JP3712908B2

JP3712908B2 - 無人搬送車及びその誘導路

Info

Publication number: JP3712908B2
Application number: JP2000063609A
Authority: JP
Inventors: 英城安藤
Original assignee: 日本輸送機株式会社
Priority date: 2000-03-08
Filing date: 2000-03-08
Publication date: 2005-11-02
Anticipated expiration: 2020-03-08
Also published as: JP2001255938A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は無人搬送車に係り、特には、無人搬送車の自律走行を安定的に制御するための構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動倉庫などで利用される無人搬送システムにあっては、図４で示すように、床面上に敷設された誘導路からの磁気誘導などに従って無人搬送車１１を自律走行させることが行われている。そして、ここでの誘導路は、予め設定された走行案内線１２を挟み込む左右の両側位置に沿って仮想される一対の平行線１３，１４上に離間して配置された複数の磁性体、例えば、鉄系金属からなる磁気棒１５を使用して構成されたものであり、これら磁気棒１５の平面的な配置状態は千鳥足状、つまり、走行案内線１２を挟み込んで仮想される平行線１３，１４それぞれ上の交互となる位置ごとに配置されている。
【０００３】
また、この際における無人搬送車１１は、車体前後の両側位置それぞれに走行用及び操舵用の車輪（図示省略）が配設されたものであり、車体両側の左右位置には床面上の磁気棒１５を検知する磁気検知手段、いわゆる磁気センサ１６が配設されている。さらに、無人搬送車１１は走行制御手段として機能するマイクロコンピュータ（以下、ＣＰＵという）１７を具備しており、このＣＰＵ１７は、予め設定された走行時基準位置の絶対アドレスを記憶しているとともに、千鳥足状として配置された磁気棒１５のそれぞれを検知する度ごとに磁気センサ１６から出力されるカウント信号に基づいて無人搬送車１１の現在位置を相対アドレスとして認識することになっている。なお、図中の矢印Ａは、無人搬送車１１の進行方向を示している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記従来の形態に係る無人搬送車１１においては、走行案内線１２を挟み込んだ平行線１３，１４それぞれ上の左右交互となる位置に磁気棒１５を配置しており、これらの磁気棒１５を千鳥足状として配置することが行われている。そして、このような千鳥配置にあっては、磁気棒１５が左右交互に配置されていることから、左の次は右、右の次は左と一定の規則性があることになり、誤カウントされたことが直ちに判明する。
【０００５】
すなわち、例えば、左の磁気棒１５を検知しなければならないはずであるにも拘わらず、誤カウントによって右の磁気棒１５として検知した場合、ひとつ前に配置された右の磁気棒１５と同一の検知であることとなり、誤カウントが直ちに判明することになる。しかしながら、磁気棒１５が配置される床面の状況によって、例えば、磁気棒１５の配置箇所付近に配管などが埋設されているような際には、平行線１３，１４それぞれ上に磁気棒１５を左右交互の千鳥足状として配置できなくなることが起こる。
【０００６】
そして、磁気棒１５を千鳥足状として配置できない場合には、無人搬送車１１の具備している磁気センサ１６でもって磁気棒１５のそれぞれを左右交互に検知することが不可能となるため、走行中における無人搬送車１１の現在位置を正確に認識することが困難となってしまう。そこで、走行案内線１２を挟み込む平行線１３，１４それぞれ上の左右交互となる位置ごとに磁気棒１５を配置する必要がなく、これらの磁気棒１５を千鳥足状として配置していなくても走行中の現在位置を正確に認識しながらの安定した自律走行が可能な無人搬送車を提供することが要望されている。
【０００７】
本発明はこのような要望に応えて創案されたものであって、誘導路を構成する磁気棒が左右交互の千鳥足状として配置されていなくても走行中の現在位置を正確に認識することが可能な無人搬送車を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１に係る無人搬送車は、走行案内線を挟み込む左右の両側位置に沿って一対の平行線が仮想され、該一対の平行線上に配置された複数の磁性体により誘導路が構成され、該誘導路からの磁気誘導に従って自律走行する無人搬送車であって、該無人搬送車は、上記左右の磁性体を順次検知するために車体両側の左右にそれぞれ配設された磁気検知手段と、上記左右に配置された複数の磁性体が予め設定された基準位置からそれぞれ何番目の磁性体であるのかを示す検知順序とそれぞれの磁性体が左右いずれの磁性体であるのかを示す配置位置とが予め記憶された走行制御手段と、を備え、該走行制御手段は、該走行制御手段に記憶されている磁性体の検知順序及び配置位置と、上記磁気検知手段によって実際に検知された磁性体の検知順序及び配置位置とが互いに一致するか否かを判断し、一致していると判断したときの磁性体の検知順序及び配置位置に基づいて車体の現在位置を認識し、該一致する限りは車体の走行を継続させるとともに、不一致であると判断したときは車体の走行を停止させることを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１０】
