１作用 無人車に搭載される制御部は、センサが検出する各ユニ
ットのコードプレートの最先端部を検出後、予め定めら
れた距離範囲内に対向するコードプレートの先端部が検
出されたときは正常と判断し、距離範囲外のときは異常
と判断する。

Ｇ、実施例 以下図に基づいて本発明の一実施例を詳述する。

第１図は誘導線１に添って配設されるコードプレート３
の状態を示したもので、無人車の進行が矢印方向である
とすると、左右のコードプレート１対（３Ｌ＋、３Ｒ＋
あるいは３Ｌ、、３Ｒ，・・・）を夫々ｌユニットとし
、各ユニット内のコードプレート３は夫々ｈの距離間隔
を有して配設されている。

１ユニツト内の各コードプレート間のずれ量は、３Ｌ、
の後縁と３Ｒ，の前縁間に間隔をもたせてＱｘを比較的
長くとってもよいが、誤り検出の精度や制御を考慮する
と、３Ｌ、の検出信号と３Ｒ１の検出信号とが連続して
出力される程度のずれ量の方がよい。

第２図は無人車側の制御装置を示したもので、４は無人
車の走行モータ、５はパルスピックアップで、このパル
スピックアップ５は走行距離検出用であるため走行時に
回転する部位に取り付けられるが、ここでは走行モータ
４の回転を検出するように取り付けられている。６はパ
ルスピックアップ５の出力パルスを検出するためのカウ
ンタ、７はインタフェースで左センサ２１．右センサ２
２よりの信号をこのインタフェース７を介して制御部ｌ
Ｏに出力する。制御部１０は処理部１１゜運行プログラ
ムが記憶される記憶部１２，４行指令データが記憶され
る記憶部１３を有している。

次にその動作を説明する。

記憶部１３には、コードプレートの検出順序パターンや
距離りのデータが予め記憶されている。

無人車は、誘導線ｌが発生する磁気、あるいは無人車自
身が発生する光の反射光を検出しながら誘導され走行す
る。無人車が予め定められたスタート時点より、第１図
で示すコードプレートの位置にまで進行してくると、ま
ず左センサ２１がコードプレート３Ｌ、の前縁を検出し
、インタフェース７を介して処理部１１に出力する。処
理部１１は３Ｌ、の信号が入力されたことを条件に無人
車の走行距離（走行モータの回転）の測定開始を指令す
る。すなわち走行距離に比例して信号を発生するパルス
ピックアップ５の出力をカウンタ６がカウントし処理部
１１に出力する。

更に無人車が進行すると、右センサ２２がコードプレー
ト３Ｒ，を検出し、インタフェース７を介して処理部１
１に出力する。処理部１１は３Ｒ１の信号が人力される
と、その信号が所定の検出順序パターン（左、右・・・
）であるか否かを記憶部１３のデータを参照して判断し
、所定パターンであった場合、３Ｌ、の前縁と３Ｒ，の
前縁間の距離がｈであるか否かを判断し、ｆ２ｘの場合
検出された３Ｒ，の信号は正常と判断して所定の運行動
作信号とする。以下次のユニットにおいても同様の動作
が行われる。

第３図は上記処理部１１の処理フローを示したもので、
ステップＳ、にてセンサ信号を導入し、ステップＳ、に
てその信号が所定の順序パターンであるか否かを判断す
る。Ｎｏの場合には異常と判断して安全のための制御が
行われるが、Ｙｅｓの場合にはステップＳ３において距
離信号を導入し、ステップＳ４にてその距離は定められ
た距Ｈ（ｌｘであるか否かが判断される。Ｎｏの場合に
は、その信号は異常とされ、Ｙｅｓの場合にはステップ
Ｓ。

において検出されたコードマーク個有の動作が実行され
、スタートに戻る。なお上記においては、距Ｍ１２ｘは
一点の個有距離で説明してきたが、この距離は測定誤差
を見込んである巾がとられ、その比較をＱｙ＜　Ｑｘ＜
　（ｌｚとしてもよいことは勿論である。

Ｈ４発明の効果 以上本発明によれば、センサの検出信号がコードプレー
トの配設順序パターン通りであるか否かの比較と同時に
、各ユニットのコードプレートのうち最先端縁のコード
プレートを検出後、他方のコードプレートの先端縁を検
出するまでの距離を特定して異常の有無を判定するよう
にしたものであるから、路面にコードプレートと同質材
が落ちていても、異常検出が飛躍的に上昇して無人車の
誤動作は大巾に減少すると共に、左右のコードプレート
の検出タイミング（距離１時間）が悪いと誤検出の可能
性もあるが、本発明では距離特定により誤検出のおそれ
もなくなる。また例えセンサの一方側が故障しても各ユ
ニットにおける１対のコードプレートは無間隔で一体的
に配設されているので、従来（ｈ＋ｈの距離にて検出し
ていたものが本発明ではｅ、の距離にて検出可能となり
、無人車の誤制御距離が短縮されて運行の安全性が大巾
に向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に適用されるコードプレートの配設図、
第２図は本発明の一実施例を示す構成図、第３図は説明
のためのフローチャート、第４図は従来の無人車の走行
ルートの説明図である。 ！・・・誘導線、４・・・走行モータ、５・・・パルス
ピックアップ、６・・・カウンタ、１１・・・処理部、
１２゜１３・・・記憶部、２１．２２・・・センサ。 第１ｍ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 誘導線に添ってその左右にコードプレートを配設し、こ
   のコードプレートをセンサにて感知しながら走行する無
   人車において、前記コードプレートの左右１対を１ユニ
   ットとし、この１ユニットのコードプレートを無人車の
   進行方向にずらして路面に配設すると共に、前記センサ
   の検出信号が予め定められた検出信号パターンと同じか
   否かを判断する検出信号判定手段と、この判定手段の判
   定結果正常時には前記１ユニット内のコードプレートの
   うち最先端縁を検出後、対向するコードプレートの先端
   縁を検出するまでの距離が一定値以内であるか否かを測
   定する距離測定手段とを無人車の制御部に備えたことを
   特徴とする無人車の制御装置。