図１は本実施の形態に係る無人搬送車の走行状態を示す説明図、図２は走行制御系統の構成を簡略化して示すブロック図であり、図３は走行制御手段が記憶しているデータテーブル、つまり、磁性体の検知順序及び配置位置を定めたデータテーブルを示す説明図である。なお、図１における符号１は無人搬送車であり、図１中の矢印Ａは無人搬送車１の進行方向を示している。
【００１１】
本実施の形態に係る無人搬送車１は自動倉庫などの床面上に敷設された誘導路からの磁気誘導に従って自律走行するものであり、ここでの誘導路は、予め設定された走行案内線２を挟み込む左右の両側位置に沿って仮想される一対の平行線３，４上に離間して配置された複数の磁性体、つまり、鉄系金属などを用いて作製された磁気棒５によって構成されている。そして、従来の形態とは異なり、これら磁気棒５の平面的な配置状態は、図１で示すように、走行案内線２を挟み込んで仮想される平行線３，４それぞれ上の必ずしも左右交互とならない位置をも含んで定められた配置状態となっている。
【００１２】
すなわち、本実施の形態に係る誘導路を構成する磁気棒５のそれぞれは、規則的な千鳥足状として配置されておらず、図１で例示するように、無人搬送車１の進行方向Ａの右側では一対の磁気棒５が連続的に配置されているのに対し、その左側では一対の磁気棒５が大きく離間した状態で配置されている。なお、図１で示した磁気棒５の配置状態はあくまでも一例であるに過ぎず、右側の磁気棒５が離間して配置されているのに対し、左側の磁気棒５が連続的に配置された状態となっていてもよく、また、このような箇所が平行線３，４上に複数あってもよいことは勿論である。
【００１３】
一方、無人搬送車１は、車体前後の両側位置それぞれに走行用及び操舵用の車輪（図示省略）が配設されたものであり、車体両側の左右位置であって前後の車輪間となる位置には、床面上に配置された磁気棒５を検知するための磁気検知手段となる磁気センサ６ａ，６ｂがそれぞれ配設されている。また、この無人搬送車１は走行制御手段として機能するＣＰＵ７を備えており、図２で示すように、このＣＰＵ７に対しては、車体両側の左右位置にそれぞれ配設された磁気センサ６ａ，６ｂ、つまり、走行案内線２の左側に位置する平行線３上に配置された磁気棒５を検知する度ごとにカウント信号を出力する左側用の磁気センサ６ａと、走行案内線２の右側に位置する平行線４上に配置された磁気棒５を検知する度ごとにカウント信号を出力する右側用の磁気センサ６ｂとが接続されている。
【００１４】
さらに、このＣＰＵ７は、走行時基準位置の絶対アドレスを記憶しているとともに、磁気棒５の実際の配置状態に基づいたデータテーブル、つまり、磁気センサ６ａ，６ｂによって順次検知されるべき磁気棒５それぞれの検知順序及び配置位置を内容とするデータテーブルが予め記憶させられたものとなっている。そして、このデータテーブルは、図３で一例を示すように、磁気センサ６ａ，６ｂで検知されるべき磁気棒５が絶対アドレスで表される走行時基準位置からｎ−１番目，ｎ番目，ｎ＋１番目，ｎ＋２番目のいずれであるかを示す検知順序と、これらの磁気棒５がいずれの平行線３，４上に配置されているかを示す配置位置、例えば、前記した検知順序における磁気棒５それぞれが左，右，右，左の位置に配置されていることを示す配置位置とを含んだ内容で構成されている。
【００１５】
さらにまた、データテーブルを記憶しているＣＰＵ７は、データテーブルとして記憶された磁気棒５の検知順序及び配置位置と、無人搬送車１の走行に伴って磁気センサ６ａ，６ｂが実際に検知した磁気棒５の検知順序及び配置位置とを互いに比較し、一致するか不一致かを判断している。そして、このＣＰＵ７は、予め記憶している検知順序及び配置位置と、磁気棒５を検知した磁気センサ６ａ，６ｂから出力されてきたカウント信号による実際の検知順序及び配置位置とが互いに一致している限りは無人搬送車１の走行を継続させるとともに、これら両方の検知順序及び配置位置同士が互いに不一致であるときは無人搬送車１の走行を停止させることになっている。
【００１６】
すなわち、本実施の形態に係る無人搬送車１は、以下のような動作を実行している。まず、絶対アドレスで表される走行時基準位置から走行を開始した無人搬送車１の左側用の磁気センサ６ａがｎ−１番目の位置に配置された磁気棒５を検知すると、この磁気センサ６ａから出力されたカウント信号による磁気棒５の実際の検知順序及び配置位置、つまり、検知順序はｎ−１番目であって配置位置は左であることと、データテーブルで表された検知順序及び配置位置とがＣＰＵ７によって比較される。そして、この際には、記憶している検知順序及び配置位置と実際の検知順序及び配置位置とが一致していると判断されるため、無人搬送車１の走行は継続されることとなり、ＣＰＵ７は磁気センサ６ａから出力されたカウント信号に基づいて無人搬送車１の現在位置を相対アドレスとして認識する。
【００１７】
引き続き、無人搬送車１の右側用の磁気センサ６ｂがｎ番目の磁気棒５を検知し、さらに、ｎ＋１番目の磁気棒５を検知すると、この磁気センサ６ｂから出力されたカウント信号による磁気棒５の実際の検知順序がｎ番目及びｎ＋１番目であり、配置位置はともに右であることと、データテーブルで表された検知順序及び配置位置とがＣＰＵ７によって比較されることになる。そして、この場合も、記憶している検知順序及び配置位置と実際の検知順序及び配置位置とが一致していると判断されるため、無人搬送車１の走行は継続されることとなり、ＣＰＵ７は磁気センサ６ａから出力されたカウント信号に基づいて無人搬送車１の現在位置を相対アドレスとして認識する。
【００１８】
ところが、この際、例えば、ｎ＋１番目の磁気棒５を左側に位置する平行線３上に配置されていると誤カウントした場合、データテーブルにおけるｎ＋１番目の配置位置が右であることに基づき、ＣＰＵ７は互いが不一致であると判断したうえ、無人搬送車１の走行を停止させることになる。従って、誤カウントが生じているにも拘わらず、無人搬送車１の走行が継続されてしまうというような不都合は生じ得ない利点が確保される。
【００１９】
そして、無人搬送車１の走行が継続されている場合には、左側用の磁気センサ６ａがｎ＋２番目の位置に配置された磁気棒５を検知することになり、この磁気センサ６ａから出力されたカウント信号による磁気棒５の検知順序がｎ＋２番目であって配置位置が左であることと、データテーブルで表された検知順序及び配置位置とがＣＰＵ７によって比較されることになり、記憶している検知順序及び配置位置と実際の検知順序及び配置位置とが一致していると判断される結果、無人搬送車１の走行は継続される。そして、無人搬送車１の走行が続行されている限り、記憶している検知順序及び配置位置と実際の検知順序及び配置位置とが一致しているか不一致かの判断がＣＰＵ７によって繰り返されることになる。
【００２０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る無人搬送車であれば、走行案内線を挟み込む平行線それぞれ上の交互となる位置に磁性体を配置し、これらの磁性体を千鳥足状として配置しておかなくても、走行している無人搬送車の現在位置を正確に認識することが可能となる。そのため、本発明によれば、走行案内線を挟み込んだ平行線それぞれ上の左右交互となる位置ごとに磁性体を配置しておく必要がなくなり、床面の状況に応じた配置状態で磁性体を配置することを行っても、走行中の現在位置を正確に認識しながらの安定した自律走行を無人搬送車に実行させることができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に係る無人搬送車の走行状態を示す説明図である。
【図２】本実施の形態に係る無人搬送車が備える走行制御系統の構成を簡略化して示すブロック図である。
【図３】本実施の形態に係る走行制御手段が記憶しているデータテーブルを示す説明図である。
【図４】従来の形態に係る無人搬送車の走行状態を示す説明図である。
【符号の説明】
１無人搬送車
２走行案内線
３平行線
４平行線
５磁気棒（磁性体）
６ａ磁気センサ（磁気検知手段）
６ｂ磁気センサ（磁気検知手段）
７ＣＰＵ（走行制御手段）

Claims

走行案内線を挟み込む左右の両側位置に沿って一対の平行線が仮想され、該一対の平行線上に配置された複数の磁性体により誘導路が構成され、該誘導路からの磁気誘導に従って自律走行する無人搬送車であって、
該無人搬送車は、上記左右の磁性体を順次検知するために車体両側の左右にそれぞれ配設された磁気検知手段と、
上記左右に配置された複数の磁性体が予め設定された基準位置からそれぞれ何番目の磁性体であるのかを示す検知順序とそれぞれの磁性体が左右いずれの磁性体であるのかを示す配置位置とが予め記憶された走行制御手段と、を備え、
該走行制御手段は、該走行制御手段に記憶されている磁性体の検知順序及び配置位置と、上記磁気検知手段によって実際に検知された磁性体の検知順序及び配置位置とが互いに一致するか否かを判断し、一致していると判断したときの磁性体の検知順序及び配置位置に基づいて車体の現在位置を認識し、該一致する限りは車体の走行を継続させるとともに、不一致であると判断したときは車体の走行を停止させることを特徴とする無人搬送車。